Manual NS600 Yaskawa

JUSP-NS600Manual Técnico POSICIONADOR DE UM EIXO PARA UTILIZAÇÃO COM A LINHA DE SERVO ACIONAMENTOS SIGMA II Recomendamos a completa leitura deste manual antes da colocação em marcha dos equipamentos BTOP-NS600-10A ABRIL/02 YASKAWA JUSP-NS600 Manual do Usuário 2 Índice Capítulo 1: Verificando Produtos e seus Componentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.1 Introdução. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 1.2 Verificando o Produto na entrega. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2.1 Aparência Externa e Descrição da Placa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II. . . . . . . . . . . . 10 Capítulo 2: Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.1 Condições de Armazenamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.2 Local de Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.3 Orientação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 2.4 Instalação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4.1 Orientação do Servo Acionamento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4.2 Ventilação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2.4.3 Instalação Lado a Lado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 Capítulo 3: Conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.1 Sinais de I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 14 3.1.1 Exemplos de Conexões dos Sinais de I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . 14 3.1.2 Conector de Sinais I/O (CN1, CN4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 3.1.3 Nomes e Funções dos Sinais de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18 3.1.4 Circuitos de Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20 3.2 Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.2.1 Exemplos de Sistemas Um Eixo (CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.2.2 Exemplos de Sistemas Vários Eixos (CN6 only) . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.2.3 Especificações de Comunicação (CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.2.4 Conectores de Comunicação(CN6, CN7) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 3.2.5 Nomes dos Sinais dos Conectores (CN6,CN7). . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.2.6 Exemplos de Conexões . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24 3.3 Especificação básica JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26 Capítulo 4: Teste de Operação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4.1 Teste de Operação em Dois Passos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27 4.1.1 Passo 1: Teste de Operação para Servomotore sem Carga . . . . . . . . 28 4.1.2 Passo 2: Teste de Operação para Servomotore conectado à maquina . 33 Capítulo 5: Ajustes de Parâmetros e suas Funções . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34 5.1 Limites de Parâmetros com JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35 5.2 Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo. . . . . . . . . . . . . . . 36 5.2.1 Alterando o Sentido de Rotação do Servomotor. . . . . . . . . . . . . . . . . . 36 5.2.2 Ajustando o Limite do Fim de Curso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37 JUSP-NS600 Manual do Usuário 3 5.2.3 Limitando o Torque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39 5.3 Sequencia dos Sinais de I/O . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40 5.3.1 Utilizando o Sinal de Entrada Servo ON . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42 5.3.2 Utilizando a Saída de Alarme do Servo e Códigos. . . . . . . . . . . . . . . . 43 5.3.3 Utilizando o Freio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44 5.3.4 Utilizando o Sinal de Saída Servo Ready . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46 5.3.5 Utilizando o Sinal de Saída Warning . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47 5.3.6 Utilizando o Sinal de Saída /INPOSITION . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48 5.3.7 Utilizando os Sinais de Saída Programáveis (/POUT0 ~ /POUT4) . . . 49 5.4 Utilizando a Saída do Emulador de Encoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 5.5 Ajustando as Unidades de Referência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52 5.5.1 Exemplos de Ajustes da Engrenagem Eletrônica . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 5.5.2 Calculando a Velocidade [x1000 Unidades de Referência/ min.] . . . . 55 5.5.3 Ajustando a Acel/ Decel [x 1000 U.R./min/ ms] . . . . . . . . . . . . . . . . . 56 5.6 Encoder Absoluto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 5.6.1 Circuito de Interface . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 5.6.2 Configurando um Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 57 5.6.3 Manuseio da Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 58 5.6.4 Ajuste do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 59 5.6.5 Sequência de Recepção do Encoder Absoluto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 62 5.7 Modo de Programa da Tabela (Modo 0) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 5.7.1 Ajuste do Modo de Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 5.7.2 Ajustes das Entradas de Operação do Programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . 66 5.7.3 Seleção dos Passos do Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 5.7.4 Ajuste do Programa (Posicionador) Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 68 5.7.5 Exemplos de Condições de Evento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 5.7.6 Operação do Programa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 72 5.7.7 Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa . . . 73 5.7.8 Mínimo Tempo de Ativação do Sinal para Operação do Programa . . . 75 5.8 Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 5.8.1 Especificações de Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 5.8.2 Ajuste da Entrada de Registro. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 5.8.3 Operação do Registro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 76 5.9 Ajuste da Tabela de Zonas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78 5.9.1 Condições dos Sinais de Zonas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 5.10 Exemplos de Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 79 5.11 Modo de Tabela velocidade de Jog / Homing (Modo 1) . . . . . . . . . . . . . . . 84 5.11.1 Ajuste do Modo Jog / Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 84 5.11.2 Ajustes das Entradas da Tabela de Velocidade de Jog/ Homing . . . . 84 5.11.3 Parâmetros de Rotina de Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 85 5.12 Rotina da Operação Homing . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 5.13 Tabela de Operação da Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87 5.13.1 Exemplo da Tabela de Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 5.13.2 Seleção da Tabela de Velocidade de Jog . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 88 JUSP-NS600 Manual do Usuário 4 5.13.3 Condições das Entradas de Op. Homing e da Velocidade de Jog . . . 88 5.13.4 Mínimo Tempo de Ativação do Sinal para a Operação Home / Jog . . 89 Capítulo 6: Comandos Serial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 6.1 Especificações (CN6). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 6.2 Configuração do Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 6.2.1 Visão Geral do Controle . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 90 6.2.2 Parâmetros de Comunicação Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 6.2.3 Ajustes do Endereços de Eixos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 91 6.3 Transmissão de Comandos (Controlador →JUSP-NS600) . . . . . . . . . . . . . . 92 6.3.1 Formato do Comando . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 6.3.2 Tempo de Resposta da Realimentação . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 6.4 Dados de Transmissão (JUSP-NS600 →Controlador Remoto) . . . . . . . . . . 93 6.4.1 Formato dos Dados de Transmissão . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 6.4.2 Formato da Resposta Positiva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 6.4.3 Formato da Resposta Negativa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 6.5 Funções do Comando Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 6.5.1 Comandos de Operações Básico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 93 6.5.2 Comandos de Movimentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 94 6.5.3 Comandos de Operação dos Parâmetros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 6.5.4 Comandos de Ajuste do Programa Tabela . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 6.5.5 Comandos de Operação do Programa Tabela. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 108 6.5.6 Comandos de Funções e Monitoramentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 Capítulo 7: Desenhos Dimensionais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 7.1 Dimensões do Posicionador JUSP-NS600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 115 Capítulo 8: Resolução de Problemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 8.1 Resolução de Problemas sem Alarmes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 117 8.2 Tabela de Status JUSP-NS600 para Alarme/ Erro/ Perigo . . . . . . . . . . . . . 118 8.2.1 Tabela de Alarme da JUSP-NS600. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 118 8.2.2 Tabela de Status de Erro/ Falha JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 8.3 Tabelas de Alarme do Servo Acionamento Sigma II . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 8.3.1 Tabelas de Alarme do Servo Acionamento Sigma II . . . . . . . . . . . . 121 8.3.2 Tabela do Sinal de Perigo do Servo Acionamento SGDH . . . . . . . . . 123 8.4 Condição dos LEDs Sinalizadores STS na JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . 123 Apêndice A: Lista de Parâmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 A.1 Parâmetros do Cartão JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 A.2 Parâmetros do Servo Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 A.3 Chaves do Servo Acionamento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 JUSP-NS600 Manual do Usuário 5 Apêndice B: Modos de Monitoração e Funções. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 133 B.1 Modos de Monitoração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 B.2 Funções Auxiliares . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 Apêndice C: Comando Serial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 C.1 Lista em ordem Alfabética dos Comandos Seriais . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 137 JUSP-NS600 Manual do Usuário Introdução 6 CAPITULO 1 VERIFICANDO O PRODUTO E SEUS COMPONENTES 1.1 Introdução O módulo JUSP-NS600 é um controlador de posições de um eixo que funciona acoplado a qualquer servo pack da série Sigma II. O posicionador JUSP-NS600 tem dois modos operacionais; Modo de comando serial e o Modo I/O digital. O Modo de comando serial permite interpretação e execução imediata de coman- dos ASCII enviados via RS-232/422/485. O modo I/O digital consiste em tabelar posições, per- mitindo a execução dos movimentos armazenados, escolhidos com sinais de entrada padrões (formato binário). Existe também o tabelamento de velocidades de jog (modo 1), permitindo a execução de velocidades de jog armazenadas, escolhidas com sinais de entrada padrões (for- mato binário) Figure 1.1 Combinação Cartão JUSP-NS600/SGDH Tabela 1.1: Sigma II Funções Indexer Função Descrição Modo Digital I/O- Programa (Index) Tabela (Modo 0) Dados de posicionamento são escolhidos do programa tabela armazenado no posicionador usando os sinais de entrada para a seleção dos dados de posicionamento. 32 passos de pro- grama podem ser selecionados com entradas. O posicionador pode armazenar até 128 passos de programa, que podem ser linkados entre si para gerarem movimentos mais complexos. Modo Digital I/O- Tabela de Velocidade de Jog (Modo 1) Até 16 velocidades de jog estão disponiveis, estas podem ser selecionadas utilizando os sinais de entrada (formato binário). Modo de Comando Serial Os dados de posicionamento são selecionados por comandos em ASCII,enviados via RS-232/ 422/485 para até 16 eixos com um controlador master. Os dados de posicionamento podem também serem selecionados da tabela armazenada no posicionador pelos comandos ASCII. Registro Tanto o comando serial quanto o programa tabela permitem a função de registro (posiciona- mento externo). Sinais Programáveis de Saída 5 sinais de saída programáveis estão disponíveis. Zona de Sinais Até 32 zonas podem ser definidas para programar os 5 sinais de saída programáveis (/POUT0 - /POUT4) baseados na posição. Homing Utilizado para retorno do ponto zero (home) quando o encoder incremental for usado. Três tipos de homing são usados: 1. Chave “Limite desaceleração” e “Pulso C “ , são utilizados 2. Somente chave de limite decrescente é utilizada 3. Somente “Pulso C” do encoder, é utilizado JUSP-NS600 Manual do Usuário Verificando o Produto na Entrega 7 1.2 Verificando o Produto na Entrega Verifique os produtos assim que forem entregues. Em caso de anomalias entre em contato com o representante de vendas. 1.2.1Aparência Externa e Exemplos de Placa Figura 1.2 Aparência Externa do Módulo de Aplicação posicionador Sigma II Figura 1.3 Placa do Equipamento Tabela 1.2: Itens a serem verificados Comentários Os produtos que foram entregues foram os mesmos comprados? Verifique o número do modelo na placa do módulo de aplicação. Há algo errado na aparência do produto? Verifique sua aparência geral, por possíveis danos ou rachaduras que podem ter ocorrido durante o envio. É possível instalar o módulo em seu servo acionamento SGDH? Verifique o número do modelo de seu servo acionamento. Este número deve ser algo como “SGDH- ! ! ! E” para ser compatível com o uso do módulo NS600. Nome do módulo Número de série Versão Modelo do módulo JUSP-NS600 Manual do Usuário Verificando o Produto na Entrega 8 Figura 1.4 Codificação do NS600 Figura 1.5 Diagrama de Blocos das Funçoes do posicionador NS600 / SGDH Figura 1.6 Identificação das Partes JUSP-NS600 / SGDH Dispositivo periférico do servo acionamento Tipo do dispositivo: NS-600 Número de versão do projeto Serial a) Cartão JUSP-NS600 STS Led de Status (vermelho e verde) d,e) Conector de manutenção e setup CN7: usado para o setup do posicionador, ajustes nos parâmetros e manutenção usando o operado digital ADRS Endereçamento de eixos: Chave usada para endereçar os eixos d) Conector SigmaWin CN3: usado somente para autotunings precisos e envio de dados para o PC CN4: Conector de sinais I/O usado para seqüênciamento CN1: Conector de sinais I/O CN6: Conector do comando serial: usado para o modo de comando serial , que pode ser utilizado para o setup do posicionador, ajuste de parâmetros, manutenção e controle JUSP-NS600 Manual do Usuário Verificando o Produto na Entrega 9 Tabela 1.3: Código das Partes Nota: Veja Catálogo suplementar linha de servo Sigma II, para códigos de peças e informações adicionais dos servos motores, servo acionamento, cabos de potência do motor, cabos de encoder e acessórios. Descrição Item Number P o s i c i o n a d o r a Posicionador Sigma II JUSP-NS600 C a b o s I / O b CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 1.0m CKI-NS600-01 CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 2.0m CKI-NS600-02 CN4 Cabo I/O, 36 pinos, 3.0m CKI-NS600-03 CN4 I/O Cable (com régua de bornes) JUSP-TA36P c CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 1.0m JZSP-CKI01-1(A) CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 2.0m JZSP-CKI01-2(A) CN1 Cabo I/O, 50 pinos, 3.0m JZSP-CKI01-3(A) CN1 I/O Cable (com régua de borne) JUSP-TA50P C a b o s S e r i a i s d CN3, CN6, CN7 Cabo de comunicação serial (somente RS232), 2.0m YS-12 CN6 Cabo de comunicação serial, 2.0m YS-14 A c e s s ó r i o s e Operador digital JUSP-OP02A-1 + JZSP-CMSOO-1 CN3, CN6, CN7 Conenctor de encaixe YSC-1 CN4 Conector de encaixe, 36 pinos DP9420007 CN1 Conector de encaixe, 50 pin JZSP-CKI9 S o f t w a r e Software de suporte ao posicionador JUSP-NS600 Manual do Usuário Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II 10 1.3 Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II Esta seção descreve como ligar o cartão JUSP-NS600 com o servo acionamento SGDH. Use o seguinte procedimento para ter certeza de que o módulo de aplicação está montado cor- retamente. 1. Remova a tampa protetora do conector CN10 do servo acionamento SGDH. 2. Insira os dois ganchos inferiores nos furos localizados na parte inferior do Servo SGDH. Figura 1.7 Montando o JUSP-NS600 com um Servo Acionamento SGDH 3. Pressione o Cartão JUSP-NS600 na direção indicada pelas setas na figura acima e insira o gancho superior do Cartão JUSP-NS600 no furo localizado na parte superior ao lado direito do servo acionamento SGDH. JUSP-NS600 Manual do Usuário Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II 11 4. Para o aterramento, conecte o fio terra do cartão JUSP-NS600 ao ponto marcado como “G” no Servo acionamento SGDH. Quando montado corretamente, o módulo posicionador JUSP-NS600 irá se parecer com o arranjo mostrado na figura abaixo: Tabela 1.4 - Parafusos Utilizados para o Aterramento ao Sigma II Servo Acionamento Parafusos Nota SGDH-A3~02BE SGDH-A3~10AE M3x10 (Phillips de cabeça arredondada) Adquirida pelo cliente SGDH-15~50AE SGDH-05~50DE M4x10 (Philips de cabeça arredondada) Adquirida pelo cliente. SGDH-60~1EAE SGDH-60~1EDE M4x8 (Phillips de cabeça arredondada) Adquirida pelo cliente. Utilize o furo localizado no painel central. JUSP-NS600 Manual do Usuário Montando o Cartão JUSP-NS600 em um Servo Sigma II 12 JUSP-NS600 Manual do Usuário Condições de Armazenamento 13 CAPITULO 2 INSTALAÇÃO 2.1 Condições de Armazenamento Armazene os modulos e servo acionamentos, desligados, em local seco e abrigado e na faixa de temperaturas de -20 até 85°. 2.2 Local de Instalação 2.3 Orientação Instale o servo acionamento perpendicular à parede do painel como mostrado na figura abaixo. O servo acionamento deve ser instalado desta forma, pois ele é designado para ser ventilado naturalmente ou com o auxílio de ventilação forçada. Prenda o servo acionamento usando os furos próprios para este uso. O número de furos pode variar de dois para quatro de acordo com o tamanho do servo acionamento. Tabela 2.1: Cuidados a serem tomados com o local de instalação Situação Precauções com a instalação Instalação em um painel de controle Verifique o tamanho do painel, layout da unidade e método de ventilação a fim de que a temperatura ao redor não ultrapasse 55°C. Instalação perto de uma unidade de aquecimento Minimize o calor irradiado pela unidade de aquecimento assim como qualquer tipo de calor causado por meios naturais a fim de que a temperatura não ultra- passe 55°C. Instalação perto de uma fonte de vibração Instale um isolador de vibração próximo ao servo acionamento para reduzir sua exposição à vibração. Instalação em um local exposto à gás corroídos Gás corrosivo não tem efeito imediato sobre o servo mas pode causar um mal- funcionamento em componentes e peças como o contator. Tome as precauções necessárias para evitar gás corrosivo. Outras situacões Não instale o servo acionamento em locais quentes e úmidos, ou locais sujeitos a poeira excessiva ou pó de ferro no ar. Ventilation Wall Parede Ventilação JUSP-NS600 Manual do Usuário Instalação 14 2.4 Instalação Siga o procedimento abaixo para instalar vários servo acionamentos ligados lado-a-lado no painel de controle. 2.4.1 Orientação do servo Amplificador Instale o servo acionamento perpendicularmente à parede, de modo que, o painel frontal que contém conectores fique virado para frente 2.4.2 Ventilação Como mostrado na figura acima, disposicione os servos com espaço suficiente para venti- lação natural ou forçada 2.4.3 Instalação Lado-a-lado Quando instalar os servoacionamentos lado-a-lado, como mostrado na figura acima, disposi- cione pelo menos 50mm acima e abaixo de cada um dos servo acionamentos. Instale a venti- lação forçada acima dos equipamentos a fim de evitar que a temperatura aumente , e a mantenha constante no painel de controle. • Temperatura Ambiente:0 até 55°C • Umidade: 90% no máximo • Vibração: 0.5 G (4.9 m/s 2 ) • Condensação e Congelamento: Nenhum • Temperatura Ambiente para operação de confiança: 45°C no máximo 50mm no mínimo 50mm no mínimo 10mm no mínimo 30mm no mínimo JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4) 15 CAPITULO 3 CONECTORES 3.1 Sinais de I/O (CN1, CN4) Esta seção descreve os sinais I/O para o servo acionamento Sigma II e o cartão JUSP-NS600. 3.1.1 Exemplos de conexões dos sinais de I/O (CN1, CN4) Os diagramas a seguir mostram exemplos típicos de conexões dos sinais de I/O. Figura 3.1 - I/Os do SGDH (CN1) JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4) 16 Figure 3.2 - Cartão JUSP-NS600 Nota: Modo 0: Habilita funções de entrada /START-STOP, /PGMRES, /SEL0, /SEL1, /SEL2, /SEL3, /SEL4. Modo 1: Habilita funções de entrada /HOME, /JOGP, /JOGN, /JOG0, /JOG1, /JOG2, /JOG3. Setup e manutenção com o operador digital Modo 0 quando acionado Saída máxima do fotoacoplador Tensão op.: 30 VDC Corrente op.: 50 mA Comunicação Serial SERVO PACK SIGMA II JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4) 17 3.1.2 Conector de sinais I/O (CN1, CN4) Os diagramas abaixo mostram a configuração dos terminais CN1 e CN4. Tabela 3.1 - Layout do terminal CN1 (servo acionamento). Notas : 1. Não use terminais que nao estiverem em uso para a utilização com relés. 2. Conecte o malha do cabo de I/O na carcaça metálica do conector . 1 SG Sinal Terra 26 /WARN- Saída de advertência 2 SG Sinal Terra 27 /BK+ Saída inter- travamento freio 3 - - 28 /BK- Saída inter- travamento freio 4 - - 29 /S-RDY+ Saída servo pronto 5 - - 30 /S-RDY- Saída Servo ready 6 SG Sinal Terra 31 ALM+ Saída de alarme 7 - - 32 ALM- Saída de alarme do servo 8 - - 33 PAO Saída do encoder- Fase A 9 - - 34 /PAO Saída do encoder- Fase A 10 SG Simal Terra 35 PBO Saída de encoder- Fase B 11 - - 36 /PBO Saída de encoder- Fase B 12 - - 37 AL01 Saída de código de falha (saída open collec- tor) 13 - - 38 AL02 Saída de código falha (O.C) 14 - - 39 AL03 15 - - 40 /S-ON Entrada Servo ON 16 - - 41 - - 17 - - 42 P-OT Entrada de proibição do giro avante 18 - - 43 N-OT Entrada de proibição do giro reverso 19 PCO Saída do encoder- Fase C 44 /DEC Sinal de desacelera- ção (Home) 20 /PCO Saída do encoder- Fase /C 45 - - 21 BAT (+) Bateria (+) 46 /RGRT Latch de registro 22 BAT (-) Bateria (-) 47 +24VIN Entrada fonte externa 23 - - 48 PSO Sinal de saída- Fase S 24 - - 49 /PSO Sinal de saída- Fase S 25 /WARN+ Saída de perigo 50 - - JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4) 18 Tabela 3.2 - Layout do terminal CN4 Especificações do Conector CN1 Tabela 3.3 - Especificações do Conector CN4 Nota: Yaskawa P/N DP9420007 inclui conector e capa 3M. 1 24V/COM Entrada externa- 24 V 19 /INPOSI- TION+ Saída In-posi- tion 2 - - 20 /INPOSI- TION- Saída In-posi- tion 3 /MODE 0/1 Entrada de seleção de modo 21 /POUT0+ Saída pro- gramável 0 4 - - 22 /POUT0- Saída pro- gramável 0 5 /START- STOP; /HOME Entrada Start-Stop/ Home 23 /POUT1+ Saída Pro- gramável 1 6 - - 24 /POUT1- Saída pro- gramável 1 7 /PGMRES; /JOGP Entrada de reset do pro- grama/Jog avante 25 /POUT2+ Saída pro- gramável 2 8 - - 26 /POUT2- Saída pro- gramável 2 9 /SEL0; /JOGN Entrada de seleção do programa 0/ Jog reverso 27 /POUT3+ Saída pro- gramável 3 10 - - 28 /POUT3- Saída proga- mável 3 11 /SEL1; /JOG0 Entrada de seleção do Programa 1/ Seleção de jog 0 29 /POUT4+ Saída pro- gramável 4 12 - - 30 /POUT4- Saída pro- gramável 4 13 /SEL2; /JOG1 Entrada de seleção do Programa 2/ Seleção de jog 1 31 - - 14 - - 32 - - 15 /SEL3; /JOG2 Entrada seleção de programa 3/ Seleção de jog 2 33 - - 16 - - 34 - - 17 /SEL4; /JOG3 Seleção do programa 4/ Seleção de jog 3 35 - - 18 - - 36 - - Especificações do receptáculo do servo Conector Compatível Conector Capa Fabricante 10250–52A2JL ou o equivalente com 50–pinos 10150–3000VE 10350–52A0–008 Sumitomo 3M Co. Especificações do receptáculo do servo Conector compatível Conector Capa Fabricante 10236–52A25L ou o equivalente com 36 pinos 10136–3000VE 10336–52A0–008 Sumitomo 3M Co. JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4) 19 3.1.3 Nomes e Funções dos Sinais de I/O A seção a seguir descreve os nomes e as funções dos sinais de I/O * Nota: O sinal /S-On não pode ser desligado quando o servomotor esta em movimento. A repetição dessa ação pode causar falha no servoacionamento. Obs.: Números de pinos em parênteses ( ) indicam sinais terra. Tabela 3.4: Sinais de Entrada do Conector CN1 (Servo Acionamento) Nome do Sinal No. dos Pinos Função Comum /S-ON ( * ) 40 Servo ON: Energiza o servomotor. P-OT N-OT 42 43 Proibição de giro avante. Proibição de giro reverso. Fim de curso : Trava o servomotor quando este se move a limites acima do permitido pelo acionamento. /DEC 44 Chave de limite de desaceleração ao ponto zero: Descaeleração LS é usada quando o motor retorna ao ponto zero durante o homing. /RGRT 46 Sinal do latch de registro: Usado para posicionamento externo +24VIN 47 Entrada de energia para sinais sequenciais: Usuário deve fornecer uma tensão de 24V. Tensão opercaional mínima: 11V Tensão operacional máxima: 25V BAT (+) 21 Pino para o encaixe do conector para a bateria de encoder absoluto. BAT (-) 22 Conecte com ambos CN8 ou CN1-21,22. Tabela 3.5: CN1 Sinais de Saída (Servo Acionamento) Nome do Sinal No. dos Pinos Função Comum ALM+ ALM- 31 32 Servo Alarm: desliga assim que o alarme é detectado. /WARN+ /WARN- 25 26 Servo Warning: liga quando um erro é detectado. /BK+ /BK- 27 28 Brake interlock: Saída que controla o freio. A trava é solta quando o sinal de saída está ligado. /S-RDY+ /S-RDY- 29 30 Servo ready: liga se não há nenhum alarme no servo quando o circuito de controle é ener- gizado. ALO1 ALO2 ALO3 37 38 39 (1) Saída do código de falha: exibe códigos de falha de 3 bits Open-collector: Valores de 30V e 20mA no máximo. FG Carcaça Conectado com o terra se o malha do cabo de I/O está ligado à carcaça do conector. JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4) 20 Tabela 3.6: CN4 Sinais de Entrada (JUSP-NS600). Nome do sinal No.dos pinos Função +24V/COM 1 Entrada de energia para sinais sequenciais. Usuário deve fornecer uma tensão de 24V. Tensão mínima operacional: 11V Tensão máxima operacional: 25V /Mode 0/1 3 Alterna entre o Modo 0 e o Modo1. Mode 0: Modo posicionador de tabela quando ligado. Mode 1: Jog e homing quando desligado /START-STOP; /HOME 5 Mode 0: Inicia o programa posicionador de tabela selecionado quando ligado. Encerra a execução do programa quando desligado. Mode 1: Inicia a rotina de homing quando ligado. Encerra a rotina de homing quando desligado. /PGMRES;/JOGP 7 Mode 0: Reseta o programa posicionador de tabela quando desligado → ligado. Mode 1: Jog avante iniciado quando ligado.Encerra o jog avante quando desligado. /SEL0;/JOGN 9 Mode 0: Entrada de seleção do programa 0 Mode 1: Jog reverso iniciado quando ligado. Encerra o jog reverso quando desligado. /SEL1;/JOG0 11 Mode 0: Entada de seleção do programa 1. Mode 1: Entada de seleção da velocidade de jog 0. /SEL2;/JOG1 13 Mode 0: Entrada de seleção do programa 2. Mode 1: Entrada de seleção da velocidade de jog 1. /SEL3;/JOG2 15 Mode 0: Entrada de seleção do programa 3. Mode 1: Entrada de seleção da velocidade de jog 2. /SEL4;/JOG3 17 Mode 0: Entrada de seleção do programa 4. Mode 1: Entrada de seleção da velocidade de jog 3. Tabela 3.7: CN4 Sinais de Saída (JUSP-NS600). Nome do sinal No. dos pinos Função /INPOSITION + 19 In-position: Liga quando o número de pulsos de erro atingem o valor setado. Este valor é o número de pulsos de erro setados em unidades de referência (Unidades de pulsos de entrada definidos pelo electronic gear ratio). /INPOSITION - 20 /POUT 0+ 21 Saídas Programáveis /POUT0- 22 /POUT1+ 23 /POUT1- 24 /POUT2+ 25 /POUT2- 26 /POUT3+ 27 /POUT3- 28 /POUT4+ 29 /POUT4- 30 JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4) 21 3.1.4 Circuitos de Interface Interfaceamento de Entrada Os comandos podem ser por contatos de um relé ou por um transistor com coletor aberto. Escolha relés para condução de baixas correntes parsa garantia de um bom contato. Interfaceamento de Saída As saídas a transistor coletor aberto ou fotoacopladas, podem ser conectadas a foto-acopla- dores externos, reles ou componentes “line driver” (diferenciais), conforme ilustrado a seguir: Saídas a transistor coletor aberto: Obs.: Tensão máxima de 30Vcc e corrente máxima de 20mAcc. Posicionador Sigma II e o Servo acionamento ou ou Posicionador Sigma II e o Servo acionamento I In 0V P 0V Photocoupler Relay 0V P 0V 0V Servo amplifier end Servo amplifier end Servo amplifier end 5 to 12V DC 5 to 12V DC 5 to 12V DC Saída do Servo acionamento Saída do Servo acionamento 5 à 12 Vdc 5 à 12 Vdc Foto-acoplador Saída do Servo acionamento 5 à 12 Vdc Relé JUSP-NS600 Manual do Usuário Sinais de I/O (CN1, CN4) 22 Saídas a foto-acoplador : Obs.: Tensão máxima de 30Vcc e corrente máxima de 50mAcc. Saída do posicionador e do Servo acionamento Sigma II Saída do posicionador e do Servo acionamento Sigma II 5 à 12Vdc Relé 5 à 12 Vdc JUSP-NS600 Manual do Usuário Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7) 23 3.2 Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7) Esta seção descreve o cabeamento para os conectores de comunicação serial (CN6, CN7). 3.2.1 Exemplos de Sistemas de um Eixo (CN6, CN7) A figura abaixo ilustra a conexão entre um PC e o posicionador NS600 (CN6, CN7) 3.2.2 Exemplos de sistema multi Eixos (CN6 somente) A figura abaixo ilustra a conexão para comunicação multi eixos entre o PC e até 16 posicio- nadores NS600 (CN6 somente). Setup e manutenção Comando de comunicação serial Notebook PC (com o software posicionador) Notebook PC Operador Digital Operador Digital ou IHM C N 4 ABCDEF0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 C N 6 A D R S C N 7 S T S NS600 RS422 / RS485 Serial Command Communication Notebook PC C N 4 ABCDEF0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 C N 6 A D R S C N 7 S T S NS600 C N 4 ABCDEF0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 C N 6 A D R S C N 7 S T S NS600 C N 4 ABCDEF0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 C N 6 A D R S C N 7 S T S NS600 Up to 16 axes total Até 16 posicionadores Comunicação comando serial Notebook PC JUSP-NS600 Manual do Usuário Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7) 24 3.2.3 Especificações de Comunicação (CN6, CN7) A tabela a seguir mostra as especificações de comunicação para o CN6 e CN7. 3.2.4 Conectores de Comunicação (CN6, CN7) . Tabela 3.8: Especificações de Comunicação Item Porta Especificação Interface CN6 RS232C/RS422/RS485 CN7 RS232C/RS422 Alcance de transmissão CN6 CN7 RS232C: 3m máximo RS422/RS485: 50m máximo Baud Rate CN6 9,600, 19,200, 38,400 CN7 9,600 Tipo de sincronização CN6 Assíncrono (sincronização start-stop) Formato de transmissão CN6 CN7 Start: 1 bit Dado: 7 bit, código ASCII Paridade: 1 bit, par Stop: 1 bit Controle X On/X Off CN6 CN7 Nenhum Controle Shift CN6 CN7 Nenhum Comunicação CN6 CN7 Half-duplex Tabela 3.9: Layout do Terminal CN6 1 TXD 8 TXD 2 /TXD 9 /TXD 3 RXD 10 RXD 4 /RXD 11 5 12 6 /RXD 13 7 RT (Resistência terminal) 14 GND Tabela 3.10: Layout do Terminal CN7 1 TXD 8 TXD 2 /TXD 9 /TXD 3 RXD 10 RXD 4 /RXD 11 Reservado 5 Reservado 12 Reservado 6 /RXD 13 Reservado 7 RT (Resistência 14 GND Tabela 3.11: Especificações CN6, CN7 Especificações receptáculo do Servo Acionamento Conector compatível Conector Case Fabricante 10214-52A2JL 14 Pinos 10114-3000VE 10314-52AO-008 Sumitomo 3M Co. Obs. : Yaskawa P/N YSC-1 inclui conector e capa 3M JUSP-NS600 Manual do Usuário Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7) 25 3.2.5 Nomes dos Sinais nos Conectores (CN6,CN7) PC : Computador Pessoal S : Servo Acionamento # : Terminal Reservado (Deixe aberto). 3.2.6 Exemplos de conexões Figura 3.3 Comunicação único eixo RS232C (CN6, CN7) Tabela 3.12: No. de pinos Nome do sinais nome do circuito do sinal Direção do sinal 1 TXD Dado de transmissão (não barrado) 2 /TXD Dado de transmissão (barrado) 3 RXD Dado de recepção (não barrado) 4 /RXD Dado de recepção (barrado) 5 Reservado Pino reservado - 6 /RXD Curto circuite os pinos 6 e 7 e inclua uma resistência terminal de 220 Ω entre RXD e / RXD. 7 RT 8 TXD Dado de transmissão(não barrado) 9 /TXD Dado de transmisão (barrado) 10 RXD Dado de recepção (não barrado) 11 Reserved Pino reservado # 12 Reserved Pino reservado # 13 Reserved Pino reservado - 14 GND Signal terra: 0V - Malha PC (porta RS232C) Posicionador JUSP-NS600 6CN, 7CN Comprimento máximo do cabo: 3m JUSP-NS600 Manual do Usuário Conectores de Comunicação Serial (CN6, CN7) 26 Figure 3.4 Comunicação um eixo RS422 (CN6, CN7) Figura 3.5 Comunicação multi-eixo RS422 (CN6) Malha PC(Porta RS422) Posicionador JUSP-NS600 6CN, 7CN Comprimento máximo do cabo: 50m Porta RS422 Posicionador JUSP-NS600 CN6 Curto entre os pinos 6 e 7 no último eixo Comprimento máximo do cabo: 50m Pinos CN6 Para o próximo eixo JUSP-NS600 Manual do Usuário Especificações básicas JUSP-NS600 27 Figure 3.6 Comunicação multi-axis RS485 (CN6) Cabo de Interface RS422/485 1. Instale os cabos de controle e comunicação separados dos cabos de potência. 2. O comprimento máximo dos cabos RS422/485 é de 50m. Utilize o comprimento mínimo possível. 3. As interfaces RS422/485 do NS600 não são isoladas. Utilize cabos com malha e/ou instale um nucleo de ferrite ou toroíde para prevencão contra ruídos. 4. Para a RS422, coloque um resistor (100Ω) caso necessário. Faça esta operação no lado do PC. Coloque os terminais 6 e 7 em curto, somente no último eixo. 5. No caso do RS485, coloque um resistor (100Ω) no lado de transmissão do PC. Coloque os terminais 6 e 7 em curto, somente no último eixo. 3.3 Especificações básicas JUSP-NS600 A tabela a seguir informa as especificações básicas do NS600. Note que a dissipação ter- mica é referente apenas ao mesmo não incluindo as perdas do servo acionamento. Nota: A alimentação do NS600 é fornecida pelo servo acionamento. Tabela 3.13: Especificações do posicionador Sigma II Item Especificação Tensão operacional mínima 5.05V min. Tensão operacional máxima 5.25V máx. corrente operacional máxima 500 mA máx. Dissipação termica 2.6 W máx. Porta RS485 Posicionador JUSP NS600 CN6 Curto entre os pinos 6-7 no último eixo Pinos CN6 Para o próximo eixo JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 28 CAPITULO 4 TESTE DE OPERAÇÃO 4.1 Teste de Operação a Dois Passos Tenha certeza que todos os cabos estejam corretos antes de executar o teste de operação. Execute o teste na ordem abaixo (passo 1 e 2) para a sua segurança. Veja 4.1.1 e 4.1.2 para mais detalhes no teste de operação. Make sure the servomotor is wired properly and then turn the shaft prior to connecting the servomotor to the equipment. Check wiring. C N 3 C N 1 L1C L2C B1 B2 U V W L1 L2 1 2 C N 2 SGDM- MODE/SET DATA/ CHARGE POWER SERVOPACK 200V YASKAWA Do not connect to the equipment. Adjust the servomotor according to equipment characteristics. Connect the servomotor to the equipment, and perform the trial operation. SGDH servo amplifier Connect to the equipment. Adjust speed by autotuning. Step 1: Trial Operation for Servomotor without Load Step 2: Trial Operation with the Equipment and Servomotor Connected SGM!H servomotor JUSP- NS600 Indexer Passo 1: Teste com servomotor sem carga Esteja certo que o servomotor esteja com os cabos em ordem. e não conecte-o ao equipamento. Não conecte o servomotor no equipamento. Verifique os Cabos. Passo 2: Teste de Operação com o Servomotor Ligado no Equipamento Ajuste o servomotor de acordo com as características do equipamento Conecte o servomotor com o equipamento e então execute o teste de operação. Ajuste de velocidade com o autotuning Posicionador NS600 Servo Acionamento SGDH Conecte com o equipamento JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 29 4.1.1 Passo 1: Teste de Operação para Servo motores sem Carga. No passo 1 esteja certo que o servomotor está com seus cabos corretos como mostrado acima. Cabeamento incorreto podem impedir a operação correta dos servomotores. " Verifique os cabos de força. " Verifique os cabos do servomotor. " Verifique os cabos de sinal do CN1 e CN4 (se necessário). " Verifique o cabo de comando serial CN6 (se necessário). Esteja certo de que o dispositivo host assim como outros ajustes estejam de acordo com o passo 1 (antes de conectar o servomotor no equipamento). 1. Prenda o servomotor. Prenda a placa frontal do equipamento a fim de prevenir que o motor se mova durante a operação. Não conecte com o equipamento Verifique os cabos Secure the mounting plate of the servomotor to the equipment. Do not connect anything to the sha (no-load conditions). Prenda a placa frontal do equipamento. Não conecte nada em seu eixo (condicões sem carga). JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 30 2. Verifique os cabos. Disconecte os conectores CN1, CN4 e CN6, estes não serão usados, portanto, deixe-os assim por enquanto. 3. Energize o servo acionamento. Energize o servo acionamento, se o servo estiver ligado normalmente o display irá indicar algo como mostrado acima. Se algum alarme aparecer no display, como mostrado acima, o circuito de potência, os cabos do servomotor ou do encoder podem estar incorretos. O led de status (STS) tam- bém piscará em vermelho se alguma falha ocorrer, neste caso desligue o servo aciona- mento e tome as devidas precauções.Veja 8-Troubleshooting. * Se estiver utilizando um encoder absoluto, este deve ser setado, veja 5.6.4-Setup do encoder absoluto. 4. Operando com o Operador Digital Opere o servomotor usando o operador digital. Verifique se o servomotor roda normal- mente. Se o servo possuir freio verifique detalhes em 5.3.3 Usando o freio. Disconecte os conectores CN1, CN4 e CN6 { JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 31 Operação em Modo Jog a) Pressione o botão MODE/SET para selecionar Fn002 no modo de função auxiliar. b) Pressione o botão DATA/< por no mínimo um segundo para selecionar o modo de operação local (operador do painel). c) Pressione o botão MODE/SET para ligar o Servo ON (motor energizado). d) Pressione o botão # ou $ para operar o motor. O motor opera enquanto o botão estiver pressionado. e) Pressione o botão MODE/SET para voltar ao estado Servo OFF (motor desenergi- zado). Outra alternativa seria pressionar o botão DATA/< por no mí- nimo um seg- undo para retornar ao estado Servo OFF. f) Pressone o botão DATA/< por no mínimo um segundo, e o display irá reverter para Fn002 no modo de função auxiliar. Isto encerra a operação com o operador do painel. A velocidade do motor, no modo jog, pode ser alterada por parâmetro: Obs.:A direção de rotação depende do ajuste do parâmetro Pn000.0 “Direção de rotação”. O exemplo acima mostra um caso onde Pn000.0 está setado para “0” como ajuste default. Parâmetro Sinal Ajuste (rpm) Pn304 Velocidade de Jog Ajuste Default: 500 Motor Forward Rotation Motor Reverse Rotation Rotação avante do motor Rotação reversa do motor JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 32 5. Conecte os cabos de sinais. Utilize o procedimento a seguir para conectar CN1, CN4 e CN6. a) Desligue a energia. b) Conecte CN1, CN4 e CN6. c) Energize novamente. 6. Verifique os sinais de entrada CN1 (se necessário). Verifique os sinais de entrada no modo monitor usando o operador do painel. Selecione o monitor de entrada digitais do SGDH no Un005. Acione e desacione os sinais para ver se o led do bit está aparecendo no painel como mos- trado abaixo. Símbolo do sinal No. do pino no conector Descrição P-OT CN1-42 O motor pode girar na direcão avante quando este sinal estiver em nível baixo (0V). N-OT CN1-43 O motor pode girar na direção reversa quando este sinal estiver em nível baixo (0V). /S-ON CN1-40 O motor é ligado quando este sinal estiver em nível baixo (0V). +24VIN CN1-47 Terminal entrada de energia dos sinais de seqüência. Conecte os conectores CN1, CN4 e CN6 Display dos sinais de entrada Não usado Não usado Não usado Led superior: Aceso-Nível alto (entrada desligada) Led inferior: Aceso-Nível baixo (entrada ligada) P-ot N-ot /DEC Não usado /RGRT /S-ON JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 33 7. Verifique os sinais de entrada CN4 (se necessário). Verifique os sinais de entrada no modo monitor usando o operador digital via CN7 e sele- cione o monitor de sinais UN801. Obs.: Sinais de entrada CN1 e CN4 podem também serem monitorados por comandos seriais IN1e IN2, respec- tivamente, via CN6. Veja 6-Comandos seriais para especificações na comunicação serial, formato do comando e descição dos comandos seriais. 8. Verifique a porta de comando serial (se necessário). Estabeleça a comunicação serial usando o software IndexWorks ou o emulador de termi- nal.Recorra ao capítulo 6 Comando Serial, específicações, formato dos comandos, e comando serial para obter mais detalhes quando utilizando o terminal emulador ou simi- lar. 9. Energize o servo. ligue o sinal servo-ON. Ajuste /S-ON (CN1-40) para 0V. Se estiver normal o servomotor irá ligar e o led indica- dor no painel frontal irá aparecer como descrito acima; se um display de falha aparecer, tome as precauções conforme descritas em 8-Troubleshooting. Obs.:O comando serial SVON pode também ser usado para energizar o servomotor. Display dos sinais de entrada. PGMRES;/JOGP /SEL0;JOGN Led superior: ACESO=nível alto (entrada desligada) Led inferior: ACESO= nível baixo (entrada ligada) Servo amplifier Servomotor Turns ON the servo. 0V /S-ON CN1-40 Servo Acioanmento Energize o servo Display with the servo ON. Display com o servo ON JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 34 4.1.2 Passo 2: Teste de Operação com o servo motor conectado à máquina Após completar o passo 1, avance para o passo 2. O servo acionamento será agora ajustado para atender as características específicas do equipamento. • Use o autotuning para que o servo atenda as características do equipamento ( * ). • Insira o valores de velocidade e direção para atender as especificações do equipamento. • Verifique as necessidades do controle e comandos. Siga os procedimentos abaixo para executar o teste de operação: 1. Tenha certeza que a energia está desligada. 2. Conecte o motor no equipamento. 3. Use o autotuning para que o servo acionamento atenda as características do equipamento. 4. Opere o servo motor pelas I/O digitais ou modo de operação serial. 5. Altere e grave os ajustes do usuário, guarde estes ajustes para seu uso em manutenção ou qualquer mudança que venha a ser executada. ( * ) : Depois de otimizados os valores de ganhos do servo, desabilite a função autotunning on line (Pn110=0012). O autotunning on line habilitado causa instabilidade nos movimentos. Siga os procedimentos abaixo para uma operação precisa. Mal funcionamento causado depois do servo motor estar conectado no equipamento não só danifica o equipamento, mas também causa acidentes resultando em danos ou morte. PERIGO SGDH servo amplifier Servomotor Connect to the machine. JUSP- NS600 Indexer Posicionador NS600 Servo Aciona- mento Conecte com a máquina JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 35 CAPITULO 5 AJ USTES DE PARÂMETROS E FUNÇÕES Antes de Ler este Capítulo Este capítulo descreve o uso de cada sinal de I/O CN1 e CN4 para o servo amplificador SGDH com o cartão JUSP-NS600. Ele também descreve o procedimento para ajustar os parâmetros relacionados para os propósitos planejados. A seção seguinte pode ser utilizada como referência para este capítulo. Os conectores CN1 e CN4 são utilizados para sinais de controle externos. Configuração de parâmetros Parameters are comprised of the types shown in the following table. Refer to Appendix A List of Parameters. Tabela 5.1: Configuração de parâmetros Tipo Parâmetro Descrição Parametros de função Pn000 to Pn005 Pn819 Seleciona funções básicas e de aplicação e o modo de parada quando uma falha ocorrer. Ganho e demais Parâmetros Pn100 to Pn123 Ajusta valores númericos como velocidade e ganhos de posição. Parametros de posicionamento Pn200 to Pn208 Ajusta parâmetros de posicionamento como referencia de posição. Parametros de velocidade Pn308 Ajusta parametros relativos ao controle de velocidade. Parametros de torque Pn401 to Pn409 Ajusta parametros relativos ao controle de torque. Parametros de comando Pn500 to Pn509 Pn803 to Pn818 Ajusta parâmetros relativos aos sinais dos I/O’s. Parametros de Movi- mento Pn81A to Pn828 Ajusta parametros relativos ao controle de movimentos como, ponto zero e direção de retorno. Outros Pn600 to Pn601 Especifica a capacidade de resistores de frenagem externos e parâmetros reserva- dos.. Comunicação Serial Pn800 to Pn802 Ajusta parâmetros para a comunicação serial. Funções auxiliares Fn000 to Fn014 Fn800 to Fn808 Executa funções auxiliares como, modo JOG. Monitoração Un000 to Un00D Un800 to Un811 Libera a monitoiração de velocidade, torque e posição, assim como as moni- torações dos sinais de I/O. JUSP-NS600 Manual do Usuário Teste de Operação a Dois Passos 36 5.1 Limites de Parâmetro com o JUSP-NS600 Quando JUSP-NS600 é acoplado ao servo acionamento, os parâmetros a seguir são automati- camente ajustados e “reservados” , portanto não os altere. O servo acionamento será alterado para controle de posição, por isso não será necessário alterar valores de torque e velocidade. Tabela 5.2: Lista de Parâmetros para Uso do Sistema com o JUSP-NS600 Parâmetro Digito Nome do Parâmetro Valor Descrição Pn000 1 Método de controle 1 Controle de posição 2 Endereço de eixo ADRS Copia o valor da chave ADRS do JUSP-NS600 Pn002 0 Alocação T-REF 0 Não Usado 3 Uso de loop fechado 0 Não Disponível Pn004 1 Reservado 0 Não Usado Pn005 0 Controle BK 0 Não Usado Pn200 2 Limpeza de operação 0 Limpa o erro de posição quando o servo for desligado Pn207 0 Seleção do filtro de ref. de posição 1 Filtra os movimentos médios 1 Opção do controle de posição 0 Não usado Pn50A 0 Mapeamento do sinal de entrada 1 Mapeamento do sinal de entrada 1 Mapeamento /S-ON 8 NS600 monitora SIO como /S-ON 2 Mapeamento /P-CON 8 Não usado 3 Mapeamento /P-OT 8 NS600 monitora SI2 como P-OT Pn50B 0 mapeamento /N-OT 8 NS600 monitora SI3 como N-OT 1 Mapeamento /ALM-RST 8 NS600 monitora SI4 como /DEC 2 Mapemento /P-CL 8 Não usado 3 Mapeamento /N-CL 8 NS600 monitora SI6 como /RGRT Pn50C 0 Mapeamento /SPD-D 8 Não usado 1 Mapeamento /SPD-A 8 Não usado 2 Mapeamento /SPD-B 8 Não usado 3 Mapeamento /C-SEL 8 Não usado Pn50D 0 Mapeamento /Z-CLAMP 8 Não usado 1 Mapeamento/INHIBIT 8 Não usado 2 Mapeamento /G-SEL 8 Não usado 3 Mapeamento reservado 8 Não usado Pn50E 0 /COIN 0 Não usado 1 /V-CMP 0 Não usado 2 /TGON 0 Não usado 3 /S-RDY 3 Fixo como S03 Pn50F 0 /CLT 0 Não usado 1 /VLT 0 Não usado 2 /BK 2 Fixo em S02 3 /WARN 1 Fixo em S01 Pn510 0 /NEAR 0 Não usado 1 Reservado 0 Não usado 2 Não usado 0 Não usado 3 Não usado 0 Não usado Pn512 0 S01 reverso - Equivalente ao setado em Pn816 1 S02 reverso - Equivalente ao setado em Pn817 2 S03 reverso - Equivalente ao setado em Pn818 3 Não usado 0 Não usado JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo 37 5.2 Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo Esta seção descreve o procedimento para o ajuste dos parâmetros de acordo com as dimen- sões e a performance do equipamento utilizado. 5.2.1 Alterando o Sentido de Rotação do Servomotor. O servo acionamento tem um modo de rotação reversa que altera a direção da rotação do ser- vomotor sem alterações nos cabos.Rotação avante no ajuste standard é definida como anti- horário com o eixo visto pela carga. Com o modo de rotação reverso, a direção da rotação do servomotor pode ser revertida sem alterar outros parâmetros. Ajustando o Modo de Rotação Reversa Use o parâmetro Pn000.0. Utilize o ajustes seguintes para selecionar a direção da rotação do servomotor. Ajuste Standard Modo de Rotação Reversa Referência Avante Referência Reversa Parâmetro Sinal Ajuste Pn000.0 Seleção da direção Ajuste default: 0 Ajuste Descrição 0 Rotação avante é definida como anti-horária (AH) com o eixo visto da carga. Ajuste standard 1 Rotação avante é definida como horária (H) com o eixo visto da carga. Modo de rotação reversa Saída do encoder no servo acionamento AH H Saída do encoder no servo acionamento PBO (Phase B) H Saída do encoder no servo acionamento PBO (Phase B) AH Saída do encoder no servo acionamento JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo 38 5.2.2 Ajustando o Limite do Fim de Curso A função fim de curso força a parada do equipamento, caso os limites forem ultrapassados. É possivel a programação de fins de curso eletro-mecânicos (hardware) ou por software. Usando a Função Fim de Curso por Hardware Para usar a função fim de curso por hardware, conecte a chave de fim de curso nos sinais de entrada mostrados abaixo. Figura 5.1 O status do drive os sinais fim de curso P-OT, N-OT, ligado/desligado é mostrado a seguir: Os parâmetros abaixo definem a atuação quando as chaves finm de curso forem acionadas: Figura 5.2 Entrada → P-OT CN1-42 Giro avante proíbido (overtravel avante) Entrada → N-OT CN1-43 Giro reverso proíbido (overtravel reverso) Sinal Estado Descrição P-OT Ligado= Sinal de entrada fechado Rotação avante permitida (operação normal) Desligado= Sinal de entrada fechado Rotação avante proibida (rotação reversa apenas) N-OT Ligado= Sinal de entrada fechado Rotação reversa permitida (operação normal) Desligado= Sinal de entrada fechado Rotação reversa proibida (rotação reversa apenas) Parâmetro Sinal Terminal Ajuste Default Pn80C P-OT CN1-42 0= Sinal de entrada aberto= Proibição do giro avante 1= Sinal de entrada fechado= Proibição do giro avante 2=Sempre status OT= Proibição do giro avante 3= Giro avante sempre permitido 0 Pn80D N-OT CN1-43 0= Sinal de entrada aberto= Proibição do giro reverso 1=Sinal de entrada fechado= Proibição do giro reverso 2=Sempre status OT= Proibição do giro reverso 3= Giro reverso sempre permitido 0 Forward rotation end Reverse rotation end Limit switch Servomotor Servo Amplifier CN1-42 CN1-43 N-OT P-OT Limit switch Limite da rotação reversa Fim da rotação avante Servo Acionamento Fim de curso Fim de curso O curto circuito como mostrado na figura pode ser omitido quando P-OT nem N-OT são utilizados. JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo 39 Usando a Função Fim de Curso por Software Ajuste os seguintes parâmetros para especificar os limites de posição por software. Ajustes do Método de Movimento 1. Pn81A=0=Linear: Um erro ocorrerá se a posição comandada estiver além dos limites do software. Se o motor alcançar este valor enquanto estiver fazendo jog, este irá desacelerar no valor de desaceleração setado em Pn820. 2. Pn81A=1=Rotativo (Caminho mais curto): Utilizado para movimento rotativo Comandos de movimento absoluto giram na direção mais curta da trilha. Os limites de software são utilizados para ajustar a posição roll-over. Quando girando avante, a referência de posição começa a girar no sentido reverso, após atingir o limite da posição avante e vice-versa. Um erro ocorrerá se Pn81B=Pn81C (se PN81A= 1,2 ou 3). 3. Pn81A=2=Rotativo (Avante): Utilizado para movimentos rotativos. O comando do movimento absoluto gira somente na direção avante. Os limites de soft- ware são utilizados para setar a posição roll-over (mesmo que Pn81A= 1). 4. Pn81A=3= Rotativo (Reverso): Utilizado para movimentos rotativos. O comando do movimento absoluto gira somente na posição reversa. Os limites de soft- ware são utilizados para setar a posição roll-over (mesmo que Pn81A= 1). Modo de Parada do Servomotor por Hardware (P-OT e N-OT) Ajuste os parâmetros a seguir para especificar o modo de parada quando os sinais de entrada P-OT e N-OT estiverem sendo usados. Especifíque o modo de parada do servomotor quando ambos os sinais (P-OT, N-OT) forem acionados durante a operação do servomotor. Parâmetro Nome Unidade Ajuste Default Pn81A Método de movi- mento - 0 = Linear 1 = Rotativo (Caminho mais curto) 2 = Rotativo (Rotação avante) 3 = Rotativo (Rotação reversa) 0 Pn81B Limite de refêren- cia da posição reversa Unidade de referên- cia - 99999999 ~ + 99999999 +99999999 Pn81C limite de referên- cia da posição avante Unidade de referên- cia -99999999 ~ + 99999999 -99999999 Parâmetro Sinal Ajuste Descrição Pn819 Modo de Parada em “overtravel” (Fim de curso) 0 Para o servomotor da mesma forma como se tivesse acionado o servo OFF. 1 Desacelera o servo motor imediatamente até parar, e após parado trava o servo motor. 2 Desacelera o servomotor pela desaceleração ajustada e trava o servo motor. ( Ajuste de desaceleração: Pn820 ) Parâmetro Sinal Ajuste (x1000 unidades de ref./min/msec) Default Pn820 Desaceleração Range: 1 to 99999999 1000 JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustes de Acordo com as Características do Dispositivo 40 Modo de Seleção de Parada com Servo OFF Servo acionamento SGDH desliga sobre as seguinetes condições: •O sinal de entrada Servo ON é desacionado. •O servo acionamento entra em alarme (Parada por Falha). •O equipamento é desligado. Especifique o modo de parada conforme a tabela a seguir: Obs.: Se o servo motor está parado, ou rodando devagar quando os itens acima estão setados como 0, neste caso, a energia gerada não é o suficiente para frear, fazendo o servo frear por inercia. 5.2.3 Limitando o Torque O servo acionamento SGDH limita a saída máxima de torque para proteger o equipamento. O torque máximo pode ser limitado através do ajuste dos parâmetros abaixo. O valor de 100% corresponde ao torque nominal. 1) Se o limite de torque está maior que o torque máximo do servomotor, o valor do motor será o limite. 2) O limite de torque externo (/P-CL, /N-CL) não estão disponíveis com o posicionador Sigma II. Parâmetro Sinal Ajuste Descrição Default Pn001.0 Servo OFF ou Parada por falha 0 Usa a frenagem dinâmica para frear o servo motor e o mantém acionado após a frenagem 0 1 Usa a frenagem dinâmica para frear o motor e a cancela após a frenagem. 2 O motor para por inercia. Parâmetro Sinal Ajuste (%) Default Pn402 Limite de torque avante Range: 0 a 800 800 Pn403 Limite de torque reverso Range: 0 a 800 800 JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 41 5.3 Sequência dos sinais de I/O. Os sinais de I/O são usados para comandos do servo acionamento e do JUSP-NS600. Conexões dos Sinais de Entrada (CN1). Conexões dos Sinais de Entrada (CN4) Servo Acionamento Externa Fotoacoplador Não usado Não usado Remoto Controlador Fonte Ω Fotoacoplador Controlador Remoto Fonte Ext. Servo Acionamento JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 42 Conexões dos Sinais de Saída (CN1). Conecte os sinais sequênciais de saída como mostrados na figura a seguir. Figura 5.2 Conexões dos Sinais de Saída(CN1) Tabela 5.2: Especificações dos Sinais de Entrada (CN1, CN4) Item Especificação Entradas CN1: /S-ON, P-OT, N-OT, /DEC, /RGRT CN4: /MODE0/1, /START-STOP;/HOME, /PGMRES;/JOGP, /SEL0;/JOGN, /SEL1;/JOG0, /SEL2;/JOG1, /SEL3;/JOG2, /SEL4;/JOG3 Formato das Entradas Borda de descida ou de subida Isolação Óptica Tensão 11 a 25 VDC Impedância de Entrada 3,3 kΩ Corrente 8 mA, máximo Corrente OFF 0,1 mA no máximo (Tensão OFF= 1.0 V) Fotoacoplador Fonte Externa Servo Acionamento Controlador externo Níveis de saída por nó de saída do fotoacoplador: Tensão operac. máx.:30 V Corrente operac. máx: 50mAdc Níveis de saída por nó de saída do open-collector: Tensão operac. máx: 30V Corrente operac. máx: 20mAdc JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 43 Conexões dos Sinais de Saída (CN4) Conecte os sinais sequenciais de saída como mostrados na figura abaixo Figura 5.3 Conexões dos sinais de saída (CN4) 5.3.1 Usando o Sinal de Entrada Servo ON O uso básico e procedimentos para os sinais do servo ON (/S-ON) está descrito abaixo. Uti- lize este sinal apenas para desenergizar o servo motor em casos de emergência ou com o servo motor parado. Este sinal será usado para energizar e desernegizar o servomotor O parâmetro a seguir é usado para ajustar o estado do sinal /S-ON. → Entrada /S-ON CN1-40 Servo ON CN1-40 Status Ação Ligado Entrada fechada Liga o servomotor, opera de acordo com o sinal de entrada. Este é o estado default. Desligado Entrada aberta O servomotor não opera. Não desligue o servo- motor enquanto estiver operando, exceto em caso de emergência. Parâmetro Sinal No.dos pinos Ajuste Default Pn80B /S-ON CN1-40 0= Sinal de entrada fechado = Servo ON 1= Sinal de entrada aberto = Servo ON 2= Sempre Servo ON 3= Sempre Servo OFF 0 Fotoacoplador Servo acionamento Fonte externa Níveis de saída por nó de saída do fotoacoplador: Tensão operac. máx.:30V Corrente operac. máx: 50mAdc +24V CN1-47 CN1-40 7mA 0V Servo amplifier I/O power supply Photo coupler Host controller /S-ON +24V IN 3.3kΩ Fonte Externa Controlador Remoto Foto- acoplador Servo Acionamento JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 44 5.3.2 Utilizando a saída de Alarme do servo e codigos O procedimento básico para conectar os sinais de saída é descrito abaixo. O uso dos sinais de saida do fotoacoplador são descritos abaixo. Estes alarmes atuam quando o servo acionamento detecta algum alarme. Os codigos de alarme: ALO1, ALO2 e ALO3 são saídas que indicam cada tipo de alarme. A utilização dos sinais de saída: ALO1, ALO2 e ALO3 está descrito abaixo. Os sinais de códigos de alarme, indicam o tipo de alarme detectado pelo servo acionamento. Utilize estes sinais para envio a um controlador remoto. Veja os paragrafos 8.2.1 e 8.3.1. Alarmes podem ser também rearmados utilizando o operador do painel, o operador digital (CN7) ou também pelo comando serial ARES (CN6). A remoção da alimentação irá resetar os alarmes. Obs.: Quando um alarme ocorrer, sempre elimine a causa antes de rearmar o equipamento. Saída → ALM+ CN1-31 Saída Servo Alarm Saída → ALM- CN1-32 Sinal terra para a saída de Servo Alarm Estado Status Consequência ON Circuito entre CN1- 31 e 32 está fechado e CN1-31 está em baixo nível Estado normal OFF Circuito entre CN1-31 e 32 está aberto e CN1-31está em em alto nível Estado de alarme Saída → ALO1 CN1-37 Saída do código de alarme Saída → ALO2 CN1-38 Saída do código de alarme Saída → ALO3 CN1-39 Saída do código de alarme Saída → SG CN1-1 Terra para a saída do código de alarme Servo amplifier CN1-3 1 CN1-32 ALM+ ALM- I/O power supply +24V 0V Photocoupler CN1-37 CN1-38 CN1-39 ALO1 ALO2 ALO3 SG CN1-1 0V 0 V Host controller 50mA max. 20mA max. Sinais de saída por nó de saída do open-collector: • Tensão operacional máxima: 30V DC • Corrente operacional máxima: 20mA DC Níveis de saída por nó de saída do fotoacoplador: • Tensão operacional máx- ima: 30V DC • Corrente operacional máxima: 50mA DC 1 Controlador Remoto Turns power OFF. Alarm detection Servo amplifier ALM output Turns power OFF Servo Acionamento Saída ALM Desliga o servomotor JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 45 5.3.3 Utilizando o Freio O freio é utilizado quando o servo drive controla o eixo vertical. Em outras palavras, o servo- motor com freio não permite que as partes móveis alterarem a posição devido à força da gravidade assim que se desligue o sistema. Figura 5.4 Freio O freio interno do motor SGM#H é um freio de desernegização, que é usado apenas para segurar o eixo, e não para frená-lo. Utilize o freio apenas com o motor parado. O torque do freio é no mínimo 120% do valor do torque do motor. Exemplo de cabos utilizados. Utilize o sinal de saída do servo acionamento /BK para ligar o circuito que aciona o freio. O diagrama a seguir mostra as conexões necessárias. Figura 5.5 Exemplo dos cabos. Este sinal de saída controla o freio quando usando um servomotor com freio, e não é necessário ser conectado se não o tiver. /BK Saída da trava do freio Estado Status Consequência (default) Ligado Saída fechada ou em nível baixo Desaciona o freio Desligado Saída fechada ou em alto nível Aciona o freio Servomotor Prevents the movable part from shifting due to gravity when system power goes OFF. Holding brake Freio Previne que as partes móveis mudem de posição devido à força da gravidade assim que se desligue o sistema. M BK PG Servomotor with brake A (1) B (2) C (3) D (4) E (5) F (6) U V W CN2 Red Black Blue or yellow White AC DC BK-RY BK-RY +24V Brake Power Supply Power supply Servo amplifier L1 L2 L3 L1C L2C CN1-27 CN1-28 /BK+ /BK- 27 Saida JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 46 O parâmetro a seguir é usado para setar o status da saída /BK Parâmetros relacionados. Temporizador Brake ON Se o equipamento se mover um pouco pela ação da gravidade ao se acionar o freio, ajuste o seguinte parâmetro para modificar o temporizador do freio Este parâmetro é usado para setar o tempo de saída do sinal de controle /BK até que a oper- ação servo OFF é utilizada. Este ajusta o temporizador Brake ON enquanto o servomotor está parado. Utilize o Pn507 e Pn508 para temporizar durante a operação. Ajuste do Freio Ajuste os seguintes parâmetros para ajustar o temporizador de Brake ON, para que seja apli- cado quando o servomotor para. Parâmetro Sinal No.dos pinos Ajuste Default Pn817 /BK CN1-27, 28 0 = Saída fechada= Desaciona o freio 1 = Saída aberta = Desaciona o freio 0 Parâmetro Descrição Pn506 Temporizador da referência do freio até o servo OFF Pn507 Nível de velocidade para a referência do freio durante a operação do motor Pn508 Temporizador da referência do freio durante a operação do motor Parâmetro Sinal Ajuste (10ms) Default Pn506 Delay time da refer6encia do freio de servo ON Range de ajuste: 0 to 50 0 Parâmetros Sinal Ajuste Default Pn507 Nível de referência de saída da velocidade do freio Range de ajuste: 0 to 10000rpm 100 Pn508 Temporizador para a referência de saída do freio durante a operação do motor. Range de ajuste: 0 to 100 x 10ms 50 /S-ON input (CN1-40) /BK output Servo ON/OFF operation (Servomotor ON/OFF status) Release brake Servo ON Servomotor ON Hold with brake Servo OFF Servomotor OFF Servo OFF time delay JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 47 Ajuste o temporizador do freio quando o servo for desligado pelo sinal /S-ON ou quando ocorrer um alarme durante a operação. Figura 5.6 Ajuste do Freio A temporização do Brake ON quando o motor para, deve ser ajustado corretamente, pois o freio do servo são projetados para segurá-los. Ajuste os parâmetros, sempre observando a operação do equipamento. 5.3.4 Utilizando o sinal de Saída Servo Ready O uso básico e os procedimentos para o sinal de saída Servo Ready (/S-RDY) são descritos abaixo. Servo Ready significa que o servo acionamento não possui nenhuma falha, e este pode operar normalmente. Este sinal indica que o servo acionamento recebeu o sinal Servo On, e completou todas as preparações necessárias para o funcionameno do servomotor. O parâmetro a seguir é usado para setar a saída /S-RDY. /S-RDY CN1-29, 30 Sinal de saída Servo Ready Estado /S-RDY Status Consquência (Default) Ligado Saída fechada ou em nível baixo Servomotor está pronto Desligado Saída aberta ou em alto nível Servomotor não está pronto Parâmetro Sinal No.dos pinos Ajuste Default Pn818 /S-RDY CN1-29, 30 0 = Saída fechada = Servo ready. 1 = Saída aberta = Servo ready. 0 /S-ON input Power OFF by /S-ON (CN1-40) input or alarm occurrence Motor speed (rpm) Pn-507 /BK output Stop by dynamic brake or coast to a stop. (Pn001.0) Pn508 Release brake Servo ON Hold with brake Servo OFF Entrada /S-ON des- ligapela entrada /S-ON ou por ocor- ência de alarme. Vel. do motor Saída /BK Para por frenagem dinâ- mica, ou por inercia. Freio Acionado Freio Desacio- nado Fonte externa Servo Acionamento Sinais de saída por nó de saída do fotoacoplador: Tensão operacional máxima: 30Vdc Corrente operacional máxima: 50mAdc Saida → JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 48 5.3.5 Utilizando o sinal de saída “Warning” O uso básico e procedimentos de interligação para o sinal de saída “Warning” (/Warn) são dados abaixo. Esse sinal é de advertência ou aviso para uma situação anormal na operação. Sinais /Warn: Sobrecarga, Sobrecarga Regenerativa, Bateria Fraca e erro de posicição Os parâmetros a seguir são utilizados para ajuste da saída /WARN O parâmetro seguinte é usado como saída de detalhes do Warning, com um código de alarme. Os códigos warning a seguir são saídas de 3 bits. /WARN CN1-25, 26 Sinal de saída Warning Estado /WARN Status Consequência (Default) ON Saída fechada ou em nível baixo Erro Warning OFF Saída aberta ou em nível alto Operação normal, sem Warning Parâmetro Sinal No.dos pinos Ajuste Default Pn816 /WARN CN1-25, 26 0 = Saída fechada = Erro Warning. 1 = Saída aberta = Erro Warning. 0 Parâmetro Sinal Ajuste Pn001.3 Seleção da saída do código de falha Ajuste default: 0 Ajuste Pn001.3 Consequência 0 Somente exibe o código de falha nas saídas ALO1, ALO2 e ALO3. 1 Exibe tanto os códigos de falha, quanto de Warn- ing, nos sinais ALO1, ALO2 e ALO3. Indicação Warning Saída do código Warning Descrição ALO1 ALO2 ALO3 A.91 Sinal Ligado (nível baixo) Sinal desli- gado(nível alto) Sinal desligado (nível alto) Sobrecarga A.92 Sinal desligado (nível alto) Sinal ligado (nível baixo) Sinal desligado (nível alto) Sobrecarga regenerativa A.93 Sinal ligado (nível baixo) Sinal ligado (nível baixo) Sinal desligado (nível alto) Bateria fraca +24V 0V Servo amplifier I/O power supply Níveis de saída por nó de saída do fotoaoplador: • tensão operacional má- xima: 30V DC • Corrente operacional má- xima 50mA DC CN1-25 /WARN+ CN1-26 /WARN- Servo Acionamento Fonte externa Saida → JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 49 5.3.6 Utilizando o Sinal de Saída /INPOSITION O uso básico e os procedimentos com cabos para a saída de posicionamento completo (/INPOSITION) é descrito abaixo. Este sinal é acionado quando o motor tiver realizado toda a sua rotina de posicionamento. O controlador remoto utiliza este sinal para confirmar que o posicionamento está terminado. O parâmetro a seguir é usado para setar o número de pulsos de erro e para ajustar a temporiza- ção do sinal de posicionamento completo. Este parâmetro é usado para ajustar o tempo do sinal de posicionamento completo (/INPOSI- TION). Ajuste o número de pulsos de erro em unidades de referência. Um valor muito alto setado neste parâmetro pode causar um pequeno erro durante a operação em baixa velocidade que pode acionar constantemente o sinal /INPOSITION. O ajuste da largura do pulso de /INPOSITION não tem efeito com a precisão final do posicio- namento. Saída → /INPOSITION CN4-19,20 Sinal de saída de posicionamento com- pleto Estado INPOSITION Status Consequência (Default) Ligado Circuito entre CN4–19 e 20 está fechado. Posicionamento completo Desligado Circuto entre CN4–19 e 20 está aberto. Posicionamento não completo Parâmetro Sinal Ajuste (unidades de referência) Default Pn821 Largura do pulso de /INPOSITION Range de ajuste: 1 to 99999 1 Níveis de saída por nó de saída do fotoacoplador: Tensão operacional máxima 30Vdc Corrente operacional máxi- ma: 50mAdc Posicionador Sigma II Fonte externa Referência Velocidade Pulso de erro (Un008) /INPOSITION Ligado JUSP-NS600 Manual do Usuário Sequência dos sinais de I/O. 50 5.3.7 Utilizando os Sinais das Saídas Programáveis (/POUT0 ~ /POUT4) O uso básico e interligações das saídas programáveis (/POUT0 ~ /POUT4) são descritos abaixo. Estas saídas podem ser usadas tanto no modo do programa tabela como no modo de operação serial. Os parâmetros a seguir são usados para setar o estado das saídas /POUT0~/POUT4 /POUT0+ CN4-21 Saída Programável 0 /POUT0- CN4-22 /POUT1+ CN4-23 Saída Programável 1 /POUT1- CN4-24 /POUT2+ CN4-25 Saída Programável 2 /POUT2- CN4-26 /POUT3+ CN4-27 Saída Programável 3 /POUT3- CN4-28 /POUT4+ CN4-29 Saída Programável 4 /POUT4- CN4-30 Estado /POUT0 ~ / POUT4 Estado Estado (Default) Ligado Saída fechada ou em nível baixo Saída ativa Desligado Saída fechada ou em nivel alto Saida não ativa Parâmetro Sinal No. dos pinos Ajuste Default Pn811 /POUT0 CN4-21, 22 0 = Saída fechada = Ativo. 1 = Saída aberta = Ativo. 0 Pn812 /POUT1 CN4-23, 24 Pn813 /POUT2 CN4-25, 26 Pn814 /POUT3 CN4-27, 28 Pn815 /POUT4 CN4-29, 30 Níveis de saída por nó de saída do fotoacoplador: Tensão operacional máxima 30Vdc Corrente operacional máx.: 50mAdc Servo Acionamento Fonte externa Saida → Saida → Saida → Saida → Saida → Saida → Saida → Saida → Saida → Saida → JUSP-NS600 Manual do Usuário Utilizando a saída do emulador de Encoder 51 5.4 Utilizando a saída do emulador de Encoder Sinais de saída do encoder divididos dentro do servo acionamento podem ter uma saída externa. Estes sinais são utilizados para monitorar a realimentação do encoder para velocidade e dados de posicionamento. O circuito de saída é para uma saída line-driver. Conecte cada linha do sinal de acordo com o seguinte diagrama. Sinais I/O Os sinais I/O são descritos abaixo. Saída → PAO CN1-33 Saída do encoder Fase A Saída → /PAO CN1-34 Saída do encoder Fase /A Saída → PBO CN1-35 Saída do encoder Fase B Saída → /PBO CN1-36 Saída do encoder Fase /B Saída → PCO CN1-19 Saída do encoder Fase C Saída → /PCO CN1-20 Saída do encoder Fase /C Encoder do servomotor Servo Acionamento Contador de Posições Servo Acionamento Contador de posições JUSP-NS600 Manual do Usuário Utilizando a saída do emulador de Encoder 52 Forma dos sinais de saída por fase: SG: Conecte com o 0V do condador externo. Ajuste do Divisor de Pulso Ajuste a taxa de divisão de pulsos no seguinte parâmetro: Ajuste o número de pulsos para os sinais de saída PG (PAO, /PAO, PBO, /PBO). Pulsos do encoder do servomotor (PG) são divididos pelo número presetado antes dos termi- nais de saída. O número de pulsos por revolução (ppr) também é setado neste parâmetro. O range do ajuste varia de acordo com o encoder usado. Obs.: 1. Desligue e religue o servo após alterar este parâmetro. 2. Um encoder de 13 bits fornecerá 2048ppr mesmo se o ajuste em Pn201 for ajustado para um numero maior que 2048. Saída → SG CN1-1 Sinal terra Parâmetro Sinal Ajuste (p/rev) Pn201 Divisor de PG Range: 16 to 16384 Ajuste default: 16384 Modelo do servo motor e do encoder Resolu- ções (Bits) Número de pulsos encoder (ppr) Range do ajuste A 13 2048 16 até 2048 B, 1 16 16384 16 até 16384 C, 2 17 Forward rotation Reverse rotation Phase A Phase C t t Phase A Phase B Phase B Phase C 90° 90° Rotação avante Fase A Fase B Fase C Rotação reversa Fase A Fase B Fase C Output terminals: PAO (CN1-33) /PAO (CN1-34) PBO (CN1-35) /PBO (CN1-36) Phase A Phase B Output Servo Amplifier Servomotor encoder Serial data PG Frequency division Encoder Dado Serial Servo Acionamento Divisor de Frequência Fase A Fase B Saída Terminais de saída: Setting Example Preset value: 16 1 revolution PAO PBO Exemplo de ajuste Valor Presetado: 16 1 Revolução JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustando as Unidades de Referência 53 5.5 Ajustando as Unidades de Referência Unidades de referência permitem ao usuário programar em termos de distância ou peças que a carga percorre. Setando as Unidades de Referência Ajuste as unidades de referência, calculando a relação da engrenagem eletrônica (B/A) inserindo tais valores nos parâmetros Pn202 e Pn203. 1. Verifique as especificações do equipamento em relação as unidades de referência: • Taxa da redução da velocidade, N2:N1 N 1 =Rotação da haste N 2 = Rotação do motor • Passo do fuso de esfera • Diâmetro da polia 2. Verifique o número de pulsos do encoder no servomotor. Obs: O número de bits representa a resolução do encoder e não significa o mesmo que o número de sinais de pulsos (Fase A e B) na saída do servo acionamento. Modelo do servomotor e especificações do encoder Tipo do encoder Número de pulsos por revolução do encoder A Encoder incremental 13–bit 2048 B 16–bit 16384 C 17–bit 32768 1 Encoder absoluto 16–bit 16384 2 17–bit 32768 Unidade de referência: 1µm Para mover a mesa em 10mm Para mover a mesa em 10mm 1 revolução = 6mm. Portanto, 10:6 = = 1,6667 revolucões. (2048 x 4) pulsos= 1 revolução. Então: (1,6667 x 2048 x 4)= 13653 pulsos 13653 pulsos serão a unidade de refe- rência. Condições do equipamento e a uni- dade de referência deve ser definida no servo acionamento de antemão. Unidade de referência é 1mm. Então: 10mm/ 1µm = 1000 unidades de referência Quando unidades de referência não são utilizadas. Quando unidades de referência são utilizadas Número de pulsos do encoder: 2048 Passo do fuso de esfera: 6mm Número de pulsos do encoder: 2048 Passo do fuso de esfera: 6mm JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustando as Unidades de Referência 54 3. Determine a unidade de referência a ser utilizada A unidade de referência é a unidade mínima de dados de posição (resolução de posiciona- mento) utilizada para movimentar a carga. • Unidade de referência pode ser dada em: 0,01mm, 0,001mm, etc. • Quando a unidade de referência é 1µm. 4. Determine a distância a ser percorrida em relação ao numero de rotações do eixo • Quando o passo de fuso de esfera for 5mm, a unidade de referência é 0,001mm. 5. Relação de engrenagem eletrônica é dada como: Se a relação de redução entre o motor e a o eixo da carga é dada por: onde N2 é a rotação do motor e N1 é a rotação da eixo da carga. Relação de engrenagem eletrônica = Obs.:Tenha certeza que a relação de engrenagem eletrônica satisfaz a seguinte condição: 0,01 ≤ Relação da Engrenagem Eletrônica ≤ 100 Fuso de esfera Mesa giratória Polia e correia Reference unit: 0.001mm Determine the reference unit according to equipment specifications and positioning accuracy. To move a table in 0.001mm units Para mover a mesa em unidades de 0,001mm Unidade de referência: 0,001mm Determine a unidade de referência de a- cordo com as especificações do equipamento e a precisão do posicionamento. Unidade de referência Distância percorrida por revolução da haste [ mm, graus, etc.] Distância a ser percorrida por rotações do eixo = (Por unidades de referência) = 5000 (unidades de referência) 5 mm 0,001 mm Load shaft P 1 revolução = P reference unit P: Pitch L d h ft Haste 1 revolução = 360° unidade de ref. 1 revolução = πD unidade de ref. D: Pulley Haste Polia B A ---     N2 N1 ------ B A ----     Número de pulsos do encoder x 4 Distância percorrida por revolução do eixo (unid. de ref.) × N 2 N 1 ------ B A ----     JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustando as Unidades de Referência 55 O servo acionamento não irá trabalhar corretamente se a relação da engrenagem eletrônica ultrapassa esta faixa, neste caso, modifique tanto a configuração da carga como a unidade de referência. 6. Ajuste os parâmetros. reduza a relação de engrenagem eletrônica para níveis baixos, para que ambos A e B são valores abaixo de 65535, então ajuste A e B nos seguintes parâmetros: • B = [(Número de pulsos do encoder) x 4] x [velocidade do motor] • A = [distância percorrida por revolução do eixo (unid.de ref.)] x [velocidade de re- volução do eixo] 5.5.1 Exemplos de Ajustes da Engrenagem Eletrônica Os seguintes exemplos mostram ajustes de engrenagem eletrônicas para diferentes mecanis- mos de carga. Fuso de Esfera Parâmetro Sinal Ajuste Default Pn202 Relação da engrenagem eletrônica (Numerador) Range: 1 até 65535 4 Pn203 Relação da engrenagem eletrônica (Denominador) Range: 1 até 65535 1 Valores setados Pn202 8192 Pn203 24000 B A ( ) Pn202 Pn203 Relação da engren. eletrônica (Numerador) Relação da engren. eletrôn. (Denominador) B A ----     Pn202 Pn203 Relação da engrenegem eletrônica= = Relação da engr. elet. = = = B A ----     Pn202 Pn203 Distância percorrida por revolução da haste = = 24000 un. ref. 2048 × 4 × 1 24000 x 1 6,096 0,000254 Unid. de ref.: 0.000254mm haste Encoder incermental de 13-bit Passo do fuso de esfera: 6,096mm JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustando as Unidades de Referência 56 Mesas Circulares Polias e Correias 5.5.2 Calculando a Velocidade [x1000 unid. ref. / min.] • Determine a velocidade da carga (mesa) em termos de 1000 unid. de ref. por minuto. Exemplo: Unidade de referência = 0.01 mm Quando a velocidade desejada é 15 m/min., temos: 15,000 mm /min. = 1.500.000 unidades de ref. / min. 0,01mm Velocidade = 1.500 [x 1000 unidades de ref. / min.] O parâmetro a seguir é usado para ajustar o posicionamento default e a velocidade de registro, se não for especificada nenhuma durante a execução do programa. Valores setados Pn202 24576 Pn203 3600 Valores setados Pn202 20,480 Pn203 1,309 Parâmetro Sinal Ajuste [x1000 unid. ref./min] Default Pn81E Velocidade de registro/ posiciona- mento 1~99999999 1000 Relação de engr. elet. = = = B A ----     Pn202 Pn203 Distância percorrida por revolução da haste = = 3600 un. ref 2048 × 4 × 3 3600 x 1 360° 0.1° Unid. de ref.: 0.1° Haste Relacao da engren.= 3:1 rel. de engr. eletrônica = = = B A ----     Pn202 Pn203 Distância percorrida por revolução da engr = = 12,566.37 un. ref 16,384 × 4 × 3 12566.37 3.14 × 101,6 0,0254 = = 196,608 12566.37 20,480 1,309 Unid. ref.:0,0254mm Haste Encoder absoluto de 16bit Relação de engren.: 3:1 Diâmetro da polia Φ 101,6mm JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajustando as Unidades de Referência 57 5.5.3 Ajustando a Aceleração/ Desaceleração [x 1000 unid. ref./min/ms] • Determine a aceleração ou desaceleração da carga, em termos de 1000 unidades de referên- cia por milisegundo. Exemplo: Unidades de referência = 0,01 mm Aceleração desejada é 0,1 segundo de 0 à 15 m/min: 15.000/0,01 = 1.500.000 unidades de referência/min 1.500.000 unid ref./min X 0,1seg. = 15.000 unidades de ref. / min /mseg 0,1seg X 100mseg Aceleração = 15 [x1000 unidades de referência/min/ms] Os parâmetros a seguir são usados para setar a aceleração e a desaceleração. Obs.: O Filtro de suavização (Filtro de tempo médio) pode ser ajustado em Pn208 = Tempo médio de mo- vimento = 0 à 6400 [0,01mseg]. Parâmetro Sinal Ajuste Default Pn81F Aceleração 1~99999999 [x1000 unid. ref./min/ms] 1000 Pn820 Desaceleração 1~99999999 [x1000 unid. ref./min/ms] 1000 Pn208 Tempo médio de movimento para a posiçào de referência 0~6400 [0.01 mseg] 0 tempo Referência de velocidade Referência de velocidade (antes do ajuste de suavização) Referência de velocidade (após o ajuste de suavização) Aceleração Desaceleração JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 58 5.6 Encoder Absoluto Se um motor possui encoder absoluto, a posição absoluta é detectada no cartão JUSP-NS600. Consequentemente, a operação automática pode ser ajustada sem a operação zero return, ime- diatamente após o acionamento ser energizado.. Motor SGMxH–###1#···Com encoder absoluto de 16-bit SGMxH–###2#···Com encoder absoluto de 17-bit 5.6.1 Circuito de Interface O seguinte diagrama mostra as conexões padrões para um encoder absoluto junto ao servo- motor. Figura 5.7 Circuito de Interface 5.6.2 Configurando um Encoder Absoluto Selecione a aplicação do encoder absoluto com p seguinte parâmetro. Ou “0” ou “1” na tebela a seguir deve ser setado, a fim de habilitar o encoder absoluto. Parâmetro Sinal Ajuste Default Pn002.2 Aplicação do encoder absoluto Range: 0 or 1 0 Pn002.2 Consequências 0 Utiliza o encoder absoluto normalmente 1 Utiliza o encoder absoluto como um encoder incremental Always detects absolute position. Origin return operation Absolute encoder Encoder absoluto Sempre detecta a posição abso- luta não executa a operação zero-return BAT BATO BAT (+) BAT (-) PG5V PG0V PS /PS Indica cabos entreleçados Cabo malha JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 59 O parâmetro a seguir é utilizado para limpar periodicamente o contador do encoder , após dar determinadas voltas já pre-setadas. Esta função é chamada de limite multi-turn. “Multi-turn” é o número máximo de voltas que o display mostra antes de retornar a “0” • Quando Pn205 é setado como default, o dado multi-turn varia quanto ao seu range, de - 32768 à +32768. • Com qualquer outro valor setado, ele varia de 0 até este valor. • Para ativar as alterações desligue e religue o equipamento. Desde que o valor do limite multi-turn está setado em 65535, o alarme seguinte ocorre ao se desligar e religar o equipamento. O: Ligado (baixo nível), X: Desligado (alto nível) A fim de ajustar um valor compatível, execute a operação de ajuste multi-turn limit (Fn013 ou utilizando o comando serial MLTLIMSET). 5.6.3 Manuseio da Bateria Para que o encoder absoluto armazene sua posição quando for desligado, este deve estar equi- pado com uma bateria. Instalando a Bateria no Dispositivo Remoto (CN1 - 21, 22) Bateria de lithium, modelo ER6VC3, 3.6V, 2000mAh Bateria Fornecida para o Servo Acionamento (CN8) Bateria e Conector: JZSP–BA01, Somente Bateria: ER3V, 3,6V, 1000mAh (Lithium) Parâmetro Sinal Ajuste Default Pn205 Ajuste do limite de multi-turn Range: 0 to 65535 65535 Display do alarme Saída do código de alarme Descrição ALO1 ALO2 ALO3 A.CC O X O O valor do limite multi-turn nào é com- patível com o do servo acionamento. CUIDADO Instale a bateria entre CN1-21, 22 ou CN8, NUNCA em ambos simultaneamente. Tal conexão pode criar um curto entre as baterias, o que poderia causar choque elétrico, ou até mesmo danificar o equipamento. Battery carrying space Batter connector (CN8) Espaço de armazenamento da bateria Conector da bateria (CN8) JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 60 5.6.4 Setup do Encoder Absoluto. Execute a operação de setup para o encoder absoluto nas seguintes circunstâncias: • Quando ligar a máquina pela primeira vez. • Quando um alarme de backup do encoder for gerado. • Quando a energia do servo acionamento for desligada, e o cabo do encoder for removido A operação de setup pode ser executada usando o operador digital manual, o operador do servo, ou por comando serial. Ajuste Utilizando o Operador Digital 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de função auxiliar. 2. Selecione a função do usuário Fn008. Pressione a tecla esquerda ou direita para escolher o dígito, então pressione a tecla cima ou baixo para alterar seu valor. 3. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display aparecerá. 4. Pressionando a tecla cima modificará o display como abaixo. Mantenha pressionada a tecla cima até aparecer “PGCL5”, ao entrar com dados errados, “nO_OP” piscará e o display retornará para o modo de função auxiliar. Volte para o passo 3 e tente novamente. 5. Quando “PGCL5” for mostrado, pressione a tecla DSPL/SET. O display irá alterar como segue, e o dado multi-turn do encoder absoluto será resetado. 6. Pressione a tecla DATA/ENTER pra retornar ao modo de função auxiliar. Isto encerra o setup do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acionamento para que tal alteração tenha efeito. Up Cursor Key When an erroneous key entry is made Flashes for one second. Returns to auxiliary function mode. Up Cursor Key Botão cima Botão cima Pisca por 1s. Retorna ao modo de função auxiliar. Ao se tentar entrar com algum dado errado Flashes for 1 second. Pisca por 1 segundo JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 61 Ajuste Utilizando o Operador Digital do servo 1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de função auxiliar. 2. Pressione a tecla cima ou baixo para selecionar o parâmetro Fn008. 3. Pressione a tecla DATA/SHIFT, por no mínimo 1s. O display a seguir irá aparecer. 4. Pressione a tecla cima e continue pressionando até que “PGCL5” seja mostrado. A mensagem “nO_OP” aparecerá se alguma tecla errada for acionada. O display retornará ao modo de função auxiliar. Volte ao passo 3 e tente novamente. 5. Quando “PGCL5” for mostrado, pressione a tecla MODE/SET. O display irá alterar como segue, e o dado multi-turn do encoder será resetado.. 6. Pressione a tecla DATA/SHIFT. Para retornar ao modo de função auxiliar. Isto encerra a operação de setup do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acio- namento para que tais alterações façam efeito. Ajuste Utilizando o Comando Serial. 1. Transmita o comando serial ABSPGRES. 2. Transmita o comando serial RES. Isto encerra a operação de setup do encoder absoluto. Obs.: Se algum dos seguintes alarmes forem mostrados, os mesmos devem ser resetados utilizando o método descrito para a operação setup. • Alarme de backup do encoder (A.81) • Alarme de ckecksum do encoder (A.82) Up Cursor Key When an erroneous key entry is made Flashes for one second. Returns to auxiliary function mode. Up Cursor Key Tecla cima Tecla cima Ao se tentar entrar com algum dado errado Pisca por 1s. Retorna ao modo de função auxiliar Flashes for 1 second. Pisca por 1 seg. JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 62 Ajuste do Multi-turn utilizando o Operador Digital Manual 1. Pressione a tecla DSPL/SET para selecionar o modo de função auxiliar. 2. Selecione a função Fn013. Pressione a tecla esquerda ou direita , selecione o dígito a ser alterado, e então pressione a tecla cima ou baixo para alterar o número. 3. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display irá aparecer. 4. Pressione a tecla DSPL/SET. O display irá mudar como segue, e o dado multi-turn do encoder será reinicializado. 5. Pressione a tecla DATA/ENTER. O seguinte display irá aparecer. Desligue, e então religue o servo acionamento. Ajuste do Multi-turn Utilizando o Operador Digital do Servo. 1. Pressione a tecla MODE/SET para selecionar o modo de função auxiliar. 2. Pressione a tecla cima ou baixo para selecionar o parâmetro Fn013. 3. Pressione a tecla DATA/SHIFT. O display seguinte irá aparecer. 4. Pressione a tecla MODE/SET. O display irá mudar como segue, e o ajuste da operação limite do multi-turn será executada. 5. Pressione a tecla DATA/SHIFT para retornar ao nodo de função auxiliar. Isto encerra a operação de ajuste do limite de multi-turn do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acionamento para que tais alterações façam efeito. Flashes for 1 second. Flashes for 1 second. Pisca por 1 seg. Flashes for 1 second. Flashes for 1 second. JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 63 Ajuste do Multi-turn Utilizando o Comando Serial 1. Transmita o comando serial MLTLIMSET. 2. Transmita o comando serial RES. Isto encerra o ajuste do limite de operação do multi-turn do encoder absoluto. Desligue, e então religue o servo acionamento para que tais operações façam efeito. Ajuste do Zero-point da máquina. O seguinte parâmetro é usado para setar a posição absoluta de offset da posição inicial. Esta posição de offset será o novo zero-point da máquina. Obs.: Comando serial ZSET ±nnnnnnnn automaticamente seta a posição corrente como ±nnnnnnnn [unidades de referência]. 5.6.5 Sequência de Recepção do Encoder Absoluto O valor do encoder absoluto pode ser monitorado externamente. A sequência de recepção e envio dos dados, são mostrados abaixo. Resumo dos Sinais Absolutos Os sinais de saída do encoder absoluto são: PAO, PBO, PCO e PSO como mostrados abaixo. Parâmetro Sinal Ajuste [unidades de referência] Default Pn81D Posição home -99999999 ~ +99999999 0 Sinal Status Conteúdo PAO Estado inicial Dado serial: Pulso incremental inicial Estado normal Pulso incremental PBO Estado inicial Pulso incremental inicial Estado normal Pulso incremental PCO Pulso home position PSO Dado serial de contagem das rotações Servo amplifier PS PAO PBO PCO PSO PG Conv. de pulsos Dado Dado Servo Acionamento Serial Dado Conversão Circuito Divisor Pn201 JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 64 Conteúdos do dado absoluto • Dado serial: Indica o numero de rotações do eixo motor a partir da posição de refêrencia. • Pulso incremental inicial: Exibe pulsos na mesma taxa que o eixo do motor roda a partir da posição home para a posição corrente em aproximadamente 2500rpm (para 16 bits quando o pulso divisor está como o ajuste default). O dado absoluto final P M pode ser encontrado ao utilizarmos a seguinte fórmula: Onde: P E = O valor da corrente lida pelo encoder. M = O dado multi-turn (dado de contagem da rotação). P O = O número de pulsos incrementais iniciais. P S = O número de pulsos incrementais lidos no setup. (este é salvo e controlado pelo controlador remoto). P M = O valor de corrente solicitado pelo sistema do usuário. R = O número de pulsos por revolução do encoder. (Contagem de pulsos depois de dividir pelo valor de Pn201). Sequência de Transmissão do Encoder Absoluto. 1. Energize o servo acionamento. 2. Após 100ms, ajuste o sistema como estado de espera de dados seriais (serial data recep- tion waiting state) 3. Recebe 8 bits de dado serial. 4. O sistema entra em operação incremental normal em aproximadamente 50ms após o último dado serial ser recebido. Coordinate value Value M Reference position (setup) -1 0 +1 +2 +3 +3 Current position +2 +1 +0 PM PE PS PO M × R Posição de referência (setup) Posição corrente Valor cordenado Valor M P E = M × R + P O P M = P E − P S Modo de rotação avante: P E = − M × R + P O P M = P E − R S Modo de rotação ( ) reversa: (Pn0000.0 = 1) SEN signal PAO PBO PSO Incremental pulses Incremental pulses Rotation count serial Initial incremental pulses Undefined Undefined Undefined 50 ms 60ms minimum 90ms typical 260ms maximum 10ms max. Approx. 15ms 1 to 3ms 25ms maximum Rotation count serial data Initial incremental pulses (Phase A) (Phase A) (Phase B) (Phase B) Energia Indefinido Indefinido Indefinido Dado serial de contagem de dados Pulsos incrementais iniciais Pulsos incrementais Pulsos incrementais Dado serial de conta- gem de dados Máximo Aprox. 15ms 60 ms mínimo 90ms típico 260ms máximo 1 até 3ms JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 65 Especificações Detalhada dos Sinais Especificações do dado serial PAO. O número de revoluções é exibido em 5 dígitos . Obs.: 1. O dado é “P+00000”ou “P-00000” quando o n;umero de revoluções for zero. 2. O range de revoluções é “+32767”a”-32768”. Quando este valor for superado o dado muda de “+32767”para “-32768” ou vice-versa. Especificações do dado serial PSO O número de revoluções e posições absolutas com no mínimo uma revolução são exibidos em cinco e sete dígitos respectivamente. O ciclo de saída dos dados é aproximadamente 40ms. Obs.: 1. O dado de posição absoluta com no mínimo uma revolução, é o valor antes da divisão. 2. O dado de posição absoluta é acrescentado durante a rotação avante (não vale para rotação revesa). Método de transferência de dados Sincronização Start-stop (ASYNC) Baud rate 9600bps Start bits 1 bit Stop bits 1 bit Paridade Par Código de caracteres Código ASCII de 7-bit Formato dos dados 8 caracteres, como mostrado abaixo Método de transferência de dados Sincronização Start-stop (ASYNC) Baud rate 9600 bps Start bits 1 bit Stop bits 1 bit Paridade Par Código de caracteres Código ASCII de 7-bit Formato dos dados 13 caracteres,como mostrado abaixo 0 0 0 0 0 1 0 1 0 Data Start bit Even parity 1 Stop bit “P” “+” or “-” “0” to “9” “CR” ou a Bit Start Paridade Par Bit Stop 0 0 0 0 0 1 0 1 0 Data Start bit Even parity 1 Stop bit “P” “+” ou “-” “0” a “9” “CR” Bit Start Paridade Par Dado Bit Stop JUSP-NS600 Manual do Usuário Encoder Absoluto 66 Pulsos Incrementais e Pulsos de Origem Assim como pulsos incrementais normais, os pulsos iniciais fornecidos pelo dado absoluto, são fornecidos pelo divisor de frequência no interior do servo acionamento. Ajustando a Taxa de Divisão do Pulso Utilize o seguinte parâmetro para ajustar a taxa de divisão do pulso. Este parâmetro ajusta o número de pulsos de saída por sinais de saídado encoder (PAO, /PAO, PBO, /PBO). Pulsos do encoder do motor (PG) são divididos pelo número setado antes da saída. O valor setado é o número de pulsos por revolução na saída. O range de ajuste pode variar de acordo com o encoder usado. Parâmetro Sinal Ajuste (p/rev) Default Pn201 Divisor PG Range: 16 to 16384 16384 Forward rotation Phase A Reverse rotation t t Phase B Phase C Phase A Phase B Phase C Rotação avante Rotação reversa Fase A Fase A Fase B Fase C Fase B Fase C PG PAO Output PS Servomotor Encoder Servo amplifier Divider PBO Setting Example Set value: 16 Motor one revolution Output terminals: PAO (CN1-33) /PAO (CN1-34) PBO (CN1-35) /PBO (CN1-36) Servo Acionamento Divisor Saída Exemplo de ajuste: 16 Uma revolução do motor Terminais de saída: JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 67 5.7 Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 5.7.1 Ajuste do modo de programa Tabela Ajuste o sinal de entrada /MODE 0/1 para modo 0 a fim de iniciar o modo de programa tabela. 5.7.2 Ajuste das Entradas de Operação do Programa Os parâmetros seguintes são usados para definir as entradas usadas na operação do programa tabela. Tabela 5.3: Parâmetro Sinal No. do pino Ajuste Default Pn803 /Mode 0/1 CN4-3 0 = Sinal de entrada fechado= Modo 0 1 = Sinal de entrada aberto = Modo 0 2 = Sempre Modo 0 3 = Sempre Modo 1 0 Tabela 5.4: Parâmetro Sinal Pino No. Ajuste Default Pn804 /START – STOP CN4-5 0 = Sinal de entrada fechado= Programa e motor rodam 1 = Sinal de entrada aberto = Programa e motor param 2 ou 3 = Não roda o programa 0 Pn805 /PGMRES CN4-7 0 = Sinal de entrada aberto → fechado = Programa reseta 1 = Sinal de entrada fechado→ Aberto = Programa reseta 2 ou 3 = Não reseta o programa 0 Pn806 /SEL0 CN4-9 0 = Sinal de entrada fechado = Seleção do programa 1= Sempre seleção do programa 3 = Não seleciona o programa 0 Pn807 /SEL1 CN4-11 Pn808 /SEL2 CN4-13 Pn809 /SEL3 CN4-15 Pn80A /SEL4 CN4-17 Exemplo Posicionador Sigma II Sinal de entrada fechado Modo 0 ativo Modo 0/1 posicionador Sigma II Sinal de entrada fechado Modo 0 ativo Modo 0/1 JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 68 5.7.3 Seleção dos Passos do Programa Obs: Até 32 passos de programa podem ser endereçados pelos 5 sinais de entrada (/SEL0~SEL4). O NS600 pode armazenar até 128 passos, que podem ser linkados pelas linhas de programação, para gerarem movimentos complexos. Novas versões de firmware possuem 7 sinais de entrada (/Sel 0~/Sel 6), podendo ser endereçados os 128 passos pelo programa. Program Step Program Step Selection Inputs /SEL4 /SEL3 /SEL2 /SEL1 /SEL0 0 1 X 2 X 3 X X X =Entrada Ativa Em branco = Entradas desativas 4 X 5 X X 6 X X 7 X X X 8 X 9 X X 10 X X 11 X X X 12 X X 13 X X X 14 X X X 15 X X X X 16 X 17 X X 18 X X 19 X X X 20 X X 21 X X X 22 X X X 23 X X X X 24 X X 25 X X X 26 X X X 27 X X X X 28 X X X 29 X X X X 30 X X X X 31 X X X X X JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 69 5.7.4 Ajuste do Programa Tabela Tabela 5.6: Exemplo de programa tabela PGM STEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT 0 A+100000 1000 250000 1000 NNNAA IT0 1 1 1 I-200000 200 400000 2000 NNAA: SEL3 2 127 2 +Infinite 4000 - 3000 ZZZZZ IT1000 1 2 3 I+300000 500 - 4000 NA: ZZ DT500 3 END 4 Stop 3000 - 5000 : : : : : IT0 2 END … … … … … … ... … … 127 - 1000 100000 4000 AA: ZZ IT0 5 END Tabela 5.7: Funções do programa tabela FUNÇÕES PGM STEP Passo do programa 128 (0~127)São os passos disponíveis do programa Somente 32 (0~31) passos do programa podem ser endereçados nas entradas /SEL0 ~ /SEL4 como passos iniciais do programa. (Dependendo do firmware) todos os 128 (0~127) passos do programa podem ser endereçados pelo comando serial STARTsss. Passos do programa podem ser repetidos (veja Loop) ou linkados entre si (veja NEXT) POS Reserva da posição target (ou alvo) Ajuste: I +/- 99999999 Reserva da posição relativa [Unidades de referência] A +/- 99999999 Reserva da posição absoluta [Unidades de referência] +Infinite Equivalente a jog avante. -Infinite Equivalente a jog reverso. Stop Para o posicionamento. - Sem reserva de posição. Utilizado para reserva de POUT somente Ajuste de fábrica: Stop Obs: ± Infinito somente funcionará se Pn81A = 1, 2, ou 3 (rotatório) ou se Pn81B = Pn81C = 0 quando Pn81A = 0 (linear). SPD Reserva da velocidade de posicionamento Ajuste: 1 ~ 99999999 Reserva de velocidade [x1000 Unidades de referência/min.] Ajuste de fábrica: 1000 JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 70 RDST Reserva da posição de registro (relativa) Ajuste: 0 ~ 99999999 Posição de registro [Unidades de referência]. - Nenhuma posição de registro reservada . Ajuste de fábrica: – RSPD Reserva da velocidade de registro Ajuste: 1 ~ 99999999 Velocidade de registro [x1000 Unidades de referência/min.] Ajuste de fábrica 1000 POUT Reserva das saídas programáveis Ajuste: Afunção POUT seta a configuraçào do sinal de saída no início do bloco. se os sinais de saída necessitam mudar para o fim do bloco, especifique a “-” posição move-se para o bloco seguinte. Ajuste de fábrica ::::: Tabela 5.7: Funções do programa tabela FUNÇÕES nnn nn n=N,A ou Z N= não ativo A= ativo Z= zona do sinal, status do sinal de saída : = mantém o status anterior /POUT0 /POUT1 /POUT2 /POUT3 /POUT4 JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 71 EVENT Condições do evento Ajustam as condições para o próximo passo do programa, ou repete o mesmo passo (LOOP) ou vai para o próximo passo (NEXT) toda vez que a condição do evento for satisfeita. C ondições: I /INPOSITION ativo N NEAR ativo Os parâmetros seguintes são usados para setar a temporização dos sinais INPOSITION e NEAR Parâmetro Sinal Ajustes (unidades de ref.) Default Pn821 Largura do sinal /INPOSITION Range: 1~99999 1 Pn822 Largura do sinal NEAR Range: 1~99999 1 Geralmente ajuste a largura do sinal NEAR maior do que a do sinal INPOSITION. D DEN (distribution end) ativo (posição comandada completo). SELx, x=0~4 Sinal de entrada (/SEL0~/SEL4) ativo. Tn,n=0~99999 Tempo [ms] do início do passo do programa. : .Utiliza a mesma condição de evento do passo anterior. Obs.: I, N, D e SELx podem ser combinados com Tn. O programa esperará pelo tempo reservado após a condição do passo ser satisfeita (TRUE) antes da execução do proximo passo do programa. ITn O programa espera n ms (Tn) após /INPOSITION ser ativado antes do próximo passo do pro- grama. NTn O programa espera n ms (Tn) após NEAR ser ativado antes do próximo passo do programa. DTn Oprograma espera n ms (Tn) após DEN ser ativado antes do próximo passo do programa. SELxTnOprograma espera n ms (Tn) após SELx ser ativado antes do próximo passo do programa. Ajuste de fábrica: IT0 LOOP frequência de execução do passo Ajuste: 1~99999 repete o passo do programa por um determinado tempo. Ajuste de fábrica: 1 Obs.: executa o passo do programa somente uma vez (sem repetição). Loop tem prioridade sobre NEXT. NEXT Proximo passo Ajuste: n, n=0-127 executa o passo n do programa END Fim do programa (staus de cancelamento). Ajuste de fábrica END Tabela 5.7: Funções do programa tabela FUNÇÕES Velocidade Pulso de erro Referência Servomotor Pn822 Pn821 NEAR Ligado Ligado JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 72 Observações.: 1. Quando o programa muda para o próximo passo e uma nova posição é comandada enquanto a posição comandada anterior não é finalizada, o programa ignora a nova posição e mostra o erro E53E. Nesta hora, a programação também é descontinuada. para reiniciar o programa, ajuste a entrada /START-STOP como desativa, e ativando-a na sequência. 2. Quando movendo para o próximo passo do programa durante a operação infinita (infinity) e uma nova operação infinity é ordenada, o programa muda para uma nova velocidade. 5.7.5 Exemplos de Condições de Eventos Obs.: Se t<t1, então o novo posicionamento é ignorado, e o erro E53E será mostrado, além da programação original ser descontinuada. Vel. Vel. Vel. Vel. Vel. Vel. Vel. Vel. Vel. I N D SELX Tn ITn NTn DTn SELXTn t1 t t t t t t t t t Comandado Real Comandado Real t=n t=n t=n JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 73 5.7.6 Operação do Programa Start-Stop do Programa Quando ativar o /START-STOP, o modo de operação do programa inicia pelo passo de pro- grama reservado por /SEL0~SEL4. Ao retornar /START-STOP para desacionada, tanto a operação do motor quanto a do pro- grama serão descontinuadas. Quando ativado /START-STOP após descontinuando o posicionamento, e o motor for parado, o motor re-começa o posicionamento. Quando /START-STOP se tornar ativo novamente durante a desaceleração do motor, o pro- grama recomeça seu posicionamento. Vel. /START-STOP Vel. /START-STOP Vel. /START -STOP Vel. /START -STOP JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 74 Reset do Programa Ao ativar /PGMRES após desacionar /START-STOP, tanto a operação do motor quanto a do programa que estão sendo executados, serão cancelados. Ao ativar /START-STOP após o programa ser cancelado, programe o modo de operação para inicializar no passo do programa reservado em /SEL0~SEL4. 5.7.7 Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa. As tabelas a seguir avaliam todas as condições possíveis das entradas /START-STOP e / PGMRES, assim como seus efeitos na operação de programa, enquanto o programa não está rodando. Tabela 5.8: Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa STATUS DO PROGRAMA START-STOP PGMRES OPERAÇÃO DO PROGRAMA Fim do programa (programa ter- minado ou cancelado) Sem alterações Sem alterações Não aplicável Não aplicável Armazena /SEL0~/SEL4 Executa o programa selecionado Armazena /SEL0~/SEL4 Executa o programa selecionado Não aplicável Não aplicável Não ativo Não ativo Não ativo Rampa de subida Não ativo Ativo Rampa de subida Rampa de subida Não ativo Rampa de subida Rampa de subida Rampa de descida Não ativo Rampa de descida Rampa de subida JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 75 Programa rodando (rodando ou parado, mas não cancelado) Programa parado Cancela o programa Nenhuma mudança Nenhuma mudança Continua rodando Continua rodando Programa parado Programa parado Tabela 5.8: Avaliação das Condições das Entradas de Operação do Programa STATUS DO PROGRAMA START-STOP PGMRES OPERAÇÃO DO PROGRAMA Não ativo Não ativo Não ativo Rampa de subida Ativo Não ativo Ativo Rampa de subida Rampa de subida Não ativo Rampa de subida Rampa de subida Rampa de descida Não ativo Rampa de descida Rampa de subida JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Programa por Tabela (Modo 0) 76 5.7.8 Mínimo tempo de ativação dos Sinais para Operação do programa Os diagramas a seguir mostram a temporização mínima requerida entre as entradas para a operação de programas. Quando selecionado o modo 0 e inicializado como passo do programa: /MODE 0/1 /START-STOP Min. 4ms Min. 0ms Quando resetado o passo do programa: /PGMRES /START-STOP Min. 4ms Min. 4ms Quando reservando /SEL0~4 para operação do passo do programa: /START-STOP /SEL0~4 Min. 2ms Min. 4ms Quando reservando /SEL0~4 em EVENT: /SEL0~4 /START-STOP Min. 0ms Min. 4ms. Tempo Event JUSP-NS600 Manual do Usuário Registros 77 5.8 Registros 5.8.1 Especificações de Registro O tempo do delay de armazenamento causado por /RGRT no tempo de registro (tempo de delay máximo para a posição de armazenamento.) A mudança do tempo do sinal de entrada /RGRT é alterado no tempo de registro (tempo de delay máximo para mudar a operação do motor). 5.8.2 Ajuste da Entrada de Registro Os seguintes parâmetros são utilizados para definir a entrada de registro 5.9.3 Operação do Registro Quando /RGRT se torna ativo durante o posicionamento, o registro é iniciado. Tabela 5.9: PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE Pn80F /RGRT CN1-46 0= Sinal de entrada fechado = Início do registro 1= Sinal de entrada fechado = Início do registro Máx. 30µs Min. 20µs quando Pn80F=0 Min. 200µs quando Pn80F=1 Operação de armazenamento /RGRT Máx. 8ms Vel. /RGRT Vel. /START-STOP /RGRT JUSP-NS600 Manual do Usuário Registros 78 Se a distância reservada do registro é muito curta se comparada com a distância que leva o motor para desacelerar (ou acelerar) para a velocidade reservada de registro (RSPD), o alarme E23E é acionado e o motor não para na distância de registro reservada Um segundo /RGRT é ignorado enquanto posiciona na distância de registro reservada. Quando /RGRT é ativada durante a desaceleração e /START-STOP venha a ser ativada mais tarde, o registro é inicializado. Quando /START-STOP é desativada durante o registro, o prorama cancela o registro e para o motor. Ao ser ativada novamente, o registro continua. Vel. ALM Segunda entrada de registro é ignorada Vel. /START-STOP /RGRT Posição de registro alvo Vel. /START -STOP /RGRT t Vel. Posicão alvo de registro /START- STOP /RGRT JUSP-NS600 Manual do Usuário Ajuste da Tabela de Zonas 79 5.9 Ajuste da Tabela de Zonas Sinais de zonas são utilizados para ajustar as 5 saídas programáveis (/POUT0-/POUT4) baseado na posição. Até 32 zonas estão disponíveis. ZONE ID = Numero da zona (32 zonas disponíveis) ZONE N = Zona limite da posição no lado negativo. ZONE P = Zona limite da posição no lado positivo. Z0~Z4: Z0 = /POUT0, Z1 = /POUT1, Z2 = /POUT2, Z3 = /POUT3, Z4 = /POUT4 Somente quando as saídas são definidas como saídas de zona (Ver nota 2). Faixa ajustável : -99999999 ~ +99999999 unidades de referência Ajuste de fábrica: ZONE N = ZONE P = 0 Obs.: 1. O status de Z0~Z4 é fixo para cada zona.. 2. Sinais de zona atuam somente quando as saídas (/POUT0~/POUT4) são definidas como saídas de zona (Z) Exemplo: POUT=ZAZZN. O status das saídas programáveis /POUT1, /POUT2 e POUT4 dependem da tabela de zonas. Tabela 5.9: Tabela de Zonas ZONE ID ZONE N ZONE P Z4 Z3 Z2 Z1 Z0 0 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn 1 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X 2 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X 3 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 4 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X 5 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 6 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 7 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X = Entrada Ativada 8 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X Em Branco = Entrada não Ativada 9 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 10 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 11 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 12 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 13 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 14 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 15 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X 16 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X 17 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 18 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 19 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 20 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 21 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 22 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 23 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X 24 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X 25 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 26 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 27 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X 28 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X 29 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X 30 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X 31 ±nnnnnnnn ±nnnnnnnn X X X X X JUSP-NS600 Manual do Usuário Exemplos de Programa Tabela 80 5.9.1 Condições dos Sinais de Zonas 1. ZONEN ≤ ZONEP: Condição para Z0~Z4 verdadeiro quando ZONEN ≤ Posição corrente ≤ ZONEP 2. ZONEID com valores baixos é utilizada quando a posição cai dentro de zonas múltiplas (zonas de overlapping). 3. Z0~Z4 não é acionado quando ZONEN ≤ Posição Corrente ≤ ZONEP não for verdadeiro. 4. ZONEN > ZONEP: Condição para Z0~Z4 é verdadeira quando a Posição Corrente ≥ ZONEN ou a Posição Corrente ≤ ZONEP Por exemplo: Quando a posição 0 está dentro da zona de aplicação giratória. Portanto, Z3 e Z2 é ativado quando a posição corrente está na ZONEID12 5. ZONEN = ZONEP = 0: A zona não está reservada. 5.10 Exemplos de Programa Tabela Tabela 5.11: Operação de retribuição simples(Exemplo) PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT 0 I+200000 15000 - 1000 NNNNA IT2000 1 1 1 I-200000 30000 - 1000 NNNAN IT2000 2 0 ZONEN=11.000 ZONEP=1.000 ZONEID12 9.000 3.000 unidades de referência 6.000 Velocidade do motor /START -STOP /INPOSITION /POUT0 /POUT1 JUSP-NS600 Manual do Usuário Exemplos de Programa Tabela 81 Tabela 5.12: Exemplo Sinal POUT por tempo especificado após o posicionamento completo PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT 0 I+200000 15000 - 1000 NNNNN IT0 1 1 1 - 15000 - 1000 : : : : A T2000 1 2 2 I-200000 30000 - 1000 NNNNN IT0 1 3 3 - 30000 - 1000 : : : A: T2000 1 4 4 I-200000 30000 - 1000 NNNNN IT0 1 5 5 - 30000 - 1000 : : A: : T2000 1 0 Tabela 5.13: Evento com o sinal SEL (Exemplo) PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT 0 I+200000 15000 - 1000 NNNNA SEL0T2000 1 1 1 I-200000 30000 - 1000 NNNAN SEL1T2000 2 0 Velocidade do motor /INPOSITION /START-STOP /POUT0 /POUT1 /POUT2 Vel. /START -STOP /SEL0 /SEL1 /INPOSITION /POUT0 /POUT1 JUSP-NS600 Manual do Usuário Exemplos de Programa Tabela 82 Tabela 5.14: Uso da Tabela ZONE (Exemplo) PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT 0 A+500000 30000 - 1000 ZZZZZ IT0 1 1 1 A+000000 30000 - 1000 ZZZZZ IT0 1 0 Tabela 5.14a: Tabela de zona ZONEN ZONEP ZONEN ZONEP 0 0 0 16 +499995 +500004 1 +099995 +100004 17 0 0 2 +199995 +200004 18 0 0 3 0 0 19 0 0 4 +299995 +300004 20 0 0 5 0 0 21 0 0 6 0 0 22 0 0 7 0 0 23 0 0 8 +399995 +400004 24 0 0 9 0 0 25 0 0 10 0 0 26 0 0 11 0 0 27 0 0 12 0 0 28 0 0 13 0 0 29 0 0 14 0 0 30 0 0 15 0 0 31 0 0 Velocidade do Motor /START-STOP /INPOSITION /POUT0 /POUT1 /POUT3 /POUT4 /POUT2 JUSP-NS600 Manual do Usuário Exemplos de Programa Tabela 83 Tabela 5.15: Uso como Tabela de Posicionamento (Exemplo) PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT 0 A+000000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END 1 A+100000 30000 - 1000 NZZZZ IT0 1 END 2 A+200000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END 3 A+300000 30000 - 1000 NZZZZ IT0 1 END 4 A+400000 30000 - 1000 AZZZZ IT0 1 END Tabela 15a: Tabela ZONE ZONEN ZONEP ZONEN ZONEP 0 0 0 16 +399000 +401000 1 -001000 +001000 17 0 0 2 +099000 +101000 18 0 0 3 0 0 19 0 0 4 +199000 +201000 20 0 0 5 0 0 21 0 0 6 0 0 22 0 0 7 0 0 23 0 0 8 +299000 +301000 24 0 0 9 0 0 25 0 0 10 0 0 26 0 0 11 0 0 27 0 0 12 0 0 28 0 0 13 0 0 29 0 0 14 0 0 30 0 0 15 0 0 31 0 0 Velocidade do Motor /START-STOP /SEL0 /SEL1 /SEL2 /SEL3 /SEL4 /INPOSITION /POUT0 /POUT1 /POUT2 /POUT3 /POUT4 JUSP-NS600 Manual do Usuário Exemplos de Programa Tabela 84 Tabela 5.16: Uso de Velocidade em Operação Constante (Exemplo) PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT 0 +INFINITE 15000 - 1000 NNNNN T2000 1 1 1 +INFINITE 30000 - 1000 : : : : : SEL0TO 1 2 2 STOP 30000 - 1000 : : : : : IT0 1 3 3 A+400000 30000 - 1000 : : : : : SEL1TO 1 0 Tabela 5.17: Uso de Registro (Exemplo) PGMSTEP POS SPD RDST RSPD POUT EVENT LOOP NEXT 0 I+200000 30000 100000 15000 NNNNN IT0 1 1 1 I-200000 30000 100000 15000 : : : : : IT0 1 0 Velocidade do motor /START-STOP /SEL0 /SEL1 /INPOSITION Velocidade do motor /START-STOP /RGRT /INPOSITION JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Tabela de Velocidade de Jog /Homing (Modo 1) 85 5.11 Modo de Tabela de Velocidade de Jog /Homing (Modo 1) 5.11.1Ajuste do Modo Jog /homing Ajuste o sinal de entrada /MODE 0/1 para modo tabela de velocidade jog /homing. O parâmetro a seguir é utilizado para definir este sinal. 5.11.2Ajustes das Entradas da Tabela da Velocidade de Jog/ Homing Tabela 5.18: PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE DEFAULT Pn803 MODE0/1 CN4-3 0 = Sinal de entrada fechado = Modo 0 1 = Sinal de entrada aberto = Modo 0 2 = Sempre Modo 0 3 = Sempre Modo 1 0 Tabela 5.19: PARÂMETRO SINAL PINO No. AJUSTE DEFAULT Pn804 /HOME CN4-5 0 = Sinal de entrada fechado = Inicia o Homing 1 = Sinal de entrada aberto = Inicia o Homing 2 ou 3 = Sem operação Homing 0 Pn80E /DEC CN1-44 0 = Fechado = Desaceleração LS ao Zero-point 1 = Aberto = Desaceleração LS ao Zero-point 2 = Sempre desaceleração LS ao Zero-point 3 = Sem desceleração LS ao Zero-point 0 Pn805 /JOGP CN4-7 0 = Sinal de entrada fechado = Jog Avante 1 = Sinal de entrada aberto = Jog Avante 2 ou 3 = Sem Jog Avante 0 Pn806 /JOGN CN4-9 0 = Sinal de entrada fechado = Jog Reverso 1 = Sinal de entrada aberto = Jog Reverso 2 ou 3 = Sem Jog Reverso 0 Pn807 /JOG0 CN4-11 0 = Sinal de entrada fechado = Seleção de Jog 1 = Sinal de entrada aberto = Seleção de Jog 2 = Sempre seleção de Jog 3 = Sem seleção de jog 0 Pn808 /JOG1 CN4-13 0 Pn809 /JOG2 CN4-15 0 Pn80A /JOG3 CN4-17 0 Posicionador Sigma II Posicionador Sigma II +24Vdc +24Vdc Modo 0/1 Modo 0/1 Exemplo: Pn803=1 Exemplo: Pn803=0 CN4-1 CN4-3 CN4-1 CN4-3 Sinal de entrada fech. Modo 1 ativo Sinal de entrada aber. Modo 1 Ativo JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Tabela de Velocidade de Jog /Homing (Modo 1) 86 5.11.3 Parâmetros de Rotina de Homing Tabela 5.20: PARÂMETRO DESCRIÇÃO RANGE UNIDADES DEFAULT Pn823 Método de Homing 0 = Sem Homing 1 = /DEC e CØ-Pulse 2= Somente /DEC 3= Somente CØ-Pulse - 0 Pn824 Direção de Homing 0 = Avante 1 = Reverso - 0 Pn825 Velocidade movimen- tação 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000 Pn826 Velocidade de Aproxi- mação 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000 Pn827 Velocidade Final 0 ~ 99999999 x1000 Unid. Ref./ min. 1000 Pn828 Distância final do movi- mento Homing -99999999 ~ +99999999 Unidades de Referên- cia 0 JUSP-NS600 Manual do Usuário Modo de Tabela de Velocidade de Jog /Homing (Modo 1) 87 5.12 Parâmetros de Rotina de Homing Ao acionar /HOME, é inicializado o Homing. Ao desacionar novamente /HOME, é interrompido o Homing e seu status é mantido. Ao acionar /HOME novamente, o processo de homing reinicia no meio do processo. A operação de homing é cancelada se acionado /JOGP ou /JOGN para jog avante e reverso, respectivamente. Modo I Figure 5.1 Pn823 = 1 Utilizando /DEC e a Fase C Modo II Figure 5.2 Pn823 = 2 Utilizando somente /DEC Modo III Figure 5.3 Pn823 = 3 Utilizando somente a Fase C Velocidade avante do motor /HOME /DEC Fase C Pn825=Velocidade de Homing Pn826=Velocidade de Aproximação do Homing Pn827=Velocidade final do Homing Distancia final do movi- mento Homing (Primeiro CO-Pulse após a entrada /DEC ser desa- cionada) Min. 4ms Velocidade avante do motor /HOME /DEC Fase C Min. 20µs quando Pn80E=0 Min. 200µs quando Pn80E=1 Pn826=Velocidade de Aproximação do homing Pn826=Velocidade Final de Homing Distância final do movimento Homing Velocidade avante do motor /HOME /DEC Fase C Pn826=Velocidade de aproximação do Homing Pn827= Velocidade Final do Homing Distância final do movimento Homing JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Operação da Velocidade Jog 88 5.13 Tabela de Operação da Velocidade Jog Ao ativar /JOGP, o motor gira avante com a velocidade de jog setada pelos sinais de entrada / JOG0~/JOG3. Ao ativar /JOGN, o motor gira reverso com a velocidade de jog setada pelos sinais de entrada /JOG0~/JOG3. 5.13.1Exemplo da Tabela de Velocidade Jog Figure 5.4 Tabela de Velocidades de Jog JSPD4 JSPD5 JSPD7 JSPD6 JSPD2 JSPD3 JSPD1 JSPD0 JSPD12 JSPD13 JSPD15 JSPD1 JSPD10 JSPD11 JSPD9 JSPD8 JSPD8 Vel. do motor /JOGP /JOGN /JOG0 /JOG1 /JOG2 /JOG3 JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Operação da Velocidade Jog 89 5.13.2Seleção da Tabela de Velocidade de Jog X = Ativo, Em Branco = não ativo ID da velocidade de Jog: Número da velocidade de Jog (16 disponíveis) /JOG0 ~ /JOG3: Seleção dos sinais de entrada da tabela de velocidade de Jog Velocidade de Jog (JSPD): Velocidade de Jog Ajuste: 1 ~ 99999999 [x1000 unidades de referência/min] Ajuste de fábrica = 1000 5.13.3Condições das Entradas de Operação Homing e da Velocidade de Jog A tabela seguinte avalia todas as condições possíveis de /HOME, /JOGP e /JOGN, assim como seus efeitos nas operações Jog e Homing. Tabela 5.21: Seleção da Tabela de Velocidade de Jog ID da Vel de Jog Velocidade do Jog (JSPD) Sinais de Seleção da Velocidade de Jog /JOG3 /JOG2 /JOG1 /JOG0 0 nnnnnnnn 1 nnnnnnnn X 2 nnnnnnnn X 3 nnnnnnnn X X 4 nnnnnnnn X 5 nnnnnnnn X X 6 nnnnnnnn X X 7 nnnnnnnn X X X 8 nnnnnnnn X 9 nnnnnnnn X X 10 nnnnnnnn X X 11 nnnnnnnn X X X 12 nnnnnnnn X X 13 nnnnnnnn X X X 14 nnnnnnnn X X X 15 nnnnnnnn X X X X Tabela 5.22: Condições das Entradas Homing e da Velocidade de Jog /HOME /JOGP /JOGN OPERAÇÃO Motor Para Motor Reverso Motor Avante Motor Para Execução do Homing Não Ativo Não Ativo N Não Ativo Não Ativo Não Ativo Rampa de Subida Não Ativo Rampa de Subida Não Ativo Não Ativo Ativo Ativo Rampa de Subida Não Ativo Não Ativo JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Operação da Velocidade Jog 90 5.13.4 Mínimo tempo de ativação do Sinal de Entrada para Operação Homing e Jog As figuras abaixo mostram o sinal de entrada para operação Homing e Jog Motor Para Motor Para Motor Para Tabela 5.22: Condições das Entradas Homing e da Velocidade de Jog /HOME /JOGP /JOGN OPERAÇÃO Ativo Não Ativo Ativo Ativo Ativo Não Ativo Ativo Ativo Ativo Ao selecionar Modo 1e inicializar a operação Homing: Ao selecionar Modo 1 e inicializar Jog Avante: Ao selecionar Modo 1 e inicializar jog Reverso: Ao selecionar a operação Home, Jog avante e Jog reverso /MODE0/1 /HOME Min. 4ms Min. 0ms /MODE0/1 /JOGP Min. 4ms Min. 0ms /MODE0/1 /JOGN Min. 4ms Min 0ms /HOME /JOGP /JOGN Min. 4ms Min. 4ms JUSP-NS600 Manual do Usuário Especificações (CN6) 91 CAPITULO 6 COMANDO SERIAL 6.1 Especificações (CN6) 6.2 Configuração do Controle 6.2.1 Visão geral do controle Tabela 6.1: Especificações(CN6) ITENS ESPECIFICAÇÕES Interface de comunicação RS232C / RS422 / RS485 método de comunicação Assíncrono (ASYNC) Baud rate 9600, 19,200, 38,400 Baud, (9,600 Baud = ajuste e fábrica) Start bit 1 bit Dados 7 bits, código ASCII Paridade 1 bit par Stop bit 1 bit Controle XON / XOFF Não disponível Controle DTR/SDR Não disponível controle RTS/CTS Não disponível Eco Disponível Tabela 6.2: Controle Single-Axis Controle Multi-Axis Esquema Ajustes iniciais $ Protocolo $ Baud Rate $ Endereço dos Eixos $ Protocolo $ Baud Rate $ Endereço dos Eixos Trem de pulso Start Bit Stop Bit Paridade Par Configuração de 1 caractere 0 0 1 0 1 0 1 1 0 Controlador remoto CN6 M SGDH #1 #2 Controlador remoto M M CN6 CN6 SGDH SGDH JUSP-NS600 Manual do Usuário Configuração do Controle 92 6.2.2 Parâmetros de Comunicação Serial Os parâmetros a seguir são usados para ajustar o protocolo de comunicação, baud rate e res- posta aos comandos. Obs.: 1. Para RS232 ajuste Pn800 em 0 ou 1 2. Eco não disponível para endereços globais,*, salvo ajuste nos parâmetros 3. Resposta não disponível para endereços globais,*, salvo ajuste nos parâmetros 6.2.3 Ajuste dos Endereços dos Eixos PARÂMETRO DESCRIÇÃO AJUSTE DEFAULT Pn800 Protocolo 0 = RS422 1 = RS422 + Eco 2 = RS485 Delimitador CR 3 = RS485 Delimitador CR + Eco por Caractere 4 = RS485 Delimitador CR + Eco por Comando 5 = RS485 Delimitador CR LF 6 = RS485 Delimitador CR LF + Eco por Caractere 7 = RS485 Delimitador CR LF + Eco por Comando 1 Pn801 Baud Rate 0 = 9,600 1 = 19,200 2 = 38,400 0 Pn802 Resposta 0 = Sem Resposta 1 = OK = Resposta 1 ADRS: ajuste os endereços dos eixos na chave giratória, até 16 eixos podem ser endereçados (0-9,A-F). JUSP-NS600 Manual do Usuário Transmissão de Comandos (Controlador Remoto Æ JUSP-NS600) 93 6.3 Transmissão de Comandos (Controlador Remoto → JUSP-NS600) 6.3.1 Formato do Comando Obs.: 1.O número do eixo ou o sinal “*”, deve preceder cada comando. 2.Comandos devem ser redigidos em letra maiúsculas . No Echo back adicione LF após CF. 6.3.2 Tempo de Resposta da Realimentação Tabela 6.3: Método de Transmissão Controle Single-Axis Controle Multi-Axis Comando Quando um eixo é especificado NO. do Eixo CR Eixos No: 0-9, A-F. Somente se aplica à eixos especificados — Quando todos os eixos são especificados: * LINHA DE COMANDO DO CA- RACTERE CR *Endereços globais. Todos os eixos são aplicáveis Exemplo 1SVON CR 1SVON CR Eixo 1: Servo ON 1SPD2000 CR 2SVON CR Eixo 2: Servo ON 1POS10000 CR 1SPD2000 CR Eixo 1: Reserva da velocidade 1ST CR 2SPD1000 CR Eixo 2: Reserva de velocidade 1POS10000 CR Eixo 1: Reserva de posição 2POS15000 CR Eixo 2: Reserva de posição *ST CR Obs.: Ambos os eixos iniciam simul- taneamente Tabela 6.4: Parâmetro Pn800 t min t max Pn800 = 0 = RS422 + Eco Pn800 = 3 = RS485 Delimitador CR + Eco por Caractere Pn800 = 4 = RS485 Delimitador CR + Eco por Comando Pn800 = 6 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por Caractere Pn800 = 7 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por Comando Comando Eco t= tmin ou tmax= t1 - t0 t0=borda de descida do comando t1=borda de subida do retorno do eco - 1 (baud rate X 2) - 1 (baud rate X 2) 100 µseg 250 µseg - 1 (baud rate X 2) 600 µseg - 1 (baud rate X 2) JUSP-NS600 Manual do Usuário Dados de Transmissão (JUSP-NS600 Æ Controlador Remoto) 94 6.4 Dados de Transmissão (JUSP-NS600 → Controlador Remoto) 6.4.1 Formato dos Dados de Transmissão 1. Respostas são mostradas em letras maiúsculas 2. Respostas positivas: Quando o parâmetro Pn802 está 0, nenhuma resposta como normal. O ajuste de fábrica é 1. 3. É possível que E47E e E56E que não dependem dos comandos, retornem como respostas positivas ou negativas descritas abaixo. 4. Nenhuma resposta retorna para o comando, quando um erro de paridade (E48E), erro de frame (E49E) ou overrun (E47E) é detectado. 5. Nenhuma resposta retorna ao comando quando o endereço do eixo é “*” (comando global). 6. Nenhuma resposta retorna se um endereço errado do eixo for usado. 6.4.2 Formato de Resposta Positiva 6.4.3 Formato de Resposta Negativa [SP] : Espaço (ASCII 20h), [CR]: Retorno de carro (ASCII ODh), [LF] : Alimentação linha (ASCII OAh) 6.5 Funções do Comando Serial Um endereço de eixo deve ser atribuído no início de cada comando serial. 6.5.1 Comandos de Operação Básicos No. do Eixo Linha de Dados do Caractere CR LF OK OK [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] Outros ExxE [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] E56E E56E [SP] ERR [SP] SN [CR] [LF] E57E E57E [SP] ERR [SP] PN [CR] [LF] E58E E58E [SP] ERR [SP] OV [CR] [LF] Tabela 6.5: Comandos de Operação Básicos Comando serial Função/ Descrição Resposta SVON Servo ON Liga o servo motor Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE SVOFF Servo OFF Desliga o servo motor Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: Sem Resposta ARES Alarm Reset Quando o servo acionamento detecta um alarme, este comando, este é resetado por este comando. Resposta Positiva: Repete OK quando o alarme é desacioando. Repete o código de alarme quando o alarme não for desacionado. Resposta Negativa: Sem Resposta RES Reset Executa o reset. O mesmo ocorre quando o acionamento é desligado e religado. Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 95 6.5.2 Comandos de Movimentos Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta POS (±) nnnnnnnn POSA (±) nnnnnnnn (O + pode ser omitido) Reserva da Posição Alvo (Posição Absoluta) Range: -99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [Unidades de Referência] Reserva da posição alvo com posições absolutas. O valor de posição de referência se torna 0 ao se desligar, e então religar o acionamento ou após a execução de um comando RES. Obs.: Se reservar uma nova posição, enquanto estiver posicionando, a nova posição será exe- cutada com o comando ST seguinte. Pos: OK Neg: ExxE POSI (±) nnnnnnnn (O + pode ser omitido) Reserva da Posição Alvo (Posição Relativa) Range: -99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [Unidades de Referência] Reserva da posiçào alvo com posições relativas. a referência de posiçào se torna 0 após desligar, e então religar o servo , ou então após a execução do comando RES. Obs.: se reservar uma nova posição enquanto estiver posicionando, a nova posição é exe- cutada com o comando ST seguinte. Pos: OK Neg: ExxE Vel. SPDx ou POSAy (Inefetivo) ST ST POSy POSz ou POSAz ST X X Y Z Posição Coordenada t (y-a) (z-y) Vel. SPDx POSIy ST ST ST (y) (y) (y) X b b+y b+2y b+3y Posição coordenada t JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 96 SPDnnnnnnnn Reserva da Velocidade de Posicionamento Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [x1000 Unidades de Referência/min.] Reserva a referência de velocidade. A velocidade default ajustada no parâmetro Pn81E. O valor da referência de velociadad será o valor de Pn81E, quando o acionamento for ligado ou for executado o comando RES. Exemplo: Unidades de referência = 0.01mm: Quando a posição desajada é 15m/min.; 1500mm/min. / 0.01mm =1,500,000 Unidades de Referência/min. = 1500 [X1000 Unidades de referência/min.] SPD1500 Obs.: Se reservar uma nova velocidade enquanto estiver posicionando, esta nova velocidade será reservada no próximo comando ST. Pos: OK Neg: ExxE ACCnnnnnnnn Reserva da Aceleração (Equivalente à “TRM81F =”) Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min./ms] Aceleração default é ajustada em Pn 81F. Pos: OK Neg: ExxE DECnnnnnnnn Reserva da Desaceleração (Equivalente à “TRM820 =”) Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 unidades de referência/min./ms] Desaceleração default é ajustada em Pn820. Pos: OK Neg: ExxE ST Inicio do Posicionamento executa o Posicionamento definido pelos comandos POS, POSA ou POSI, com uma velocidade definida por SPD. Normalmente pode-se repetiro posicionamento repetindo ST. Quando o posicionamento for pausado com HOLD, reionicie-o com ST. (Examplo) 1) SPD nnnnnnnn ...Reserva da Velocidade POS +nnnnnnnn ... Reserva da Posição ST ...Inicio da Operação 2) POS +nnnnnnnn ... Reserva da Posição ST ... Opera com uma velocidade que foi setada anteriormente. Obs.: 1.Erro E51E ocorrerá se nenhuma posição for reservada. 2. Erro E53E ocorrerá se um comando ST for enviado durante o posicionamento. Pos: OK Neg: ExxE Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta S Referência de Velocidade Comando (antes da suavização) Comando (após a suavização) t t1 t2 t3 t4 ACC t2-t1 [x1000 U.R./min] [mseg] s = = DEC s t4-t3 [x1000 U.R./min] [mseg] = = JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 97 ST (±) nnnnnnnn STA (±) nnnnnnnn (O + pode ser omitido) Inicio de Posicionamento (Posição Absoluta) Range: -99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [Unidades de Referência] Este é o comando para executar o posicionamento para referência de posição absoluta. Equivalente à POS± nnnnnnnn ou POSA± nnnnnnnn → ST Obs.: Velocidade ajustada pelo comando SPD,se nenhum comando SPD foi dado, entào a velocidade default será aquela setada em Pn81E. Pos: OK Neg: ExxE STI(±) nnnnnnnn (O + pode ser omitido) Inicio de Posicionamento (Relative Position) Range: -99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ +99999999 [Unidades de Referência] comando para executar o posicionamento para referencia de posição relativa (incremental) Equivalente à POSI±nnnnnnnn → ST Obs.: Velocidade ajustada pelo comando SPD. Se não foi enviado nenhum comando Spd, então a velocidade ajustada em Pn81E será utilizada. Pos: OK Neg: ExxE RDSTnnnnnnnn Reserva da distância de Registro Range: 0 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [Unidades de Referência] Comando para setar a distância de registro (relativa) O vaolr da distância relativa se torna 0 quando a energia for desligada e religada, ou após o comando RES for executado. Pos: OK Neg: ExxE Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta Vel. SPDX STy ou STAy (inefetivo) ST STz ou STAz X t a y y 0 (y-a) (z-y) Vel. SPDx STIy ST (y) (y) X a a+y A+2y t /RGTR Vel. x y SPDx RSPDy RDSTa RSIb JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 98 RSPDnnnnnnnn Reserva de Registro de Velocidade Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.] Comando para setar a velocidade do registro. O registro de velocidade é o valor setado em Pn81E quando o acionamento for desligado, e então religado, ou após o a execução do comando RES. Pos: OK Neg: ExxE RS Inicio de Posicionamento com Registro Executa o posicionamento definido pelo comando POS, POSA e POSI. Normalmente pode- se repetir a posição absoluta repetindo-se RS Também permitido para registros definidos por RDST (distância do registro) e RSPD (velocidade do registro) Obs.: 1. Erro E52E ocorrerá se nenhuma distância de registro estiver reservada. 2. Se nenhuma velocidade estiver registrada, então será utilizada aquel setada em Pn81E. 3.O registro é iniciado somente após a entrada /RGRT ser ativada. Pos: OK Neg: ExxE RS (±) nnnnnnnn RSA (±) nnnnnnnn (O + pode ser omitido) Inicio de Posicionamento com Registro Range: 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência] Este comando também é permitido para registro. Equivalente à POS±nnnnnnnn ou POSA±nnnnnnnn → RS Pos: OK Neg: ExxE RSI (±) nnnnnnnn (+ can be omitted) Inicio de Posionamento (Relativo) com Registro (Posição Relativa) Range: 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência] O comando também é permitido para registro. Equivalente à POSI ±nnnnnnnn → RS Pos: OK Neg: ExxE POUTnnnnn Reserva POUT Comando para setar as 5 saídas programáveis POUT n n n n n /POUT0 /POUT1 /POUT2 /POUT3 /POUT4 N = Não ativa A = Ativa Z = Sinais de Zona (status depende da tabela de Zonas) : = Mantém o status anterior. Pos: OK Neg: ExxE JOGPnnnnnnnn JOGNnnnnnnnn Jog Avante/ Reverso Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.] Comando de início da operação Jog JOGP: Jog avante na velocidade nnnnnnnn JOGN: Jog reverso na velocidade nnnnnnnn Pos: OK Neg: ExxE Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta Vel. JOGPx SKIP JOGNy SKIP JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 99 RJOGPnnnnnnnn RJOGNnnnnnnnn Jog Avante/ Reverso com Registro (posições relativas) Range: 1 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [x 1000 Unidades de Referência/min.] Comando de início de operação Jog RJOGP: Jog avante na velocidade nnnnnnnn RJOGN:Jogreverso na velocidade nnnnnnnn Também é permitido para registro definido por RDST e RSPD Obs: 1 Erro E52E ocrrerá se nenhuma distância de registro estiver reservada. 2. Se nenhuma velocidade de registro está reservada, será utilizada a setada em Pn81E 3. O registro inicia somente após a entrada /RGRT ser ativa. Pos: OK Neg: ExxE Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta Vel. RDSTa RSPDb RJOGPx RJOGNy SKIP /RGRT x b 0 -b -y JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 100 ZRN Inicio de Homing Comando para iniciar o a operação de retorno ao zero-point(Homing)como mostrado abaixo: Este comando somente é utilizado para encoder incremental. A rotina de homing é definida pelos parâmetros Pn823-Pn828. Pos: OK Neg: ExxE Método de Retorno ao zero-point Operação Padrão Modo 0 (Pn823=0) Nenhum Não executa o homing Modo I (Pn823 =1) Método de desceleração de 2 passos usando somente o pulso da fase-C Modo II (Pn823 =2) Método de desacelereção de 2 passos usando somente o sinal /DEC somente Mode III (Pn823 =3) Método de desaceleração de 2 passos usando somente o pulso da fase C Paramêtro No. Nome Unidade Pn823 Método de Homing 0 = Modo 0 = Sem Homing 1 = Modo I = /DEC e fase C 2 = Modo II = Somente /DEC 3 = Modo III = Somente fase C Pn824 Direção de retorno ao z.p. 0: Direção avante 1: Direção reversa Pn825 Vel. de feedind do z.p. 0 a 99999999 x1000 unidades de referência /min. Pn826 Vel. de aprox. ao retorno ao z.p. 0 a 99999999 Pn827 Vel. de creep ao retorno ao z.p. 0 a 99999999 Pn828 Dist. final do per- curso de retorno ao z.p. -99999999 a +99999999 unidades de referência Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta ZRN Velocidade feeding (Pn825) Velocidade de aproximação (Pn826) Velocidade de Creep (Pn827) rodando avante /DEC FC &Pulso Primeiro pulso após a mudança do sinal /DEC de alto para baixo Z ZRN Velocidade de aproximação (Pn 826) Velocidade de creep (Pn827) Distância final do percurso (Pn828) /DEC ZRN FC & Pulso Velocidade de aproximação(Pn826) Velocidade de creep (Pn827) Distancia final do percurso (Pn 828) JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 101 ZSET (±) nnnnnnnn Ajuste de Cordenadas Range: - 99999999 ≤ nnnnnnnn ≤ + 99999999 [Unidades de Referência] Encoder absoluto: Re-escreve o zero-point da máquina para (±)nnnnnnnn. Incremental PG: Re-escreve o zero-point da máquina para (±)nnnnnnnn. Encoder incremental: Após a execução deste comando, uma nova cordenada se torna efetiva. O parâmetro Home position Pn 81D não é renovado. A nova coordenada será inválida após o comando RES, ou desligando e religando o servo acionamento. Encoder absoluto: Após a execução deste comando, a nova cordenada se torna efetiva imedi- atamente. O parametro de Home salva a nova posição offset. Anova cordenada continua vál- ida após o RES ou ao desligar o acionamento. Pn81D é usado como Home position. Pos: OK Neg: ExxE Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 102 HOLD Interrupção de Posicionamento (ou interrupção de Jog) Comando para interromper o posicionamento. A posição remanescente é mantida. (1)Quando este comando é enviado durante o posicionamento pelo comando ST. A ope- ração para pela desaceleração especificada. Aposição faltante é mantida e ser executada pelo comando ST seguinte. (2)Quando o comando Hold for enviado durante o Jog, a mesma operação pode ser feita com o comando SKIP. O motor desacelera até parar. (3)Quando os comandos HOLD e ST são enviados após o posicionamento estiver completo, e nenhum movimento é executado. Repita o posicionamento com um comando ST adicional (4)Ao reservar uma nova posição após a interrupção do posicionamento com o comando HOLD, o novo posicionamento é executado. (5) Quando reservar um novo posicionamento enquanto estiver posicionando antes de enviar o comando HOLD, o comando ST a seguir inicia o poscionamentona nova posição reser- vada. Pos: OK Neg: ExxE Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta (y 1 +y 2 =y) (Y1) (Y2) Velocidade SPDx POSIy ST HOLD ST x 0 (y1+y2=y) Feed Hold SPDx HOLD POSIy ST ST Vel. (y) (y) x 0 Vel. x (y1+y2=y) Feed Hold cancelado (y2 cancelado) SPDx POSIy ST HOLD POSIz ST (y1) (z) Vel. x (y1) (z) SPDx POSIy ST POSIz HOLD ST (y1+y2=y) Feed Hold cancelado (y2 cancelado) JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 103 HOLD (Continuação) (6)Quando reservar uma velocidade com SPD enquanto estiver posicionanedo, antes de enviar o comando HOLD (Ex.1) ou após enviar o comando HOLD (Ex. 2), a velocidade é reservada com o reinício do posicionamento pelo comando ST seguinte. (Exemplo 1) (Exemplo 2) Pos: OK Neg: ExxE SKIP Parade de Posicionamento (ou Parada de Jog) Comando utilizado para cancelar a operação com uma determinada desaceleração (1) Quando o comando SKIP é acionado durante o Jog ou posicionamento pelo comando POSI, a posição remanescente é cancelada. (2)Quando o comando SKIP é acionado durante o posicionamento por POS ou POSA, o posicionamento remanescente é executado somente pelo comando ST após a parada. Pos: OK Neg: ExxE Tabela 6.6: Comandos de Movimentos Comando Serial Função/ Descrição Resposta Vel. x y (y1) (y2) SPDx POSIy ST SPDy HOLD ST (y1+y2=y) Feed Hold (y 1 +y 2 =y) Vel. x y SPDx POSIy ST HOLD SPDy ST (y1) (y2) Vel. x 0 SPDx JOGP SKIP POSIy ST SKIP (A Funcão Feed Hold não fornecida) Vel. SPDx POSy ST SKIP ST A função Feet Hold é fornecida) x 0 a b c t Posição JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 104 6.5.3 Comandos de Operação dos Parâmetros Os comandos seriais a seguir são utilizados para monitorar ou re-escrever os conteúdos dos parâmetros. Tabela 6.7: Comandos de Operação dos Parâmetros Comando Serial Função/Descrição Resposta PRMppp [ppp: no. do parâmetro] (0 ≤ ppp ≤ FFF) Leitura do Parâmetro O conteúdo do parâmetro ppp é enviado do servo acionamento SGDH (Examplo) Comando: 1PRM800 Resposta: 1PRM800=00000001 Resposta Positiva: Return PRM81B = + 12345678 [CR] [LF]em código decimal e 8 dígitos para PRM81B, PRM81C, PRM81D. Retorno PRM000 = 00001234 [CR] [LF] em hexadecimal de 8 dígitos retorna PRM000, PRM001, PRM002, PRM003, PRM004, PRM005, PRM10B, PRM110, PRM200, PRM207, PRM408, PRM50A, PRM50B, PRM50C, PRM50D, PRM50E, PRM50F, PRM510, PRM511 and PRM512. Retorno PRM800 = 12345678 [CR] [LF] em decimal e 8 dígitos para comandos seriais diferentes dos acima. Resposta Negativa: ExxE PRMppp = nnnnnnnn [ppp: no. do parâmetro] (0 ≤ ppp ≤ FFF) Escrita do Parâmetro Re-escreve o parâmetro ppp com (nnnnnnnn). Para parâmetros offline, execute o comando RES após este comando e desligue e então religue o servoaciona- mento. Os parâmetros são gravados numa EEPROM, assim, seus conteúdos não são apagados ao se desligar o sservo acionamento. Veja também Complemento A- Lista de parâmetros para mais detalhes Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE TRMppp = nnnnnnnn [ppp: no. do parâmetro] (0 ≤ ppp ≤ FFF) Escrita Temporária de Parâmetros Para aplicações onde o parâmetro online é alterado frequentemente durante a operação, utilize este comando, ao invéz de PRMppp=nnnnnnnn. As funções são as mesmas (o no. de alterações limita- das pelas características da EEPROM. Conteúdos alterados são retornados por PRM- ppp=nnnnnnnn ao se religar o equipamento ou ao se executar o comando RES Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE PRMINIT Inicialização dos Parâmetros retorna com os ajustes de fábrica dos parâmetros. Desligue e Então religue o servoacionamento, ou execute o comando RES para permitir o ajuste. Resposta Positiva: OK Resposta Negativa:ExxE JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 105 6.5.4 Comandos de Setup do Programa Tabela Tabela 6.8: Ajuste do Programa Tabela Comando Serial Função/ Descrição Resposta PGMINIT Inicialização do Programa Retorna os ajustes do programa tabela para ajustes de fábrica Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE ZONEINIT Inicialização da Tabela ZONE Retorna os ajustes da tabela zone para ajustes de fábrica Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE JSPDINIT Inicialização da Tabela de Velocidade de Jog Retorna a tabela de velocidade de Jogpara ajustes de fábrica Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE PGMSTORE Salvamento do Programa Tabela Salva os ajustes do programa tabela na memória FLASH Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE ZONESTORE Salvamento da Tabela ZONE Salva os ajustes da tabela zone na memória FLASH Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE JSPDSTORE Salvamento da Tabela de Velocidade Jog Salva os ajustes da tabela de velocidade de Jog na memória FLASH Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE POSTsss (0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela POS Lê o programa tabela POS (reserva da posição Alvo) Resposta Positiva: POST123 = STOP [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] POST123 = A + 12345678 [CR] [LF] POST123 = I + 12345678 [CR][LF] POST123 = + INFINITE [SP] [CR] [LF] POST123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE POSTsss = nnnnnnnn (0 ≤ sss ≤ 127) Escrita do Programa Tabela POS Escreve o programa tabela POS Ajustes: I± 99999999 Posições relativas [Unidades de Referência] A± 99999999 Posições absolutas [Unidades de Referência] +Infinite Equivalente a Jog avante. -Infinite Equivalente a Jog reverso. STOP Cancela o posicionamento - Sem reserva de posicionamento (utilizado para reserva de POUT somente Ajuste de fábrica: STOP Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE SPDTsss (0 ≤ sss ≤ 127) Program Table SPD Read Leitura do programa tabela SPD (reserva da velocidade de posição). Resposta Positiva: SPDT123 = 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 106 SPDTsss = (0 ≤ sss ≤ 127) Escrita do Programa Tabela SPD Ajuste: 1 ~ 99999999 Velocidade de Posicionamento [x1000 unidades de referência/min.] Ajuste de fábrica: 1000 Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE RDSTTsss (0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela RDST Resposta Positiva: RDSTT123 = 12345678 [CR] [LF] RDSTT123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE RDSTTsss = (0 ≤ sss ≤ 127) Escrita do Programa Tabela RDST Ajustes: 0 ~ 99999999 Distância de Registro [unidades de referência]. - Sem registro Ajuste de fábrica: - Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE RSPDTsss (0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela RSPD Resposta Positiva: RSPDT123 = 12345678 [CR] [LF] Resposta Positiva: ExxE RSPDTsss = nnnnnnnn (0 ≤ sss ≤ 127) Escrita do Programa Tabela RSPD Ajuste: 1 ~ 99999999 Velocidade de registro [x1000 unidades de refer- ência/min]. Ajuste de fábrica: 1000 Resposta Positiva: RSPDT123 = 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE POUTTsss (0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela POUT Resposta Positiva: POUTT123 = ANANA [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE POUTTsss = (0 ≤ sss ≤ 127) Escrita do Programa Tabela POUT Ajustes: N = Não Ativo A = Ativo Z = Zona de sinais. Saida depende da tabela zone : = Mantém o status anterior Ajuste de fábrica: : Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE Tabela 6.8: Ajuste do Programa Tabela Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 107 EVENTTsss (0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela EVENT Resposta Positiva: EVENTT123 = T12345 [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] EVENTT123 = IT12345 [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] EVENTT123 = NT12345 [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] EVENTT123 = DT12345 [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] EVENTT123 = SEL1T12345 [CR] [LF] EVENTT123 = [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE EVENTTsss = (0 ≤ sss ≤ 127) Escrita do Programa Tabela EVENT Ajustes: I Inposition ativo N Near ativo D DEN (fim da distribuição) ativo SELxSinais de entradas ativos x= 0 ~ 4 Tn Tempo do início do passo do programa [ms] n = 0 ~ 99999 ITn Tempo do Inposition ativo [ms] n = 0 ~ 99999 NTnTempo do Near ativo [ms] n = 0 ~ 99999 DTn Tempo do DEN ativo [ms] n = 0 ~ 99999 SELxTn Tempo dos sinais de entrada ativos [ms] n = 0 ~ 99999 : Utiliza a mesma condição do evento como do passo anterior Ajuste de fábrica: IT0 Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE LOOPTsss (0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela LOOP Resposta Positiva: LOOPT123 = 12345 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE LOOPTsss = nnnnn (0 ≤ sss ≤ 127) Escrita do Programa Tabela LOOP Ajuste: 1 ~ 99999 No. de vezes que o passo do programa se repetirá. Ajuste de fábrica: 1 Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE NEXTTsss (0 ≤ sss ≤ 127) Leitura do Programa Tabela NEXT Resposta Positiva: NEXTT123 = 12345 [CR] [LF] NEXTT123 = END [SP] [SP] [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE NEXTTsss = nnn (0 ≤ sss ≤ 127) Escrita do Programa Tabela NEXT Ajuste: 0 ~ 127 Próximo passo de programa ENDFim do programa Ajuste de fábrica: END Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE ZONEPTzz (0 ≤ zz ≤ 31) Leitura da Tabela de Zona ZONEP (limite de posição do lado positivo da Zona) Resposta Positiva: ZONEPT123 = +12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE Tabela 6.8: Ajuste do Programa Tabela Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 108 sss = Passo do Programa zz = ID da Tabela de Zona dd = ID da Tabela de velocidade de Jog Obs.: 1.Veja também 5.7 Modo de Programa Tabela, 5.11 Tabela de Velocidade de Jog para mais detalhes. 2.Mudanças no programa tabela são imediatamente efetivas. Utilize o comando PGMSTORE para salvar as mudanças, assim tais mudanças são mantidas ao se religar o servo acionamento ou após um comando RES. O mesmo vale para a tabela de zona (ZONESTORE) e Tabela de velocidade de Jog (JSPDSTORE). ZONEPTzz = (0 ≤ zz ≤ 31) Escrita da Tabela de Zona ZONEP Ajuste: -99999999 ~ +99999999 Limite de posição da zona [Unidades de Referência] Ajuste de fábrica: 0 Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE ZONENTzz (0 ≤ zz ≤ 31) Leitura da Tabela de Zona ZONEN (limite de posição do lado negativo da Zona) Resposta Positiva: ZONENT123 = +12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE ZONENTzz = nnnnnnnn (0 ≤ zz ≤ 31) Escrita da Tabela de Zona ZONEN Ajuste: -99999999 ~ +99999999 Limite da posição de zona [Unidades de Referência] Ajuste de fábrica: 0 Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE JSPDTdd (0 ≤ dd ≤ 15) Leitura da Tabela JSPD de velocidade de Jog Resposta Positiva: JSPDT123 = +12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE JSPDTdd = nnnnnnnn (0 ≤ dd ≤ 15) Escrita da Tabela de Velocidade de Jog Ajuste: 1 ~ 99999999 Velocidade de Jog [x1000 Unidades de Referên- cia/min] Ajuste de fábrica: 1000 Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE Tabela 6.8: Ajuste do Programa Tabela Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 109 6.5.5 Comandos de Operação do Programa Tabela Tabela 6.9: Operação do Programa Tabela Comando Serial Função/ Descrição Resposta START Reinício da Operação do Programa Este c omando reinicializa os passos do pro- grama tabela rservados por STARTsss. Se ne- nhum passo estiver reservado, inicia no passo 0. Também reinicializa o passo interrompido pelo comando STOP. sss = Passo do Programa Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE STARTss 0 ≤ sss ≤ 127 Início da Operação do Programa Inicia o programa no passo sss. Operação do comando equivalente à operação do sinal de entrada /START-STOP. sss = Passo do Programa Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE STOP Interrupção da Operação do Programa Operação do comando equivalnte à operação do sinal de entrada /START-STOP. Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: Sem Resposta PGMRES Reset do Programa Este comando reseta o passo reservado do pro- grama quando a operação do programa for inter- rompida. Operaçãodo comando equivalente à operação do sinal de entrada /PGMRES Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: Sem Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 110 6.5.6 Comandos de Funções e Monitorização Tabela 6.10: Monitorizações e Funções Comando Serial Função/ Descrição Resposta ALM Leitura de Alarme ou Falha Resposta Positiva: retorna algum dos seguintes, dependendo de seu status: ALM [SP]A. xx [SP] [CR] [LF] (xx: Código de alarme/ falha do SGDH) ALM[SP] ExxA [SP] [CR] [LF] (ExxA: Código de alarme do NS600) ALM [SP] P-OT [SP] [CR] [LF] ALM [SP] N-OT [SP] [CR] [LF] ALM [SP] P-LS [SP] [CR] [LF] ALM [SP] N-LS [SP] [CR] [LF] ALM [SP] BB [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] ALM [SP] HOLD [SP] [CR] [LF] ALM [SP] INPOS [CR] [LF] ALM [SP] NEAR [SP] [CR] [LF] ALM [SP] RUN [SP] [SP] [CR] [LF] ALM [SP]. [SP] [SP] [SP] [SP] [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta ALMn (0 ≤ n ≤ 9) Leitura do Histórico de Alarme Resposta Positiva: Retorna algum dos seguintes: ALM1 = NONE [CR] [LF] Sem alarme ALM1 = A. xx [CR] [LF] Alarme específico do SGDH ALM1 = ExxA [CR] [LF] Alarme específico do NS600 Resposta Negativa: ExxE ERR Leitura de Erro Mostra somente o último erro Resposta Positiva: Retorna algum do seguintes: ERR [SP] NONE [SP] [CR] [LF] Sem erro ERR [SP] ExxE [SP] [CR] [LF] Erro específico Resposta Negativa: Sem Resposta IN1 Monitor do Sinal de Entrada do SGDH Resposta Positiva: IN1 = 01010101 [CR] [LF] O: Fotoacoplador Desligado 1: Fotoacoplador Ligado bit 0: /S-ON bit 1: SI1 (não usado) bit 2: P-OT bit 3: N-OT bit 4: /DEC bit 5: SI5 (não usado) bit 6: /RGRT bit 7: 0 (fixo) Obs: Resposta enviada como caractere, não como um byte Resposta Negativa: IN1 ou IN2: Sem Resposta Outro além de IN1 ou IN2: ExxE JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 111 IN2 Monitor dos Sinais de Entrada do NS600 Resposta Positiva: IN2 = 01010101 [CR] [LF] O: Fotoacoplador Desligado 1: Fotoacoplador Ligado bit 0: MODE 0/1 bit 1: /START-STOP;/HOME bit 2: /PGMRES;/JOGP bit 3: /SEL0;/JOGN bit 4: /SEL1;/OG0 bit 5: /SEL2;/JOG1 bit 6: /SEL3;/JOG2 bit 7: /SEL4;/JOG3 Obs: Resposta enviada como um caractere, não como um byte Resposta Negativa: IN1 ou IN2: Outro além de IN1 ou IN2: ExxE IN2TESTbbbbbbbb Reserva dos Sinais de Entrada Secundários do NS600 (00000000 ≤ bbbbbbbb ≤ 11111111) O: Fotoacoplador Desligado 1: Fotoacoplador Ligado bit 0: /MODE 0/1 bit 1: /START-STOP;/HOME bit 2: /PGMRES;/JOGP bit 3: /SEL0;/JOGN bit 4: /SEL1;/OG0 bit 5: /SEL2;/JOG1 bit 6: /SEL3;/JOG2 bit 7: /SEL4;/JOG3 Retorno de erro E56E IN2TESTEND quando a reserva for feita com menos que 8 dígitos Obs: As entradas do posicionador Sigma II (CN4-3,5,7,9,11,13,15 e 17), não são reconhecidas quando o comando IN2TESTbbbbbbbb é uti- lizado desligue, e então religue o servo para habilitar estas entradas Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE POUT Monitor POUT Resposta Positiva: OK POUT [SP] ANANA [CR] [LF] A: saída ativa N: saída inativa Z: saída dependendo da tabela de zona bit 0: /POUT 0 bit 1: /POUT 1 bit 2: /POUT 2 bit 3: /POUT 3 bit 4: /POUT 4 Resposta Negativa: Sem Resposta Tabela 6.10: Monitorizações e Funções Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 112 OUT 1 Monitor dos Sinas de Saída Secundários do SGDH Resposta Positiva: OUT1 = 01010101 [CR] [LF] O: Fotoacoplador Desligado 1: Fotoacoplador Ligado bit 0: ALM bit 1: /WRN bit 2: /BK bit 3: /S-RDY bit 4: AL01 bit 5: AL02 bit 6: AL03 bit 7: 0 (fixo) Obs.: Resposta enviada como caracteres, e não como byte Resposta Negativa: OUT1 ou OUT2: Sem Resposta Outro além de OUT1 ou OUT2: ExxE OUT 2 Monitor de Sinais de Saída Secundários do NS600 Resposta Positiva: OUT2 = 01010101 [CR] [LF] O: Fotoacoplador Desligado 1: Fotoacoplador Ligado bit 0: /INPOSITION bit 1: /POUT0 bit 2: /POUT1 bit 3: /POUT2 bit 4: /POUT3 bit 5: /POUT4 bit 6: 0 (fixo) bit 7: 0 (fixo) Obs.: Resposta enviada como caracteres, e não como byte Resposta Negativa: OUT1 ou OUT2: Sem Resposta Outro além de OUT1 ou OUT2: ExxE OUT2TESTbbbbbb Reserva de Sinal Secundário de saída do NS600 (000000 ≤ bbbbbb ≤ 111111) O: Fotoacoplador Desligado 1: Fotoacoplador Ligado bit 0: /INPOSITION bit 1: /POUT0 bit 2: /POUT1 bit 3: /POUT2 bit 4: /POUT3 bit 5: /POUT4 bit 6: 0 (fixo) bit 7: 0 (fixo) Retorna o erro E56E OUT2TESTEND quando a reserva for menos que 6 dígitos Obs: As saídas do posicionador Sigma II (CN4-19~30) não são reconhecidas quando OUT2TESTbbbbbb for usado. Desligue e então religue o servoacio- namento para ativar tais entradas. Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE Tabela 6.10: Monitorizações e Funções Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 113 MONn (1 ≤ n ≤ 11) Leitura do Monitor Mesmos monitores que STS/ MON1~RDST/ MON11 Resposta Positiva: Mesmas que as de STS ~ RDST. Resposta Negativa: ExxE PUN ou MON1 Monitor do Valor Corrente de Posição (Comandada) [Unidades de Referência] Resposta Positiva: PUN = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta PER ou MON2 Monitor do Erro de Posição [Unidades de Referência] Resposta Positiva: PER = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE NFB ou MON3 Monitor da Velocidade no Motor [rpm] Resposta Positiva: NFB = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE NREF ou MON4 Monitor da Velocidade de Referência [rpm] Resposta Positiva: NREF = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE TREF ou MON5 Monitor da Referência de Torque [% do torque nominal] Resposta Positiva: TREF = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE STS ou MON6 Monitor de Status do Flag Resposta Positiva: STS = 1010101 [CR] [LF] bit 0: 1 em INPOSITION bit 1: 1 em NEAR bit 2: 1 em Issue Completed (Posição de Comando Completa ) bit 3: 1 em HOLD ou Interrupção do Programa bit 4: 0 em Operação do Programa em Progresso ou Cancela- mento do Programa bit 5: 1 em Limitação de Corrente bit 6: 1 Quando o Circuito Principal Estiver Ligado Obs: Resposta enviada como caracteres, não como um byte. Resposta Negativa: Sem Resposta PFB ou MON7 Monitor da Posição Corrente (real) do Motor [Unidades de Referência] Resposta Positiva: PFB = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta POS ou MON8 Monitor da Posição Alvo [Unidade de Referência] Resposta Positiva: POS = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta DST ou MON9 Monitor da Distância Alvo [reference units] Resposta Positiva: DST = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta RPOS ou MON10 Monitor de Registro da Posição Alvo [Unidades de Referência] Resposta Positiva: RPOS = + 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta Tabela 6.10: Monitorizações e Funções Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 114 RDST ou MON11 Monitor de Registro da Distância Alvo [Unidades de Referência] Resposta Positiva: RDST = 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta PGMSTEP Monitor do Programa PGMSTEP Mostra o Programa Corrente em Pro- gresso Resposta Positiva: PGMSTEP = + 12345 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta EVTIME Monitor de Tempo do Programa EVENT [ms] Mostra o Tempo Percorrido do Evento Resposta Positiva: EVTIME = + 12345 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta LOOP Monitor do Programa LOOP Mostra o Loop Corrente do Passo do Programa em Progresso Resposta Positiva: LOOP = + 12345 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta TRMS Monitor da Taxa Total de Carga [%] Valor para o torque nominal em 100% mostra o torque efetivo em ciclos de 10s Resposta Positiva: TRMS = +12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE RGRMS Monitor da Taxa de Carga Regenera- tiva[%] Valor para a potência regenerativa processada dada como 100%. Mostra a potência efetiva em ciclos de 10s. Resposta Positiva: RGRMS = +12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE DBRMS Monitor da Taxa da Carga DB [%] Valor para a potência processada quando a frenagem dinâmica é apli- cada dada em 100%. Mostra a potên- cia efetiva em ciclos de 10s. Resposta Positiva: DBRMS = +12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE VER Display da Versão de Software do NS600 Resposta Positiva: VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal) Resposta Negativa: Sem Resposta SVTYPE Display do Código do Módulo SGDH Resposta Positiva: SVTYPE: 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal) Resposta Negativa: Sem Resposta MTTYPE Display do Tipo do Motor Resposta Positiva: MTTYPE = 00000001 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal) Tensão Modelo do Servomotor 00 = 100VAC00 = SGMAH 01 = 200VAC01 = SGMPH 02 = 400VAC02 = SGMSH 03 = SGMG 06 = SGMUH Resposta Negativa: ExxE Tabela 6.10: Monitorizações e Funções Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções do Comando Serial 115 MTSIZE Display da Capacidade do Motor [x 10W] Resposta Positiva: MTSIZE = 12345678 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal) Resposta Negativa: ExxE PGTYPE Display do Tipo de Encoder Resposta Positiva: MTSIZE = 00000110 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal) 0000 = 13-bit incremental 0011 = 17-bit incremental 0110 = 16-bit absoluto 0111 = 17-bit absoluto Resposta Negativa: ExxE SVYSPEC Display do Número da Especificação do SGDH Resposta Positiva: SVYSPEC = 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE SVVER Display da versão de Software do SGDH Resposta Positiva: VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal) Resposta Negativa: ExxE PGVER Display da versão do Software do Encoder Resposta Positiva: VER = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal) resposta Negativa: ExxE TYPE Display do Tipo de Código do NS600 Resposta Positiva: TYPE = 00001234 [CR] [LF] (mostra em hexadecimal) Resposta Negativa: Sem Resposta YSPEC Display do Número de Especificação do NS600 Resposta Positiva: YSPEC = 12345678 [CR] [LF] Resposta Negativa: Sem Resposta STIFF Monitor de Rigidez Resposta Positiva: STIFF = 12345 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE STIFFd Reserva da Rigidez (1 ≤ d ≤ 10) Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE ABSPGRES Reset do Encoder Absoluto Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE MLTLIMSET Ajuste do Limite de Multi-turn Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE ALMTRCCLR Linpeza do Histórico de Falha Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE INERTIA Display do Auto-tuning de Inércia Resposta Positiva: INERTIA = 12345 [CR] [LF] Resposta Negativa: ExxE TUNESTORE Salvamento do Auto-tuning de Inércia Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE CURZERO Ajuste do Zero Corrente do Motor Resposta Positiva: OK Resposta Negativa: ExxE Tabela 6.10: Monitorizações e Funções Comando Serial Função/ Descrição Resposta JUSP-NS600 Manual do Usuário Dimensões do Posicionador JUSP-NS600 116 CAPITULO 7 DESENHOS DIMENSIONAIS 7.1 Dimensões do Posicionador JUSP-NS600 • As dimensões encontram-se na folha a seguir e são apresentadas em mm e em polegadas dentro dos parenteses. • As dimensãoes referem-se apenas ao modulo JUSP-NS600. Para as dimensões totais, veri- fique o modelo de servo pack a ser utilizado e obtenha essas dimensões no catalogo ou manual do mesmo. • Mantenha pelo menos 50mm de espaço livre ao redor do JUSP-NS600 para garantia de uma boa ventilação. JUSP-NS600 Manual do Usuário Dimensões do Posicionador JUSP-NS600 117 Desenhos dimensionais em mm (polegadas). 20 (0.79) 142 (5.59) 24 (0.94) 128 (5.04) JUSP-NS600 Manual do Usuário Resolução de Problemas sem Alarme 118 CAPITULO 8 RESOLVENDO PROBLEMAS 8.1 Resolução de Problemas sem Alarme Utilize as tabelas abaixo para identificar problema que não apresentam alarmes de falhas. Desligue o sistema do servo antes de tomar as atitudes em sombreado. Tabela 8.1: Tabela de Analise de problemas sem um Display de Alarme Sintoma Causa Comentário Solução O servomotor não roda Potência desconectada Verifique a tensão nos terminais de entrada Corrija o defeito na potência Conexão frouxa Verifique os terminais do conector (CN1, CN2, CN4 e CN6) Aperte partes frouxas Interligações CN1, CN4 e CN6 incorretas Check connector (CN1, CN4, CN6) external wiring Verifique o diagrama de co- nexões e corrija o cabeamento Cabeamento do servomotor ou do encoder incorretos ––– Reconecte o cabeamento Sobrecarregado Rode sem carga Reduza a carga ou aumente a capacidade do servo Servo não habilitado ––– Acione a entrada S-ON, ou uti- lize o comando SVON Entradas P-OT/N-OTdesliga- das Verifique na seção 5.2.2. Acione os sinais P-OT e N-OT O limite de posição do soft- ware (P-LS/N-LS) alcançado Verifique o código de erro do NS600 Verifique a posição do motor e movimente-o fora dos limites. Sem referência de posição Verifique o código de erro do NS600 Ajuste uma referência de posição antes de rodar. Servo motor movi- menta e para. Cabeamento do servomotor ou do encoder estão incorretos ––– Verifique no capítulo 3 do ma- nual de instruções do SGDH Velocidade instavel do servo. Conexão dos cabos do motor incorreta Verifique as conexões nas fases U, V e W e conector do encoder. Aperte quaisquer terminais sol- tos O servomotor vibra em 200 ~400Hz Valor de Speed loop gain muito alto ––– Reduza o valor de Speed loop gain (Pn100) Uma alta rotação é alcançada durante a parada e na partida. Valor de Speed loop gain muito alto ––– Reduza o valor de Speed loop gain (Pn100) e aumente o tempo de constante de integração O valor do speed loop gain é muito baixo se comparado ao valor do position loop gain ––– Aumente o valor do Speed loop gain (Pn100) e reduza o valor do da constante de integração Servomotor sobre aquecido Temperatura ambiente alta Meça a temp. ambiente do motor. Reduza a temp. para 40oC máx. Servo motor muito sujo Verificaçào visual Limpe a poeira e óleo do motor Sobrecarregado Rode sem carga Reduza a carga ou aumente a capacidade do servomotor Ruidos Anormais Montagam mecânica incorreta Parafusos do servomotor frouxos? Aperte parafusos frouxos Acoplamento não centralizado? Centralize o acoplamento Acoplamento desbalanceado? Balanceie o acoplamento Rolamento defeituoso Verifique ruídos e vibrações Consulte a Yaskawa Máquina causando vibrações Peças soltas ou danificadas no interior da máquina. Consulte o fabricante da máquina JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Status do Display de Alarme do NS600 119 8.2 Tabela de Status do Display de Alarme do NS600 1. Códigos de status são mostrados pelo posicionador NS600 (operador digital no CN7, respostas no comando serial ALM e ERR no CN6 ou resposta negativa a outros comandos. 2. O display é do acionamento SGDH e pode ser apagado dependendo do status da comunicação. 3. Desligado= O transistor de saída está desligado = status de alarme Ligado= O transistor de saída está ligado = sem alarme 4. Desligado = transistor de saída está desligado = sem erro/ alarme Ligado = transistor de saída ligado = status de erro/ alarme 5. Alguns alarmes não podem ser resetados pelo operador digital ou comando serial ARES, desligue o servo e então religue-o para que tais falhas sejam resetadas. 6. A.9x é um código de alarme . Verifique em 8.3.1 Tabela de Display do Servo Acionamento Tabela 8.2.1 :Tabela de Status do Display de Alarme do NS600 Status do Posi- ciondor Código de Status 1 Display do Painel 2 Detalhes Saída ALM 3 Display / WARN 4 Operação do motor Reset 5 Alarme 3 A.xx A.xx Ativador de alarme do SGDH 3 segue o SGDH desligado Servo OFF segue o SGDH CPF00 A.E0 Alarme interno da memória FLASH (detectado somente na inicialização) desligado desligado Servo OFF não E12A A.EF Alarme de execução do Firmware desligado desligado Servo OFF não E13A A.EF Versão incompatível de Firmware A versão do firmware não é compatível com a de hardware desligado desligado Servo OFF não E14A A.EF Alarme de checksum dos parâmetros (detectado somente durante a inicialização) desligado desligado Servo OFF não E15A A.EF Versão de parâmetro incompatível A versão de parâmetros não é compatível com a versão do firmware desligado desligado Servo OFF não E16A A.EF Alarme de parâmetro “fora de range” O valor no parâmetro está fora de range. desligado desligado Servo OFF não E17A A.E0 Alarme de comunicação inicial entre o NS600 e o SGDH desligado desligado Servo OFF não E18A A.E2 Alarme de comunicação (após a inicializa- ção) entre o NS600 e o SGDH. desligado desligado Servo OFF sim Alarme 3 E19A A.EF Alarme de checksum do programa desligado desligado Servo OFF sim E1AA A.EF Versão do programa incompatível desligado desligado Servo OFF sim E1BA A.EF Alarme de programa fora de range desligado desligado Servo OFF sim E1CA A. EF Alarme de checksum da Tabela ZONE desligado desligado Servo OFF sim E1DA A. EF Versão da tabela ZONE é incompatível desligado desligado Servo OFF sim E1EA A. EF Alarme da tabela ZONE “fora de range” desligado desligado Servo OFF sim E1FA A. EF Alarme de checksum da tabela JOGSPEED desligado desligado Servo OFF sim E21A A. EF Versão da tabela de Jog é incompatível desligado desligado Servo OFF sim E22A A. EF Alarme da tabela de velocidade de Jog “fora de range” desligado desligado Servo OFF sim E23A A.EF Alarme distância de registro insuficiente. desligado desligado Servo OFF sim JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Status do Display de Alarme do NS600 120 8.2.2Tabela de Status de Erro/ Falha do NS600 Status do Posicionador Código de status 1 Display do painel 2 Detalhe Saída ALM 3 Display /WARN 4 Operação do motor Erro 4 E41E A.9F Erro de salvamento do programa tabela ligado ligado Sem alteração E42E A.9F Erro no procedimento de save na tabela ZONE ligado ligado Sem alteração E43E A.9F Erro no procedimento de save na tabela de velocidade de Jog ligado ligado Sem alteração E44E A.9F Erro de checksum do programa tabela ligado ligado Sem alteração E46E A.9F Erro de checksum na tabela de Jog ligado ligado Sem alteração E47E A.9F Erro de overflow no buffer de com. serial O buffer tem capacidade de 100 comandos. No caso de overflow, todos os comandos guarda- dos na memória serão apagados. ligado ligado Sem alteração E48E A.9F Erro de paridade na counicação serial ligado ligado Sem alteração E49E A.9F Erro de framing da comunicação serial ligado ligado Sem alteração E4AE A.9F Erro de overrun da comunicação serial ligado ligado Sem alteração E4BE A.9F Erro de desabilitação de movimento por P-OT ligado ligado Sem alteração E4CE A.9F Erro de desabilitação de movimento por N-OT ligado ligado Sem alteração E4DE A.9F Erro de desabilitação de movimento por P-LS ligado ligado Sem alteração E4EE A.9F Erro de desabilitação de movimento por N-LS ligado ligado Sem alteração E4FE A.9F Erro da posição de referência “fora de range” ligado ligado Sem alteração E51E A.9F Erro da posição não reservada ligado ligado Sem alteração E52E A.9F Erro de distância não reservada ligado ligado Sem alteração E53E A.9F Erro de duplicação da referência de movimento ligado ligado Sem alteração Erro 4 E54E A.9F Erro de Servo ON incompleto ligado ligado sem alterações E55E A.9F Erro de Servo On Fracassou ao tentar energizar o servo. Veri- fique se o sistema está energizado, ou se o servo acionamento está em alarme. ligado ligado sem alterações E56E A.9F Erro de indefinição do do comando na comuni- cação serial ligado ligado sem alterações E57E A.9F Erro do endereço “fora de range” ligado ligado sem alterações E58E A.9F Erro de dados “fora de range” ligado ligado sem alterações E59E A.9F Falha de comunicação entre NS600 e SGDH ligado ligado sem alterações E5AE A.9F Erro de desabilitação da execução enquanto estiver em Servo ON Algumas funções somente podem ser executa- das somente em Servo OFF 1) Busca da origem (Fn003) 2) Reset do encoder absoluto (Fn008 ou ABSPGRES) 3) Modo de operação Jog(Fn002) 4) Sinal de detecção do ajuste automático do Zero do motor corrente (Fn00E ou CURZ- ERO) 5) Auto -tuning offline ligado ligado sem alterações E5BE A.9F Erro da desabilitação da execução enquanto o alarme estiver ativado O servo está no estado de alarme. Remova este alarme antes de enviar um comando SVON ou Servo ON ligado ligado sem alterações JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabela de Status do Display de Alarme do NS600 121 Obs.: 1. Códigos de status são mostrados pelo NS600 2. O display do painel é aquele do acionamento SGDH, e pode ser apagado dependendo do status de comu- nicação entre o NS600 e o SGDH 3: Desligado= transistor de saída está desacionado= status de alarme Ligado= transistor de saída está acionado= sem alarme 4. Desligado= transistor de saída está desacionado= sem erro/ falha Ligado= transistor de asída está acionado= staus de erro/ falha Erros e falhas são mostrados por dois segundos apenas 5. Overtravel e limite de software mantém seu status até que este seja removido 6. P-OT e N-OT são detectados pelo NS600, o SGDH não os detecta, ainda que “pot” e “not” não são mos- trados no operador do painel. O erro é mostrado pelo NS600 quando uma referência de movimento for recebida 7. A.9x é um código de erro do SGDH. Error 4 E5CE A.9F Erro de desabilitação da execução enquanto a potência estiver desenergisada Reenergize a potência antes de enviar um comando SVON ou Servo ON ligado ligado sem alterações E5DE A.9F Erro da não reserva do método de Homing ligado ligado sem alterações E5EE A.9F Erro durante a operação de Jog ligado ligado sem alterações E5FE A.9F Erro de conflito de sessão. Não pode executar um posicionamento durante a sessão de Jog ligado ligado sem alterações E61E A.9F Erro de não concordância do encoder Não pode executar comandos específicos de encoder absoluto com um encoder incremental ligado ligado sem alterações E62E A.9F Erro causado por nenhum A.CC (o limite multi-turn foi ativado sem o A.CC) ligado ligado sem alterações Falha 4 A.xx A.9x Falha de ativação das falhas no SGDH 7 ligado ligado sem alterações Over Travel 5 Pot bb ou run P-OT 6 ligado OFF Proibição do giro avante not bb ou run N-OT 6 ligado OFF Proibição do giro reverso Limite de software 5 PLS bb ou run P-LS ligado OFF Proibição do giro avante nLS bb ou run N-LS ligado OFF Proibição do giro reverso Normal bb bb Servo OFF ligado OFF - run run Servo ON ligado OFF - 8.2.2Tabela de Status de Erro/ Falha do NS600 Status do Posicionador Código de status 1 Display do painel 2 Detalhe Saída ALM 3 Display /WARN 4 Operação do motor JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH 122 8.3 Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH 8.3.1 Tabela de Alarmes do Servo Acionamento SGDH Um sumário dos displays de alarme e os códigos de alarme são mostrados na seguinte tabela Display do alarme Código de saída do alarme Saída ALM Nome do alarme Descrição ALO1 ALO2 ALO3 A.02 desli- gado desli- gado desli- gado desligado Colapso de parâmetros* Dados da EEPROM do servo acionamento estão anormais A.03 Erro do circuito principal do encoder Dados de detecção para o circiuto de potên- cia estão anormais A.04 Erro de ajuste dos parâmetros * O ajuste do parâmetro está fora do range permitido A.05 Erro de combinações entre servo acinam. e motor As capacidades do servo acionamento e do motor são incompatíveis. A.10 ligado desli- gado desli- gado desligado Sobrecorrente ou dissipa- dor de calor sobreaque- cido* 2 Uma sobrecorrente ocorreu no IGBT, e o dissipador sobreaqueceu A.30 ligado ligado desli- gado desligado Erro de regeneração detectado O circuito ou o resistor regenerativo com defeito A.32 Sobrecarga regenerativa A energia regenerativa excedeu a capacidade do resistor regenerativo A.40 desli- gado desli- gado ligado desligado Sobretensão A tensão do circuito principal é extema- mente alta A.41 Subtensão A tensão do circuito principal é extema- mente baixa A.51 ligado desli- gado ligado desligado Sobrevelocidade A velocidade do motor excedeu sua capacidade máxima A.71 ligado ligado ligado desligado Sobrecarga: carga alta O motor operou por alguns segundos sobre um torque que excede as taxas li- mite A.72 Sobrecarga: carga baixa O motor estava operando continuamente sobre um torque que excede as taxas li- mite A.73 Sobrecarga da frenagem dinâmica Quando a frenagem dinâmica foi acionada, a energia rotacional excedeu a capacidade do resistor de frenagem. A.74 Sobrecarga do resistor limi- tador de corrente alternada O circuito principal foi ligado e desligado várias vezes na sequência A.7A dissipador de calor sobreaquecido** O dissipador de calor do servo aciona- mento está sobreaquecido JUSP-NS600 Manual do Usuário Tabelas de Status do Display do Servo Acionamento SGDH 123 Obs.: 1. Desligado: transistor de saída está desligado Ligado: transistor de saída está ligado 2. (*) Estes alarmes não são resetados pelo display do painel, operador digital ou pelo comando serial ARES, elimine a causa do alarme, e então desligue e religue o servo acionamento 3. (**) Este alarme ssomente aparece na faixa de 30 a 1000W A.81 desli- gado desli- gado desli- gado desligado Erro de backup do encoder absoluto * Todas as alimentações de potência para o encoder absoluto fracassaram e o dado de posição foi apagado A.82 Erro de ckecksum do encoder * Os resultados de checksum da memória do encoder estão anormais A.83 Erro da bateria do encoder absoluto A tensão da bateria para o encoder absoluto se esgotou A.84 Erro de dados do encoder absoluto * O dado absoluto recebido está anormal A.85 Sobrevelocidade do encoder absoluto O encoder estava rodando sobre uma alta velocidade A.86 Encoder sobreaquecido A temperatura interna do encoder está muito alta A.b1 Erro de leitura da entrada de referência de velocidade O conversor A/D para referência de velocidade está defeituoso A.b2 Erro de leitura da entrada de referência de torque O conversor A/D para referência de torque está defeituoso A.bF Alarme do sistema * Um erro de sistema ocorreu no servo acio- namento A.C1 ligado OFF ligado desligado Detectado servo overrun O servomotor ficou descontrolado A.C8 Erro de encoder absoluto sem programas e ajuste de multi-turn * O multi-turn do encoder não foi devida- mente apagado ou ajustado A.C9 Erro de comunicações do encoder * As comunicações entre o servoaciona- mento e o encoder não são possíveis A.CA Erro de parametrização do encoder * Parâmetros do encoder incorretos A.Cb Erro de retorno de eco do encoder * Os conteúdos da comunicação com o encoder são incorretos A.CC ligado desli- gado ligado desligado Discordância com o li- mite multi-turn Limites de multi-turn diferentes foramseta- dos no encoder e no servo acionamento A.d0 ligado ligado desli- gado desligado Erro de overflow do pulso de posição O pulso de erro da posição excedeu o parametro Pn505 A.F1 desli- gado ligado desli- gado desligado Fase aberta na entrada Uma fase não está conectada com o cir- cuito principal CPF00 Not Specified Erro de transmissão do operador digital O operador digital não consegue comuni- car-se com o servo acionamento CPF01 A.-- desli- gado desli- gado desli- gado ligado Não é um erro Status de operação normal Display do alarme Código de saída do alarme Saída ALM Nome do alarme Descrição ALO1 ALO2 ALO3 JUSP-NS600 Manual do Usuário LEDs de Status STS 124 8.3.2 Tabela do Sinal de perigo do Servo Acionamento SGDH A correlação entre displays de falhas e saídas do código de falha são mostradas na tabela a seguir. 8.4 LEDs de Status STS Display de Falha Saídas do Código de Falha Nome da Falha Significado da Falha ALO1 ALO2 ALO3 A.91 ligado desligado desligado Sobrecarga Esta falha ocorre antes de ambos os alarmes de sobrecarga (A71 e A72). Se esta falha for ignorada e a operação continuar, um alarme de sobrecarga regenerativa pode ocorrer A.92 desligado ligado desligado Sobrecarga regen- erativa Esta falha ocorre antes do alarme de sobre- carga regenerativa (A32). Se esta fallha foi ignorada e a operação continuada, um alarme de sobrecarga pode ocorrer A.93 ligado ligado desligado Bateria fraca Bateria fraca quando utilizando um encoder absoluto Status LED verde LED vermelho Controle desligado desligado desligado Ajuste automático dos parâmetros em progresso (aprox. 2 seg) ligado e desligado desligado Normal ligado desligado Over Travel/ Limite de software ligado desligado Reset em progersso Salvamento da tabela em progresso Inicialização do parâmetro em pro- gresso ligado e desligado sem alterações Erro (2 seg)/ Falha sem alterações ligado e desligado Alarme desligado ligado JUSP-NS600 Manual do Usuário LEDs de Status STS 125 Apêndice A Lista dos Parâmetros A.1 Parâmetros da JUSP-NS600 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 A.2 Parâmetros do Servo Amplificador . . . . . . . . . . . . . . . . 128 A.3 Chaves do Servo Amplificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 JUSP-NS600 Manual do Usuário LEDs de Status STS 126 A.1 Parâmetros do JUSP-NS600 A lista a seguir mostra os parâmetros do NS600 e seus ajustes Tabela A.1: Parâmetros do NS600 Número do parâmetro Nome Unidade Faixa de Ajuste Ajuste default Pn800 Protocolo de Comunicação serial (veja nota 1) - 0 = RS422 1 = RS422 + Eco 2 = RS485 Delimitador CR 3 = RS485 Delimitador CR + Eco por caractere 4 = RS485 Delimitador CR + Eco por caractere 5 = RS485 Delimitador CRLF 6 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por caractere 7 = RS485 Delimitador CRLF + Eco por caractere 1 Pn801 Baud rate (veja nota 1) - 0 = 9600 1 = 19200 2 = 38400 0 Pn802 Resposta - 0 = OK = Sem resposta 1 = OK = Resposta 1 Pn803 /MODE 0/1 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Modo 0 1 = Aberto = Modo 0 2 = Sempre Modo 0 3 = Sempre Modo 1 0 Pn804 /START-STOP; / HOME (veja nota 1) - 0 = Fechado = Início do programa (Modo 0) 0 = Fechado = Início do Homing (Modo 1) 1 = Aberto = Início do programa (Modo 0) 1 = Aberto = Início do Homing (Modo 1) 2 ou 3 = Sem início do programa (Modo 0) 2 ou 3 = Sem início do Homing (Modo 1) 0 Pn805 /PGMRES; /JOGP (veja nota 1) - 0 = Aberto -> Fechado = Reset do programa (Modo 0) 0 = Fechado = Jog Avante (Modo 1) 1 = Fechado -> Aberto = Reset do programa (Modo 0) 1 = Fechado = Jog Avante (Modo 1) 2 ou 3 = Sem reset do programa (Modo 0) 2 ou 3 = Sem Jog avante (Modo 1) 0 Pn806 /SEL0;/JOGN (veja nota 1) - 0 = Fechado = Seleção do programa (Modo 0) 0 = Fechado = Jog reverso (Modo 1) 1 = Aberto = Seleção do programa (Modo 0) 1 = Aberto = Jog Reverso (Modo 1) 2 = Sempre seleção do programa (Modo 0) 2 = Sem Jog reverso (Modo 1) 3 = Sem seleção do programa (Modo 0) 3 = Sem reversão de Jog (Modo 1) 0 Pn807 /SEL1;/JOG0 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Seleção do programa (Modo 0) 0 = Fechado = Seleção de Jog (Modo 1) 1 = Aberto = Program Select (Modo 0) 1 = Aberto = Jog Select (Modo 1) 2 = Sempre seleção do programa (Modo 0) 2 = Sempre seleção de Jog (Modo 1) 3 = Sem seleção do programa (Modo 0) 3 = Sem seleção de Jog (Modo 1) 0 JUSP-NS600 Manual do Usuário LEDs de Status STS 127 Pn808 /SEL2;/JOG1 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Seleção do programa (Modo 0) 0 = Fechado = Seleção de Jog (Modo 1) 1 = Aberto = Program Select (Modo 0) 1 = Aberto = Jog Select (Modo 1) 2 = Sempre seleção do programa (Modo 0) 2 = Sempre seleção de Jog (Modo 1) 3 = Sem seleção do programa (Modo 0) 3 = Sem seleção de Jog (Modo 1) 0 Pn809 /SEL3;/JOG2 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Seleção do programa (Modo 0) 0 = Fechado = Seleção de Jog (Modo 1) 1 = Aberto = Program Select (Modo 0) 1 = Aberto = Jog Select (Modo 1) 2 = Sempre seleção do programa (Modo 0) 2 = Sempre seleção de Jog (Modo 1) 3 = Sem seleção do programa (Modo 0) 3 = Sem seleção de Jog (Modo 1) 0 Pn80A /SEL4;/JOG3 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Seleção do programa (Modo 0) 0 = Fechado = Seleção de Jog (Modo 1) 1 = Aberto = Program Select (Modo 0) 1 = Aberto = Jog Select (Modo 1) 2 = Sempre seleção do programa (Modo 0) 2 = Sempre seleção de Jog (Modo 1) 3 = Sem seleção do programa (Modo 0) 3 = Sem seleção de Jog (Modo 1) 0 Pn80B /S-ON (veja nota 1) - 0 = Fechado = Servo ON 1 = Aberto = Servo ON 2 = Sempre Servo ON 3 = Sempre Servo OFF 0 Pn80C P-OT (veja nota 1) - 0 = Aberto = Status de OT avante 1 = Fechado = Status de OT avante 2 = Sempre status de OT avante 3 = Sem restrições ao movimento 0 Pn80D N-OT (veja nota 1) - 0 = Aberto = Status de OT avante 1 = Fechado = Status de OT avante 2 = Sempre status de OT avante 3 = Sem restrições ao movimento 0 Pn80E /DEC (veja nota 1) - 0 = Fechado = Inicia a desaceleração LS ao zero-point 1 = Aberto = Inicia a desaceleração LS ao zero-point 2 = Sempre inicia a desaceleração LS ao zero-point 3 = Nunca inicia a desaceleração LS ao zero-point 0 Pn80F /RGRT (veja nota 1) - 0 = Fechado = Início do registro 1 = Aberto = Início do registro 0 Pn810 /INPOSITION (veja nota 1) - 0 = Fechado = Posicionamento completo 1 = Aberto = Posicionamento completo 0 Pn811 /POUT0 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Ativo 1 = Aberto = Ativo 0 Pn812 /POUT1 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Ativo 1 = Aberto = Ativo 0 Pn813 /POUT2 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Ativo 1 = Aberto = Ativo 0 Pn814 /POUT3 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Ativo 1 = Aberto = Ativo 0 Pn815 /POUT4 (veja nota 1) - 0 = Fechado = Ativo 1 = Aberto = Ativo 0 Tabela A.1: Parâmetros do NS600 Número do parâmetro Nome Unidade Faixa de Ajuste Ajuste default JUSP-NS600 Manual do Usuário LEDs de Status STS 128 Nota: Pn800, Pn801, Pn803-Pn81E (em negrito) são parâmetros offline. Após alterá-los desligue e religue o servoacionamento (ou envie o com. ser. RES) para habilitá-los.Pn802, Pn81F, Pn820, Pn821, Pn822, Pn824, Pn825, Pn826, Pn827, Pn829, são parâmetros online, e novos ajustes são imediatamente efetivos. Pn816 /WARN (Ver nota 1) - 0 = Fechado = Status de erro/ falha 1 = Aberto = Status de erro/ falha 0 Pn817 /BK (Ver nota 1) - 0 = Fechado = Liberação do Freio 1 = Aberto = Liberação do Freio 0 Pn818 /S-RDY (Ver nota 1) - 0 = Fechado = Servo Ready 1 = Aberto = Servo Ready 0 Pn819 Parada em over- travel (OT) (Ver nota 1) - 0 = Servo OFF 1 = Parada de emergência 2 = Parada desacelerada 0 Pn81A Método de movi- mentação (Ver nota 1) - 0 = Linear 1 = Rotatório (caminho mais curto) 2 = Rotatório (Avante) 3 = Rotatório (Reverso) 0 Pn81B P-LS Limite Avante da ref. de posição Unidades de Referência -99999999 ~ +99999999 +99999999 Pn81C N-LS Limite Reverso da ref. de posição Unidades de Referência -99999999 ~ +99999999 -99999999 Pn81D Posição Home (veja nota 1) Unidades de Referência -99999999 ~ +99999999 0 Pn81E Vel. de registro/ posicionamento (Ver nota 1) x1000 Unidades de Ref./min. 1 ~ 99999999 1000 Pn81F Aceleração x1000 Unid. Ref/min/ms 1 ~ 99999999 1000 Pn820 Desaceleração x1000 Unid. Ref./min/ms 1 ~ 99999999 1000 Pn821 Largura de / INPOSITION Unidades de Referência 1 ~ 99999 1 Pn822 Largura de Near Unidades de Referência 1 ~ 99999 1 Pn823 Método de Homing - 0 = Sem Homing 1 = /DEC e Fase C 2 = Somente /DEC 3 = Somente Fase C 0 Pn824 Direção de Homing - 0 = Avante 1 = Reverso 0 Pn825 Velocidade do movi- mento Homing x1000 Unidades de Ref./min 1 ~ 99999999 1000 Pn826 Velocidade de aprox- imação de Homing x1000 Unid. Ref./min 1 ~ 99999999 1000 Pn827 Velocidade final de homing x1000 Unid. Ref/min 1 ~ 99999999 1000 Pn828 Distância final do mov. Homing Unidades de Referência -99999999 ~ 99999999 0 Tabela A.1: Parâmetros do NS600 Número do parâmetro Nome Unidade Faixa de Ajuste Ajuste default JUSP-NS600 Manual do Usuário Parâmetros do Servo Acionamento 129 A.2 Parâmetros do Servo Acionamento A lista a seguir mostra os parâmetros e seus ajustes dos servos acionamentos da linha Sigma II, quando utilizados em conjunto como posicionador JUSP-NS600. Categoria No. do Parâmetro Nome Unidade Range Ajuste Default Parâmetros de seleção de funções Pn000 Chaves de seleção de funções (veja nota 3). — — 0010 Pn001 Chaves de seleção de funções 1 (veja notas 1 e 3). — — 0000 Pn002 Chaves de seleção de funções 2 (veja nota 3). — — 0000 Pn003 Chaves de seleção de funções 3 — — 0002 Parâmetros de ganho Pn100 Ganho de loop de velocidade Hz 1 a 2000 40 Pn101 Tempo integral do loop de velocidade 0.01ms 15 a 51200 2000 Pn102 Ganho do loop de posição s -1 1 a 2000 40 Pn103 Taxa de inércia % 0 a 10000 0 Pn104 Não usado — — — Pn105 Não usado — — — Pn106 Não usado — — — Pn107 Bias rpm 0 a 450 0 Pn108 Adição da largura de bias ref. units 0 a 250 7 Pn109 Feed avante % 0 a 100 0 Pn10A Constante de tempo de feed avante 0.01ms 0 a 6400 0 Pn10B Chaves de aplicação de ganho rela- cionado (veja nota 3). — — 0000 Pn10C Chave do modo de Ref. de torque % 0 a 800 200 Pn10D Chave do modo de Ref. de velocidade rpm 0 a 10000 0 Pn10E Chave de modo de aceleração 10rpm/s 0 a 3000 0 Pn10F Chave de modo de erro de pulso ref. units 0 a 10000 0 Pn110 Chaves de auto-tuning online (veja nota 3.) — — 0010 Pn111 Compensação de feedback de velocidade (veja nota 2). % 1 a 100 100 JUSP-NS600 Manual do Usuário Parâmetros do Servo Acionamento 130 Parâmetros de ganho Pn112 Parâmetros reservados (não altere) % 0 a 1000 100 Pn113 — 0 a 10000 1000 Pn114 — 0 a 400 200 Pn115 — 0 a 1000 32 Pn116 — 0 a 1000 16 Pn117 % 20 a 100 100 Pn118 % 20 a 100 100 Pn119 s -1 1 a 2000 50 Pn11A 0.1% 1 a 2000 1000 Pn11B Hz 1 a 150 50 Pn11C Hz 1 a 150 70 Pn11D % 1 a 150 100 Pn11E % 1 a 150 100 Pn11F Parâmetros reservados (não altere) ms 1 a 2000 0 Pn120 0.01ms 1 a 51200 0 Pn121 Hz 10 a 250 50 Pn122 Hz 0 a 250 0 Pn123 % 0 a 100 0 Parâmetros de posição Pn200 Chaves de seleção da referência do controle de posição (veja nota 3). — — 0000 Pn201 Divisor do encoder (veja nota 3). p/r 16 a 16384 16384 Pn202 Relação de engrenagem eletrônica (numerador) (veja nota 3). — 1 a 65535 4 Pn203 Relação de engrenagem eletrônica (denominador) (See note 3). — 1 a 65535 1 Pn204 Não usado — — — Pn205 Ajuste do limite multi-turn (veja notas 1 e 3). rev 0 a 65535 65535 Pn206 Não usado — — — Pn207 Chaves de função do controle de posição (veja nota 3). — — 0001 Pn208 Tempo médio de movimento da Ref. de posição (veja nota 3). 0.01ms 0 a 6400 0 Parâmetros de velocidade Pn300 Não usado — — — Pn301 Não usado — — — Pn302 Não usado — — — Pn303 Não usado — — — Pn304 Não usado — — — Pn305 Não usado — — — Pn306 Não usado — — — Pn307 Não usado — — — Pn308 Tempo do filtro de vel. feedforward 0.01ms 0 a 65535 0 Categoria No. do Parâmetro Nome Unidade Range Ajuste Default JUSP-NS600 Manual do Usuário Parâmetros do Servo Acionamento 131 Notas: 1. O limite multi-turn é válido quando o parâmetro PN002.2 Utilização do encoder absoluto estiver em “2”. O valor será processado na faixa de “+32767 a -32768” para outros valores setados mesmo se o valor for alterado Não há necessidade em alterar o limite multi-turn, exceto em casos especiais. tenha cuidado em não alterar, salvo se for realmente necessário. 2. O ajuste para o parâmetro Pn111 é válido somente se Pn110= 0 3. Parâmetro offline. Após alterá-los desligue e então religue o servo acionamento ( ou envie um comando serial RES) para habilitar os novos ajustes 4. Normalmente ajuste em “0”. Quando usar um resistor regenerativo, ajuste a capaciddade (W) desta resistência regenerativa 5. O valor superior é a máxima capacidade (W) na saída do servo acionamento. Parâmetros de torque Pn400 Não usado — — — Pn401 Tempo do filtro da ref. de torque 0.01ms 0 a 65535 100 Pn402 Limite de torque avante % 0 a 800 800 Pn403 Limite de torque reverso % 0 a 800 800 Pn404 Não usado — — — Pn405 Não usado — — — Pn406 Não usado — — — Pn407 Não usado — — — Pn408 Chaves de função de torque — — 0000 Pn409 Freqência do filtro de notch Hz 50 a 2000 2000 Parâmetros de sequên- cia Pn500 Não usado — — — Pn501 Não usado — — — Pn502 Nível de detecção da rotação rpm 1 a 10000 20 Pn503 Não usado — — — Pn504 Não usado — — — Pn505 Nível de Overflow 256 un. ref. 1 a 32767 1024 Pn506 Tempo de delay da referência do freio em servo OFF 10ms 0 a 50 0 Pn507 Velocidade de referência do freio rpm 0 a 10000 100 Parâmetros de sequên- cia Pn508 Tempo para a saída de referência do freio durante a operação do motor 10ms 10 a 100 50 Pn509 Tempo de hold momentâneo ms 20 a 1000 20 Pn50A Seleção dos sinais de entrada 1 — — 8881 (fixo) Pn50B Seleção dos sinais de entrada 2 — — 8888 (fixo) Pn50C Seleção dos sinais de entrada 3 — — 8888 (fixo) Pn50D Seleção dos sinais de entrada 4 — — 8888 (fixo) Pn50E Seleção dos sinais de saída 1 — — 3000 (fixo) Pn50F Seleção dos sinais de saída 2 — — 1200 (fixo) Pn510 Seleção dos sinais de saída 3 — — 0000 (fixo) Pn511 Reservado (não altere) — — 8468 (fixo) Pn512 Ajustes dos sinais de saída reversos — — 0000 Outros parâmetros Pn600 Potência do resistor de frenagem (veja nota 4) 10 W (Ver nota 5) 0 Pn601 Parâmetro reservado (não altere) — (Ver nota 5) 0 Categoria No. do Parâmetro Nome Unidade Range Ajuste Default JUSP-NS600 Manual do Usuário Chaves do Servo Acionamento 132 A.3 Chaves do Servo Acionamento A lista a seguir mostra as micro chaves do servo acionamento e seus ajustes default. Parâmetro Local do dígito Nome Ajuste Descrição Ajuste Default Pn000 Chaves de seleção de funções bási- cas 0 Seleção da direção 0 Ajusta CCW como avante 0 1 Ajusta CW como avante (modo de rotação reversa) 1 Método de con- trole 1 Controle de posição (referência de trem de pulso) 1 (fixo) 2 Endereços dos eixos 0 to F Ajusta os endereços de eixos do acionamento ADRS 3 Reservado — 0 Pn001 Chaves de seleção da aplicação da função 0 Servo OFF ou modo de parada em alarme 0 Para o motor por frenagem dinâmica 0 1 Para o motor por frenagem dinâmica, e então soltando- a 2 Faz o motor parar por costa, mas não utilizando-a por frenagem dinâmica 1 Não usado — — 0 2 Seleção da entrada AC/DC 0 Nào aplicável em DC. Entrada por AC alimentada pelos terminais L1, L2 e (L3) 0 1 Aplicável à entrada DC. Entrada alimentada pelos ter- minais (+)1 e (-) 3 Seleção da saída do código de falha 0 Somente códigos de falha em ALO1, ALO2 e ALO3 0 1 Ambos os alarmes e códigos de falha em ALO1, ALO2 e ALO3 Pn002 Chaves de seleção de aplicação da função 0 Não usado — — 0 (fixo) 1 Não usado — — 0 2 Utilização do encoder absoluto 0 Utiliza o encoder absoluto como tal 0 1 Utiliza o encoder absoluto como encoder incremental 3 Não usado 0 — 0 (fixo) Pn003 Chaves de seleção da aplicação da função 0 1 Monitor Analógico 1 Monitor analógico 2 Monitor de refrência de velocidade 0 Velocidade do motor: 1V/1000rpm. 2 1 Referência de velocidade: 1V/1000rpm. 2 Referência de torque: 1V/100%. 3 Erro de Posição: 0.05V/1 reference units. 4 Erro de Posição: 0.05V/100 reference units. 5 Frequência do pulso de referência (convertido em PRM): 1V/1000rpm. 6 Velocidade do motor × 4: 1V/250rpm. 7 Velocidade do motor × 8: 1V/125rpm. 8 Parâmetro reservado (não altere) 0 9 A B C D E F 2 Não usado — — 0 3 Não usado — — 0 JUSP-NS600 Manual do Usuário Chaves do Servo Acionamento 133 Pn10B Chaves de ganho de aplicação 0 Seleção de modo da chave 0 Utiliza a referência interna de torque como condição (nível de ajuste: Pn10C) 0 1 Utiliza a referência de velocidade como condição (nível de ajuste: Pn10D) 2 Utiliza a aceleração como condição (nível de ajuste: Pn10E) 3 Utiliza o pulso de erro como condição (nível de ajuste: Pn10F) 4 Nenhuma chave de modo de função disponível 1 Método de con- trole do loop da velocidade 0 Controle PI 0 1 Controle IP 2 Não usado 0 — 0 3 Reservado 0 to 2 Parâmetro reservado (não altere) 0 Pn110 Chaves de auto-tuning online 0 Método de auto- tuning online 0 Executa o tuning somente no início da operação 0 1 Sempre executa o Tuning 2 Não executa o auto-tuning 1 Seleção de com- pensação de feed- back da velocidade 0 Habilitado 1 1 Desabilitado 2 Seleção de com- pensação da fricção 0 Compensação de fricção: desabilitado 0 1 Compensação de fricção: pequena 2 Compensação de fricção: grande 3 Reservado 0 - 3 Parâmetro reservado (Não altere) 0 Pn200 Chaves de seleção do controle de referência de posições 0 Não usado — — 0 1 Não usado — — 0 2 limpeza da ope- ração 0 Limpa os erros em base block 0 (fixo) 3 Não usado — — 0 Pn207 Chaves de função do controle da posição 0 Seleção do filtro de posição de referência 1 Filtro de aceleração/ desaceleração 1 (fixo) 1 Não usado — — 0 2 — 0 3 — 0 Pn408 Chaves de função de controle de torque 0 Seleção do filtro de notch 0 Desabilitado 0 1 Utiliza um filtro de notch para a referência de torque 1 Não usado — — 0 2 3 Parâmetro Local do dígito Nome Ajuste Descrição Ajuste Default JUSP-NS600 Manual do Usuário Chaves do Servo Acionamento 134 Apêndice B Modo Monitoração e Funções B.1 Modos de Monitoração . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 B.2 Funções Auxiliares. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 135 JUSP-NS600 Manual do Usuário Modos de Monitoração 135 B.1 Modos de Monitoração A lista a seguir mostra os modos de monitoração via porta CN7 quando utilizando o operador digital. (1) Valor para a taxa de torque como 100%. Mostra o torque efetivo em ciclos de 10s. (2) Valor para a potência regenerativa processável como 100%. Mostra a potência efetiva em ciclos de 10s. (3) Valor para a potência processável quando a frenagem dinâmica aplicada como 100%. Mostra a potência efetiva em ciclos de 10 seg. Tabela B.1: Modos de Monitoração Operador digital (CN7) Conteúdo do display Unidade Remarcações Comando serial equivalente (CN6) Un000 Velocidade real do motor rpm — NFB ou MON3 Un001 N/A — — N/A Un002 Referência de torque interno % Valor para a taxa de torque TREF ou MON5 Un003 Ângulo rotacional 1 Pulso número de pul- sos da origem Nenhum Un004 Ângulo elétrico 2 Graus Ângulo de ori- gem (elétrico) Nenhum Un005 Monitor dos sinais de entrada do SGDH — — IN1 Un006 Monitor dos sinais de saída do SGDH — — OUT1 Un007 Entrada de referência do pulso de velocidade rpm — NREF ou MON4 Un008 Erro de posição Unidades de ref. — PER ou MON2 Un009 Taxa de carga acumulada % (1) TRMS Un00A Taxa da carga regenerativa % (2) RGRMS Un00B Potência consumida pelo resistor de frenagem % (3) DBRMS Un00C Contador de referência de posição do SGDH — Mostra em hexadecimal Nenhum Un00D Contador de feedback dos pulsos do encoder — Mostra em hexadecimal Nenhum Un800 Último erro — — ERR Un801 Monitor dos sinais de entrada — — IN2 Un802 Monitor dos sinais de saída — — OUT2 Un803 Monitor do status do Flag — — STS ou MON6 Un804 Monitor do número de posição corrente Unidades de ref. — PUN ou MON1 Un805 Monitor da posição corrente do motor Unidades de ref. — PFB ou MON7 Un806 Monitor da posição alvo Unidades de ref. — POS ou MON8 Un807 Monitor da distância alvo Unidades de ref. — DST ou MON9 Un808 Monitor de registro da posição alvo Unidades de ref. — RPOS ou MON10 Un809 Monitor de registro da posição alvo Unidades de ref. — RDST ou MON11 Un80A Monitor do progtama PGMSTEP — — PGMSTEP Un80B Monitor do programa EVENT mseg — EVTIME Un80C Monitor do programa loop — — LOOP Un80D Rastreio dos pacotes de comunicação serial recebidas — — Nenhum Un80E Pacotes de comandos seriais recebidos (número de pacotes) — — Nenhum Un80F Transmissão do pacote de transmissão serial de erro (número de pacotes) — — Nenhum Un810 Rastreio de pacotes de comandos seriais enviados — — Nenhum Un811 Pacotes de comandos seriais enviados (números de pacotes) — — Nenhum JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções Auxiliares 136 B.2 Funções Auxiliares A lista a seguir mostra as funções auxiliares disponíveis pela porta CN7 quando utilizando um operador digital Tabela B.2: Funções auxiliares disponíveis Operador Digital (CN7) Função Comando serial equivalente (CN6) Fn000 Rastreio dos dados de alarme ALM0~9 Fn001 Ajuste de rigidez enviado durante o auto-tuning STIFF, STIFFd Fn002 Modo de operação Jog Nenhum Fn003 Modo de bosca da origem Nenhum Fn004 N/D N/D Fn005 Inicialização dos ajustes dos parâmetros PRMINIT Fn006 Limpeza do histórico de alarmes ALMTRCCLR Fn007 Dado de taxa de inércia obtido pelo salvamento do auto-tuning online INERTIA, TUNESTORE Fn008 Reset dos alarmes de encoder e multiturn do encoder absoluto ABSPGRES Fn009 N/D N/D Fn00A N/D N/D Fn00B N/D N/D Fn00C Zero manual. Ajuste do monitor de saída analógica Nenhum Fn00D Ajuste manual do ganho do monitor de saída analógica Nenhum Fn00E Zero automático. Ajuste do sinal de detecção de corrente do motor CURZERO Fn00F Zero manual. Ajuste do sinal de detecção de corrente do motor Nenhum Fn010 Ajuste da senha (Protege os parâmetros contra alterações) Nenhum Fn011 Display do modelo do motor MTTYPE, MTSIZE, PGTYPE, SVYSPEC Fn012 Display da versão de software do SGDH e do encoder SVVER, PGVER Fn013 Ajuste do limite de multiturn: Altera quando um alarme de discordância com este limite ocorre MLTLIMSET Fn014 N/D N/D Fn800 Display da versão do software do SGDH VER Fn801 Display do tipo de código do NS600 (0600H) TYPE Fn802 Display do no.de especificação do NS600 Y YSPEC Fn803 Salvamneto do programa tabela PGMSTORE Fn804 Salvamento da tabela ZONE ZONESTORE Fn805 Salvamento da tabeal de velocidade de Jog JOGSTORE ALARM RESET Button Reset do alarme ARES Fn806 Inicializacão do trograma tabela PGMINIT Fn807 Inicialização da tabela ZONE ZONEINIT Fn808 Inicializaçào da tabela de velocidade de Jog JSPDINIT JUSP-NS600 Manual do Usuário Funções Auxiliares 137 Apêndice C Comandos Seriais C.1 Lista em ordem Alfabetica dos Comandos Seriais . . . . 137 JUSP-NS600 Manual do Usuário Lista em Ordem Alfabética de Comandos Seriais 138 C.1 Lista em Ordem Alfabética de Comandos Seriais A tabela a seguir mostra uma lista alfabética de comandos seriais disponíveis. Para mais detalhes, observe a referência correspondente em 6.5 Funções dos Comandos Seriais. Comando Serial Função Tabela Referente ABSPGRES Reset do encoder absoluto 6.10 ACCnnnnnnnn Reserva da aceleração 6.6 ALM Leitura de alarme ou falha 6.10 ALMn Leitura do histórico de falhas 6.10 ALMTRCCLR Limpeza do registro de alarme 6.10 ARES Reset do alarme 6.5 CURZERO Ajuste do zero corrente do motor 6.10 DBRMS Monitor da taxa de carga na frenagem 6.10 DECnnnnnnnn Reserva da desaceleração 6.6 DST or MON9 Monitor da distância alvo 6.10 ERR Leitura do display de erro (somente o último erro) 6.10 EVENTTsss Leitura do programa tabela EVENT 6.8 EVENTTsss = Escrita do programa tabela EVENT 6.8 EVTIME Monitor do tempo percorrido do programa EVENT 6.10 HOLD Interrupção de posicionamento (ou Jog stop) 6.6 IN1 Monitor dos sinais de entrada do SGDH 6.10 IN2 Monitor dos sinais de entrada do NS600 6.10 IN2TESTbbbbbbbb Reserva do sinal de entrada secundário do NS600 6.10 INERTIA Display de auto-tuning por inércia 6.10 JOGPnnnnnnnn JOGNnnnnnnnn Motor avante 6.6 JSPDINIT Inicialização da tabela de velocidade de Jog 6.8 JSPDSTORE Salvamento da tabela de velocidade de Jog 6.8 JSPDTdd Tabela JSPD (reserva da velocidade de Jog) 6.8 JSPDTdd = Escrita da tabela de velocidade de Jog 6.8 LOOP Monitor do programa LOOP 6.10 LOOPTsss Leitura do programa tabela LOOP 6.8 LOOPTsss = Escrita do programa tabela LOOP 6.8 MLTLIMSET Ajuste do limite multi turn 6.10 MONn Monitor de leitura 6.10 MTSIZE Display da capacidade do motor 6.10 MTTYPE Display do tipo do motor 6.10 NEXTTsss Leitura do programa tabela NEXT 6.8 NEXTTsss = Escrita do programa tabela NEXT 6.8 NFB or MON3 Monitor da velocidade do motor 6.10 NREF or MON4 Monitor da referência de velocidade 6.10 OUT 1 monitor do sinal de saída secundária do SGDH 6.10 OUT 2 monitor do sinal de saída secundária do NS600 6.10 OUT2TESTbbbbbb Reserva do sinal de saída secundário 6.10 PER or MON2 Monitor do pulso de erro 6.10 PFB or MON7 Monitor de posição (real) do motor 6.10 PGMINIT Inicialização do programa 6.8 PGMRES Reset do programa 6.9 JUSP-NS600 Manual do Usuário Lista em Ordem Alfabética de Comandos Seriais 139 PGMSTEP Monitor do Programa PGMSTEP 6.10 PGMSTORE Salvamento do programa tabela 6.8 PGTYPE Display do tipo de encoder 6.10 PGVER Display da versão de software do encoder POS (±) nnnnnnnn POSA (±) nnnnnnnn Reserva da posição alvo (posições absolutas) 6.6 POS or MON8 Monitor da posição alvo 6.10 POSI (±) nnnnnnnn Reserva da posição alvo (posições relativas) 6.6 POSTsss Leitura do programa tabela POS 6.8 POSTsss = Escrita do programa tabela POS 6.8 POUT Monitor POUT 6.10 POUTnnnnn Reserva POUT 6.6 POUTTsss Leitura do programa tabela POUT 6.8 POUTTsss = Escrita do progrsma tabela POUT 6.8 PRMINIT Inicialização dos parâmetros 6.7 PRMppp Leitura dos parâmetros 6.7 PRMppp = Escrita dos parâmetros 6.7 PUN or MON1 Monitor de posição do motor (comandado) 6.10 RDST or MON11 Monitor de distância alvo do registro 6.10 RDSTnnnnnnnn Reseva da distância de registro 6.6 RDSTTsss Leitura do programa tabela RDST 6.8 RDSTTsss = Escrita do programa tabela RDST 6.8 RES Reset 6.5 RGRMS Monitor da taxa de carga regenerativa 6.10 RPOS or MON10 Monitor de registro da posição alvo 6.10 RS Início do posicionamento com registro 6.6 RS (±) nnnnnnnn RSA (±) nnnnnnnn Início do posicionamento com registro 6.6 RSI (±) nnnnnnnn Início de posicionamento (relativo) com registro 6.6 RSPDnnnnnnnn Reserva da velocidade de registro 6.6 RSPDTsss Leitura do programa tabela RSPD 6.8 RSPDTsss = Escrita do programa tabela RSPD 6.8 SKIP Papada de posicionamento (ou parada de Jog) 6.6 SPDnnnnnnnn Reserva da velocidade de posicionamento 6.6 SPDTsss Leitura do programa tabela SPD 6.8 SPDTsss = Escrita do programa tabela SPD 6.8 ST Início do posicionamento 6.6 ST (±) nnnnnnnn STA (±) nnnnnnnn Início do posicionamento (posições absolutas) 6.6 START Reinício da operaçào do programa 6.9 STARTss Início da operaçào do programa 6.9 STI(±) nnnnnnnn Início do posicionamento (posições relativas) 6.6 STIFF Monitor de precisão 6.10 STIFFd Reserva da precisão 6.10 STOP Interrupção da operação do programa 6.9 STS or MON6 Monitor do status flag (unidades de referência) 6.10 SVOFF Servo OFF 6.5 SVON Servo ON 6.5 Comando Serial Função Tabela Referente JUSP-NS600 Manual do Usuário Lista em Ordem Alfabética de Comandos Seriais 140 SVTYPE Display do tipo de código do SGDH (xx2H) 6.10 SVVER Display da versào de software do SGDH 6.10 SVYSPEC Display do número de especificação do SGDH Y 6.10 TREF or MON5 Monitor de referência de torque 6.10 TRMppp = Escrita de parâmetros temporários 6.7 TRMS Monitor de taxa da carga total 6.10 TUNESTORE Salvamento de auto-tuning por inércia 6.10 TYPE Display do tipo de código do NS600 (0600H) 6.10 VER Display da versão de software do NS600 6.10 YSPEC Display do número de especificação do NS600 Y 6.10 ZONEINIT Inicialização da tabela ZONE 6.8 ZONENTzz Leitura da tabela de zona ZONEN 6.8 ZONENTzz = Escrita da tabela de zona ZONEN 6.8 ZONEPTzz Leitura da tabela de zona ZONEP 6.8 ZONEPTzz = Escrita da tabela de zona ZONEP 6.8 ZONESTORE Salvamento da tabela ZONE 6.8 ZRN Início do Homing 6.6 ZSET (±) nnnnnnnn Ajustes das cordenadas 6.6 Comando Serial Função Tabela Referente