PROGRAMACION PLC MITSUBISHI “Lenguaje Secuencial SFC”Felipe Domingual Antequera MICROTEC S.A. 1º semestre 2008 Revisado el 02/07/08 Código: PP-PLC-003-V1.0 principalmente porque trabaja de manera gráfica. Una vez que la condición de transición se hace efectiva. Si una de estas condiciones no se cumple.Programación secuencial INTRODUCCION Actualmente en la automatización de procesos industriales es muy recurrente ver que el control realizado es de tipo secuencial. En los autómatas programables la programación secuencial se realiza mediante GRAFCET. Para que la secuencialidad se haga efectiva.PLC Mitsubishi . GRAFCET permite una programación mas clara de entender. En base a etapas y transiciones se van realizando las tareas previamente programadas. no habrá una evolución de etapas. deben existir saltos o transiciones entre las etapas. La manera de funcionar es similar a la de GRAFCET. La serie FX de los PLC Mitsubishi incorporan una programación secuencial llamada SFC (Secuencial Function Chart).PÁGINA 2 - . GRAFCET es un lenguaje de programación de tipo secuencial que la gran mayoría de los PLC actuales lo traen incorporado. . La siguiente guía explicará la manera de trabajar con SFC en el PLC Mitsubishi serie FX. La ventaja que prestan los sistemas secuenciales es muy alta cuando se habla de programación de PLC en alguna aplicación específica. Una etapa incluye una serie de rutinas que debe realizar el PLC. Cabe señalar que una transición se cumple sólo si está activa la etapa y su transición. la etapa actual queda inactiva para dar paso a la actividad de la etapa siguiente. Un sistema secuencial es aquel en que los valores de las salidas dependen no sólo de sus entradas actuales sino también de valores anteriores. Para el buen entendimiento de esta guía es fundamental el conocimiento del lenguaje de programación LADDER (Escalera). Transición Condición para desactivarse la etapa en curso y activarse la siguiente etapa.PÁGINA 3 - . En la siguiente tabla se muestran los comunes. Indica la activación de una u otra Direccionamien etapa en función de la condición que to se cumpla. Proceso simultáneo Muestra la activación o desactivación de varias etapas a la vez. . Se indica con un trazo perpendicular a una unión. Símbolo Nombre Descripción Indica el comienzo del esquema GRAFCET y se activa al poner en RUN el autómata.Programación secuencial MARCO TEORICO Elementos de programación GRAFCET [1]: Para programar un autómata en GRAFCET es necesario conocer cada uno de los elementos propios de que consta. Unión Las uniones se utilizan para unir entre sí varias etapas. Etapa inicial Etapa Su activación lleva consigo una acción o una espera.PLC Mitsubishi . PLC Mitsubishi .Programación secuencial Acciones asociadas Acciones que se realizan al activarse la etapa a la que pertenecen Tabla 1.PÁGINA 4 - . Bloques Utilizados en GRAFCET Lista de bloques utilizados en Lenguaje SFC del PLC Mitsubishi serie FX Tabla 2. . Bloque utilizados en SFC según serie FX. Inicio de un proyecto. Mediante el software GX Developer se debe ingresar a Project--->New Project. Se desplegará la siguiente pantalla: Figura 1. Creación de bloques .Programación secuencial Creación de un proyecto en SFC. Una vez hecho lo anterior se desplegará la siguiente pantalla: Figura 2. Se debe seleccionar en Program Type la opción SFC y luego presionar OK.PLC Mitsubishi .PÁGINA 5 - . PÁGINA 6 - . Según la aplicación que se desea realizar.Programación secuencial GX Developer permite la creación de bloques de trabajo. Este bloque será utilizado para la inicialización de las etapas iniciales de cada diagrama SFC creado. Para comenzar a trabajar sobre un bloque se debe hacer doble clic en la fila deseada de la tabla mostrada en la Figura 2.PLC Mitsubishi . se pueden utilizar un número determinado de bloques. Ajustes de información del bloque. Se debe crear el siguiente diagrama Ladder: Figura 4. se desplegará la siguiente pantalla: Figura 3. Luego de realizado lo anterior se presiona Execute. Se tiene que ingresar el nombre y tipo de bloque. Bloque Ladder (Bloque 0). . Luego de hacer doble clic. El bloque 0 será llamado “Bloque de partida” y es de tipo Ladder Block. Dichos bloques permiten tanto la programación Ladder como también la programación SFC. Zona 3: Área de trabajo Ladder Figura 5. se presiona en View---->Display Block List (Acceso rápido mediante CTRL+B) y se accederá a la lista de bloques creados (Según figura 2).Programación secuencial Nota: Dependiendo de la aplicación. De este modo. Zona 2: Área de trabajo GRAFCET. la cual manda un pulso de inicio cada vez que el PLC esta en modo RUN. automáticamente la etapa inicial (S0 en nuestro caso) quedará activa esperando la transición de partida. este bloque puede tener otra lógica incorporada. El contacto normal abierto (NA) utiliza una variable interna del PLC. se debe hacer el set a dicha etapa en el bloque de partida. cada vez que se ponga en RUN al PLC. Área de trabajo SFC .PLC Mitsubishi . la M8002. En SFC las etapas iniciales utilizan un rango de variables que va desde S0 hasta S9. pero esta vez se ajusta el Block Type a SFC block. Lo hecho anteriormente es sólo a modo de ejemplo para nuestra aplicación a realizar. Se crea un nuevo bloque. Estas etapas son siempre usadas en los inicio de cada SFC. En el caso de existir más de una etapa inicial.PÁGINA 7 - . Una vez presionado Execute se desplegará la siguiente pantalla: 1 2 3 Zona 1: Diagramas de bloques disponibles para la programación. Para ello. se puede comenzar con la programación en GRAFCET. Una vez realizado lo anterior. B+. Figura 1. La segunda fila de comandos corresponde a los bloques SFC. sólo cambia el formato de trabajo. comenzaremos con la programación como tal en SFC. No se debe olvidar que GRAFCET y SFC trabajan de la misma forma. Una vez visto todo el procedimiento anterior para la creación de un nuevo proyecto. B-. Solución: 1. A-.PÁGINA 8 - .a Diagramas. El ciclo deberá concluir aunque el pulsador se mantenga oprimido y sólo podrá iniciarse si fuera completado el anterior. Diagrama Neumático (Fuerzas). El inicio del ciclo será por medio de un pulsador (PM). Para ello nos basaremos en el siguiente ejemplo: Ejemplo 1. De acuerdo a la figura 5. Se pretende que dos actuadores neumáticos A y B realicen un ciclo automático con secuencia: A+.1.Programación secuencial En la Zona 2 se insertan los bloques propios de SFC (Zona 1) según lo visto en la tabla 2 del Marco Teórico. los bloques Ladder están ubicados en la Zona 1 pero en la primera fila. . La Zona 3 esta activa cuando nos ubicamos sobre algún bloque insertado en la Zona 2.PLC Mitsubishi . En la Zona 3 va toda la lógica Ladder correspondiente a su propio bloque SFC. Diagrama Estado-Fase. Diagrama eléctrico de conexiones del PLC. 1.2. Entrada X000 X001 Descripción Pulsador de marcha PM Final de carrera magnético .Programación secuencial Cilindro A Cilindro B PM A+ B+ A- B- Figura 1.b Entradas y Salidas.PÁGINA 9 - .3.PLC Mitsubishi . Figura 1. En primer lugar. se utilizarán 4 etapas con sus respectivas transiciones las cuales van insertadas en la Zona 2. Un bloque tipo ladder y otro tipo SFC. De manera gráfica: . esto permite la inicialización del Step 0 (S0) del diagrama SFC. crearemos un proyecto nuevo que incluya 2 bloques. debemos realizar la misma lógica mostrada en la figura 4 para el bloque tipo ladder. Como ya se mencionó. En cuanto al bloque SFC haremos la siguiente consideración: por cada salida de cilindro se utilizará una etapa o step.PLC Mitsubishi . De acuerdo a lo anterior. Hecho lo anterior.Programación secuencial A0 Final de carrera magnético A1 Final de carrera magnético B0 Final de carrera magnético B1 X002 X003 X004 Salidas Y000 Y001 Descripción Electroválvula EV1 Electroválvula EV2 1.c.PÁGINA 10 - . Programación SFC. Programación secuencial .PÁGINA 11 - .PLC Mitsubishi . Por lo tanto la etapa 11 queda de la siguiente forma: . Dicho contacto activará la transición que viene dado por la instrucción TRAN. debemos señalar que una vez que hacemos set a una salida. La lógica a realizar será la que permitirá la salida del cilindro A (A+). el inicio de secuencia esta dado por el pulsador PM.PLC Mitsubishi . Nos ubicamos sobre la transición 0 y se desplegará su respectiva zona de trabajo ladder.Programación secuencial Hecho lo anterior. Por lo tanto la transición 1 tendrá la siguiente lógica: Como en la etapa anterior ambos cilindros deben quedar afuera. Nos colocamos sobre la etapa 10 y programamos su respectivo ladder. Dicha instrucción se ingresa presionando Enter sobre la parte en donde se desea colocar y luego se debe ingresar la palabra TRAN tal como se muestra a continuación: Luego se acepta y queda ingresada la instrucción de transición. Por lo mismo. La transición 0 será la encargada de iniciar la secuencia. Para nuestro ejemplo. Gráficamente: La transición a la etapa correspondiente a la salida del cilindro B (B+) se produce cuando el cilindro A llega a su final de carrera. esta queda en 1 lógico (24Vdc) hasta que se resetee. Para ello colocamos un contacto NA comandado por X000. La etapa 0 no será utilizada ya que esta da la partida al sistema. Ahora continuamos con la programación del paso 10 que es activada con la transición 0. no es necesario setear nuevamente a la salida Y000 en la etapa 11. comenzaremos con programación de cada etapa.PÁGINA 12 - . La lógica de esta etapa (Etapa 13) queda así: . una vez que el cilindro B sale completamente. Esto es: La etapa siguiente corresponde a la entrada del cilindro B. debe entrar el cilindro B (B-). La lógica de esta etapa (Etapa 12) queda así: Luego que el cilindro A entra completamente.PLC Mitsubishi .Programación secuencial A continuación. Dicha transición se producirá cuando se active el sensor de comienzo de carrera del cilindro A. debe entrar el cilindro A (A-). Esto es: La etapa siguiente corresponde a la entrada del cilindro A. Dicha transición se producirá cuando se active el final de carrera de B.PÁGINA 13 - . Su lógica es la siguiente: Hecha toda la secuencia. Para ello insertaremos después de la transición 4 un bloque JUMP con salto a 0.PÁGINA 14 - .PLC Mitsubishi .Programación secuencial La transición 4 corresponde al término del ciclo. haremos que el proceso se reinicie a la espera de la activación del pulsador (PM). tal como se muestra a continuación: . PLC Mitsubishi .PÁGINA 15 - . Conociendo los diagramas básicos de GRAFCET es posible realizar cualquier tipo de secuencia. convertimos e ingresamos el programa al PLC. ejemplo de aquello es el SFC siguiente .Programación secuencial Haciendo lo anterior. Estas son: Jamás deben conectarse dos etapas en serie si no hay de por medio una transición. existen 2 “reglas de oro” que jamás deben pasarse por alto.PÁGINA 16 - .Programación secuencial Referente a la programación en GRAFCET. . Jamás deben conectarse dos transiciones en serie si no hay de por medio una etapa. Para mayor información sobre la programación GRAFCET se puede acceder a la referencia [2] ubicado al final de la presente guía.PLC Mitsubishi . org/wiki/Lenguaje_de_programación_GRAFCET [2] http://edison.PLC Mitsubishi .PÁGINA 17 - .upc.edu/curs/grafcet/ .wikipedia.Programación secuencial REFERENCIAS [1] http://es.