ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M12010 “ANTOLOGÍA” MANUAL DE OPERACIÓN BÁSICO 1 CNAD.-Automatización Industrial Ing. Uriel Gutiérrez Salazar ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 2. SISTEMA DE INSTALACION 2.1 Instalación General Fig. 1.2.1 Instalación General 2 CNAD.-Automatización Industrial Ing. Uriel Gutiérrez Salazar ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 2.2. Equipo Estándar y Opcional División Robot Equipo estándar Unidad motora Descripción Tipo RV-M1 D/U-M1 MS-M1 MP-M1 POW-M1 I/O A8 (I/O B8) I/O A16 (I/O B16) Comentarios Robot vertical articulado con 5 grados de libertad Controlador del motor Conduce señales de control de la unidad motora al robot. Suministra energía de la unidad motora al robot. Suministra energía a la unidad motora. 8 entradas/ 8 salidas 16 entradas/16 salidas Cable de señales motor (5m) Cable energía motor (5m) Cordón de energía (2.5m) Tarjeta I/O A8 (B8) Tarjeta I/O A16 (B16) Caja de enseñanza (longitud de cable 3a) Mano operada a motor EP-ROM Equipo opcional Batería de respaldo Cable I/O externas Cable de computadora personal RS-232-C MULTI16 Centronics RS-232C PC9801 Centronics RS-232C Free cable Centronics Caja de control de mano con T/B-M1 cable para enseñar, verificar, corregir posiciones. Mano usada solo con el RV-M1 HM-01 permite controlar 16 pasos de sujeción. Guarda programas escritos y 256K-ROM posiciones. Respalda la memoria durante BAT-M1 un apagón. Conecta periféricos externos, I/O-CBL p.e. controlador programable. RS-MULTI-CBL Cable usado para conectar la (3m) RS232C a la MULTI16 C-MULTI-CBL Cable usado para conectar la (3m) Centronics a la MULTI16 RS-PC-CBL Cable RS232C para conectar la (3m) PC9801 C-PC-CBL Cable Centronics para conectar (1.5m) la PC9801 RS-FREE-CBL Cable RS232C con un extremo (3m) libre. C-FREE-CBL(1. Cable Centronics con un 5m) extremo libre. Tabla 1.2.1 Equipo Estándar y Opcional Nota: La tarjeta I/O A8 o A16 son para carga disipada (sink). B8 o B16 son para carga de fuente. 3 CNAD.-Automatización Industrial Ing. Uriel Gutiérrez Salazar 1 Nomenclatura (Vista externa) 4 CNAD. ESPECIFICACIONES PRINCIPALES 3.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 3.1 Nomenclatura Fig. Uriel Gutiérrez Salazar .-Automatización Industrial Ing.1.1 Robot 3. 1.3. 5. COMENTARIO La operación jog indica una operación manual usando la caja de enseñanza. Para detalles. 5 CNAD. Nota 3: La operación manual (jog) debe realizarse con especial cuidado porque la muñeca puede interferir con la base del robot y la superficie del piso. Uriel Gutiérrez Salazar .4 Espacio de Operación Nota 1: El espacio de operación indicado en la fig. 1. 1.1 del apéndice.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 3.3. vea la fig. (Trazo del punto P).-Automatización Industrial Ing.4 supone que la mano noestá instalada en el robot. Nota 2: La operación de cabeceo de la muñeca se puede restringir en algo del área dependiendo de las posiciones del brazo superior y antebrazo.11.3.1.4 Espacio de Operación Fig. 3.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 3.5 Operaciones Del Sistema Articulado Nota 1: El sentido positivo de operación de los ejes J1 y J5 es el de las manecillas del reloj visto desde las flechas A y B. 1.1.-Automatización Industrial Ing. 6 CNAD.5 Operaciones básicas La fig. respectivamente. J3 y J4 es en la dirección hacia arriba del brazo y la muñeca. Uriel Gutiérrez Salazar .5 muestra los ejes de operación del sistema articulado. Nota 2: El sentido positivo de operación de los ejes J2. Fig.3. 1. Nota 5: P indica la operación de cambio de actitud del robot sin mover el TCP. 1.3. 7 CNAD. Nota 3: El TCP (punto central de la herramienta) se mueve en línea recta en el sistema cartesiano. 1. Fig.6 muestra las operaciones en el sistema de coordenadas cartesianas. COMENTARIO Los símbolos de indican las teclas de control de la caja de enseñanza. Nota 4: La longitud de la herramienta está fijada por un parámetro. Uriel Gutiérrez Salazar . (Vea el comando TL “Tool Length”.3.-Automatización Industrial Ing.6 Operaciones En El Sistema Cartesiano de Coordenadas.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 La fig. ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 3. Uriel Gutiérrez Salazar .2 Unidad Motora 3.2.1 Nomenclatura Fig.3. 1.-Automatización Industrial Ing.8 Nomenclatura (Unidad Motora) 8 CNAD. 3. BUSY. Nota 3: Dependiendo del voltaje de línea en su localidad. 1000mm/s) 629 (6KB) 2048 (16 KB) Escriba en el EP-ROM usando el escritor interconstruido de EP-ROM o almacene en la RAM estática respaldada por batería (la batería es opcional y respalda a la RAM por unos 2 años) Caja de enseñanza (opción) o computadora personal Computadora personal I/O de propósitos generales.2 2. ACK.2 Especificaciones Estándar de la unidad Motora Ítem Especificaciones Sistema de lenguaje de programación (63 comandos).-Automatización Industrial Ing. caja de enseñanza y block de terminales trasero (terminal de contactos H/C) Mano operada a motor o mano operada neumáticamente (usando un solenoide AC) Eje J2 (hombro). eje J3 (codo) 120V/220V230V/240V AC 0.5KVA 5°C a 40°C Aprox.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 3. 8 puntos cada uno (disponible el tipo de 16 puntos) Señales sincrónicas de propósitos generales (SIB. Uriel Gutiérrez Salazar . RDY) I/O no dedicado (I/O dedicado de 3 puntos cada uno disponible) Energía eléctrica para estas I/O deberán prepararse por el usuario (12v a 24v DC) 1 interface paralela (conformada a Centronics) 1 interface serial (conformada a RS232C) Usándolo cualquiera de los interruptores de: control frontal. interpolación lineal. 9 CNAD. MD1 (usando una Método de enseñanza computadora personal) Método de control Sistema de control de posición PTP usando servo motores DC Numero de ejes de control Detección de posición Retorno al origen Fijación de origen Función de interpolación Fijación de velocidad Numero de posiciones Numero de pasos de programa Almacenamiento de datos Equipo de enseñanza de posición Equipo de programación I/O externa 5 EJES (+ eje opcional) Sistema codificador de pulsos Interruptores limite y codificadores de pulsos (método de detección de fase Z) Interpolación articulada. 10 pasos (máx. Especificaciones estándar Tabla 1. 23 Kgf 380 (W) x 331 (D) x 246 (H) mm Interfaces Paro de emergencia Control de mano Control de freno Fuente de energía Temperatura ambiente Peso Tamaño Nota 1: MDI significa Introducción Manual de Datos Nota 2: A ser preparada por el usuario. Uriel Gutiérrez Salazar .3 Caja de Enseñanza (opcional) 3.1 Nomenclatura Fig.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 3. 1.10 Nomenclatura (Caja de enseñanza) 10 CNAD.3.-Automatización Industrial Ing.3. Durante la corrida del programa o cuando el robot está siendo controlado por medio de comandos enviados desde una computadora personal.2 Caja de enseñanza Fig.4 Caja de Enseñanza 2. Cuando el robot va a ser operado usando la caja de enseñanza. También puede borrarse una entrada errónea de tecla apagando el interruptor a OFF.1.2. ponga este interruptor en ON.-Automatización Industrial Ing. Funciones de los interruptores y selectores (27) ON/OFF (Interruptor de energía) Selecciona el habilitar o deshabilitar las teclas de la caja de enseñanza.2. Uriel Gutiérrez Salazar . 11 CNAD.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 2. 2. apague el interruptor en OFF. el robot inmediatamente se detiene y el indicador LED de error parpadea (modo de error 1) El LED4 dentro de la puerta lateral de la unidad motora también se enciende.S (+ Númer o + ENT ) Define las coordenadas de la posición presente del robot en una posición con el número especificado. (Vea el comando "TR. la definida al último toma precedencia.") (35) TRN (+ ENT ) Transfiere el contenido del EPROM del usuario (programa y datos de posición) instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad motora a la RAM de la unidad motora. (Vea el comando "OG. Para mover el robot a través de una cierta secuencia. Si el mismo número es asignado a dos posiciones diferentes. repita la secuencia de tecleo.") (33) NEST (+ ENT ) Regresa el robot al origen. (Vea el comando "HE.C (+ Númer o + ENT ) Elimina el contenido de una posición con el número especificado. (Vea el comando "IP. (Vea el comando "DP.") (30) DEC (+ ENT ) Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición menor que el presente. STOP (Interruptor de paro de emergencia) Botón interruptor usado para un paro de emergencia del robot (la señal internamente queda bloqueada cuando este botón se oprime). Para mover el robot a través de una cierta secuencia. repita la secuencia de tecleo. Cuando se oprime el interruptor. 2.") (34) ORG (+ ENT ) Mueve el robot a la posición de referencia en el sistema de coordenadas cartesianas. Funciones de cada tecla (29) INC (+ ENT ) Mueve el robot a una posición predefinida con un número de posición mayor que el presente.") 31) P.2. (Vea el comando "NT.-Automatización Industrial Ing. Uriel Gutiérrez Salazar . (Vea el comando "PC.2.") (36) WRT (+ ENT ) Escribe el programa y los datos de posición escritos en la RAM de la unidad motora en el EPROM del usuario instalado en el SOC2 del panel lateral en la unidad (Vea el comando "CR. ") 12 CNAD.") (32) P.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 (28) EMG. ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 (37) (+ MOV + ) Número 2010 ENT Mueve el extremo de la mano a una posición especificada. Note que. 13 CNAD. Uriel Gutiérrez Salazar . en la operación jog cartesiana y barre la cintura en sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operación jog articulada. (38) STEP (+ Número + ENT ) Ejecuta el programa paso por paso empezando en el número de línea especificado. se establece este estado PTP. (39) PTP Selecciona la operación jog articulada. Cuando se oprime esta tecla. Cuando se oprime esta tecla. no es necesario dar enter” a los números. (40) XYZ Selecciona la operación jog cartesiana. en la operación jog cartesiana y barre la cintura en sentido negativo (contralas manecillas del reloj si se ve desde arriba del robot) en la operación jog articulada. Se causa un error modo II si ocurre un error mientras los pasos están siendo ejecutados. la operación de cualquier tecla de jog en lo sucesivo efectúa un movimiento en cada articulación. Para hacer que el programa sea ejecutado en secuencia de un paso a otro.-Automatización Industrial Ing. Cuando se oprime esta tecla. En la condición inicial cuando se enciende la caja de enseñanza. la operación jog de cualquier tecla en lo sucesivo efectúa un movimiento axial en el sistema de coordenadas de la herramienta (movimiento de avance/retracción en la dirección de la mano). en este caso. (42) ENT Completa la entrada de cada tecla de (29) a (38) para efectuar la operación correspondiente. (43) X+/B+ Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje X (a la izquierda si se está viendo hacia el frente del robot). (44) X-/B- Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje X (a la derecha si se está viendo hacia el frente del robot). la operación de cualquier tecla de jog en lo sucesivo efectúa un movimiento axial en el sistema cartesiano de coordenadas (41) TOOL Selecciona la operación joq de la herramienta. repita la secuencia de tecleo. (Vea el comando MO.") La velocidad de movimiento es equivalente a SP4. manteniendo su posición presente determinada por el comando "TL". Sirve también como la tecla numérica “4”. en el sentido negativo (hacia abajo) en el jog cartesiano y dobla la muñeca (cabeceo de muñeca) en el sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado. (48) Z-/E.B Voltea el extremo de la mano. en la operación jog cartesiana y gira el hombro en el sentido positivo (hacia arriba) en la operación jog articulada.7 Tuerce la muñeca (balanceo de muñeca) en el sentido negativo. Sirve también como la tecla numérica “3”. en el sentido positivo (hacia arriba) en el jog cartesiano y dobla la muñeca (cabeceo de muñeca) en el sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado. manteniendo su posición presente determinada por el comando "TL".-Automatización Industrial Ing.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 (45) Y+/S+ Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Y (hacia el frente del robot). Sirve también como la tecla numérica "9. (50) P.9 Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Z (directamente hacia abajo). voltea el codo en sentido positivo (hacia arriba) en el jog articulado y avanza la mano en el jog de herramienta." (49) P+ 3 Voltea el extremo de la mano. (47) Z+/E+ 4 Mueve el extremo de la mano en el sentido positivo del eje Z (directamente hacia arriba). (contra las manecillas del reloj) viendo hacia la superficie de montaje de la mano) Sirve también como la tecla numérica "7. voltea el codo en sentido negativo (hacia abajo) en el jog articulado y retrae la mano en el jog de herramienta. (52) R. Uriel Gutiérrez Salazar . También como la tecla numérica "2". en la operación jog cartesiana y gira el hombro en el sentido negativo (hacia abajo) en la operación jog articulada. (51) R+ 2 Tuerce la muñeca (balanceo de muñeca) en el sentido positivo (a favor de las manecillas del reloj viendo hacia la superficie de montaje de la mano). Sirve también como la tecla numérica "8". en el jog cartesiano. en la operación jog cartesiana. (46) Y-/S- Mueve el extremo de la mano en el sentido negativo del eje Y (hacia atrás del robot)." 14 CNAD. sin embargo.4 Soltado de los frenos Cuando la energía del sistema está apagada o cuando ocurre un error modo I.. Los siguientes pasos pueden..o MOV . "⊏" Significa que el proceso invocado al deprimir la tecla ENT no puede ser llevado a cabo." (56) ►C◄5 Cierra el agarrador de la mano. Sirve también como la tecla numérica"0. Los procedimientos se pueden usar al dar servicio al robot o al posicionarlo para empacarlo. Esto significa que estos ejes de movimiento no se pueden alcanzar externamente. 15 CNAD. (2) Pase hacia arriba ( a la posición ON) el bit 6 del SW1 localizado dentro de la .3 Funciones del despliegue indicador LED El LED de 4 dígitos muestra la siguiente información: (57) Número de posición. realizarse para soltar los frenos y permitir el movimiento de los ejes externamente.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 (53) OPTION + 1 Mueve el eje opcional en sentido positivo."⊔" Significa que el proceso invocado al deprimir la tecla ENT está en proceso o terminado.puerta lateral de la unidad motora. (Recuerde.6 Mueve el eje opcional en sentido negativo. (59) Indicador de estatus de la caja de enseñanza (primer dígito de la izquierda)..) (1) Después de que la energía ha sido aplicada. Sirve también como la tecla numérica "5. oprima el botón del interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora para causar un error modo I.2. Uriel Gutiérrez Salazar ." 2. (58) Número de línea del programa.Muestra el número de posición cuando se están usando las teclas INC + DEC + P. Sirve también como la tecla numérica "1.-Automatización Industrial Ing.2." (54) OPTION . usted debe tener la caja de enseñanza para realizar el procedimiento.Muestra el número de línea del programa en 4dígitos cuando se está usando la tecla STEP o cuando el programa está corriendo. Sirve también como la tecla numérica "6.C .S + P. 2." (55) ◄O►0 Abre el agarrador de la mano. se aplican los frenos a los ejes J2 y J3 del robot. 2. almacenamiento externo.1 Configuración del Sistema El sistema Movemaster se puede configurar de dos maneras diferentes. realzado.5 Comandos inteligentes correspondientes a cada tecla Las funciones de las teclas de la caja de enseñanza corresponden a las funciones invocadas por comandos inteligentes enviados por la computadora personal como sigue: INC P. asegúrese de bajar el bit 6 del SW1 (a la posición OFF). Los siguientes párrafos describen las características específicas de cada configuración del sistema. El sistema también se volverá altamente flexible. y automatización de laboratorio. En esta configuración. esté seguro de sujetar el brazo del robot con sus manos para que no caiga por su propio peso.-Automatización Industrial Ing. 3. (4) Después de que se haya terminado el 'trabajo requerido. puesto que lodos los movimientos robóticos son efectuados por el programa escrito en la computadora personal. evaluación preliminar de un sistema robótico antes de hacer una inversión en él. Las áreas de aplicación posibles incluyen programas de entrenamiento e investigación.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 (3) Ponga el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza en ON y oprima la tecla ENT para soltar los frenos de los ejes J2 y J3.1.C ORG WRT ►C◄ <---> “DP” <---> “PC” <---> “OG” <---> “WR” <---> “GC” 3.S NST TR ◄O► <---> <---> <---> <---> <---> “IP” “HE” “NT” “MO” “GO” DEC P. la computadora personal actúa como el cerebro que hace al robot realizar una variedad de tareas incluyendo el ensamblado y la experimentación. Uriel Gutiérrez Salazar . Al ser configurado con un rango completo de equipos periféricos.1 Configuración del sistema centrado alrededor de una computadora personal Este sistema configura al Movemaster con una computadora personal. La computadora invoca los movimientos de los ejes del robot con los comandos inteligentes provistos en el Movemaster. 3. ANTES DE COMENZAR LA OPERACION Este capítulo le da una vista general de la operación y la programación como una iniciación a la robótica. los frenos son· reaplicados tan pronto como la tecla ENT se suelta. tales como impresora. el sistema se vuelve uno altamente expandible. y sensores. Note que los frenos de los ejes J2 y J3 se sueltan al mismo tiempo. 16 CNAD.2. Al hacerlo. plotter X-Y. 3. LEDs. El. El programa escrito con la computadora se transfiere a la unidad motora para la ulterior corrida del robot. Uriel Gutiérrez Salazar . El programa. intercambio de señales entre el robot y el equipo periférico tal como los interruptores de límite.-Automatización Industrial Ing. el cual está almacenado en el EPROM de la unidad.1 Configuración del Sistema Típico Centrada Alrededor de una Computadora Personal 3. solamente intercambiando el EPROM existente por uno nuevo. y controladores programables se alcanza a través del puerto de I/O externas de la unidad motora.1.2 Configuración del sistema centrada alrededor de la unidad motora Esta configuración usa la unidad motora para accionar al Movemaster y la computadora personal se usa solamente para propósitos de programación. Las áreas de aplicación incluyen líneas de producción y estaciones de inspección en las plantas de manufactura. La configuración corresponde al modo de control por la unidad motora que se describirá más tarde en este manual. Esto quiere decir que usted no necesita instalar una computadora personal en el piso real de producción. 17 CNAD. 2. Fig.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 Esta configuración corresponde al modo de control de computadora personal que se describirá más tarde en este manual. puede ser cambiado fácilmente. relevadores. 18 CNAD. incluyendo WH. de la computadora hacia el robot. La comunicación de datos se hace con la instrucción LPRINT en BASIC.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 Fig.-Automatización Industrial Ing. También. 3. La mayor parte de las impresoras y los plotters X-Y actualmente en uso se apoyan en este estándar. Aunque restringidas a distancias cortas de 1 a 2 metros. Para mayores detalles. Estudie las descripciones y use la interface apropiada de acuerdo con su computadora personal y la aplicación. la transmisión en paralelo asegura una transmisión mucho más rápida y no requiere ajustes especiales. una parte de los comandos inteligentes (aquellos que requieren leer datos en el costado del robot.3. o sea en paralelo. significando que la transferencia de datos tiene lugar en un solo sentido.2 Interface R5232C La interface RS232C fue originalmente la estándar para equipos de comunicación de datos usando líneas telefónicas y ha evolucionado en la transmisora de datos serial estándar para la computadora y su equipo periférico. Los siguientes párrafos delinean las características de cada interface. y LR) no se pueden usar.1 Interface Centronics Esta es originalmente la estándar en paralelo para impresoras establecida por la compañía Centronics Corporation. 2.2. APENDICE. El Movemaster tiene la interface equivalente a la usada en la impresora.2 Enlace Robot-Computadora La unidad motora hace posible utilizar dos tipos de Interfaces para el enlace entre el Movemaster y una computadora personal. 3. Uriel Gutiérrez Salazar . La computadora personal envía 8 bits simultáneamente. vea los CAPITULOS 1 y 2 INTERFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL. y las líneas de señales específicas controlan el flujo de datos.2.2 Configuración del Sistema Típico Centrado Alrededor de la Unidad Motora 3. permitiendo fáciles aplicaciones. PR. un bit a la vez.3 Modos de Control Estos párrafos describen los dos modos de control disponibles con el Movemaster. (2) Generación de programas La computadora personal en esta fase genera un programa usando los comandos Movemaster. 3. sin embargo. toma más tiempo enviarlos que en la trasmisión paralela si el rango de baudios es bajo. y LINE INPUT #.3. Su capacidad bidireccional de transferencia de datos. el modo de computadora personal y el modo de unidad motora. 3. 19 CNAD. La comunicación serial también permite una distancia de transmisión mayor que la paralela. Los comandos secuencialmente enviados en esta fase son ejecutados uno por uno y no generan un programa almacenado en la unidad motora.1 Configuración del sistema alrededor de una computadora personal). Esto corresponde a: LPRINT “MO 1” para la interface Centronics. “MO 1” para la interface RS232C (el espacio se puede omitir). Uriel Gutiérrez Salazar .ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 Puesto que los datos se envían a lo largo de un solo alambre. o canal. tan larga como de 3 a 15 metros. PRINT #. p.1 Modo de computadora personal [Procedimiento de preparación] Coloque el interruptor de palanca (STl) localizado dentro de la puerta lateral de la unidad motora en la posición baja. En BASIC. [Explicación] Este modo permite a la computadora personal ejecutar directamente os comandos inteligentes. y arrancar el programa transferido a la RAM de la unidad motora (el modo corresponde a 3.e. la comunicación de datos se hace con las instrucciones OPEN. Los ajustes en el robot deben también corresponder con los de la computadora personal y no todas las computadoras se pueden emplear. El programa se almacena en la RAM de la unidad motora. y permite la configuración aun cuando el puerto Centronics de la computadora haya sido ocupado por una impresora u otro dispositivo periférico. (1) Ejecución directa Esta fase ejecuta directamente los comandos inteligentes del Movemaster. le permite a la computadora personal leer los datos internos del robot. y PRINT #1. asegúrese de mantener el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza en la posición OFF. En las siguientes operaciones.-Automatización Industrial Ing..La operación en este modo se divide en las siguientes tres fases tal como en BASIC general. Por ejemplo. para mover el robot a un punto previamente enseñado (posición 1) usando el comando "MO" (mover) la cadena de caracteres: “MO 1” (Muévete a la posición 1) es enviada en código ASCII. escribir y transferir un programa.1. el comando de arranque en BASIC. El equivalente Centronics de este comando es: LPRlNT “RN” Mientras que en la RS232C el equivalente es: PRINT #1. la cadena de caracteres: 10 “MO 1” Es enviada en código ASCII. Fijación de origen (Anidación) . El programa es ejecutado en el orden de los números de línea. por consiguiente de asignar el número de línea al principio de cada renglón cuando escriba un programa. para escribir un programa para el movimiento robótico efectuado arriba. el cual corresponde a “RUN”. en donde el número del principio.C” 150 END RUN OK . Termina programa BASIC . el que identifica el orden de almacenamiento en la memoria como los usados en el BASlC general. apretar "RUN" hace que cada línea (numeradas de 100 a 150) del programa BASIC se ejecute.arranca enviando el comando “RN”. “10” representa el número de línea del programa Movemaster. (Ejemplo 1) Ejecución directa (Centronics) 100 LPRINT “NT” 110 LPRINT “SP 7” 120 LPRINT “NT” 130 LPRINT “GC” 140 LPRINT “MO 11. Ajusta la velocidad a 7 . “10 MO 1” En donde el espacio se puede omitir. Uriel Gutiérrez Salazar . Corre programa BASIC En este ejemplo. El equivalente Centronics a lo de arriba es: LPRlNT “10 MO 1” Mientras que el equivalente RS232C es: PRINT #1. Cierra la mano (grip close) .-Automatización Industrial Ing. Asegúrese. Muévete a la posición 10 con la mano abierta . (3) Ejecución del programa En esta fase. El programa se . Muévete a la posición 11 con la mano cerrada . el programa almacenado en la memoria RAM de la unidad motora es ejecutado. lo que a su vez causa que cada uno de los comandos Movemaster se ejecute directamente en secuencia (con los movimientos robóticos resultantes) 20 CNAD. Los números de línea posibles son de 1 a 2048. “RN” Ahora estudiemos algunos programas típicos.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 Por ejemplo. ponga delos interruptores laterales como sigue.-Automatización Industrial Ing. todavía. Corre programa BASIC . Termina programa BASIC .2 Modo de unidad motora [Procedimiento de preparación] Coloque el interruptor de palanca (ST1) localizado dentro de la puerta lateral de la unida motora en la posición alta.1. el robot no arranca sus movimientos. 4. ST1: Posición inferior (Modo de computadora personal) ST2: Posición inferior (la información del EPROM no se transfiere a RAM) 21 CNAD.1. 3.2 Funciones de los interruptores laterales y LEDs. detener.1 Colocación de los Interruptores Laterales de Fijación Antes de encender la energía del sistema a ON. el apretar "RUN" hace que cada línea (numeradas de 100 a 160 del programa BASIC sea ejecutada. Si se está usando la tarjeta I/O tipo A16 o B16.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 (Ejemplo 2) Generación de programas para su ejecución (Centronics) 100 LPRINT “10 NT” 110 LPRINT “12 SP 7” 120 LPRINT “14 MO 10.3. Termina programa Movemaster . DEL ENCENDIDO A LA FIJACION DEL ORIGEN Este capítulo describe los procedimientos que se deben realizar después de la entrega e instalación del equipo antes de iniciar las operaciones robóticas reales. 4. resulta en movimiento robótico. la operación es posible mediante señales externas. C” 150 LPRINT “20 ED” 160 END RUN OK LPRINT “RN” . Cualquier mensaje enviado desde la computadora personal no es acatado. O” 130 LPRINT “16 GC” 140 LPRINT “18 MO 11. refiriéndose2. lo cual a su vez hace que el programa Movemaster <líneas numeradas 10 a 20) se transfieran a la unidad motora. Corre programa Movemaster En este ejemplo. y restablecer el programa. [Explicación] Este modo permite que el programa almacenado en el EPROM de la unidad motora o en la RAM respaldada por batería sea ejecutado (correspondiendo a 3. Note que. Uriel Gutiérrez Salazar . Cuando luego se transfiere "RN".2 Configuración del sistema alrededor de la unidad motora). En este modo los interruptores frontales de control en la unidad motora se usan para arranca. Aquí está el movimiento de cada eje: 1) Los ejes J2.3 Fijación del Origen El robot debe ser retornado al origen como sigue después de ser encendido. LPRINT “NT” (Centronics) PRINT #1. 2) Oprima NST y ENT. si se van a usar comandos en el sistema cartesiano de coordenadas. Esto se hace para que concuerde el origen mecánico del robot con el origen del sistema de control y se requiere hacer solamente una vez después de ser encendido. Sin embargo. Uriel Gutiérrez Salazar . porque el brazo podría interferir con los objetos que rodean al robot. “NT” (RS232C) 5. sucesivamente en ese orden. Esté alerta. 5. Una vez hecha y almacenada en el EPROM. El indicador LED de ejecución de comandos (EXECUTE) en el panel frontal de la unidad motora permanece encendido durante la fijación del origen y se apaga tan pronto como haya terminado. los ejes J1 y J5 se mueven a sus orígenes mecánicos respectivos. PROCEDIMIENTO DE FIJACION DE POSICION Este capítulo describe el procedimiento de fijación de posición enseguida del procedimiento de fijación del origen. 2) Después. APENDICE). Uso de comandos inteligentes a través de la computadora personal 1) Apague el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. esta fijación debe ser hecha antes de la enseñanza. (Para mayores detalles. 2) Ejecute el comando “NT” en el modo de ejecución directa. y J4 se mueven a sus respectivos orígenes mecánicos. Uso de la caja de enseñanza 1) Encienda el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 4. tales como comandos de paletas. 22 CNAD. Cuando esté encendida. 4. J3. el LED indicador de energía (POWER) en el panel frontal de la unidad motora se ilumina. el procedimiento ya no es necesario. vea el CAPITULO 4 FIJACIÓN DE POSICIONES DE REFERENCIA EN EL SISTEMA CARTESIANO DE COORDENADAS.-Automatización Industrial Ing.2 Encendido de la Energía Ponga en ON el interruptor general localizado en el panel trasero de la unidad motora. al hacer esto.1 Fijación de la Posición de Referencia del Sistema de Coordenadas Cartesianas Esta fijación se hace para efectuar los movimientos de los ejes con tanta precisión como sea posible y no es necesaria si el robot se mueve solamente a través de una serie de puntos enseñados. Por consiguiente debe ser movido apropiadamente a una posición segura usando la caja de enseñanza antes de intentar regresar el robot a su origen. Ejemplo: (Enseñanza) Posición 1 fijada con una longitud de herramienta de 200mm. puesto que la posición representa un punto a unos 107mm de la cara de montaje de la mano. (Programación) 1 TL 200 2NT 3 MO 1 5. Ahora. (1) Definición de posiciones Definamos tres posiciones diferentes como sigue. “NT” (RS232C) NOTA: Cuando se enseñan posiciones con una longitud de herramienta distinta de la estándar (107mm). operamos realmente la caja de enseñanza para definir.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 5.-Automatización Industrial Ing. Sin embargo si se usa otra mano que no sea del tipo anterior o si se usa una herramienta adicional. ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. Uriel Gutiérrez Salazar 1 0 ENT 23 . cambiar y eliminar posiciones.3 Definición. Para fijar la longitud de la herramienta. Verificación. Después de fijar la longitud de la herramienta. Este procedimiento no es necesario cuando se usa la mano opcional operada a motor. verificar. 2) Suponga que esta es la posición "10. la posición del extreme debe ser definida nuevamente. use el comando “TL” a través de la computadora personal. apriete las siguientes teclas sucesivamente: P. al cual se regresa por defecto cuando el sistema se inicializa." Ahora. Esto es porque todos los datos de posición del Movemaster se representar por la “posición y actitud” del extremo de la mano el sistema cartesiano de coordenadas. sedebe establecer primeramente la posición del extremo de la mano.2 Fijación de la Longitud de Herramienta Para definir las posiciones usando el Movemaster. asegúrese de definir la misma longitud de herramienta al del programa en el cual se usen esas posiciones enseñadas. se monta en el extremo de la mano operada a motor. Cambio y Eliminación de Posiciones Aquí.S CNAD. enseñe al robot todas las posiciones deseadas. 1) Oprima la tecla o teclas jog necesarias para mover el extremo del brazo a una posición apropiada. (Vea el comando “TL” DESCRIPCIÓN DE LOS COMANDOS). Ejemplo: Longitud herramienta 200mm LPRINT “NT” (Centronics) PRINT #1. el LED indicador del status de la caja de enseñanza muestra “ “ lo que indica que la función invocada no puede ser realizada. C 1 0 ENT Esto limpiara la posición 10 haciéndola disponible para una nueva definición. verifique las posiciones 11 y 12.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 Esto fija la posición 10. redefina las posiciones 11 y 12. (4) Eliminación de posiciones Aún pudiera ser que deseara eliminar algunas posiciones.-Automatización Industrial Ing. 3) En la misma forma. la posición abierta/cerrada de la mano también ha sido definida. Esta vez. 24 CNAD. apriete las siguientes teclas sucesivamente: MO V 1 0 ENT Si los datos de la posición han sido correctamente eliminados. el extremo del brazo se mueve al punto mencionado arriba. 2) En la misma forma. (3) Cambio de posiciones Cambiemos. 1) Para eliminar la posición 10. 2) De la misma manera. 2) Para verificar que la posición 10 ha sido eliminada apropiadamente. apriete las siguientes teclas sucesivamente: MOV 1 0 ENT Si la posición ha sido correctamente definida. apriete las siguientes teclas sucesivamente: P. 1) Mueva el extremo del brazo a una posición distinta de 10 y apriete las siguientes teclas sucesivamente: P. posiciones previamente definidas. S 1 0 ENT Esto limpia los datos de la vieja posición y redefine la posición 10. defina las posiciones 11 y 12 repitiendo los pasos 1) y 2) de arriba. o redefinamos. 1) Para verificar la posición 10. Uriel Gutiérrez Salazar . (2) Verificación de posiciones Verifiquemos si las posiciones han sido definidas correctamente. -Automatización Industrial Ing. APENDICE. C” 140 LPRINT “18 MO 12. Ahora. Esta secuencia de operaciones hace que el programa. Programa BASIC 100 LPRINT “10 NT” 110 LPRINT “12 SP 7” 120 LPRINT “14 MO 10. O 20 TI 30 22 GT 14 . Salta a la línea número 14. . C” 150 LPRINT “20 TI 30” 160 LPRINT “22 GT 14” 170 END RUN OK . O 16 MO 11. Para detalles de las fijaciones a ser hechas. Corre programa BASIC. en que los números al principio representan los números de línea del programa Movemaster. Para detalles de estos comandos. vea DESCRIPCION DE LOS COMANDOS. O” 130 LPRINT “16 MO 11. vea el CAPÍTULO 2 INTEFACE CON LA COMPUTADORA PERSONAL (RS232C). . . La descripción que sigue supone que el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza está en la posición OFF. Note que los números al principio muestran los números de línea BASIC. Ajusta la velocidad en 7. 6. . O 18 MO 12. Muévete a la posición 12 con la mano cerrada. se transfiera a la memoria interna RAM de la caja motora.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 6. Uriel Gutiérrez Salazar . Con la interface Centronics. 11. ejecute el siguiente programa BASIC para transferir el programa de arriba a la unidad motora. Programa Movemaster 10 NT 12 SP 7 14 MO 10. Fijación de origen (Anidación). y 12)? A continuación se muestra la secuencia del programa. . 25 CNAD. Détente durante 3 segundos. ¿por qué no escribimos un programa sencillo usando tres posiciones (numeradas 10. Para la interface RS232C. .1 Generación y Transferencia de un Programa Aquí generaremos un modelo de programa en el modo de computadora descrito anteriormente. Termina programa BASIC. . Muévete a la posición 11 con la mano cerrada. Muévete a la posición 10 con la mano abierta. ejecute el siguiente programa BASIC. GENERACION Y EJECUCION DE PROGRAMAS Este capítulo describe los procedimientos requeridos para generar un programa en el modo de computadora personal usando las posiciones previamente definidas y ejecutarlo. Uriel Gutiérrez Salazar . el programa generado puede iniciarse por la computadora.2 Arranque del programa En el modo de computadora personal. 26 CNAD. Aquí está el procedimiento. línea por línea. Note que no es necesario introducir el número de línea.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 6.-Automatización Industrial Ing.1 Ejecución por pasos El programa generado puede ser ejecutado. el número de línea actual se despliega en el LED de la caja de enseñanza.3 Paro/Rearranque del programa El programa que está corriendo puede ser detenido y rearrancado operando ciertos interruptores en el panel frontal de la unidad motora. 1) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. Aquí está el procedimiento. LPRINT “RN”(Centronics) PRINT #1.2. el LED de la caja de enseñanza muestra el número de la línea del programa subsecuente (en este caso.2. operando las teclas de la caja de enseñanza para verificación. 2) Para ejecutar el programa comenzando con el número de línea 10. STEP 1 0 ENT El comando “NT” de la línea número 10 se ejecuta. 4) Repita el paso 3) para verificar el programa. teclee: STEP ENT Esto hace que el comando “SP 7” en la línea 12 sea ejecutado. “RN”(RS232C) Mientras está corriendo el programa. 2) Ejecute el comando “RN” para correr directamente el programa. Para ejecutar la línea número 12. 3) Después de que ha sido ejecutado el comando “NT”. línea por línea. 6. 6. 6. 1) Ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza.2. apriete las siguientes teclas sucesivamente en ese orden.2 Ejecución del programa Ejecutemos el programa general usando el siguiente procedimiento. “0012”). 6. . Note también que no se puede ejecutar ningún comando de la computadora personal ni aun en el modo de computadora mientras el programa está interrumpido. RESET STOP La operación es la misma descrita anteriormente. Rearranque: Oprima el interruptor STAR .Esto hace que el programa arranque desde el número de la línea siguiente a la línea en que T detuvo. si el robot está ejecutando un comando de movimiento cuando el interruptor es oprimido.Después de que se haya oprimido el STOP . Si el programa termina con el comando “ED” finaliza normalmente. 27 CNAD. se debe usar el comando “RN”. se El poner en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza mientras el programa está detenido.4 Paro/Restablecido del programa El programa que al presente está corriendo puede ser detenido y restablecido operando ciertos interruptores en el panel frontal de la unidad motora.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 Paro: Oprima el interruptor STOP . y el robot se detiene después de completar la ejecución del número de línea corriente. el oprimir START no arranca el programa. sin embargo. el programa regresa a un principio.2. En este caso. Esto quiere decir que. apagar el interruptor OFF antes de oprimir el botón START para re arrancar el programa. y el programa se Para rearrancar el programa después de la operación de restablecimiento en el modo de la computadora personal. Note también que las salidas de propósito general I/O no están restablecidas. Paro: Oprima el botón Restablecimiento: Oprima el botón restablece. Para ejecutar comandos. capacita la operación desde la caja de enseñanza. completara este movimiento hasta alcanzar el punto de destino. Uriel Gutiérrez Salazar . Este seguro. ejecute la siguiente operación de restablecido. el LED de la caja de enseñanza muestra el número de la línea en la cual se detuvo el robot. Cuando se restablece. En este caso.-Automatización Industrial Ing. El LED se apaga aproximadamente 100 segundos después de que los datos fueron grabados correctamente . Uso de comandos inteligentes a través de la computadora personal. es causa de un error modo II. Si ocurre la condición de error. T Uso de comando inteligentes atraves de la computadora personal 1) Apague a OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 28 CNAD. restablezca la condición y prueba con EPROM. 2) Ejecute el comando “WR” en el modo de directorio de ejecución.1 Inserción del EPROM borrado Inserte un EPROM nuevo o uno borrado por el borrador de EPROMs (el modelo recomendado de EPROM es el Mitsubishi M51. el LED EXECUTE en el panel frontal de la unidad motora esta encendido en verde. 7. sucesivamente en este orden. Lo siguiente describe el procedimiento.2 Escritura de datos de la EPROM Ahora escribiremos el contenido de la RAM de la unidad motora en el EPROM.-Automatización Industrial Ing.27256K con 250-ns de tiempo de acceso) en el receptáculo del usuario dela unidad motora. “WR” (RS232C) Mientras los datos están siendo escritos en el EPROM.No remueva el EPROM del receptáculo hasta que el LED se haya apagado. 1) Apague a OFF el interruptor de ON/OFF de la caja de enseñanza. LPRINT “WR” (Centronics) PRINT #1. ESCRITURA DE PROGRAMAS/DATOS DE POSICION EN EPROM (MODO DE COMPUTADORA PERSONAL) El programa y los datos de posición escritos en la memoria RAM de la unidad motora se pueden almacenar en el EPROM. Si los datos fueron incorrectamente escritos (debido a una falla del EPROM o un error de escritura). 2) Apriete WR y ENT . sucesivamente en este orden. Uriel Gutiérrez Salazar . Asegúrese de la correcta dirección de la instalación del EPROM: la muesca de indentación debe posicionarse a la izquierda. 2) Apriete y .ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 7. Uso de caja de enseñanza 1) Ponga en ON el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 7. 2 Funciones de los interruptores laterales de fijación y LEDs. el programa transferido puede ser iniciado con la operación de cierto interruptor en el panel frontal de la unidad.4.3 precauciones de almacenaje el EPROM Asegúrese de añadir un sello de escudo de rayos ultravioleta sobre la ventana del EPROM en el cual se han escrito datos para asegurar la integridad de estos.2 Arranque del programa En el modo de unidad motora.4 Ejecución del programa Ahora. 8.1. Entonces. línea por línea. 8. los datos del EPROM se transfieren a la memoria RAM de la unidad motora de acuerdo con la fijación de los interruptores hacha en el paso precedente 8. con la indentación posicionada a la izquierda. ejecutemos el programa transferido a RAM con el siguiente procedimiento.2 Fijación de los interruptores laterales Antes de encender. 8. El procedimiento dado enseguida comienza con las condiciones antes de encender la energía. Asegúrese de la correcta dirección de instalación del EPROM.2. operando las teclas de la caja de enseñanza para verificación. Aquí está el procedimiento.4.-Automatización Industrial Ing. 8. ST1 -----. 29 CNAD.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 7.1 Ejecución por pasos El programa transferido puede ser ejecutado.) 8. en el que el programa y los datos de posición se han escrito.Posición superior (Datos de EPROM a ser transferidos a RAM) 8. Uriel Gutiérrez Salazar . en el receptáculo del usurario de la unidad motora.1 Ejecución por pasos. haga las siguientes colocaciones de los interruptores refiriéndose a 2. (Vea 6.1 Insertado del EPROM Inserte el EPROM.Posición superior (modo de unidad motora) ST2 -----. Cuando se almacene el EPROM fuera de su receptáculo. toma las medidas preventivas necesarias contra carga electrostática. OPERACIÓN USANDO LOS DATOS DEL EPROM Este capítulo describe el procedimiento para operar el robot en el modo de unidad motora usando el programa y los datos de posición escritos en el EPROM. El procedimiento detallado es el mismo que el del modo de computadora personal.3 Encendido Ponga en ON el interruptor de energía en el panel trasero de la unidad motora. 1.3 Paro/Rearranque del programa El programa corriendo al presente puede ser detenido y re arrancado operando ciertos interruptores en el panel frontal de control de la unidad motora. la computadora personal. primera línea del 9. el programa se corre operando los interruptores de control frontales de la unidad motora como hemos visto.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 1) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza. 9. Paro: Oprima el interruptor STOP Restablecido: Oprima el interruptor restablece. Note que la salidas I/O de propósito general no están restablecidas.2. termina normalmente.3 Paro/Re arranque del programa) 8. 2) Oprima el interruptor START en el panel frontal de control.La operación es la misma descrita anteriormente.4. hace que el programa se ejecute comenzando con la Tprograma. Posición superior (Modo de unidad motora) ST2 ----.2. Este capítulo delinea el procedimiento para efectuar estas operaciones usando las líneas de señales externas con una tarjeta I/O (tipo A16 o B16) insertada en la posición. ST1 -----. las señales externas son para la ejecución del programa en el modo de unidad motora. después de que el interruptor ha sido oprimido y el programa se RESET STAR Al oprimir después de restablecer.4. El LED de la caja de enseñanza muestra el número de la línea presente que está siendo ejecutado.4 Paro/Restablecido del programa El programa que está corriendo actualmente puede ser detenido y restablecido operando ciertos interruptores del panel frontal de control de la unidad motora. . Uriel Gutiérrez Salazar .-Automatización Industrial Ing. 8. Para más detalles. señales externas habilitadas) Cuando la energía se enciende con las fijaciones anteriores hechas. y 30 CNAD. OPERACIÓN USANDO LAS SEÑALES EXTERNAS En el modo de unidad motora. (Vea 6. Si el programa termina con el comando “ED”.Bits 3 y 5 en posición superior (Tarjeta tipo A16 o B16 seleccionada. el programa retorna a su principio. Funciones de los interruptores laterales de fijación y LEDs. Con estas colocaciones.1 Colocación de los interruptores Haga las siguientes fijaciones de interruptores refiriéndose a 2. Cuando se restablece. APENDICE. vea el CAPITULO 3 INTERFACE CON EQUIPO EXTERNO I/O. El procedimiento es el mismo en el modo de computadora personal. -Automatización Industrial Ing. aplican los frenos a los ejes J2 y J3. CONDICIONES DE ERROR Este capítulo describe varias condiciones de error que pueden ocurrir durante la operación del Movemaster. La causa del error se puede conocer por el LED encendido en la puerta lateral de la unidad motora.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 todos los interruptores frontales de control de la unidad están habilitados.2 Paro/Rearranque del programa Paro: El programa es detenido por una señal de entrada STOP. Si se está usando la tarjeta I/O A16 o B16. Como resultado.2 Funciones de los interruptores laterales de fijación y LEDs). 9. (Vea 2. incluyendo los indicadores de advertencia: condiciones cuando ocurren los errores. El zumbador. si está fijado en ON. el robot es traído a un paro inmediato. 10. 31 CNAD. 9. Restablecido: El programa es restablecido por una señal de entrada RESET siguiendo a la señal de STOP. <Condición> La corriente a los motores de todos los ejes (incluyendo la mano) es inmediatamente cortada (servo OFF) y se. <Indicadores de advertencia> El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora parpadea OFF y ON a intervalos de 0. 9. 10. Uriel Gutiérrez Salazar .2.1 Arranque del Programa El programa es iniciado por una señal de entrada START.2. Rearranque: El programa es rearrancado por una señal de entrada START siguiendo a la señal STOP.2. posibles causas. y procedimientos de acción correctiva. excepto el interruptor de paro de emergencia.2 Ejecución del Programa 9.1.5 segundos.1 Error Modo I El modo error I tiene que ver principalmente con errores de hardware. hay una salida de señal de error de la particular línea del conector I/O de equipo externo.3 Paro/Restablecido del programa Paro: El programa es detenido por una señal de entrada STOP. suena también en fase con el encendido del LED. cuando se zafa el conector de la caja de enseñanza cuando la caja está en uso. o cuando el conector de la misma caja es enchufado estando encendida la energía. asegúrese de que el robot ha sido regresando al origen en el brazo movido a una posición segura. (4) LED4 encendido: Entrada de paro de emergencia de la caja de enseñanza. un comando no definido. y el robot golpeando un obstáculo. error de entrada de formato.2 Error Modo II El modo II de error tiene que ver principalmente con errores de software. Con mayor precisión. si está activado. El zumbador. Al rearrancar el robot. el programa se detiene en el número de línea en la que ocurre el error. suena también en forma continua. Más precisamente. una señal de error es emitida por la particular línea de señales del conector I/O de equipo externo tal como en el modo de error I. Este error ocurre solamente cuando la facilidad de verificación de batería está habilitada (el bit 2 del SW1 dentro de la puerta lateral de la unidad motora está en la posición ON). (2) LED2 encendido: Cable de señales abierto o desconectado entre el robot y la unidad motora.-Automatización Industrial Ing. <Acción de remedio> Apague la energía. (5) LED5 encendido: Falla a la batería de respaldo. o error de transmisión. Más específicamente.ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 <Causas posibles> (1) LED1 encendido: Errores de exceso del sistema de servo. 32 CNAD. Más específicamente. (3) Error de escritura en el EPROM. (2) El comando no es ejecutable. cuando el interruptor de paro de emergencia en el panel frontal de la unidad motora es apretado o cuando hay una entrada externa. (3) LED3 encendido: Entrada de paro de emergencia de la unidad motora. <Condición> El sistema entra al modo esperando un restablecimiento de error. Si se está usando una tarjeta I/O tipo A16 o B16. No se provee indicador de error modo II para permitir al operador saber la causa del error. Más precisamente. Si el error ocurre cuando un programa está corriendo. un EPROM no borrado o falla del EPROM. Más específicamente cuando se apriete el botón de paro de emergencia de la caja de enseñanza. Uriel Gutiérrez Salazar . 10. y entonces elimine la causa del error. las causas incluyen una carga excesiva falla de la señal del codificador. una entrada de parámetro que excede el rango especificado o un comando de moverse a una posición no definida. a la terminal de entrada de paro de emergencia (contacto N/C) en el panel trasero de la unidad motora. mostrándose este número de línea en el despliegue LED de la caja de enseñanza. <Causas posibles> (1) Error de comando de transferencia por la computadora personal. <Indicadores de advertencia> El LED indicador de error (rojo) del panel frontal de la unidad motora se enciende sin parpadear. ROBOT INDUSTRIAL MITSUBISHI Modelo RV-M1 2010 <Acción de remedio> Realice alguna de las siguientes operaciones de restablecer. 33 CNAD. es restablecido y comenzara en el primer número de línea si se arranca. LPRINT “RS” (Centronics) PRINT #1. “RS” (RS232C) Usando la línea de señales particular del conector I/O Encienda la señal de entrada RESET El LED indicador de error se apaga tan pronto como algún procedimiento de restablecido de arriba se haya completado.-Automatización Industrial Ing. si ha estado siendo ejecutado. Usando el interruptor de la unidad motora Oprima el interruptor RESET Usando comandos inteligentes a través de la computadora personal (en el modo de computadora personal) Ponga en OFF el interruptor ON/OFF de la caja de enseñanza y ejecute el comando “RS” en el modo de ejecución directa. Note que las salidas I/O de propósito general no son restablecidas por la operación restablecedora. El programa. Uriel Gutiérrez Salazar .