Programación básica de un Robot FanucReconocimiento Robot GEFanuc M-6iB (Fig. 1) de equipo o Peso: 138 kg o Capacidad de carga: 6 kg o 6 grados de libertad 3 grados mayores 3 grados menores o 2 motores (J1 y J2) 1.4 KW 4000 rpm 6.4 A o 2 motores (J3 y J4) 0.5 KW 5000 rpm Controlador (Fig. 2) o Controlador Tamaño i/A o Sistema R-30iA o Componentes Interruptor principal (Fig.6) Selector de llave remoto/local “REMOTE/LOCAR” (Fig. 2a) Botón/luz de restauración de fallas “FAULT/RESET” (Fig. 2a) Botón de inicio de ciclo “CYCLE/START” (Fig. 2a) Botón de presión de paro de emergencia “E-STOP” (Fig. 2a) Luz de fallo “FAULT” (Fig. 2a) Luz de encendido “POWER” (Fig. 2a) Medidor de horas (Fig. 2a) Puerto de comunicación RS-232 (Fig. 2b) Puerto USB (Fig. 2b) TP (Fig. 3) o Componentes principales 3e) Selector “OFF/ON” (Fig. 3c) Botones Funciones Teach (Fig. ENTER. 3d) Botones Cursor. RESET (Fig. DISP. 3a) Deadman switch (Fig. Botones Controladores ejes (Fig. 3b) BotonesShift’s (Fig. STEP. 3f) . . iii. B.I. Energizar el equipo Colocar el cable de de control del Controlador al TP (Fig. 4) . ii. i. Encendido/apagado seguro del Robot Encendido Ninguna persona deberá encontrarse frente al brazo del Robot. Una vez que el equipo se encuentre encendido deshabilitar los paros de emergencia.i. . 8). El estudiante decidirá por medio de qué movimiento llevará el robot a la posición “cero” iii. Se deberá ajustar las marcas de cada uno de los ejes para llevar el robot a esta posición. Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SHIFT” y los botones de incremento de velocidad (Fig. Manipular el Robot utilizando el TP Una vez que el equipo se encuentra encendido es necesario deshabilitar el paro de emergencia del TP y/o controlador. Aumentar la velocidad de movimiento con el botón “SHIFT” y los botones de increme nto de velocidad. V. Para habilitar el robot (sacarlo del modo de falla) es necesario hacer la siguiente rutina i. iii. Comenzar a utilizar el robot en movimiento “WORLD” (movimiento individual del robot por cada uno de sus planos) i. i. II.I. Comenzar a utilizar el robot en movimiento “JOINT” (movimiento individual del robot por cada uno de sus grados de libertad) i. 7) en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda “JOINT” iii. Comenzando con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6) i. Apagado Llevar el robot a una posición segura Activar paro de emergencia del TP y/o controlador Girar interruptor principal a posición “OFF” Quitar cable de control del TP C. El Selector “ON/OF” del TP deberá encontrarse en posición “ON” iii. Presionar en el TP y/o controlador el botón “RESET” III. El robot deberá estar habilitado (Sección C-II) ii. Paro de emergencia del TP y/o controlador deberán estar deshabilitados iv. IV. El robot deberá estar habilitado (Sección C-II) ii. Llevar el robot a posición “cero” i. Presionar el “Deadman Switch” en la posición intermedia (es necesario que este botón esté siempre en esta posición para tener habilitado el robot). El selector “REMOTE/LOCAL” debe estar posicionado en “T1” o “T2” (los estudiantes comenzarán trabajando en el modo “T1” en el proceso de familiarización) ii. El robot deberá estar habilitado (Sección C-II) ii. (El incremento aparecerá en la esquina superior derecha de la pantalla del TP) I. VI. iv. Presionar el botón “SHIFT” y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. El alumno deberá localizar el botón “COORD” (Fig. Presionar el botón “SHIFT” y comenzar a presionar cada uno de los botones de los ejes. El alumno deberá localizar el botón “COORD” en el TP y presionarla hasta que aparezca en la esquina superior derecha de la pantalla del TP la leyenda “WORLD” iii. ii. Comenzando con los ejes mayores (1-3) y pasando a los ejes menores (4-6) iv. v. Visualización de posición . 1. “JOINT J P[]”. L P[] 100% FINE : El robot hará el movimiento interpolar punto a punto de manera lineal. Lower Case. El alumno deberá localizar y presionar el botón “POSN” (Fig.i. 2. Presionar botón selector “NEXT” (Fig. Upper case. Presionar botón “NEXT” hasta encontrar en la esquina inferior izquierda de la pantalla la opción “[INST]” y seleccionar modo de ingreso. iii. L P[] 100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los puntos establecidos sin llegar a éstos. Si se quiere hacer el cambio de un tipo de movimiento. 13) Comenzar a grabar puntos. J P[] 100% CNT 100 : El robot hará el movimiento interpolar acercándose a los puntos establecidos sin llegar a éstos. 10) para ver las coordenadas de modo “JOINT” (unidades en grados) Presione “F4” (Fig. III. II. El postfijo después de CNT declara el nivel en porcentaje de cercanía que hará a los puntos. Llevar el robot al punto P1 deseado ii. 11) para ver las coordenadas de modo “WORLD” (unidades en milímetros) D. i. (En cualquier momento que se apriete el botón “SELECT” se desplegará esta ventana) Presionar el botón “F2” (“CREATE”) En la pantalla del TP aparecerá la opción para el nombre del programa. iv. . ii. 12) hasta encontrar en la esquina inferior derecha de la pantalla la opción “[EDCMD]” y seleccionar “INSERT”. El inicio del arco será el punto previo marcado a la instrucción C P[]. i. ii. 3. Utilizar el cursor para decidir el modo de ingreso (Words. i. Presione “F2” (Fig. “CIRCULAR C P[]”. 4. i. 9) Se desplegará en pantalla la posición del robot. y posteriormente seleccionar con “F3” la opción “CHOICE” y seleccionar el deseado C P[2] P[3] 100 mm/seg FINE: El robot hará un movimiento de interpolación circular definido por 3 puntos (se trazará un arco). i. Presionar el botón “SELECT” La ventana que aparece en el TP es la venta principal de los programas del robot. Este porcentaje será inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido. generando en algunas ocasiones movimientos con arcos. 1. (El botón “PREV” sirve para regresar las opciones. iii. siempre trazando una línea recta. J P[] 100% FINE : En este modo de ingreso el robot hará el movimiento interpolar punto a punto siguiendo las coordenadas establecidas. siendo P[2] el punto intermedio del arco. Crear y probar un programa desde el TP I. Options) Una vez ingresado el nombre presionar “ENTER” y se regresa a la pantalla principal de programa Localizar el programa creado y presionar “ENTER” Una vez dentro de la ventana de este programa se procede con la inserción de líneas de trabajo. Dentro de esta línea colocarse en el tipo de movimiento “LINEAR L P[]”. El postfijo después de CNT declara el nivel en porcentaje de cercanía que hará a los puntos. mientras P[3] punto final del mismo. con el cursor se debe mover a la línea deseada. Este porcentaje será inversamente proporcional a la velocidad de trabajo establecido. iii. ii. Fig. Insertar instrucciones especiales i. Presionando el botón “SHIFT” presionar el selector “F5” cuando en pantalla esté desplegad a la opción “TOUCHUP”. 3. JMP/LBL: Ejecuta un salto a una etiqueta / Inserta una etiqueta IF/SELECT: Espera que se cumpla una condición para realizar la instrucción MACRO: Se inserta un programa Macro dentro de nuestro programa I/O: Permite ingresar salidas y entradas externas. presionar “ENTER” cuando se tenga seleccionado “OK”. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” iv. v. Presionar “NEXT” hasta que en esquina inferior derecha aparezca “[EDCMD]”. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” iii. el cual nos mostrará un listado de opciones. i. con el cursor se tiene que posicionar sobre el parámetro deseado y teclear el nuevo parámetro. ya que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos. entre las más comunes WAIT: Espera que transcurra cantidad de tiempo para ejecutar la siguiente instrucción. Este inciso ayudará al alumno a realizar cambios sobre programas ya guardados. Editar programas de TP en modo de enseñanza “Teach” iii.III. . 5. Repetir esta opción con todos los puntos deseados. III. Presionar botón “NEXT” hasta que aparezca en pantalla la opción “[INST]”. vi. II. IV.Nota: tener cuidado de la línea a ejecutar. v. Para cambiar tipos de movimientos seguir paso Sección D. Para copiar y/o añadir instrucciones i. 2. iv. Presionar “ENTER” sobre el programa.ii.iii i. ii. ya que el robot puede colisionar si los puntos son muy extremos. Presionar botón “STEP” ii. 14) Ejecutar programa corrido en líneas intermedias i. Aparecerá leyenda de que se encuentra en un línea intermedia. Con el cursor moverse hasta la línea 1. Esta operación hará la inserción del movimiento con el punto grabado en el punto anterior. ii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” (Fig. Hacer el paso anterior tantas veces se quieran correr las líneas Ejecutar programa paso a paso desde líneas intermedias i.iii. Con el cursor colocarse sobre la línea 1 iii. Esta operación hará la grabación del punto. ya que el robot hará una interpolación entre los puntos marcados. Probar un programa Presionar botón “SELECT” i. Presionar botón “SELECT” y buscar programa deseado. presionar “ENTER” cuando se tenga seleccionado “OK”. Presionar botón “STEP” ii.Nota: tener cuidado de la línea a ejecutar. Con el cursor colocarse sobre la línea deseada iii. Presionando el botón “SHIFT” presionar botón “FWD” (Se ejecutará únicamente la línea seleccionada) iv. Presionando el botón “SHIFT” presionar el selector “F1” cuando en pantalla esté desplegada la opción “POINT”. Si se requiere cambiar porcentaje de velocidad y tipo de movimiento FINO o CONTINUO. 1. Presionar “FWD” tantas veces se quieran correr las líneas E. Aparecerá leyenda de que se encuentra en un línea intermedia. iv. COPY: Copia líneas deseadas I. Presionar nuevamente botón “FWD” Ejecutar programa paso a paso desde el principio i. v. iv. i. Con el cursor colocarse sobre la línea deseada ii. Nota: Es importante grabar una cantidad mínima de puntos necesarios para evitar una colisión. 4. Buscar programa deseado y presionar “ENTER” Ejecutar programa corrido desde el principio i. mantiene los números de posición original 3. LOGIC: Pega la(s) línea(s) tal como se copió. no graba las posiciones y deja los números de posición en blanco. graba las posiciones pero reenumera los números de posiciones. POS_ID: Pega la(s) línea(s) tal como se copió. ii. INSERT: Inserta líneas . 2. POSITION: Pega la(s) línea(s) tal como se copió.1.