Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Linha 3000C / 3000C.S.ALFA INSTRUMENTOS ELETRÔNICOS LTDA R. Cel. Mário de Azevedo, 138 CEP: 02710-020 - São Paulo - SP F: (0xx11) 3952-2299 - Fax: (0xx11) 3961-4266 SAC: 0800-772-2910 [email protected] http://www.alfainstrumentos.com.br REVISÃO 4.3 – 13/08/2009 Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Sumário 1 Introdução ___________________________________________________________________________________________ 4 1.1 2 3 Terminologia _____________________________________________________________________________________ 4 Conceitos em Comunicação _____________________________________________________________________________ 4 O Protocolo Modbus ___________________________________________________________________________________ 5 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Introdução _______________________________________________________________________________________ 5 Comunicação _____________________________________________________________________________________ 6 Modos de transmissão _____________________________________________________________________________ 6 Framing da mensagem no modo RTU _________________________________________________________________ 6 Campo Endereço do Escravo ________________________________________________________________________ 7 Campo Função Modbus ____________________________________________________________________________ 7 3.7 Campo Dados para o Escravo________________________________________________________________________ 8 3.7.1 Comandos sem erro _____________________________________________________________________________ 8 3.7.2 Comandos com erro _____________________________________________________________________________ 8 3.8 4 Campo Checksum – Checagem do framing (CRC) ________________________________________________________ 9 Funções Modbus _____________________________________________________________________________________ 12 4.1 4.2 Codificação do endereço __________________________________________________________________________ 12 Conteúdo dos campos ____________________________________________________________________________ 12 4.3 Leitura de Bloco de Registradores – Função 03 ________________________________________________________ 13 4.3.1 Descrição _____________________________________________________________________________________ 13 4.3.2 Comando enviado ______________________________________________________________________________ 13 4.3.3 Resposta ao comando __________________________________________________________________________ 14 4.4 Escrita em único Registrador – Função 06 ____________________________________________________________ 14 4.4.1 Descrição _____________________________________________________________________________________ 14 4.4.2 Comando enviado ______________________________________________________________________________ 14 4.4.3 Resposta ao comando __________________________________________________________________________ 15 4.5 Escrita em Bloco de Registradores – Função 16 ________________________________________________________ 15 4.5.1 Descrição _____________________________________________________________________________________ 15 4.5.2 Comando enviado ______________________________________________________________________________ 15 4.5.3 Resposta ao comando __________________________________________________________________________ 16 5 Descrição Funcional ___________________________________________________________________________________ 16 5.1 Mestre _________________________________________________________________________________________ 16 5.1.1 Transmissor ___________________________________________________________________________________ 16 5.1.2 Receptor _____________________________________________________________________________________ 17 5.2 Escravo ________________________________________________________________________________________ 18 5.2.1 Receptor _____________________________________________________________________________________ 18 5.2.2 Transmissor ___________________________________________________________________________________ 18 5.2.3 Retry ________________________________________________________________________________________ 19 6 Comandos de Pesagem ________________________________________________________________________________ 19 6.1 6.2 Quadro de Comandos_____________________________________________________________________________ 19 Quadro de Respostas _____________________________________________________________________________ 19 6.3 Comandos disponíveis nos indicadores ALFA Instrumentos ______________________________________________ 20 6.3.1 Inicialização do indicador ________________________________________________________________________ 20 6.3.2 Programação Simultânea dos SetPoints ____________________________________________________________ 20 6.3.3 Verificação da Programação do nível dos SetPoints ___________________________________________________ 21 2 14 6.3.17 6.3107C.10 6.7 6.3. Retirada da Programação Individual dos SetPoints.3.3 Rafael 13/08/2009 • 4.3104C. Modificações realizadas sobre o documento: Versão Revisado por: Revisado em: • 3. Correções da versão anterior do manual.3.3104C . Correções de alguns dos comandos Modbus.12 a 6.18 6.1 4.0 e 4.S .3.3.3.4 6.20 Programação da Configuração dos SetPoints ________________________________________________________ 21 Verificação da Configuração dos SetPoints __________________________________________________________ 22 Programação do Endereço do Indicador ____________________________________________________________ 22 Leitura do Peso e Status do Indicador ______________________________________________________________ 23 Acionamento Remoto das teclas de função do indicador _______________________________________________ 23 Programação da faixa de pesos da Saída Analógica ___________________________________________________ 24 Verificação da faixa de pesos da Saída Analógica ___________________________________________________ 24 Leitura dos dados de Acumulação _______________________________________________________________ 24 Programação do Relógio-Calendário _____________________________________________________________ 25 Leitura do Relógio-Calendário __________________________________________________________________ 25 Captura do PESO ALVO para aplicação SOBRA-FALTA _______________________________________________ 25 Programação do parâmetro Zero _______________________________________________________________ 25 Programação do parâmetro Tara _______________________________________________________________ 26 Programação do Filtro Digital __________________________________________________________________ 26 Programação do valor da TARA Editável __________________________________________________________ 26 Verificação dos parâmetros de calibração ________________________________________________________ 26 Leitura do Peso e Status do Indicador 3105 _______________________________________________________ 27 Equipamentos que possuem o Protocolo Modbus-RTU incorporado: .3101C.0 4.3.3.3.6 6.15 6. Inclusão das modificações feitas nos comandos das seções 6.3. Alteração dos comandos do Indicador.3.11 6.3.3.0 Rafael 05/03/2009 • • • • • • 4. Retirada de todas as menções ao modo ASCII do Modbus.S .3.3.3.19 6.3.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 6.S Modbus RTU e Modbus ASCII são marcas registradas da Modicon Inc.S .16 6.S .25.8 6.3.13 6.3107C . 3 .9 6.1.3102C.3105C .3105C.2 Sérgio de Paula Rafael Sérgio de Paula 18/06/2009 01/07/2009 17/07/2009 Modificações Retirada de parte das menções ao modo ASCII do Modbus.12 6.5 6. Industrial Automation Systems.3103C. Texto original substituído pelas sugestões feitas em 4.S . alfainstrumentos.br. implementado nos Indicadores da Alfa Instrumentos. (+) / ( .1 Terminologia Descrição de alguns termos empregados ao longo deste documento: PLC/CLP Dispositivo que controla e processa todas as informações de um sistema industrial Protocolo de comunicação Realiza a troca de informações (mensagens) entre 2 ou mais dispositivos seguindo uma normalização específica. Maiores informações sobre os indicadores podem ser obtidas nos documentos disponíveis no site www. 1. deverá existir somente um equipamento mestre e pelo menos um escravo. O protocolo Modbus embarcado nos indicadores independe do meio elétrico usado. A interface serial dos indicadores ALFA pode operar tanto nos padrões elétricos RS232 como RS485. Escravo Dispositivo que responde a uma mensagem enviada por um dispositivo mestre. seja para transmissão ou recepção. Time-out Intervalo de tempo aguardado antes de se abortar um processo de comunicação Retry (retries) Retransmissão de informações / mensagens Aplicação Programa que estiver sendo executado no terminal mestre ou programa principal do indicador responsável pela interpretação dos comandos Modbus. 4 . Caractere Dado propriamente dito. Framing Conjunto de palavras de dados que compõem uma mensagem Barramento Meio físico por onde trafegam as mensagens Campo Uma mensagem é composta por vários campos.) Parte mais / menos significativa da informação. 2 Conceitos em Comunicação Um conceito importante em uma comunicação de dados em Modbus diz respeito aos equipamentos mestre e escravo. hexadecimal e código ASCII). Dispositivo Equipamento conectado a uma rede com capacidade de enviar e receber mensagens. o dispositivo que inicia e finaliza uma troca de dados entre os nós da rede Modbus. A programação adequada desses dispositivos se valerá do conceito de 3 bases numéricas (decimal.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 1 Introdução Este documento destina-se a programadores e/ou profissionais que serão responsáveis pela programação de um Scanner. H Abreviação da base numérica hexadecimal. Já o equipamento escravo é definido como sendo aquele que só realiza alguma função sob solicitação e controle do mestre. Este protocolo deve ser utilizado para realizar a comunicação entre estes indicadores e qualquer controlador ou computador que esteja capacitado a transferir dados através do protocolo Modbus. Mensagem Conjunto de dados que compõem uma série de informações trocadas entre os dispositivos. bits de paridade e stop bits. Mestre Dispositivo que inicia a transmissão de uma mensagem para um dispositivo escravo. Será descrito em detalhes o protocolo de comunicação serial assíncrona padrão Modbus RTU. bem como de outras informações contidas neste manual. no processo de comunicação entre estações de uma rede Modbus. Registrador Região de memória interna de um dispositivo. ou seja. um Sistema Supervisório ou um PLC. dependendo do tipo do protocolo.com. start bit. Em qualquer interligação na qual esteja sendo utilizado esse protocolo. configuráveis por software (vide manual do indicador). cada qual com uma informação específica. Palavra de dado (s) Informação contendo o caractere. Define-se como equipamento mestre aquele responsável por toda a iniciativa do processo de comunicação. contido numa palavra de dados. o escravo executa a função solicitada e envia uma resposta contendo o resultado desta função. não estando ligado a qualquer imposição de protocolo. para ser utilizado como meio de comunicação entre computadores existentes numa rede. em determinado sistema um equipamento pode ser configurado como mestre e.reconhecer uma mensagem endereçada a ele . Assim.1 Introdução Este protocolo foi desenvolvido pela Modicon Inc. 3 O Protocolo Modbus Os indicadores Alfa Instrumentos dispõem de comunicação serial através do protocolo Modbus-RTU. além do tratamento das informações relativas ao processo que se deseja supervisionar/controlar.identificar seu endereço na rede . e só então esses últimos poderão enviar ou requisitar tais dados. que os mais diversos tipos de dispositivos são capazes de reconhecer. Essa mensagem deve requisitar ao escravo a execução de uma determinada função. o mestre tem o poder de iniciar o processo de comunicação. Na comunicação entre um equipamento mestre e um escravo existem duas situações possíveis: 1. Esse protocolo basicamente define uma estrutura de mensagens composta por bytes. desenvolvedora deste protocolo. pois esta camada não está presente no protocolo Modbus. Em caso de erro. entre outros. contudo.determinar o tipo de ação a ser executada . de acordo com suas necessidades e independente do estado em que se encontrar o escravo. é necessário que o equipamento mestre pesquise se há escravos precisando enviar ou receber dados. conexão e desconexão. 5 . mesmo que esta indique um erro. a aplicação fica responsável também pelos procedimentos a serem seguidos na transmissão e recepção das mensagens. o qual foi implementado seguindo fielmente as normas estabelecidas pela Modicon Inc. o dispositivo escravo monta uma mensagem e a envia para o mestre. A aplicação deve fazer a função do nível de enlace da camada OSI. e os bytes de dados podem ser preenchidos com um código que o descreva.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Um equipamento pode ser mestre ou escravo dependendo somente da sua aplicação no sistema. Ao receber a mensagem enviada pelo mestre. ela a envia a qualquer momento. Durante a comunicação. o escravo não pode iniciar a comunicação entre os dispositivos. o código da função pode ser reajustado para indicar que é um retorno de erro. independentemente do tipo de rede utilizada. Ou seja. Ou seja. 3. o protocolo determina como cada dispositivo pode: . escravo deve enviar/receber dados para/do mestre Como foi mencionado. Assim.. recuperação de erros. O protocolo Modbus define a forma pela qual os dados são encapsulados em um frame. No 2º caso. em outro. sincronismo entre os equipamentos na rede. Contudo. os modos que o dispositivo mestre pode utilizar para enviar mensagens para os escravos (unicast ou broadcast).obter toda a informação necessária para executar a ação Quando há a necessidade de retornar uma resposta ao comando recebido. o comportamento citado nos dois parágrafos acima está implementado na aplicação. o mesmo equipamento pode estar configurado como escravo. mestre deseja enviar/receber dados para/do escravo 2. o modo de endereçamento dos equipamentos escravos. deve-se frisar que a interação entre o equipamento mestre e os escravos não tem comportamento definido pelo protocolo. entre outros. No caso de esse último precisar enviar uma mensagem a um escravo (1º caso). stop bits.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 3.9 us).4 Framing da mensagem no modo RTU O modo RTU não possui bytes que indiquem início e fim de framing. Após a recepção de toda a mensagem. Para identificar estes campos. caracterizando o fim da mesma.9 us (11 x (1 / 19200)).2 Comunicação Como anteriormente citado. o tempo total para envio de 1 palavra de dados (11 bits) é de 572.5 vezes o tamanho da palavra de dados (silent).o campo de checksum (CRC) para checar a integridade da mensagem enviada Assim. Os outros dispositivos (escravos) respondem enviando os dados solicitados pelo mestre (response). Contudo. não deve haver nenhuma transmissão de dados por um período mínimo. O protocolo Modbus estabelece o formato da query definindo: . a comunicação é feita através da técnica mestre-escravo. depois de detectados.parâmetros ou dados pertinentes à função solicitada .o código da função. 3. Os dispositivos ficam monitorando o barramento e checando intervalos silent. que indica qual ação deve ser tomado pelo escravo . não deve haver transmissão por um período mínimo de 2. apenas o escravo endereçado retorna uma resposta (response) a uma query e nunca são geradas responses quando uma query for do tipo broadcast.a confirmação da função realizada .005 ms (3. Por exemplo.o campo de checksum (CRC) para checar a integridade da mensagem enviada Quando ocorrer um erro na comunicação ou se o escravo não estiver apto para atender à função requisitada. justificando o seu não atendimento. deve ser gerado pelo mestre um intervalo silent similar ao do início da mensagem. Devem-se definir os parâmetros de comunicação do nível físico (RS-232 / RS-485): baud rate. os quais devem ser os mesmos para todos os dispositivos da rede. Estes. Com isso. define-se: . equivalente a 3. Portanto. suponha que a taxa de transmissão seja de 19200 bps. 6 .3 Modos de transmissão O modo de transmissão suportado pelos indicadores de pesagem Alfa Instrumentos é o RTU. dão início à recepção da mensagem.5 x 572.o endereço do escravo (ou código para acesso broadcast) . Para esta taxa. a unidade de dados de protocolo serial Modbus (Modbus Serial Line Protocol Data Unit) pode ser esquematizada da seguinte forma: Frame Modbus sobre uma linha serial A resposta do escravo é gerada nos mesmos moldes. ele monta uma mensagem específica (exception). para identificar um início e/ou término de framing. paridade. O mestre pode endereçar individualmente um escravo ou acessar a todos em uma rede através de mensagens em cadeia (broadcast). A quantidade de bits por cada palavra de dados sempre será igual a 11 sendo que a ALFA Instrumentos adota os seguintes parâmetros de comunicação: • 1 START bit • 8 DATA bits • SEM paridade (não há bit de paridade) • 2 STOP bits (pois não há paridade) 3.parâmetros ou dados pertinentes à função definida . na qual apenas um dispositivo (mestre) pode iniciar a comunicação (query). obedecendo ao formato correspondente à função recebida pelo mestre. registrador inicial a ser lido: 11 = 0BH – pela norma Modbus: 000AH . Exemplo: . Se um intervalo maior que 1.função Modbus: leitura de registradores: 03 = 03H . A faixa de endereços válidos para os escravos é de 0 a 247. Para funções executados com sucesso o escravo simplesmente devolve o próprio código da função. o escravo passa no campo de dados outro código que identifica a causa do erro. Quando o escravo envia o response. A faixa de valores válidos é de 1 a 255. De modo similar. Para acessos tipo broadcast não há response por parte de nenhum escravo. reenviando a mensagem que originou o erro ou enviando uma função de diagnóstico para identificar mais precisamente a causa do erro. As funções disponíveis para os indicadores Alfa Instrumentos serão abordadas no item 4. O mestre possui a responsabilidade de gerenciar e analisar mensagens de exception. No response do escravo este campo é usado para informar ao mestre se a ação foi executada com sucesso ou se ocorreu algum tipo de erro (exception). será gerado o seguinte framing de dados: 45H 03H 00H 0AH 00H 01H 3. Individualmente os escravos são endereçados de 1 a 247 e o endereço 0 é reservado para acesso tipo broadcast.6 Campo Função Modbus Este campo possui oito bits. 3.5 Campo Endereço do Escravo ABH 4CH Este campo possui oito bits.número total de registradores a serem lidos: 1 = 0001H . quando ocorre algum erro. pois o campo CRC não corresponderá aos dados enviados na mensagem. o escravo assume que esta mensagem é uma continuação da última mensagem recebida. o escravo descarta os dados já recebidos da mensagem atual e assume que o próximo caractere será o campo de endereço de uma nova mensagem.5 vezes o tamanho da palavra de dados for detectado antes que toda a mensagem tenha sido recebida. o escravo devolve o código da função com o seu bit mais significativo em nível 1. Esta condição irá gerar um erro. 7 . Esses códigos serão vistos mais adiante. Destes valores. ler e/ou programar um ou mais registradores. Juntamente com essa sinalização. ao invés do escravo retornar o código 06H = (0000 0110)2 (código de escrita em um único registrador em código binário). enquanto alguns estão disponíveis apenas para os modelos mais novos. por exemplo: ler e/ou programar um ou mais sensores. Quando uma mensagem é recebida pelo escravo. ele retorna o código 86H = (1000 0110)2. toda a mensagem deve ser enviada de maneira contínua. Por exemplo. ler o status do escravo. Há ainda alguns outros que estão reservados para uso futuro.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Neste modo. se ocorrer um erro na escrita de um registrador.endereço do indicador: 69 = 45H .Checksum (CRC) gerado: 19627 = 4CABH – pela norma Modbus RTU = ABH 4CH Para os valores acima. Um mestre envia um request para determinado escravo inserindo o endereço desse último no campo de endereço da mensagem. Início de framing Início End. A seguir é mostrado um framing típico no modo RTU. a maioria é compatível com todos os CLPs. se uma nova mensagem for recebida em um intervalo menor que o intervalo silent. ele coloca seu próprio endereço no campo de endereço da mensagem para sinalizar ao mestre qual escravo está respondendo. este campo indica qual ação deve ser tomada. Escravo 1 char Função Modbus 1 char Dados para o Escravo N chars Checksum CRC CRC + Fim de framing Fim Os campos Endereço do Indicador e Função Modbus possuem um único byte cada. que é o único endereço que todos os escravos reconhecem. Outra particularidade está na seqüência de envio dos bytes de checksum da mensagem: o primeiro byte enviado é o menos significativo e depois o mais significativo. o escravo utiliza este campo para retornar informações pertinentes ao comando solicitado. Quando ocorre um erro. nenhuma mensagem é retornada ao mestre e provavelmente o mestre executará um procedimento de time-out.2 Comandos com erro Quando o mestre envia uma mensagem para um escravo. 5 Estado de espera O escravo reconheceu o comando enviado pelo mestre. este campo contém o código da causa do exception.2. 8 . o mestre pode ficar monitorando as atividades do escravo até a realização do comando. 4 Falha no dispositivo Ocorrência de erro por parte do escravo durante a execução do comando solicitado pelo mestre. O mestre pode retransmitir a mensagem mais tarde quando o escravo concluir o comando em execução.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 3. mas não puder atendê-la. 3. os dados a serem programados em determinados registradores e a quantidade de bytes que estão sendo enviados na mensagem. Nestas condições. Por exemplo. nenhuma mensagem é retornada ao mestre e provavelmente o mestre executará um procedimento de time-out. Quando ocorre um erro. Se não ocorrer erro na realização do comando.2 Campo de Dados Em mensagens sem erro. • Se o escravo não receber a mensagem devido a um erro de comunicação. • Se o escravo receber uma mensagem sem erro de comunicação. Campo de Dados.7. é esperada uma resposta de acordo com os seguintes critérios: • Se o escravo receber uma mensagem sem nenhum tipo de erro de comunicação e a mesma puder ser tratada corretamente. Em caso contrário. Nesses casos. variando de (0000 0000)2 a (1111 1111)2. A seguir estão relacionados os códigos de exception e os respectivos significados. 3. ele retornará uma mensagem de exception informando ao mestre a natureza do erro. o escravo responde ao mestre os dados pertinentes ao comando recebido.1 Comandos sem erro As informações contidas neste campo estão relacionadas ao tipo de função definido no campo função Modbus. mas o notifica que o mesmo será processado num período de tempo maior que o normal. o escravo repete o código da função no respectivo campo de mensagem. este campo da mensagem deverá conter as informações relativas ao comando enviado. que deve conter o código do motivo que originou a exception.7. 6 Dispositivo ocupado O escravo está ocupado atendendo a outro comando. todos os códigos possuem o bit mais significativo igual a 0. este mesmo bit passa a ter valor igual a 1 caracterizando uma resposta com exception.2. mas detectar que houve um erro de comunicação (framing. 2 Sensor ou registrador O escravo não possui o(s) sensor (es) ou registrador (es) especificado(s) no inválido comando enviado pelo mestre. checksum). Este tipo de código é enviado para evitar a ocorrência de time-out por parte do mestre. o mestre passa a analisar o próximo campo da mensagem. • Se o escravo receber uma mensagem. identificando o motivo que causou o erro e orientando o mestre para a execução do próximo comando. porém.1 Campo Código da Função Em uma resposta normal. este campo deverá conter um código de exception. 3. Uma vez detectado o erro.7 Campo Dados para o Escravo Este campo é formado por 1 byte. quantos sensores ou dados devem ser escritos ou lidos.7. 3 Valor de dado inválido O valor de algum dado contido no Campo de Dados é inválido. Código Identificação Significado 1 Função inválida A função Modbus solicitada pelo mestre não está implementada no escravo.7. 3. sendo que a posição do bit mais significativo é preenchida com valor 0 (zero). Após esta operação. memória O exemplo a seguir adota o modo de comunicação RTU. O mestre envia um comando para o escravo número 69H da rede. recalcula o CRC de toda a mensagem após a sua total recepção e o compara ao campo CRC da mensagem recebida. Apenas os 8 bits menos significativos desse registrador CRC serão utilizados para o cálculo efetivo do CRC. solicitando que seja programado o seu registrador 0058H com o valor 05AFH. o conteúdo de todo o registrador CRC (16 bits) é submetido a uma lógica XOR com um valor constante A001H e o resultado é retornado ao registrador CRC. paridade e stop bits. nada ocorre e a rotina de cálculo do CRC continua normalmente. sinalizando erro em caso de não serem iguais.42H 7DH = checksum da mensagem a ser enviada pelo escravo 3. transmitindo-a em seguida ao dispositivo receptor. o escravo identifica que não existe o registrador 0058H em seu dispositivo e retorna a seguinte mensagem de exception: 69H 86H 02H 42H 7DH onde: .43H DDH = checksum da mensagem enviada pelo mestre Antes de executar o comando de escrita. Carrega-se o registrador CRC com o valor FFFFH.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 7 8 Não reconhecimento O escravo não conseguiu executar o comando. os 8 bits menos significativos são enviados primeiro e. Este último. Os bits de configuração: start.8 Campo Checksum – Checagem do framing (CRC) No modo RTU.69H = endereço do escravo . não são levados em consideração no cálculo do CRC. depois os 8 bits mais significativos.86H = código da função Modbus de escrita em um único registrador com sinalização de erro . cujo resultado é retornado a ele mesmo e deslocado (não é rotacionado) uma posição (1 bit) à direita. Este processo se repete até que ocorram 8 deslocamentos para cada caractere da mensagem que é submetido à lógica XOR com o registrador CRC. o processo só terminará quando todos os caracteres da mensagem tiverem sido submetidos à lógica XOR com o registrador CRC. Este exception é gerado quando o mestre envia um comando através das funções 13 ou 14.05H AFH = valor a ser programado no registrador 0058H do escravo . ocorrendo o seguinte processamento: 1.69H = endereço do escravo . Se o valor do bit for igual a 1. o procedimento para o cálculo do CRC é o seguinte: 1.06H = código da função Modbus de escrita em um único registrador .00H 58H = número do registrador interno do escravo . Durante a geração do CRC. que calcula o conteúdo de toda a mensagem. O dispositivo transmissor calcula o valor do CRC e o integra à mensagem. Como regra geral. o bit menos significativo é examinado. cada caractere é submetido a uma lógica XOR (OU exclusivo) com os 8 bits menos significativos do registrador CRC. por sua vez. O cálculo do CRC é iniciado primeiramente carregando-se um registrador / variável de memória (referenciado de agora em diante simplesmente como registrador CRC) de 16 bits com valor FFFFH. na composição final deste campo. Se o valor deste bit for igual a 0. gerando o valor do CRC que será colocado no Campo Checksum da mensagem. É gerado um valor de 16 bits sendo que. em direção ao bit menos significativo. 2.02H = código de exception indicando que não existe o registrador solicitado . Portanto. A mensagem enviada para este comando é a seguinte: 69H 06H 00H 58H 05H AFH 43H DDH onde: . Erro de paridade na O escravo detectou erro de paridade na leitura de sua memória estendida. o cálculo de checksum adotado é o CRC (Cyclical Redundandcy Check). mas apenas os bits do caractere propriamente dito. 9 . os registradores CRC+ e CRC. 5. indexada pela variável index. indexada pela variável index. 6. submete-se o registrador CRC a uma lógica XOR com a constante A001H retornando o resultado no registrador CRC. o cálculo é realizado bem mais rapidamente. Porém.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 2. 6. Carrega-se o registrador CRC.devem estar previamente programadas com os respectivos valores das combinações. 3. Submete-se o caractere da mensagem a uma lógica XOR com os 8 bits menos significativos do registrador CRC.com o valor da tabela CRC-. a uma lógica XOR com o registrador CRC.já possuem os respectivos valores a serem programados no Campo Checksum da mensagem. retornando o resultado em uma variável de 8 bits referenciada como index. 8.com FFH. Examina-se o bit menos significativo do registrador CRC e: Se bit igual a 0. As tabelas e respectivos valores são mostrados ao final deste item. Desloca-se o conteúdo do registrador CRC 1 bit par à direita programando seu bit mais significativo com 0 (zero).retornando o resultado no registrador CRC+. 2. 4. repete-se o processo a partir do item 3 Se bit igual a 1. infelizmente. pois é feito através de indexação de seus valores. Para esta solução o procedimento para o cálculo de CRC é o seguinte: 1. repete-se o processo a partir do item 3 5. Submete-se o byte da mensagem a uma lógica XOR com o conteúdo do registrador CRC+. 10 . 4. consome muito tempo para se realizar e começa a ficar crítico à medida que as mensagens passam a ter vários bytes a serem transmitidos. O inconveniente deste recurso é que ele requer que o dispositivo disponha de pelo menos 512 bytes da memória de programa para armazenar as duas tabelas. Carregam-se ambos registradores CRC+ e CRC. foram criadas duas tabelas de 256 bytes cada uma. Após este processo. contendo todas as possíveis combinações tanto para o byte mais significativo como para o menos significativo do registrador CRC. Submete-se o valor da tabela CRC+. Repetem-se os itens 3 e 4 até que tenham ocorrido 8 deslocamentos. O valor final do registrador CRC é o valor do Campo Checksum. Para minimizar este problema. 7. retornando o resultado no registrador CRC. Repetem-se os itens 3 a 5 até que todo o conteúdo da mensagem tenha sido analisado. O processo descrito acima é o chamado cálculo discreto de CRC que. 7. Primeiramente coloca-se o byte menos significativo do registrador CRC na mensagem e depois o mais significativo. 3. Repetem-se os itens 2 até 5 para o próximo caractere da mensagem e assim sucessivamente até que todos os caracteres tenham sido analisados. As tabelas referenciadas como CRC+ e CRC. em seguida. 0x40. } 11 .0xC0.0x5F.0x80.0x0A.0x80.0x41.0x58.0x41.0xFF.0xFB.0xD0.0xEE.0x81. CRC_Lo=CRC_Hi^CRC_HiByte[carac].0xC0. CRC_Hi=CRC_Lo=0xFF. 0x00.0xA4.0x81.0x81.0x3A.0xC6.0x80.0xA8.0x37.0xC1.0x60.0x01.0xF1.0x01.0xF6.0x86.0x01.0xC1. 0x00.0x55. 0x14.durante RECEPCAO/TRANSMISSAO * CRC_HiByte: aponta para Tabela CRC+ * CRC_LoByte: aponta para Tabela CRC* Entrada: buffer a ser analisado e quantidade de caracteres a serem lidos * Saída: atualiza buffer com o resultado no cálculo de CRC nas posicoes corretas *******************************************************************************/ void CRC_RTU_serial(unsigned char *pointer.0xED.0x01.0x3B.0x93.0x40.0x01.0xC1.0x41.0x51.0x1F.0x40.0x01.0x00.0x01.0x82.0x6D.0x8E. 0x01.0x41.0xC0.0xE3.0x01.0x01.0x80. 0xF0. 0xA0.0xC1.0x1E.0x81.0x01.0xEF.0x00.0x40.0x99.0x39.0xC0.0x75. Código exemplo do cálculo de CRC: /******************************************************************************* * Cálculo do checksum para protocolo ModBus RTU . 0x78. unsigned char n_caracters) { unsigned char cont_carac.0xC0.0x80.0x57.0x42.0x81.0x11. 0x01.0x81.0xC1.0x7B.0x32.0x01.0x41.0x41.0x41.0x00.0x01.0x91.0xC1.0xC0.0x67.0x5E.0x41.0xAD.0x41.0x00.0x8A.0xB8.0xBB.0x2E.0x7A.0x0F.0x2B.0x29.0x41.0xC0.0x15.0xE1. 0x3C.0xB2. 0x01.0x80. *pointer++=CRC_Hi.0x84.0x25.0x76.0x70.0x40.0x05.0x8C.0x81.0x01.0x9E.0xC3.0x00.0x49.0xD5.0x00.0xEC.0x80.0xC0.0x43.0xC2.0x47.0x80.0x7C.0x80.0x03.0xD1.0xC0.0x36.0x40.0x10.0xF3.0xAB.0xC0.0x81.0x56. 0xB4.0x23.0x90.0x3E.0xDA.0x81. Tabela CRC – 0x00.0x8D.0xC0.0x40.0x81.0x80.0xF9.0xB1.0x98.0x17.0x9A.0xC1.0x4B.0x81.0xC0.0xDD.0x8F.0x0E.0x0C.0x12.0xD9.0x45. CRC_Hi=CRC_LoByte[carac].0xB6.0xB7.0x80.0x2C.0x80.0x01.0xC0.0x02.0x81. 0xCC.0x40.0x41.0x01.0x81.0x00.0xAC.0x63.0x1D. 0x44.0x83.0x40.0xAA.0xC1.0xA6.0x80.0x40. 0xD8.0x40.0xF2.0xA5.0xC0.0x01.0xD7.0xC1. 0x6C. 0x28.0x80.0x41.0xC1.0x00.0x81.0x01.0x41.0x00.0x26.0x01.0x40.0x65.0x52.0x81.0xC0.0x40. 0x01.0xD4.0x20.0x80.0xFE.0x41.0x3F.0x92.0xC0.0x81.0x69.0xC0.0xE9.0x80.0xE7.0x9D.0x40.0x74.0xC0.0x80.0x81.0xDB.0x40.0xC1.0x6A.0xC1.0xC1.0xC1.0xBA.0x00.0x53.0x00.0xC1.0x40.0x6E.0x81.0xC8.0xC9.0x40.0x18.0x40.0x40.0xF7.0xA7.0x9F.0xDC.0x81. 0x50.0x34.0x41.0x80.0x8B.0xC1.0x4F.0x4E.0x41.0x80.0xC1.0x41. carac=0.0x81.0x81. 0x9C.0x00.0x2D.0xAF.0x41.0xC0.0x80.0x40.0x4D. } while(cont_carac < n_caracters). 0x00.0xC0.0x80.0xD6.0x54.0xC1.0xE5.0x00.0xC0.0x81.0xFA.0x41. 0x00.0xB5.0xD3.0x40.0x00.0x35.0x73.0x80.0x62.0x01.0xC1.0x06.0x5A.0x40.0x81.0xA1.0x80.0xD2.0x4A.0x40. cont_carac++.0x01.0x5B.0xCF.0xB9.0x4C.0x24.0xCE.0x40.0x2F.0xB3.0x2A.0x81.0xC1.0x27.0xDF.0xC4.0x79.0x5D.0x68.0xC1.0xA2.0x64. 0x01.0x01.0xC1.0x41.0x81.0x3D.0x40. cont_carac = 0.0xC1.0x81.0x97.0x89.0x00.0xC0.0x85.0xFC.0x07.0x41.0x81.0x7D.0x33.0xEA.0x41.0xE0.0x95.0xF4.0xBC.0x09.0xC0.0x81.0xBD.0x41.0x41.0x40.0x41.0xDE.0x01.0x41.0xF5.0x9B.0x31.0x41.0x1A.0xC1.0xC1.0x40.0x6B.0xA3.0x80.0x80.0x00.0xC7.0xCD.0x81.0x00.0xC0.0x46.0x40.0xA9. do { carac=CRC_Lo^*pointer++.0xC0.0xC1.0x00.0x40.0x87.0x48.0xE2. 0x00.0x80.0x41. 0x00.0x80.0xC0.0x00.0xCB.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Tabela CRC + 0x00.0xC0.0x1B.0x80.0x40.0xAE.0xF8.0x80.0x00.0xBE.0x81.0x5C.0x7E. 0x01.0x19.0x41.0x21.0x72. 0xE4. *pointer++=CRC_Lo.0xE8.0xC1.0xC1.0x6F.0xC0.0x59.0xC0.0xC0.0xB0.0x16.0x0D.0x61.0x40.0x40.0x01.0x01.0x0B.0x00.0x81. 0x00.0x66. 0x88.0xC1. 0x01.0x22.0x01.0x1C.0x40.0x80.0xC0.0x41.0x81.0xC1.0xFD.0x94.0xC1.0x08.0xE6.0x41.0x7F.0xBF.0x38.0x41.0xCA.0x71.0x41.0x96.0xC5.0x13.0x77.0x04.0x80.0xC0.0xEB.0x81.0x30.0xC0.0xC1.0x80.0xC1.0x00. 0x01.0x00.0x80.0x00. 7. Na resposta. O mesmo ocorre para os sensores e demais registradores de acesso ao dispositivo.2. 4. se o registrador do dispositivo a ser programado for 0059H e estiver sendo acessado via Modbus. Antes. um total de 3 registradores.2). de registradores (+) No. Nos indicadores da Alfa Instrumentos. Serão descritas apenas essas funções. se o registrador alvo estiver no endereço 0001H.7. cada dado é endereçado de 0 a 65535.2. o endereço na mensagem que deve ser usado é o 0000H. indicando que o comando foi executado com sucesso.2. e assim sucessivamente. portanto. o endereço na mensagem Modbus deverá ser um valor unitário a menos do que o valor do endereço desse registrador. cada CLP disponibiliza um conjunto específico delas para os seus usuários. Por exemplo. equivalente a 006BH. o modelo de dados do protocolo Modbus define que cada bloco de dados é enumerado de 1 a n. 4. Para a unidade de dados de protocolo Modbus (Modbus Protocol Data Unit). o escravo repete o código da função Modbus. o endereço na mensagem Modbus deverá ser um valor unitário a menos do que o valor do endereço desse registrador. Nome do campo Identificador de início Endereço do escravo Função Modbus Endereço inicial (+) Endereço inicial (-) No.2. ou seja. cujo endereço correspondente na mensagem é 0000H. cada dado é endereçado de 0 a 65535. e assim sucessivamente. Os indicadores da Alfa Instrumentos. é necessário expor como os dados são referenciados no protocolo Modbus. estão programados para reconhecer apenas as que realizam os comandos pertinentes à pesagem de maneira mais rápida e eficaz. na realidade. o registrador 0058H.2 Conteúdo dos campos A seguir é mostrado um exemplo de um comando e resposta. quando se está tentando acessar um registrador de um dispositivo.1 Codificação do endereço Para a unidade de dados de protocolo Modbus (Modbus Protocol Data Unit).2).Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 4 Funções Modbus Apesar de existirem diversas funções Modbus. o mesmo deve ser referenciado com o número 0058H na mensagem (exemplo do item 3. O mestre envia um comando de leitura de registradores tipo holding para o dispositivo escravo número 7BH. Porém. desejando ler o conteúdo dos registradores 40108 a 40110. entretanto. podem tanto ser acessados para leitura como para escrita. estes registradores são numerados a partir do endereço 40001. o endereço na mensagem que deve ser usado é o 0000H. O mesmo ocorre para os sensores e demais registradores de acesso ao dispositivo. Recorrendo uma vez mais ao exemplo do item 3. se o registrador do dispositivo a ser programado for 0059H e estiver sendo acessado via Modbus. quando se está tentando acessar um registrador de um dispositivo. Com isso. de registradores (-) Checksum caracter 1 Checksum caracter 2 Indicador de fim Total de bytes enviados Mensagem query: Valores em HEXA 7BH 03H 00H 6BH 00H 03H Bytes em RTU NÃO HÁ 0111 1011 0000 0011 0000 0000 0110 1011 0000 0000 0000 0011 0111 1111 1000 1101 NÃO HÁ 8 12 . Note que na mensagem o endereço do registrador inicial é 40107 decimal. em modo RTU. todos os registradores são do tipo holding. o modelo de dados do protocolo Modbus define que cada bloco de dados é enumerado de 1 a n. Com isso. o mesmo deve ser referenciado com o número 0058H na mensagem (exemplo do item 3. possui valor 40089 (em decimal). O campo Byte Count especifica quantos bytes estão sendo retornados ao mestre. contudo. Segundo os padrões da Modicon. se o registrador alvo estiver no endereço 0001H. Porém. Por exemplo.7. 3. No exemplo a seguir é solicitada uma leitura dos registradores 40108 a 40110 do dispositivo 17. de registradores (+) No. Para este comando não são válidos acessos tipo broadcast. Nome do campo Identificador de início Endereço do escravo Função Modbus Endereço inicial (+) Endereço inicial (-) No. de registradores (-) Checksum caracter 1 Checksum caracter 2 Indicador de fim Total de bytes enviados Valores em HEXA 11H 03H 00H 6BH 00H 03H Bytes em RTU NÃO HÁ 0001 0001 0000 0011 0000 0000 0110 1011 0000 0000 0000 0011 0111 0110 1000 0111 NÃO HÁ 8 Conteúdo em hexadecimal da mensagem query no modo RTU: 1H 03H 00H 6BH 00H 03H 13 76H 87H .3 4.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Conteúdo em hexadecimal da mensagem query no modo RTU: 7BH 03H 00H 6BH 00H 03H Mensagem response: Nome do campo Valores em HEXA Identificador de início Endereço do escravo 7BH Função Modbus 03H Campo Byte Count 06H Dado do 1º registrador (+) 00H Dado do 1º registrador (-) 5FH Dado do 2º registrador (+) 01H Dado do 2º registrador (-) A8H Dado do 3º registrador (+) 3CH Dado do 3º registrador (-) 69H Checksum caracter 1 Checksum caracter 2 Indicador de fim Total de bytes enviados Conteúdo em hexadecimal da mensagem response no modo RTU: 7BH 03H 06H 00H 5FH 01H A8H 3CH 4. ou seja. os registradores 1 a 99 são endereçados como 0 a 98. 4. Lembrar que os registradores são endereçados a partir do endereço 0.1 Leitura de Bloco de Registradores – Função 03 Descrição 7FH 8DH Bytes em RTU NÃO HÁ 0111 1011 0000 0011 0000 0110 0000 0000 0101 1111 0000 0001 1010 1000 0011 1100 0110 1001 1111 1111 0010 1000 NÃO HÁ 11 69H FFH 28H Lê o conteúdo de um bloco de registradores tipo holding (referenciados como 4XXXX).3.2 Comando enviado A mensagem query especifica o registrador inicial e a quantidade de registradores a serem lidos. Observe que as informações relativas aos registradores são formatadas em 2 bytes. Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 4. Nome do campo Identificador de início Endereço do escravo Função Modbus Endereço inicial (+) Endereço inicial (-) Valor programado (+) Valor programado (-) Checksum caracter 1 Checksum caracter 2 Indicador de fim Total de bytes enviados Valores em HEXA 11H 06H 01H 5EH 07H D5H Bytes em RTU NÃO HÁ 0001 0001 0000 0110 0000 0001 0101 1110 0000 0111 1101 0101 0010 1000 1101 1011 NÃO HÁ 8 14 . os registradores 1 a 99. ou seja. Observe que as informações relativas aos registradores são formatadas em 2 bytes.4. 4.1 Escrita em único Registrador – Função 06 Descrição Programa um único registradores tipo holding (referenciado como 4XXXX). Lembrar que os registradores são endereçados a partir do endereço 0. Para acessos tipo broadcast.3 Resposta ao comando Na resposta. No exemplo é programado o valor 07D5H no registrador 40351 do dispositivo 17. o registrador 40108 contém 005FH (95 decimal).4. o mesmo registrador em todos os escravos da rede será programado com o mesmo valor.2 Comando enviado A mensagem query especifica o registrador a ser programado. 4. os dados dos registradores também são formatados em 2 bytes. o registrador 40109 contém 01A8H (424 decimal) e o registrador 40110 contém 3C69H (15465 decimal). Nome do campo Identificador de início Endereço do escravo Função Modbus Campo Byte Count Dado do 1º registrador (+) Dado do 1º registrador (-) Dado do 2º registrador (+) Dado do 2º registrador (-) Dado do 3º registrador (+) Dado do 3º registrador (-) Checksum caracter 1 Checksum caracter 2 Indicador de fim Total de bytes enviados Valores em HEXA 11H 03H 06H 00H 5FH 01H A8H 3CH 69H Bytes em RTU NÃO HÁ 0001 0001 0000 0011 0000 0110 0000 0000 0101 1111 0000 0001 1010 1000 0011 1100 0110 1001 0010 1001 1000 1010 NÃO HÁ 11 Conteúdo em hexadecimal da mensagem response no modo RTU: 11H 03H 06H 00H 5FH 01H A8H 3CH 69H 29H 8AH De acordo com o comando. são endereçados como 0 a 98.3.4 4. 4. Nome do campo Identificador de início Endereço do escravo Função Modbus Endereço inicial (+) Endereço inicial (-) No. este mesmo bloco de registradores de todos os escravos da rede será programado igualmente. Lembrar que os registradores são endereçados a partir do endereço 0.5 4. O campo de dados deste comando define o endereço do registrador inicial do bloco. respectivamente: 350BH (13579 decimal). de registradores (+) No. Nome do campo Identificador de início Endereço do escravo Função Modbus Endereço inicial (+) Endereço inicial (-) Valor programado (+) Valor programado (-) Checksum caracter 1 Checksum caracter 2 Indicador de fim Total de bytes enviados Valores em HEXA 11H 06H 01H 5EH 07H D5H Bytes em RTU NÃO HÁ 0001 0001 0000 0110 0000 0001 0101 1110 0000 0111 1101 0101 0010 1000 1101 1011 NÃO HÁ 8 Conteúdo em hexadecimal da mensagem response no modo RTU: 11H 06H 01H 5EH 07H D5H 28H 4.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Conteúdo em hexadecimal da mensagem query no modo RTU: 11H 06H 01H 5EH 07H D5H 4.5. o número de registradores do bloco a serem programados. com os seguintes dados. Para acessos tipo broadcast. 6068H (24680 decimal) e FF98H (65432 decimal). é programado no dispositivo 17 um bloco de registradores. são endereçados como 0 a 98. Observe que as informações relativas aos registradores são formatadas em 2 bytes sendo que o primeiro byte contém a parte mais significativa da informação. ou seja. a mensagem de resposta é uma cópia exata da mensagem query. de registradores (-) Campo Byte Count Dado do 1º registrador (+) Dado do 1º registrador (-) Dado do 2º registrador (+) Dado do 2º registrador (-) Valores em HEXA 11H 10H 00H 45H 00H 03H 06H 35H 0BH 60H 68H 15 Bytes em RTU NÃO HÁ 0001 0001 0001 0000 0000 0000 0100 0101 0000 0000 0000 0011 0000 0110 0011 0101 0000 1011 0110 0000 0110 1000 . registradores 1 a 99.3 Resposta ao comando 28H DBH Se o comando for realizado com sucesso.1 Escrita em Bloco de Registradores – Função 16 Descrição DBH Programa um bloco de registradores tipo holding (referenciado como 4XXXX) seqüencialmente.5. a partir do registrador 40070 a 40072. No exemplo.2 Comando enviado A mensagem query especifica o bloco de registradores a ser programado. a quantidade de bytes que será programada e os bytes propriamente ditos. 4. 1 Transmissor Como transmissor. Neste item. a mensagem de resposta retorna apenas o endereço do escravo. Podem ocorrer as seguintes situações em relação à resposta esperada: • Execução com sucesso • Time-out • Função inválida • Registrador inválido 16 . de registradores (-) Checksum caracter 1 Checksum caracter 2 Indicador de fim Total de bytes enviados Valores em HEXA 11H 10H 00H 45H 00H 03H Bytes em RTU NÃO HÁ 0001 0001 0001 0000 0000 0000 0100 0101 0000 0000 0000 0011 1001 0011 0100 1101 NÃO HÁ 8 Conteúdo em hexadecimal da mensagem response no modo RTU: 11H 10H 00H 45H 00H 03H 93H 5 Descrição Funcional 4DH Este item descreve os procedimentos a serem seguidos na transmissão e recepção das mensagens bem como o comportamento dos terminais mestre e escravo. o mestre envia uma mensagem ao(s) escravo(s) e dispara uma contagem máxima (time-out) de espera para confirmar se o escravo recebeu essa mensagem. o código da função Modbus. Nome do campo Identificador de início Endereço do escravo Função Modbus Endereço inicial (+) Endereço inicial (-) No.3 Resposta ao comando 68H FFH 98H B5H 36H Se o comando for realizado com sucesso.1 Mestre Em uma rede de comunicação o mestre pode ter dois comportamentos distintos: • Transmissor de mensagens para o escravo • Receptor de mensagens enviadas pelo escravo 5. toda a referência feita a um terminal mestre identifica um CLP ou sistema supervisório visto que os indicadores Alfa Instrumentos sempre são configurados como escravos em uma rede de comunicação.1.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Dado do 3º registrador (+) Dado do 3º registrador (-) Checksum caracter 1 Checksum caracter 2 Indicador de fim Total de bytes enviados FFH 98H 1111 1111 1001 1000 1011 0101 0011 0110 NÃO HÁ 15 Conteúdo em hexadecimal da mensagem query no modo RTU: 11H 10H 00H 45H 00H 03H 06H 35H 0BH 60H 4.5. de registradores (+) No. o endereço inicial do bloco de registradores e a quantidade de registradores programados. 5. O mestre finaliza o processo de recepção e um novo pedido de transmissão fica a cargo da aplicação que estiver sendo executada. O mestre finaliza o processo de recepção e um novo pedido de transmissão fica a cargo da aplicação que estiver sendo executada. ou quando o checksum da mensagem não coincide com o valor do campo Checksum CRC (Modbus RTU). mas identifica que o valor de ou mais dados contidos no Campo de Dados da mensagem enviada são inválidos.2 Valor de dado inválido Estado de espera Dispositivo ocupado Receptor Como receptor. o mestre recebe uma mensagem de Exception do escravo. geralmente o mestre executa uma seqüência de re-tries (novas tentativas). mas identifica que a função Modbus solicitada pelo mestre não está implementada no terminal escravo. Este tipo de mensagem é enviada ao mestre para evitar a ocorrência de time-out. O mestre finaliza o processo de recepção e um novo pedido de transmissão fica a cargo da aplicação que estiver sendo executada. 17 . Dispositivo ocupado: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem e o notifica de que a mesma não pode ser processada. Neste caso. o mestre recebe uma mensagem de Exception do escravo. Nestes casos. que pode atribuir ao mestre a tarefa de retransmitir a mensagem mais tarde. Este tipo de mensagem é enviada ao mestre para evitar a ocorrência de time-out. Valor de dado inválido: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU • • • 5. retransmitindo a mensagem enviada anteriormente. Neste último caso. o mestre assume a ocorrência de um erro de comunicação. • • • • • A formação de todas as mensagens de Excpetion está descrita no item 3. o mestre recebe uma mensagem de Exception do escravo.1. que pode atribuir ao mestre a tarefa de monitorar as atividades do escravo até que este realize o comando. O time-out ocorre ou quando não existe o escravo endereçado na mensagem transmitida pelo mestre. finaliza o processo de recepção e a análise do time-out fica a cargo da aplicação que estiver sendo executada. o mestre recebe uma mensagem de Exception do escravo. Função inválida: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem. executa o comando definido na mensagem e responde ao mestre os valores obtidos. O mestre finaliza o processo de recepção e um novo pedido de transmissão fica a cargo da aplicação que estiver sendo executada. O mestre finaliza o processo de recepção e um novo pedido de transmissão fica a cargo da aplicação que estiver sendo executada.7 deste documento. Registrador inválido: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem mas identifica que o(s) registrador(es) especificado(s) na mensagem transmitida pelo mestre não existe(m). ou ainda quando há qualquer outro erro de comunicação. Neste caso. Neste caso. Estado de espera: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem. pois o escravo está ocupado atendendo a outro comando. o mestre analisa a mensagem respondida pelo escravo e podem ocorrer as seguintes situações: • Execução com sucesso: o terminal escravo reconhece a mensagem enviada pelo mestre. mas o notifica de que a mesma será processada num período de tempo maior que o normal. O mestre finaliza o processo de recepção e um novo pedido de transmissão fica a cargo da aplicação que estiver sendo executada. Neste caso. ou até que seja atingido o número máximo de re-tries programados pelo mestre. Este processo de retry se repete até que o escravo responda uma mensagem coerente. quando o escravo já tiver completado o comando em execução. o mestre recebe uma mensagem de Exception do escravo. • Time-out: o terminal escravo não responde absolutamente nada ao mestre após a ocorrência de timeout. Neste caso. A formação deste tipo de mensagem está descrita no item 6. Estado de espera: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem. mas identifica que o valor de um ou mais dados contidos no Campo de Dados da mensagem enviada são inválidos.2 Escravo Em uma rede de comunicação o escravo pode ter dois comportamentos distintos: • Receptor das mensagens enviadas pelo mestre • Transmissor de mensagens para o mestre quando for solicitado 5. responde ao mestre com as informações relativas ao comando executado. Este tipo de mensagem é enviada ao mestre para evitar a ocorrência de time-out. o escravo analisa a mensagem enviada pelo mestre e podem ocorrer as seguintes situações: • Recepção com sucesso: o escravo valida o endereço definido no campo Endereço do Escravo e as demais informações contidas nos outros campos da mensagem.1 Receptor Como receptor. Função inválida: o escravo responde com uma mensagem de Exception. Estado de espera: o escravo responde com uma mensagem de Exception. Valor de dado inválido: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 5. mas o notifica de que a mesma será processada num período de tempo maior que o normal. o escravo envia uma mensagem ao mestre contendo informações relativas à mensagem recebida e podem ocorrer as seguintes situações: • Recepção com sucesso: após validar e executar o comando definido na mensagem. pois o escravo está ocupado atendendo a outro comando. ou quando o checksum da mensagem não coincidir com o valor do campo Checksum CRC (Modbus RTU) ou ainda quando houver qualquer outro erro de comunicação. 18 • • • • • • .2 Transmissor Como transmissor.3 deste documento. Valor de dado inválido: o escravo responde com uma mensagem de Exception. Registrador inválido: o escravo responde com uma mensagem de Exception. mas identifica que a função Modbus solicitada pelo mestre não está implementada. Função inválida: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem. executando o comando solicitado.2. Dispositivo ocupado: o escravo responde com uma mensagem de Exception. Dispositivo ocupado: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem e o notifica de que a mesma não pode ser processada.2. mas identifica que o(s) registrador(es) especificado(s) na mensagem transmitida não existe(m). Dados inválidos: uma mensagem é considerada inválida quando o endereço definido no seu campo Endereço do Escravo não corresponder ao endereço do terminal escravo que estiver recebendo a mensagem. Dados inválidos: nesse caso o escravo não responde nada ao mestre. • • • • • • 5. Este tipo de mensagem é enviada ao mestre para evitar a ocorrência de time-out. Registrador inválido: o escravo endereçado pelo mestre reconhece a mensagem. 6. ficando assim (MSWord0*65536) + LSWord1. 6 Comandos de Pesagem Os indicadores ALFA Instrumentos possuem a seguinte configuração de fábrica: . Protocolo Modbus e 4. A tarefa requisitada pode ser o simples envio de dados do sistema.1 Quadro de Comandos Toda mensagem enviada por um equipamento conectado a uma rede cujo conteúdo especifique a execução de uma tarefa define um Quadro de Comandos. 6.3. quando o protocolo assim o requerer. SEM paridade. alteração de parâmetros internos. Todo Quadro de Respostas é composto pelo identificador de início de mensagem. mais LSWord1 correspondente aos 16bits menos significativos. Todo Quadro de Comandos é composto pelo identificador de início de mensagem. dados relativos à função Modbus executada (quando necessários). função Modbus que foi executada. o protocolo se preocupa com o tratamento das informações embutidas em uma mensagem enviada ou recebida pela rede de comunicação. são compostos pelos Comandos disponíveis nos indicadores ALFA Instrumentos. Funções Modbus.2. o indicador irá tratar a informação da seguinte forma: (1*65536) + 33229 = 98765. Todos os campos acima estão abordados detalhadamente nos itens 3. ou o status atual do escravo.3 Retry Os indicadores Alfa Instrumentos estão preparados para atender a qualquer que seja o número de re-tries programado pelo mestre. quando o protocolo assim o requerer. função Modbus a ser executada. Estes. que é a mensagem retornada por ele ao dispositivo que solicitou a tarefa. obrigatoriamente deve existir um Quadro de Respostas.Padrão Modbus RTU: 19200 bps. indicando ao mestre o porquê de ainda não estar apto a retornar os dados relativos à tarefa solicitada. Esta mensagem contém os dados relativos à tarefa solicitada pelo mestre. Protocolo Modbus e 4. o indicador irá tratar da seguinte forma: (1*65536) + 4464 = 70000. campo de checksum da mensagem e identificador de fim de mensagem. quando necessário. 19 . Comandos disponíveis nos indicadores ALFA Instrumentos. dados relativos à função Modbus. campo de endereço do escravo.7 deste documento. O campo de dados relativos à função Modbus está descrito em detalhes no item 6.3. 1 START BIT. Todos os campos acima estão abordados detalhadamente nos itens 3. quando o protocolo assim o requerer.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU A formação de todas as mensagens de Exception está descrita no item 3. 8 DATA BITS. Leitura do Peso indicado no display 98765: leitura da MSWord0 = 1 e LSWord1 = 33229. Funções Modbus. etc. 2 STOP BITS No estágio da aplicação. campo de checksum da mensagem e identificador de fim de mensagem. quando o protocolo assim o requerer. Estas mensagens compõem o Quadro de Comandos e Quadro de Respostas. O campo de dados relativo à função Modbus está descrito em detalhes no item 6. campo de endereço do escravo. Comandos disponíveis nos indicadores ALFA Instrumentos. 5. que devem ocorrer num intervalo mínimo de 100 ms. por sua vez. dados relativos a alarmes.2 Quadro de Respostas Para todo Quadro de Comandos recebido e validado pelo escravo selecionado. Exemplo: Escrever 70000 no SetPoint1: escrever na MSWord0 = 1 e LSWord1 = 4464. O Indicador trata o valor de DWord 32bits da seguinte forma: MSWord0 correspondente aos 16bits mais significativos (valor múltiplo de 65536). 35) DWord SetPoint3 / 6 MSWord0 (Reg.1. Quadro de Comandos 16 31 09 18 bits 15 a 11 = Reservados bit 10 e 9 = chave seletora de SetPoints 01 = HI .39) Quadro de Respostas Registrador inicial 31 Total de registradores 09 Função Modbus Registrador inicial Total de registradores bytes programados Registrador 31 Registradores 32 / 33 Registradores 34 / 35 Registradores 36 / 37 Registradores 38 / 39 20 . Os valores dos campos Início e Fim de framing foram definidos no item 3.3.3.1 Inicialização do indicador Programa o indicador para o estado de indicação de pesos.33) DWord SetPoint2 / 5 MSWord0 (Reg.7 | 10 = LO .2. Todos os valores devem ser passados. ou seja. o conteúdo do campo Dados para o Indicador é analisado do ponto de vista do indicador. serão analisados apenas os dados do campo Dados para o Indicador. O campo Função Modbus (item 4) conterá o comando que identifica o tipo de acesso que estará sendo feito ao indicador.34) LSWord1 (Reg.3 bit 8 e 7 = Reservados bit 6 = 0 – não gravar | 1 – gravar bits 5 a 0 = Número de SetPoints) DWord SetPoint1 / 4 MSWord0 (Reg. Quadro de Comandos Função Modbus No.2 Quadro de Respostas No. do registrador Valor programado 6. O campo Endereço do Indicador pode assumir qualquer valor de 0 a 255 e também será definido de acordo com o modo de transmissão (item 3). 6. que é no padrão CRC (item 3).6.3 Comandos disponíveis nos indicadores ALFA Instrumentos Na descrição destes comandos.38) LSWord1 (Reg.37) DWord SetPoint VAZIA / 7 MSWord0 (Reg.SP 0.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 6. do registrador 21 Valor programado 00 06 21 00 Programação Simultânea dos SetPoints Programa os níveis de corte (SetPoints) do indicador juntamente com o valor da configuração VAZIA.5. independentemente de quais níveis sejam alterados. Indicador Função Modbus Dados para o Indicador Checksum Fim de framing O campo Dados para o Indicador deverá ser gerado de acordo com o modo de transmissão RTU (item 4) além de obedecer aos padrões do Modbus.36) LSWord1 (Reg. de acordo com o modo de transmissão RTU. O mesmo acontecendo com o campo Checksum.SP 4. 2 bytes (modo RTU) para valores que identifiquem o número de registradores e valores lidos ou programados nos registradores. Início de framing End.32) LSWord1 (Reg. Na descrição dos comandos do protocolo Modbus a seguir. não trava | 1 – trava bit 1 = SP4 0 . 3 bits 15 a 2 = Reservado bit 0 = SP1 0 .HI SP 4. 2. 3 | 4 em binário: NÍVEIS 0.não trava | 1 – trava bit 2 = SP7 0 .6. 1.5.LO SP 0.49) 6.45) DWord SetPoint3 / 6 MSWord0 (Reg.30 | 1 .7 bit 6 = Reservado bits 5 a 0 = Número de SetPoints DWord SetPoint1 / 4 MSWord0 (Reg.não trava | 1 – trava bit 1 = SP6 0 . 2.2.44) LSWord1 (Reg.não trava | 1 – trava bits 15 a 3 = Reservado bit 0 = SP3 0 .3 Verificação da Programação do nível dos SetPoints Lê os níveis de corte (SetPoints) do indicador juntamente com o valor da configuração VAZIA.não trava | 1 – trava bit 1 = SP5 0 . Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 41 Total de registradores 09 bytes lidos Registrador 41 Registradores 42 / 43 Registradores 44 / 45 Registradores 46 / 47 Registradores 48 / 49 Quadro de Respostas 18 bits 15 a 8 = Reservados bit 7 = 0 .47) DWord SetPoint VAZIA / 7 MSWord0 (Reg.42) LSWord1 (Reg. variando de 1 e 99 bits 15 a 1 = Reservado bit 0 = lógica do relê: 0 – normalmente aberto| 1 – normalmente fechado bits 15 a 7 = Reservado bit 6 = 0 – não gravar | 1 – gravar bits 5 a 0 = 3 em binário: NÍVEIS VAZIA.4 Programação da Configuração dos SetPoints Quadro de Comandos Quadro de Respostas Registrador inicial 51 Total de registradores 06 Função Modbus Registrador inicial Total de registradores bytes programados Registrador 51 Registrador 52 Registrador 53 Registrador 54 Registrador 55 Registrador 56 16 51 06 12 bits 15 a 7 = Reservado bits 6 a 0 = valor da histerese em porcentagem. 1.3.1.43) DWord SetPoint2 / 5 MSWord0 (Reg.não trava | 1 – trava bits 15 a 2 = Reservado bit 0 = SP2 0 .48) LSWord1 (Reg.não trava | 1 – trava 21 .3.46) LSWord1 (Reg.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 6. 2. entre 0 e 99 Quadro de Respostas Registrador 71 Valor programado novo endereço do indicador. 1.3.não trava | 1 – trava bit 1 = SP6 0 .Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 6. entre 0 e 99 22 . 3 | 4 em binário: NÍVEIS 0.não trava | 1 – trava bit 1 = SP5 0 .não trava | 1 – trava bits 15 a 1 = Reservado bit 0 = SP3 0 . 1. variando de 1 e 99 bits 15 a 1 = Reservado bit 0 = lógica do relê: 0 –normalmente aberto| 1 – normalmente fechado bits 15 a 6 = Reservado bits 5 a 0 = 3 em binário: NÍVEIS VAZIA.não trava | 1 – trava bit 1 = SP4 0 .não trava | 1 – trava bits 15 a 2 = Reservado bit 0 = SP2 0 . Quadro de Comandos Função Modbus 06 Registrador 71 Valor programado novo endereço do indicador. 2.não trava | 1 – trava Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 61 Total de registradores 06 Registrador 62 Registrador 63 Registrador 64 Registrador 65 Registrador 66 6. 3 bits 15 a 2 = Reservado bit 0 = SP1 0 .5 Verificação da Configuração dos SetPoints bytes lidos Registrador 61 Quadro de Respostas 12 bits 15 a 7 = Reservado bits 6 a 0 = valor da histerese em porcentagem.3.6 Programação do Endereço do Indicador Define novo endereço do indicador na rede.não trava | 1 – trava bit 2 = SP7 0 . 7 Leitura do Peso e Status do Indicador Quadro de Respostas bytes lidos 12 bits 15 a 7 = Reservados bit 6 = 1 – ocorreu sobrecarga bit 5 = 1 – ocorreu saturação bit 4 = 1 – balança está em movimento bit 3 = 1 – o peso aplicado à balança é negativo bits 2 a 0 = posição do ponto decimal.83) LSWord1 (Reg. Função Modbus Registrador Quadro de Comandos 06 91 bits 15 a 7 = Reservado bit 6 = 1 – ACUMULA bit 5 = 1 – IMPRIME bit 4 = 1 – aciona DESTRAVA Valor programado bit 3 = 1 – aciona DESTARA bit 2 = 1 – Zerar Total Acumulado bit 1 = 1 – aciona TARA bit 0 = 1 – aciona ZERO Quadro de Respostas No.84) DWord TARA MSWord0 (Reg.3. do registrador 91 Valor programado Idêntico ao enviado Exemplo de um Quadro de Comandos enviado pelo mestre (valores em decimal): indicador com endereço #1 TARA DESTARA ZERO ACUMULA 1 1 1 1 6 6 6 6 0 0 0 0 90 90 90 90 0 0 0 0 2 8 1 64 40 168 104 168 24 31 25 41 23 .86) Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 81 Total de registradores 06 Registrador 81 Registrador 82 Registradores 83 / 84 Registradores 85 / 86 Exemplo de um Quadro de Comandos enviado pelo mestre (valores em decimal): Modbus RTU 6.8 indicador com endereço #1 1 3 0 80 0 6 197 217 Acionamento Remoto das teclas de função do indicador Acionamento remoto das funções do indicador.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 6. em binário bits 15 a 12 = Reservados Ocorreu passagem pelo Setpoint: bit 11 = SP7 | bit 10 = SP6 | bit 9 = SP5 | bit 8 = SP4 bit 7 = Reservado bit 6 = 1 – ocorreu alteração local de parâmetros bit 5 = 1 – peso BRUTO bit 4 = 1 – sistema operando com ZERO FIXO Ocorreu passagem pelo Setpoint: bit 3 = SP0 | bit 2 = SP3 | bit 1 = SP2 | bit 0 = SP1 DWord PESO MSWord0 (Reg.3.85) LSWord1 (Reg. Quadro de Comandos Função Modbus 16 Registrador inicial 101 Total de registradores 05 bytes programados 10 bits 15 a 11 = Reservados bit 10 = HI config.105) 6.115) bytes lidos Registrador 111 Registradores 112 / 113 Registradores 114 / 115 6.3.114) LSWord1 (Reg.10 Verificação da faixa de pesos da Saída Analógica Quadro de Respostas Registrador inicial 101 Total de registradores 05 Leitura da faixa de atuação da saída 0/20mA ou 4/20mA e respectiva referência de peso.144) LSWord1 (Reg. Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 141 Total de registradores 07 Quadro de Respostas 14 bits 15 a 3 = Reservado bits 2 a 0 = posição da casa decimal DWord Total Acumulado MSWord0 (Reg. Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 111 Total de registradores 05 Quadro de Respostas 10 bits 15 a 8 = Reservado bits 7 a 0 = referência: 42H – peso bruto | 4CH – peso líquido DWord Valor de P1 | A1 MSWord0 (Reg.143) DWord Total de Acumulações MSWord0 (Reg. P1 | P2 Registrador 101 bit 8 = Reservado bits 7 a 0 = referência: 42H – peso bruto | 4CH – peso líquido Registradores DWord Valor de P1 / A1 102 / 103 MSWord0 (Reg.103) Registradores DWord Valor de P2 / A2 104 / 105 MSWord0 (Reg. A1 | A2 bit 9 = LO config.3.112) LSWord1 (Reg.145) DWord Média dos Pesos Acumulados MSWord0 (Reg.11 Leitura dos dados de Acumulação Disponível apenas nos indicadores que possuem função de acumulação de peso.142) LSWord1 (Reg.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 6.104) LSWord1 (Reg.3.102) LSWord1 (Reg.146) LSWord1 (Reg.113) DWord Valor de P2 | A2 MSWord0 (Reg.9 Programação da faixa de pesos da Saída Analógica Programa a faixa de atuação da saída 0/20mA ou 4/20mA e referência de peso: bruto ou líquido.147) bytes lidos Registrador 141 Registradores 142 / 143 Registradores 144 / 145 Registradores 146 / 147 24 . . do registrador 231 Valor programado Idêntico ao valor enviado 0 = desabilitada 1 = automático 2 = manual 3 = manual e automático Função Modbus No. de bytes lidos Registrador 171 Registrador 172 Registrador 173 Registrador 174 Registrador 175 Registrador 176 Registrador 177 6... do registrador 25 .3.3.3.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 6..14 Captura do PESO ALVO para aplicação SOBRA-FALTA Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 181 Total de registradores 02 Quadro de Respostas 04 Reservado bytes lidos Registradores 181 / 182 6.13 Leitura do Relógio-Calendário Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 171 Total de registradores 07 Quadro de Respostas 14 DIA MÊS ANO (2 últimos dígitos) HORA (formato 00.24 HS) Registrador 165 MINUTOS Registrador 166 SEGUNDOS 6.3. 7 = DOM Quadro de Respostas Registrador inicial 161 Total de registradores 06 No.12 Programação do Relógio-Calendário Quadro de Comandos Função Modbus 16 Registrador inicial 161 Total de registradores 06 bytes programados 12 Registrador 161 DIA Registrador 162 MÊS Registrador 163 ANO (2 últimos dígitos) Registrador 164 HORA (formato 00.15 Programação do parâmetro Zero Quadro de Comandos 06 231 bits 15 a 9 = Reservado bit 8 = 1 – habilita ZERO Inicial Valor programado bits 7 a 3 = Reservado bits 2 a 0 – modo de atuação do ZERO: Quadro de Respostas No.24 HS) MINUTOS SEGUNDOS DIA DA SEMANA: 1 = SEG . 3.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU 6.16 Programação do parâmetro Tara Acionamento remoto das funções do indicador.3. Quadro de Comandos 06 251 0 = não sucessiva 10 = não sucessiva e memorizada 20 = Sucessiva 30 = Sucessiva e memorizado 40 = Editável Quadro de Respostas No. do registrador Valor programado 4 = P2 9 = LN 6.851) LSWord1 (Reg.3.18 Programação do valor da TARA Editável Quadro de Comandos 16 851 2 4 DWord Tara Editável MSWord0 (Reg.19 Verificação dos parâmetros de calibração Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 811 Total de registradores 09 26 . do registrador 251 Valor programado Idêntico ao enviado 50 = Editável e memorizado 60 = desabilitada 70 = Automático e memorizado 80 = Automático Função Modbus No. do registrador Valor programado 6.17 Programação do Filtro Digital Quadro de Comandos 06 271 bits 15 a 4 = Reservado bits 3 a 0 – tipo do filtro digital: 0 = R1 1 = R2 2 = R3 3 = P1 5 = P3 6 = P4 7 = G1 8 = G2 Quadro de Respostas No.852) Quadro de Respostas Registrador inicial 851 Total de registradores 02 Função Modbus Registrador inicial Total de registradores bytes programados Registradores 851 / 852 6.3. do registrador 271 Valor programado Idêntico ao enviado Função Modbus No. 816) 0 = ZERO manual e automático desabilitados 2 = ZERO manual habilitado 1 = ZERO automático habilitado 3 = ZERO manual e automático habilitados 0.86) Exemplo de um Quadro de Comandos enviado pelo mestre (valores em decimal): Modbus RTU indicador com endereço #1 1 3 0 80 0 6 27 . 6 = repostas rápidas em plataformas com capacidade superior a 120 kg 7. em binário bits 15 a 12 = Reservados Ocorreu passagem pelo Setpoint: bit 11 = SP7 | bit 10 = SP6 | bit 9 = SP5 | bit 8 = SP4 bit 7 = Reservado Registrador 82 bit 6 = 1 – ocorreu alteração local de parâmetros bit 5 = 1 – peso BRUTO bit 4 = 1 – sistema operando com ZERO FIXO Ocorreu passagem pelo Setpoint: bit 3 = SP0 | bit 2 = SP3 | bit 1 = SP2 | bit 0 = SP1 Registradores DWord PESO 83 / 84 MSWord0 (Reg.814) DWord Capacidade Máxima (CAPAC) MSWord0 (Reg. ou 5 DWord Peso de Calibração (PECAL) MSWord0 (Reg. 4.84) Registradores DWord Compressão/Tração 85 / 86 MSWord0 (Reg.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU Quadro de Respostas bytes lidos Registrador 811 Registrador 812 Registradores 813 / 814 Registradores 815 / 816 Registrador 817 18 bits 15 a 3 = Reservado bits 2 a 0 = número de CASAS DECIMAIS bits 15 a 3 = Reservado bits 2 a 0 = valor do DEGRAU: 1. 2.815) LSWord1 (Reg. 2 = respostas rápidas em plataformas com capacidade inferior a 120 kg 3.813) LSWord1 (Reg.20 Leitura do Peso e Status do Indicador 3105 Quadro de Comandos Função Modbus 03 Registrador inicial 81 Total de registradores 06 bytes lidos Quadro de Respostas 18 bits 15 a 8 = Reservados bit 7 = 1 – modo setup bit 6 = 1 – operação em compressão Registrador 81 bit 5 = 1 – operação em tração bit 4 = 1 – sobrecarga ou saturação bit 3 = 1 – o peso aplicado à balança é negativo bits 2 a 0 = posição do ponto decimal.3.85) LSWord1 (Reg.83) LSWord1 (Reg. 1. 8 = para aplicações com cargas móveis 9 = para aplicações com alto grau de vibração 0 = TARA não sucessiva 4 = TARA editável 1 = TARA não sucessiva memorizada 5 = TARA editável e memorizada 2 = TARA sucessiva 6 = TARA Desabilitada 3 = TARA sucessiva e memorizada 7 = TARA Automática e memorizada 8 = TARA Automática Registrador 818 Registrador 819 6. 5. Mário de Azevedo.SP F: (0xx11) 3952-2299 .São Paulo .Fax: (0xx11) 3961-4266 SAC: 0800-772-2910 [email protected] 28 .alfainstrumentos.Comandos para Indicadores de Pesagem no Protocolo Modbus-RTU ALFA INSTRUMENTOS ELETRÔNICOS LTDA R.com.com.br http://www. 138 CEP: 02710-020 . Cel.