TD_g7

Université Montpellier II.Informatique Industrielle Travaux Dirigés Informatique Industrielle Spécification par Grafcet [email protected] 1 Lorsque l’alarme cesse. Une pince. La pompe. la pompe est verrouillée dans un état d’arrêt pour des raisons de sécurité. une fois mise en marche par un signal « marche » fonctionne en mode automatique. Les conflits concernant l’utilisation de la pince doivent être résolus par une priorité fixe (T1 puis T2 puis T3). Des objets sont produits et acheminés sur trois tapis T1. L’ordre de déplacement Di regroupe toutes les commandes permettant à la pince de saisir l’objet sur le tapis Ti et de le ramener sur un tapis d’évacuation E. un détecteur de méthane a été installé afin de déclencher une alarme dès qu’un seuil de pourcentage de gaz est dépassé dans l’atmosphère de la mine (signal «gaz_max »). D’autre part. un contact de présence (Pi) permet d’annuler la commande de marche du tapis correspondant (Ni). andreu@lirmm. Décrire le Grafcet de commande de la pompe et de l’alarme. Les objets peuvent être acheminés simultanément sur T1. Utiliser si nécessaire des variables de synchronisation. TD Informatique Industrielle Spécification par Grafcet (modélisation. Utiliser si nécessaire des variables de synchronisation.fr 2 . au repos sur le contact F vient alors chercher les objets en attente. Elle démarre à l’apparition du signal de niveau « haut » et reste en fonctionnement par le maintien de l’ordre « pompage » tant que le signal de niveau « bas » n’apparaît pas. T2 et T3. afin d’évacuer toute l’eau possible. Cette alarme (ordre « alarme ») est maintenue jusqu’à ce que le pourcentage de méthane redescende en dessous du seuil (signal « gaz_min »). SYSTEME D’EVACUATION D’OBJETS La figure ci-dessous schématise un système d’évacuation d’objets par tapis roulants.Université Montpellier II. uniquement lorsque la pompe n’est pas en train d’évacuer de l’eau. synchronisation. conflits) LA POMPE SOUTERRAINE Il s’agit d’une pompe dans une installation minière. servant à évacuer l’eau de ruissellement s’accumulant au fond des galeries. Un signal « stop » permet de couper ce fonctionnement automatique. T3 D3 N3 P3 T2 N4 E P2 F N2 P1 D2 D1 T1 N1 Décrire par Grafcet la commande de ce système d’évacuation d’objets. T2 et T3. la pompe doit être réarmée manuellement (poussoir « réarm ») pour repasser en mode automatique. Dès que l’alarme signalant la présence excessive du méthane est déclenchée. Lorsqu’ils arrivent en bout de tapis. le portique se situe au dessus de la sortie du tapis T1. l’action PRENDRE (resp. On ne dépose jamais de pièces sur un tapis en mouvement.. Il en est de même pour le tapis T2.y) avec x∈{av. il sera considéré comme libre (on ne se préoccupe pas de l’approvisionnement de T1 en pièces brutes). à condition que la pièce précédente sur T2 ait été évacuée. POSER) comprend la descente du portique. synchronisation. Le tapis T1 amène des pièces brutes sous le portique (AVANCE_T1). est arrêtée à la sortie de T1. selon une approche par décomposition (sans utiliser de variable de synchronisation). La présence d’une pièce à la sortie d’un tapis Ti est détectée par fti. l’usinage peut alors commencer (USINER. Les déplacements du portique s’effectuent toujours en position haute . le dépot de pièce) et la remontée du portique. fin usinage fu). A la fin de l’usinage. andreu@lirmm. Décrire par Grafcet la commande de ce poste. Tout cycle de traitement d’une pièce commence dès qu’une pièce. Le portique saisit une pièce brute (PRENDRE. L’emplacement de la table d’usinage correspond à la position ar et d du portique. Le tapis T2 est considéré comme libre dès qu’il peut accepter une pièce sur son entrée (on ne se préoccupe pas de l’évacuation des pièces usinées en sortie de T2). Positionné en av et g. ar d g av Table d’usinage Ft2 T1 à T2 à Ft1 Chaque fois que le tapis T1 pourra accepter une pièce sur son entrée.d}. déposeé à l’entrée de T1. Les conflits concernant l’utilisation du portique sont nécessairement résolus en donnant la priorité à l’évacuation .fr 3 . conflits) COMMANDE D’UN PORTIQUE Le système considéré est un sous-ensemble d’une cellule d’atelier flexible (figure ci-dessous). la prise de pièce (resp. pièce déposée pd) sur la table d’usinage si celle-ci est libre . Les déplacements s’effectuent à l’aide de l’action VA(x.ar} et y∈{g. Si la table n’est pas libre (une pièce est déjà en usinage) la pièce est transportée vers le tapis T2 et évacuée (AVANCE_T2). pièce prise pp) et la pose brute (POSER. au risque sinon de bloquer le système : justifier cette affirmation.Université Montpellier II. TD Informatique Industrielle Spécification par Grafcet (modélisation. la pièce usinée est prise sur la table et évacuée sur le tapis T2 (toujours si la pièce précédente a été évacuée).. En av et d il est au dessus de l’entrée du tapis T2. Dans P se trouve une sonde andreu@lirmm. Quand Mélanger est à 0.Ouvre_VP doit être une impulsion à 1 de durée 10 ms .Ferme_VP doit être une impulsion à 1 de durée 30 ms • la pompe qui reçoit un signal Pomper. VB et VC qui ferment le bas des réservoirs respectifs RA. RB et RC qui contiennent respectivement des produits A. NxMilieu. • Le réchauffeur se trouve dans le réservoir RP et permet de réchauffer son contenu. il chauffe. Il est commandé par un signal Mélanger. T2. Attention le mélangeur doit se mettre en route uniquement quand le niveau dans RP est supérieur à la hauteur NPMilieu. Chaque vanne Vx reçoit un ordre Passe_x tel que pour Passe_x=0. RB. il mélange. Sinon il ne chauffe pas. La vanne VP est différente des précédentes et reçoit deux ordres : . Ouvre_VP Ferme_VP VP Pomper Figure II-1 : Le processus Les capteurs du système. Il est commandé par un signal Chauffer. • la vanne VP la vanne qui ferme le réacteur. Sur chaque réservoir x des capteurs NxBas. la vanne est ouverte.fr 4 . Quand il est à 1 la pompe tourne • le mélangeur se trouve dans le réservoir P et permet de mélanger son contenu. et 1 quand le niveau est égal ou plus haut. valent 0 tant que le niveau est plus bas que le capteur. Quand il est à 1. temporisation) PROCEDE CHIMIQUE On veut piloter un processus chimique de fabrication avec alimentation automatique. Le réacteur RP contient les produits finis fabriqués selon des recettes.Université Montpellier II. B et C. la pompe s'arrête. Les actionneurs du système sont : • les vannes VA. Quand Chauffer est à 1. la vanne est fermée et pour Passe_x=1. B A P C NA_Haut NB_Haut NC_Haut NP_Haut NA_Milieu NB_Milieu NC_Milieu NP_Milieu Mélangeur NB_Bas NA_Bas Réchauffeur NC_Bas Mélanger Chauffer NP_Bas Sonde T PasseA PasseB PasseC POMPE VC VA VB T1. NxHaut. Le stock se compose des réservoirs RA. Quand Pomper est à 0. TD Informatique Industrielle Spécification par Grafcet (modélisation. Attention le réchauffeur ne doit pas chauffer tant que le niveau dans RP est inférieur à NPMilieu. RC. synchronisation. il s'arrête. DESCRIPTION DU PROCEDE Le procédé est représenté sur la figure 1. sémaphore. lance la fabrication. 2. Elles sont constituées de phases séquentielles et/ou parallèles. Décrire les grafcets d’objectif séparément. LES RECETTES DE FABRICATION.Université Montpellier II. Les Grafcets sont décomposés selon deux niveaux : • les grafcets d'objectif qui permettent de réaliser un objectif précis. P1 est demandé (idem pour DP2). puis Chauffer jusqu'à T1. pour permettre au liquide de s'écouler complètement. 1. Compléter avec B jusqu'à NPHaut. • Recette de P2 Remplir P avec A pendant 5 secondes. le produit P1 n'est pas demandé. dès que le niveau dans P est supérieur à NPMilieu. Ouvrir la vanne VP et détecter que le liquide descend jusqu'à NPBas. • GV : Vidange de P. Compléter avec B jusqu'à atteindre NPMilieu. Il coordonne donc les grafcets d’objectifs précédemment décrits et contrôle le conflit d'accès à la production (la ressource étant le réacteur RP) par un sémaphore. P1 est prioritaire. Le capteur Ti prend la valeur 1 quand la température du bain dépasse Ti. • Recette de P1 Remplir P avec A jusqu'à NPMilieu. dont la valeur vient de l'extérieur du système aléatoirement (ces ordres de fabrication peuvent arriver n'importe quand). La phase de Vidange de P. DESCRIPTION DU PROBLEME On veut concevoir le Grafcet de commande de l'ensemble selon une conception modulaire. A. T2. Si P1 et P2 sont demandés en même temps. La fabrication des produits P1 et P2 est demandée par deux signaux DP1 et DP2. Laisser la vanne encore ouverte pendant 15 secondes. • le grafcet de mode Automatique (GA) qui appellera les trois autres selon les besoins. Ensuite vider P. Ce grafcet reçoit les demandes de fabrication.fr 5 . Pour vider P. Mélanger et Chauffer en même temps. Quand un produit est en fabrication. Le Fonctionnement des DEMANDES DE FABRICATION des produits. Quand DP1 est à 0. Quand DP1 est à 1. Mélanger pendant 30 s. Arrêter le chauffage quand la température T2 est atteinte. Vider le réacteur. • GP2 : Fabrication de P2. et lance la vidange du réservoir RP. Deux recettes sont utilisées pour fabriquer 2 produits différents P1 et P2. Compléter avec C jusqu'à atteindre NPHaut. Quand le niveau NPHaut est atteint. Sinon il vaut 0. Informatique Industrielle thermométrique dotée de 2 capteurs T1. puis Fermer la vanne. On définit ici les objectifs suivants : • GP1 : Fabrication de P1. une demande de l'autre n’arrête pas la fabrication en cours. Décrire le grafcet de mode automatique. Il choisit la fabrication. andreu@lirmm. b.ramener le vérin A en position basse.répéter les étapes a. Les 3 boîtes sont considérées comme présentes sur le plateau du vérin A si le capteur ca est enclenché.fr 6 . Le système de conditionnement est décrit sur la figure cidessous : B- B+ br bs Dépose du film plastique Vérin B poste d’emballage ca tapis roulant as cs A+ cs (1) : capteur optique pour la détection des boîtes ca (2) : capteur à contact pour la présence des 3 boîtes vérin A ar A- Voyants d’état : vert orange rouge LA COMMANDE 1. Six boîtes de conserves sont conditionnées (emballées) à la fois.faire tourner le tapis jusqu'à accumuler 3 boîtes sur le plateau du vérin A. Vérifier que votre modèle Grafcet le permette.Université Montpellier II.ramener le vérin B et déposer le film plastique sur le lot de 6 boîtes. • (e). • (c). andreu@lirmm. chiens de garde) COMMANDE D’UN POSTE D’EMBALLAGE DESCRIPTION DU PROCESSUS On désire automatiser un poste de conditionnement de boîtes de conserves. TD Informatique Industrielle Spécification par Grafcet (aspects temporels. • (d). Selon une approche par décomposition. attendre 5 secondes avant d’arrêter le tapis. Dès que le passage de 3 boîtes a été détecté. Les 6 boîtes sont d’abord accumulées devant le plateau du vérin B. c afin d’accumuler 6 boîtes sur le poste d’emballage. Identifier les activités qui peuvent se dérouler en parallèle. • (b).transférer ces 3 boîtes devant le plateau du vérin B. La durée de l’emballage est de 30 secondes et l’évacuation du lot est manuelle. puis transférées à l’emballage. 2. donner les Grafcets régissant le fonctionnement donné par le cahier des charges suivant : • (a). revenir au feu vert (allumé à l’état initial). allumer un voyant orange sans interrompre le cycle. de désajustements. Informatique Industrielle 3. andreu@lirmm. il faut allumer un voyant rouge.. 4. Si 10 secondes plus tard. Après l’intervention du technicien de maintenance. etc . Elle ne pourra redémarrer que lors de l’annulation de l’arrêt d’urgence par un appui de l’opérateur sur le bouton « restart ».fr 7 . On souhaite surveiller la durée du cycle de conditionnement d’un lot de boîtes pour détecter les ralentissements de cadence symptômes d’usures.. Prise en compte d’un Arrêt d’Urgence (AU) Si un AU se produit la chaîne doit être immédiatement arrêtée. le cycle n’est toujours pas terminé.Université Montpellier II. Si la durée du cycle est supérieure à 2 minutes. Le robot doit ensuite transporter le lingot dans l’un des bacs de trempage (un seul lingot par bac). une fois le trempage d’un lingot terminé. ce dernier est transporté par le robot sur le tapis de sortie (sur le capteur dépôt_pièce).fr 8 . Les informations de position relative de la pince par rapport au lingot. • • • Les positions référencées du robot (horizontales en x et verticales en y) sont décrites sur la figure. dont la durée minimale est respectivement de 10 secondes et 15 secondes pour un type1 (bac1) et un type2 (bac2). Les positions horizontales sont repérées au dessus de chaque poste (ex : R_bac2 pour la position robot au dessus du bac2). TD Informatique Industrielle Spécification par Grafcet TRAITEMENT THERMIQUE DE LINGOTS Un robot monté sur un portique réalise le transfert et le traitement thermique de lingots de métal en fusion provenant de la fonderie (cf. Quelque soit son type. Le tapis d’entrée doit alors être stoppé. La pince ne doit pas rester dans le bac de trempage pendant la trempe. sont utilisées pour asservir précisément en position le robot lors de la prise. A l’état initial. Le passage du lingot du tapis de sortie sur le tapis d’évacuation est détecté par le capteur passage_pièce. andreu@lirmm. Selon son type. chargé lui-même de transférer le lingot. caméra y(t) POSER x(t) pince fermée Tapis AVANCE_TE STOP_TE robot PRENDRE bac 1 AVANCE_TS MONTER STOP_TS DROITE R_haut R_tapis bac 2 dépot_pièce Tapis de sortie passage_pièce Tapis d’évacuation GAUCHE R_entrée R_bac1 R_bac2 R_sortie R_trempe Ces lingots sont placés sur un tapis d’entrée qui les amène jusqu’au point de prise du robot. issues de la caméra. Le robot ne peut prendre et poser des pièces sur les tapis uniquement lorsque ces derniers sont a l’arrêt. La prise et la pose du lingot (indiquées par le capteur pince_femée) doivent s’effectuer en position intermédiaire (R_tapis). 2 secondes après sa dépose. figure). sur un tapis d’évacuation qui tourne en permanence (le fonctionnement de ce tapis n’est pas à gérer). le transport doit s’effectuer en position haute (R_haut) et la trempe en position basse (R_trempe). L’arrivée du lingot (à l’extrémité du tapis d’entrée) est détectée par cette caméra (signal pièce_détectée) qui effectue sur ordre (IDENTIFIER) l’identification de la nature du lingot : type1 ou type2. le lingot va subir un traitement à travers un bac de trempage particulier. le robot est supposé être en (R_haut.Université Montpellier II.R_entrée) et l’installation est vide. ou encore d’un blocage de l’application.Université Montpellier II. Seule une intervention de l’opérateur permet d’éteindre ce voyant. que les temps de déplacement du robot étant supérieurs à ceux de trempage. a été évacué (après trempage). on rajoute à cette commande la surveillance du fonctionnement d’un cycle de traitement d’une pièce (de l’arrivée sur le tapis d’entrée jusqu’à la dépose sur le tapis de sortie). b) Les temps de déplacement du robot sont maintenant supposés comme étant nettement inférieurs à ceux de trempage. En effet. c) Pour des raisons de sécurité et de prévention de panne. il faut signaler ce dépassement en allumant le voyant maintenance prévu a cet effet. Donner le (ou les) Grafcet(s) décrivant la commande de ce système. Compléter votre Grafcet pour intégrer cette surveillance. Le robot peut donc traiter plusieurs lingots à la fois : c’est-à-dire un nouveau lingot peut être traité même si le précédent est encore en trempage (à condition bien évidemment que les deux lingots soient de type différents puisqu’un bac de trempage ne peut contenir qu’un lingot). pour l’instant. andreu@lirmm. sans interrompre le cycle. Si la durée du cycle est supérieure à 30 secondes. un dépassement de la durée de cycle peut prévenir d’un fonctionnement altéré du robot ou des tapis. quelque soit son type. en précisant les noms des activités associées aux étapes ainsi que les réceptivités des transitions (IL EST CONSEILLE DE DECOMPOSER LA COMMANDE EN PARTIES). le robot ne traite qu’un seul lingot à la fois : c’est-à-dire un nouveau lingot ne peut être traité que si le précédent. Modifier vos Grafcets décrivant la commande de ce système de façon à intégrer cette nouvelle spécification.fr 9 . Informatique Industrielle a) On suppose. sémaphore) CHAINE DE CONDITIONNEMENT DE SEL LE SYSTEME On considère le système de conditionnement du sel de mer décrit la figure ci-dessous. à partir d'un stock de sel supposé infini . Un lot de boîte est poussé sur T1 par le système amont. Ces boites passent sous deux réservoirs R1 et R2 remplis tous deux du même produit : du sel.Université Montpellier II. il est à l’arrêt sinon). le butoir est en bas et bloque l'avancement des boîtes. de l'amont.REMPLIRBOITES Les boîtes arrivent par lots de deux. Le tapis ne reçoit qu'un lot de deux boites. Quand Stop est à 0. STOCK de SEL Lève T2 VR T3 Réservoir R1 H2 Réservoir H1 R2 S2 S1 B1 B2 V2 V1 boites vides butoir boites pleines T1 DCBE DCBS Sur un tapis roulant T1 avancent les boîtes vides. Le mouvement du tapis T1 évacue le lot de boîtes pleines. chaque fois que deux boîtes viennent d'être remplies. chiens de garde. TD Informatique Industrielle Spécification par Grafcet (aspects temporels. le butoir est en haut et laisse passer les [email protected] représenté.Elles sont véhiculées de gauche à droite par T1. par l'intermédiaire de deux tapis roulants T2 et T3. à la fois. DCBS se trouve au bout du tapis T1 et détecte l'évacuation des boites pleines. Le tapis T1 est commandé par un seul signal: AvanceTapis (quand AvanceTapis est à 1 le tapis avance. DCBE se trouve là où la boîte de droite d'un lot doit être arrêtée sous les réservoirs. On peut décomposer le fonctionnement en 2 sous-ensembles presque indépendants : REMPLIRBOITES et APPRORESERVOIRS. mais situé en haut à gauche de la figure. REMPLISSAGE DES BOITES .fr 10 . Ces réservoirs sont alimentés. sur T1 . et en même temps apporte un lot vide. Le butoir est commandé par un signal STOP. A côté du tapis T1. de telle sorte que les deux boîtes vides se présentent simultanément sous les deux réservoirs et doivent être remplies simultanément. Quand STOP est à 1. Le taquet nommé BUTOIR arrête la boite de droite du lot (la première). deux capteurs DCBE et DCBS sont sensibles au passage de chaque lot de boîtes. qui allume un signal Maintenance_appro quand cette anomalie est détectée. qui contrôle l’approvisionnement. en même temps.APPRORESERVOIRS Les deux réservoirs sont alimentés à partir d'un stock de sel supposé infini. La commande Le butoir est mis à STOP. que l'on nomme REMPLIRBOITES qui contrôle le tapis. de durée 10 millisecondes. La surveillance Il est impératif de surveiller le bon fonctionnement de l’approvisionnement car toute panne bloquerait la chaîne de conditionnement aval. Pour remplir les boîtes. On néglige les temps de montée et descente de BUTOIR. Il provoque la fermeture de la vanne. Pour cela il faut vérifier qu’aucun réservoir ne reste en dessous de Si plus de 4 minutes. chaque réservoir Ri doit libérer une charge dont le volume est contrôlé par le temps d'ouverture de la vanne Vi située à sa base. même si l’autre est en cours d’approvisionnement. et l'arrivée du lot suivant (en DCBE) n’excède pas 25 secondes. Dès que le lot est plein. Concevoir le Grafcet. Chaque Tapis Tn (T2 ou T3) est commandé par un seul signal: AvanceTapisn (identique à T1). La surveillance On veut surveiller le risque de blocage du système. Pour cela il faut vérifier que le temps qui sépare l'arrivée d'un lot en DCBE. qui allume un signal Maintenance_chaîne quand cette anomalie est détectée. Un lot vide est attendu. avant que le lot vide n'atteigne DCBE. • FermeVi doit être un signal impulsionnel à 1. les vannes. car ses déplacements sont très rapides par rapport à l'avance des boîtes. Dès que ce lot est détecté par DCBE. de durée 20 millisecondes. le butoir est remis en position basse. Concevoir le Grafcet. que l'on nomme APPRORESERVOIRS. Il provoque l'ouverture de la vanne. Quand le lot plein est détecté par DCBS. par le signal STOP. L’approvisionnement des réservoirs s’effectue en alternance. Ce temps doit être de 10 secondes. 4. andreu@lirmm. Informatique Industrielle boites. Donner le Grafcet nommé GSURV_APPRO. Chaque vanne Vi est commandée par deux signaux : OuvreVi et FermeVi. APPROVISIONNEMENT DES RESERVOIRS . 1. Le remplissage doit être déclenché. Le tapis T1 est mis en route au départ. La commande Il faut maintenir le niveau des réservoirs entre Si et Hi (mais pas supérieur). Cependant si l’un des réservoirs se trouve au niveau Bi il est alimenté en priorité. La séquence recommence. Modifier le Grafcet afin d’arrêter la chaîne si 7 mn après avoir allumé le voyant Maintenance_Appro. La longueur du tapis avant et après DCBE est telle que le lot plein atteint la sortie et DCBS. 3. par l'intermédiaire de deux tapis roulants T2 et T3 et d’un vérin VR assurant l’aiguillage du sel sur R1 ou R2. le lot bute sur le butoir et le tapis s’arrête. qui reste fermée après l'impulsion. Donner le Grafcet nommé GSURV_REMP. • OuvreVi doit être un signal impulsionnel à 1. au moins l’un des réservoirs est encore à un niveau inférieur à Si. et le butoir. le tapis est remis en route et le butoir est levé. en même temps. 2.Université Montpellier II.fr 11 . Un lot de 2 boîtes vides est apporté aléatoirement par l'amont sur T1. qui reste ouverte après l'impulsion. A Aiguillages (voir détail) TA1 MTA1 B α TB1 TR1 MTB1 C TC1 MTC1 β TR2 MTR3 MTR1 TR3 MTR2 MTA2 TA2 MTB2 TB2 SC SB SA NbB NbA Stocks NhC NhB NhA NbC Silos Figure 1 . C (Cf. B. à partir de 3 stocks de minerai A. Les aiguillages Les aiguillages ( α et β ) permettent au minerai de passer d'un tapis amont à un réservoir ou à un tapis aval (Cf. Il sont constitués d'un panneau Px (Pα α ou Pβ β ) qui peut monter ou descendre sous l'effet d'un moteur MPx. • Quand P est en position haute. Les flèches donnent le sens de déplacement du minerai sur les tapis. Figure 2). Le tableau cidessous donne la combinaison des ordres possibles : MONTEPx 0 1 DESCENDPx 0 P bloqué P Monte 1 P Descend INTERDIT andreu@lirmm. Les flèches de la figure montrent le parcours du flux : • Quand P est en position basse.Université Montpellier II. figure 1). L'ordre "Marche" du moteur MTx est : MMTx . • Quand MMTx = 1 le moteur entraîne le tapis Tx. SC. le minerai tombe dans le réservoir qui est en dessous. TD Informatique Industrielle Spécification par Grafcet SYSTEME D’APPROVISIONNEMENT AUTOMATIQUE DE SILOS DESCRIPTION DU PROCESSUS Le système consiste à approvisionner automatiquement 3 silos SA.le Site de la mine Les tapis Chaque tapis Tx est commandé par un moteur MTx. • Les commandes du moteur MPx sont respectivement MONTEPx et DESCENDPx. le minerai tombe sur le tapis en aval de l'aiguillage. SB. vers les silos au moyen de tapis roulant. Le minerai est transporté depuis les stocks. • Quand MMTx = 0 le moteur est arrêté.fr 12 . GC pour ne permettre qu'un approvisionnement à la fois. Il faut alors vider les tapis communs utilisés (TR1 et/ou TR2) de façon à ce qu'aucun minerai ne subsiste sur ces tapis. sur la feuille suivante. Aiguillages dans n'importe quelle position 1) On veut d'abord construire le Grafcet d'approvisionnement d'un Silo. GB. La position des capteurs Nhy de chaque silo tient compte de cet apport supplémentaire de matière. il se termine. Informatique Industrielle Deux capteurs Phx et Pbx détectent la position de Px : • Phx (respectivement Pbx) = 1 signifie P arrivé en haut (respectivement en bas). [email protected]é Montpellier II. • Une fois les aiguillages positionnés. Cela prend 30 secondes pour TR1 et 10 secondes pour TR2. indépendamment des autres. Construire les Grafcet GA. bien que du minerai arrive encore après détection de Nhy). 2) En fait. les demandes d'approvisionnement arrivent aléatoirement quand le niveau du minerai descend sous les niveaux Bas dans les silos.fr 13 . • Quand un capteur vaut 1 le minerai atteint ou dépasse ce niveau. Les Silos Les Silos Sy sont munis de deux capteurs de niveau Nhy et Nby : • Quand un capteur vaut 0. En outre quand un approvisionnement est commencé. Construire le Grafcet GC qui approvisionne SC. Pour cela on laisse tourner le tapis jusqu'à ce que la bande ait fait un parcours complet. Le tableau ci-dessous résume les cas possibles : Nhy 0 1 Nby 0 Silo VIDE impossible 1 Niveau Intermédiaire Silo PLEIN Tx1 Tx1 Tx1 Panneau P Tx2 Tx2 Moteur MP Tx2 Rx Rx Capteur PHaut Capteur PBas Principe de l'aiguillage Panneau P en haut Flux vers Tx2 Panneau P en bas Flux vers Rx Positions de l'aiguillage Figure 2 . En cas de demandes simultanées. A est prioritaire sur B. • Phx (respectivement Pbx) = 0 signifie P non arrivé en haut (respectivement en bas). L'approvisionnement se termine quand NhC vaut 1. faire tourner les tapis qui conduisent du stock au silo. après la détection de dépassement de Nhy (ainsi le silo ne déborde pas.Les aiguillages LA COMMANDE L'approvisionnement est demandé quand NbC a la valeur 0. L'état initial du système est : Tapis arrêtés. Pour approvisionner un silo il faut exécuter les opérations suivantes : • Mettre les aiguillages en position correcte pour atteindre le silo. le minerai n'atteint pas ce niveau. qui est prioritaire sur C. S’il s’agit d’une pièce de type 2. L'équation d'état est celle qui donne l'état de l'étape à l'instant tn. 3) Construire le graphe d’état. TD Informatique Industrielle Spécification par Grafcet (équations d’état et graphe d’état) TRI DE PIECES ROBOTISE Deux types de pièces sont acheminés par un tapis. le robot la saisit et la dépose dans S2 (activité Robot). en fonction de l'instant tn-1 et des entrées à l'instant tn. S2 Caméra Tapis M→ S1 C1 1) Décrire le Grafcet de commande. Le graphe d’état est la représentation de toutes les situations possibles du Grafcet (une situation étant l’état du Grafcet à un instant tn donné) andreu@lirmm. Si la pièce est reconnue de type 1 le tapis est remis en marche (la pièce tombe dans S1).Université Montpellier II.fr 14 . Le tapis est alors arrêté et simultanément un processus de reconnaissance de la pièce est lancé. Un capteur de présence C1 permet de détecter l’arrivée d’un pièce en bout de tapis. 2) Extraire les équations d’état. V11 21 V8+V9 V6.fr 15 .V7 Figure 1 andreu@lirmm. en fonction de l'instant tn-1 et des entrées à l'instant tn.Université Montpellier II. TD Informatique Industrielle Grafcet & Automates Programmables (équations d’état) Donner l'équation d'état de l'étape 4 de la figure 1 ci-dessous.V3 V4+V5 4 20 V10. 10 V1 13 12 11 V2. L'équation d'état est celle qui donne l'état de l'étape à l'instant tn. aléas) PROGRAMMATION D’AUTOMATE & ALEAS EQUATIONS ET LANGAGE A CONTACTS Considérons l’exemple de grafcet suivant : 1 Ordre S1 e1 2 e1 . VSn (variable secondaire). etc. • Bn (variable interne). 2. Transcrire ces équations en langage à contacts. Vérifier l’absence d’aléas sur les variables secondaires et assurer leur suppression si nécessaire. O2 = S2. Présenter votre solution dans le cas d’un automate avec lecture des entrées tamponnée puis sans lecture tamponnée (risque d’aléas sur la lecture). 3. langage à contacts. e2 3 Ordre S2 si e6 e2 e3 + e5. I2=e2. On suppose le typage des variables et la connectique sur l’automate suivants : • In (entrée) : I1=e1. andreu@lirmm. Déterminer les équations équivalentes au Grafcet décrit sur la figure ci-dessus.e4 4 5 e4 6 Ordre S2 e5 1. etc.fr 16 .Université Montpellier II. • On (sortie) : O1 = S1. TD Informatique Industrielle Grafcet & Automates Programmables (équations d’état. 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