Manual de Programacion Basica Para Operadores Nx100

Controlador NX100Manual de Programación Básica Para Operadores Número de Parte: Fecha de Edición: Versión: Revisión: TECM-NX100-006 Septiembre 15 del 2004 1 26/10/04 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, México. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas) www.motoman.com YASKAWA La información contenida en este manual es propiedad exclusiva de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización por escrito de MOTOMAN. INC. Traducción realiazada Yaskawa Motoman México - Technical Education Center México, con la autorización de MOTOMAN . INC. © 2004 by MOTOMAN . INC. ® 2004, Yaskawa Motoman México S.A. de C.V. Todos los Derechos Reservados Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso. CONTENIDO Seguridad ⍦ ⍦ ⍦ ⍦ ⍦ ⍦ ⍦ Introducción ...................................................................................... I Normas de Protección General ....................................................... II Seguridad en Dispositivos Mecánicos ............................................ II Seguridad en Instalación ................................................................ III Seguridad en Programación .......................................................... IV Seguridad en Operación ................................................................. V Seguridad en Mantenimiento ......................................................... VI 1.0 Controlador NX100 1.1 Activación del NX100 .......................................................................................... 1-2 1.1.1 Botón de Habilitación de Modo Play ................................................... 1-3 1.1.2 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 1-4 Desactivación del NX100 .................................................................................... 1-4 1.2 2.0 Teach Pendant 2.1 Switch de Selección de Modo ............................................................................ 2-2 2.1.1 Modo Play ........................................................................................... 2-2 2.1.2 Modo Teach ........................................................................................ 2-2 2.1.3 Modo Remoto ..................................................................................... 2-2 Botones de Operación ........................................................................................ 2-2 2.2.1 Paro de Emergencia (E-Stop) ............................................................. 2-2 2.2.2 Start ..................................................................................................... 2-3 2.2.3 Hold ..................................................................................................... 2-3 2.2.4 ServoOn/Ready ................................................................................... 2-3 Activación y Desactivación de Servos ................................................................ 2-3 Tecla Área............................................................................................................ 2-4 Cursor .................................................................................................................. 2-4 Tecla Select ......................................................................................................... 2-4 Teclas de Edición ................................................................................................. 2-4 ⍦ Teclado Numérico ........................................................................ 2-4 ⍦ ENTER.......................................................................................... 2-4 ⍦ INSERT ......................................................................................... 2-5 ⍦ MODIFY ........................................................................................ 2-5 i Programación Básica NX100 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2.8 2.9 ⍦ DELETE.........................................................................................2-5 Tecla SHIFT..........................................................................................................2-5 Tecla Interlock .................................................................................................2-5 3.0 Pantalla del Teach Pendant 3.1 Áreas de la Pantalla .............................................................................................3-1 3.1.1 Área de Menú ......................................................................................3-1 3.1.2 Área de Estado ....................................................................................3-2 3.1.3 Área de Menú Principal (Main Menu) ..................................................3-3 3.1.4 Área General .......................................................................................3-4 3.1.5 Área de Inerface con el Usuario ..........................................................3-5 ⍦ Línea de Edición ...........................................................................3-5 ⍦ Línea de Mensaje .........................................................................3-5 Opciones del Menú Principal ...............................................................................3-5 ⍦ JOB ...............................................................................................3-6 ⍦ APLICACIÓN ................................................................................3-6 ⍦ VARIABLE ....................................................................................3-6 ⍦ IN/OUT ..........................................................................................3-6 ⍦ ROBOT .........................................................................................3-6 ⍦ SYSTEM INFO .............................................................................3-6 ⍦ FD/CF ...........................................................................................3-6 Pantalla de Caracteres ........................................................................................3-7 3.2 3.3 4.0 Coordenadas y Ejes 4.1 Grupos de Control ...............................................................................................4-1 4.1.1 Tecla Robot ..........................................................................................4-1 4.1.2 Tecla Eje Externo .................................................................................4-1 Teclas de Ejes .....................................................................................................4-1 Coordenadas .......................................................................................................4-2 Coordenadas Joint ...............................................................................................4-3 Sistemas de Coordenadas XYZ ..........................................................................4-4 4.5.1 Coordenadas Rectangulares ...............................................................4-4 4.5.2 Coordenadas Cilíndricas .....................................................................4-5 4.5.3 Modificación de Coordenadas Rectangulares / Cilíndricas .................4-7 4.5.4 Coordenadas de Herramienta (TOOL) ................................................4-8 4.5.5 Coordenadas de Usuario ....................................................................4-9 4.5.6 Resumen ...........................................................................................4-10 Ángulo de Orientación de Herramienta .............................................................4-11 ii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4.2 4.3 4.4 4.5 4.6 Programación Básica NX100 4.7 4.8 Velocidad Manual .............................................................................................. 4-12 4.7.1 Tecla HIGH SPD ............................................................................... 4-12 Posición Actual .................................................................................................. 4-13 5.0 Alarmas y Errores 5.1 5.2 5.3 5.4 5.5 5.6 5.7 5.8 5.9 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-1 Mensajes de Error ............................................................................................... 5-1 Alarmas Menores ................................................................................................ 5-2 Alarmas Mayores ................................................................................................ 5-2 Alarmas de Usuario ............................................................................................. 5-3 Pantalla de Alarma .............................................................................................. 5-3 Historial de Alarmas ............................................................................................ 5-3 Sensor de Choque .............................................................................................. 5-4 Sensor Interno de Choque .................................................................................. 5-5 6.0 Punto Específico (Segunda Posición de Origen) 6.1 Definición ............................................................................................................ 6-1 7.0 Creación de Programa 7.1 7.2 7.3 7.4 Crear un Programa Nuevo .................................................................................. 7-1 Selección de un Programa .................................................................................. 7-2 Programa Activo .................................................................................................. 7-2 MASTER JOB ..................................................................................................... 7-3 7.4.1 Registro del Master Job ...................................................................... 7-3 7.4.2 Llamado del Master Job ..................................................................... 7-4 8.0 Creación de Trayectorias 8.1 8.2 8.3 8.4 8.5 Tipo de Movimiento ............................................................................................. 8-1 Movimiento Joint ................................................................................................. 8-1 Movimiento Lineal ............................................................................................... 8-2 Velocidad ............................................................................................................ 8-2 Programación de Posiciones .............................................................................. 8-3 iii Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8.6 8.7 8.8 8.9 8.10 8.11 Traslapado del Primer y Último paso ...................................................................8-4 Confirmación de Trayectoria ................................................................................8-7 ⍦ Método 1........................................................................................8-7 ⍦ Método 2........................................................................................8-7 Selección de Ciclo ...............................................................................................8-7 ⍦ Paso por Paso (STEP) ..................................................................8-7 ⍦ 1 Ciclo (1-CYCLE) .........................................................................8-7 ⍦ Automático (AUTO) .......................................................................8-7 Ejecución de Programa .......................................................................................8-8 Movimiento Circular ...........................................................................................8-11 Movimiento Parabólico (Spline) .........................................................................8-13 9.0 Funciones de Edición 9.1 9.2 9.3 9.4 Copiar un Programa ............................................................................................9-1 Borrar un Programa .............................................................................................9-1 Renombrar un Programa .....................................................................................9-2 Listado por Nombre o Fecha ..............................................................................9-2 10.0 Edición de Programa 10.1 10.2 Áreas de la Pantalla ...........................................................................................10-1 Corrección de Trayectoria .................................................................................10-2 10.2.1 Inserción de un Paso .........................................................................10-2 10.2.2 Modificación de la Posición de un Paso ............................................10-3 10.2.3 Borrar un Paso ..................................................................................10-3 10.2.4 Modificación del Tipo de Movimiento ................................................10-3 10.2.5 Resumen ...........................................................................................10-4 Nivel de Posicionamiento ..................................................................................10-7 10.3.1 Selección de un Nivel de Posicionamiento .......................................10-8 10.3.2 Agregar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-8 10.3.3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento ...............................................10-9 Funciones de Edición de Programas ...............................................................10-13 10.4.1 Copiar ..............................................................................................10-13 10.4.2 Cortar ..............................................................................................10-14 10.4.3 Pegar ...............................................................................................10-14 10.4.4 Pegar en Orden Inverso ..................................................................10-14 Edición General de Línea ................................................................................10-14 10.3 10.4 10.5 Programación Básica NX100 iv YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 11.0 Modificación de Velocidad 11.1 11.2 11.3 Introducción de Dato de Velocidad ................................................................... 11-2 Modificación de Velocidad ................................................................................ 11-3 11.2.1 Modificación por Tipo de Velocidad .................................................. 11-3 Tiempo de Ciclo ................................................................................................ 11-5 12.0 Modos Especiales de Ejecución 12.1 12.2 12.3 12.4 12.5 12.6 Baja Velocidad .................................................................................................. 12-1 Velocidad de Seguridad .................................................................................... 12-2 Dry-Run ............................................................................................................. 12-2 Modo de Revisión ............................................................................................. 12-2 Ejecución sin Movimiento .................................................................................. 12-3 Desactivación de Todos los Modos Especiales ................................................ 12-3 13.0 Lista de Información 13.1 13.2 Uso de la Lista de Información .......................................................................... 13-1 Instrucciones Básicas de la Lista de Información ............................................. 13-2 14.0 Variables Aritméticas 14.1 14.2 Despliegue de Variables ................................................................................... 14-1 14.1.1 Edición de Variables ......................................................................... 14-1 Instrucciones Aritméticas .................................................................................. 14-2 14.2.1 Incremento (INC) .............................................................................. 14-2 ⍦ Instrucción INC .......................................................................... 14-2 ⍦ Programación de la Instrucción INC .......................................... 14-2 14.2.2 Decremento (DEC) ........................................................................... 14-3 ⍦ Instrucción DEC ......................................................................... 14-3 ⍦ Programación de la Instrucción DEC ......................................... 14-3 15.0 Estado de Entradas y Salidas (I/O) 15.1 15.2 15.3 Monitoreo de Entradas Universales .................................................................. 15-1 Monitoreo de Salidas Universales ..................................................................... 15-2 Estado Binario y Grupos de I/O ........................................................................ 15-3 v Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 16.0 Instrucciones de Entrada y Salida 16.1 16.2 16.3 16.4 DOUT (Salida Digital) ........................................................................................16-1 DOUT (Salida Digital) para Grupos ...................................................................16-2 PULSE (Salida Digital) .......................................................................................16-3 WAIT (Entrada Digital) .......................................................................................16-4 17.0 Instrucciones de Control 17.1 Instrucción de Llamado de Programa (CALL) ...................................................17-1 17.1.1 Programas Ligados ...........................................................................17-1 17.1.2 Empalme de Programas ....................................................................17-2 17.1.3 Programación de la Instrucción CALL ...............................................17-3 Abertura Directa .................................................................................................17-4 Instrucción de Salto (JUMP) ..............................................................................17-7 17.3.1 Ejecución de la instrucción JUMP .....................................................17-7 17.3.2 Programación de la Instrucción JUMP ..............................................17-7 Etiqueta ..............................................................................................................17-8 Salto a un Programa (JUMP JOB) .....................................................................17-8 Comentarios ......................................................................................................17-9 Timer ................................................................................................................17-13 Pausa ...............................................................................................................17-13 17.2 17.3 17.4 17.5 17.6 17.7 17.8 18.0 “IF” Condicional 18.1 Opciones Condicionales .....................................................................................18-1 ⍦ Utilizando Variables ....................................................................18-1 ⍦ Utilizando Entradas .....................................................................18-1 Programación de “IF” con Variable ....................................................................18-2 Programación de “IF” con Entradas ...................................................................18-3 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción ...................................................18-3 Edición de la Condicional “IF” ............................................................................18-4 Borrar la Condicional ”IF” ...................................................................................18-4 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR .............................................................18-5 18.2 18.3 18.4 18.5 18.6 18.7 Programación Básica NX100 vi YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 19.0 Coordenadas de Usuario 19.1 19.2 Creación del Sistema de Coordenadas ............................................................ 19-2 Acceso a Sistemas de Coordenadas ................................................................ 19-2 20.0 Calibración de Herramienta 20.1 20.2 Definición Manual de TCP ................................................................................ 20-2 Definición Automática de TCP .......................................................................... 20-3 21.0 Desplazamiento Paralelo de Programa 21.1 Edición Dinámica (PAM) ................................................................................... 21-3 22.0 Programa Concurrente 22.1 22.2 Introducción ....................................................................................................... 22-1 Programación .................................................................................................... 22-1 22.2.1 Inicio Paralelo ................................................................................... 22-1 22.2.2 Programación de la Instrucción PSTART ......................................... 22-2 22.2.3 Espera Paralela ................................................................................ 22-2 22.2.4 Programación de la Instrucción PWAIT ............................................ 22-2 22.2.5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo ........ 22-3 22.2.6 Sincronización de Tareas ................................................................. 22-3 22.2.7 Programación de la Instrucción TSYNC ........................................... 22-3 22.2.8 Etiqueta SYNC .................................................................................. 22-4 22.2.9 Uso del CALL .................................................................................... 22-5 22.2.10 Notas de Seguridad .......................................................................... 22-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO vii Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 viii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Seguridad ⍦ Introducción El usuario del sistema es responsable de conocer y cumplir con todos los códigos, regulaciones, normas o leyes referentes a seguridad y condiciones de operación. Es primordial contar con una copia del documento de Seguridad Estándar Nacional de ANSI/RIA para robots industriales y sistemas robotizados. Esta información puede ser obtenida en Robotic Industries Association, solicitando el ANSI/RIA R15.06. La dirección es la siguiente: Robotic Industries Association 900 Victors Way P.O. Box 3724 Ann Arbor, Michigan 48106 Tel: (313) 994-6088 Fax: (313) 994-3388 La mejor medida de seguridad es el personal capacitado. El usuario es responsable de proveer personal capacitado adecuadamente para operar, programar y dar mantenimiento a la celda del robot. ¡El robot no debe ser operado por personal que no ha sido capacitado! Por lo tanto, todo el personal el cual va a operar, programar, reparar o usar el robot debe ser capacitado en un curso aprobado por Motoman, para que esté familiarizado con la operación apropiada del sistema. Esta parte del manual referente a seguridad está conformado por las siguientes secciones: • Normas de Protección General. • Seguridad en Dispositivos Mecánicos. • Seguridad en Instalación. • Seguridad en Programación. • Seguridad en Operación. • Seguridad en Mantenimiento . YASKAWA MOTOMAN MÉXICO I Programación Básica NX100 ⍦ Normas de Protección General Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de protección general son los siguientes: • La operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado y familiarizado con la operación de este robot, el manual del operador, el equipo del sistema y, opciones y accesorios, debe ser autorizado para operar este robot. • No se debe de introducir a la celda del robot cuando está operando en forma automática. Los programadores deben llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • Las conexiones equivocadas pueden dañar el robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecido para las entradas y salidas (I/O) del robot. • El robot debe estar en el modo de paro de emergencia (E-Stop) siempre que no esté en uso. • De acuerdo a la Sección 6.13.4 y 6.13.5 del ANSI/RIA R15.06, utilice el procedimiento Lockout/Tagout durante el mantenimiento del equipo. Consulte también la Sección 1910.147 (29CFR, Parte 19210) de Seguridad y Salud para la Industria en General (OSHA, sólo en los EE.UU). ⍦ Seguridad en Dispositivos Mecánicos La operación segura del robot, el posicionador, el equipo auxiliar y el sistema, es finalmente responsabilidad del usuario. Las condiciones bajo las cuales el equipo va a operar con seguridad deben ser revisada por el usuario, el cual debe tener conocimiento de las diversas normas nacionales, seguridad estándar del ANSI/RIA R15.06, y otras normas locales perteneciente a la instalación y uso de equipo industrial. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación y/o la localización. Dependiendo el tipo de aplicación y celda, los sistemas Motoman tienen incorporadas las siguientes medidas de seguridad: • Barreras y cercas de seguridad. • Cortina protectora de luz ultravioleta. • Puertas de seguridad. • Tapetes de seguridad. • Marcas en el piso. • Luces de seguridad. Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. Programación Básica NX100 II YASKAWA MOTOMAN MÉXICO ⍦ Seguridad en Instalación Una instalación segura es esencial para la protección del personal y equipo. Las siguientes sugerencias están dirigidas a complementar, pero no substituir, las leyes o regulaciones federales, estatales o locales existentes. Se pueden requerir medidas de seguridad adicionales para el personal y equipo dependiendo del sistema de instalación, la operación y/o el lugar. Los consejos de instalación son los siguientes: • Asegúrese de que solo el personal calificado, familiarizado con las normas locales y nacionales, y seguridad estándar del ANSI/ARI R15.06, son autorizados para instalar el equipo. • Identifique el área de trabajo de cada robot con marcas en el piso, señalamientos y barreras. • Instale todos los controladores fuera del área de trabajo del robot. • Siempre que sea posible instale barandillas o cercas para no permitir la entrada de personal no autorizado al área de trabajo del robot. • Elimine las áreas donde el personal pueda quedar atrapado entre un robot en movimiento y otro equipo. • El área de la celda del robot debe ser amplia para poder realizar los procesos de programación y mantenimiento de una forma segura. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO III Programación Básica NX100 ⍦ Seguridad en Programación Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta, herramentistas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación del equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de programación son los siguientes: • Cualquier modificación al Nodo 1 del PLC del controlador NX100 puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daño al robot. No realice ninguna modificación al Nodo 1. Realizar cualquier modificación sin el permiso por escrito de Motoman ¡ANULARÁ LA GARANTÍA! • Algunas operaciones requieren de claves de acceso estándar y otras requieren de claves de acceso especial. Las claves de acceso especial son para uso exclusivo de Motoman. SU GARANTÍA SERA NULA si usted utiliza estas claves de acceso especial. • Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar pérdida de información o programas se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • La función de Concurrent I/O permite al usuario modificar las entradas y salidas del diagrama escalera interno para un mejor aprovechamiento del desempeño del robot. Se debe de tener mucho cuidado cuando se realicen las modificaciones. Revise dos veces cada una de las modificaciones en cada modo de operación del robot para comprobar que no se han creado situaciones de riesgo o peligro que puedan dañar el robot u otras partes del sistema. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, son los autorizados para operar este sistema. • Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas en su lugar. • Revise que el botón de paro de emergencia del teach pendant funcione correctamente antes de programar. • Tenga consigo el teach pendant cuando ingrese a la celda. • Asegúrese de que solo la persona que ingresa a la celda tenga el teach pendant. • Revise cualquier modificación o programa nuevo al menos en un ciclo completo a baja velocidad. Programación Básica NX100 IV YASKAWA MOTOMAN MÉXICO ⍦ Seguridad en Operación Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de operación son los siguientes: • Asegúrese de que solo personal calificado, familiarizado con la operación de este robot, los manuales de usuario, el equipo del sistema y las opciones y accesorios, son autorizados para operar este sistema. • Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. • Revise el robot y el área de trabajo para asegurarse que no existen situaciones potenciales de riesgo. Asegúrese también de que el área esté libre de agua, aceite, escombros, etc. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot debe ser autorizado para operar el sistema. • No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no esté en uso. • Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión. • Cualquier modificación realizada a el controlador cambiará la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO V Programación Básica NX100 ⍦ Seguridad en Mantenimiento Todos los operadores, programadores, ingenieros de planta y herramientas, personal de mantenimiento, supervisores y cualquier otra persona trabajando cerca del robot debe estar familiarizado con la operación de este equipo. Todo el personal envuelto con la operación de equipo debe entender los peligros potenciales de operación. Los consejos de mantenimiento son los siguientes: • No realice ningún proceso de mantenimiento antes de leer y entender el procedimiento adecuado en el manual correspondiente. • Revise el equipo de seguridad con regularidad para garantizar el funcionamiento adecuado del mismo. Repare o reemplace inmediatamente cualquier dispositivo de seguridad que no funcione correctamente. • Una operación inadecuada puede provocar lesiones al personal y/o daño al equipo. Solo el personal capacitado, familiarizado con la operación, manuales, diseño eléctrico e interconexiones del equipo de este robot, debe ser autorizado para operar el sistema. • Respalde todos los programas en un disco cuando se vaya a realizar cambios en el programa. Para evitar pérdida de información, programas o trabajos se debe de realizar un respaldo antes de cualquier proceso de servicio y antes de realizar cambios a las opciones, accesorios o equipo. • No ingrese a la celda mientras está operando automaticamente. Los programadores deben de llevar consigo el teach pendant cuando ingresen a la celda. • El robot debe estar en modo de paro de emergencia (E-Stop) cuando no este en uso. • Asegúrese de que todas las protecciones están colocadas correctamente. • Utilice las piezas de reemplazo adecuadas. • Este equipo tiene varias fuentes de alimentación. Las Interconexiones eléctricas son realizadas entre el controlador, los ejes externos y otros equipos. Desconecte y marque todos los circuitos eléctricos antes de realizar cualquier modificación o conexión. • Cualquier modificación realizada a el controlador cambiara la forma de operación del robot y puede causar lesiones de consideración o la muerte del personal, al igual que daños al robot. Esto incluye los parámetros del controlador, el diagrama escalera Nodo 1 y 2, y modificaciones a las entradas y salidas. Revise y pruebe todos los cambios a una velocidad baja. • Las conexiones incorrectas pueden dañar al robot. Todas las conexiones deben de realizarse dentro de los rangos de voltaje y corriente establecidos para las entradas y salidas del robot. Programación Básica NX100 VI YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1 Controlador NX100 Los tres elementos principales del sistema son: • Controlador NX100. • Manipulador (EA1400N, EA1900N, HP3, HP6, etc). • Teach Pendant. Controlador NX100 Manipulador ON IPP OFF ET RES TR ED Teach Pendant Figura 1-1 Elementos del Sistema YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-1 Programación Básica NX100 Activación del NX100 1. 1 Activación del NX100 Al frente del gabinete del controlador NX100 está localizado el interruptor principal del sistema. Interruptor Principal ON TR IPP ED OFF Figura 1-2 Localización del Interruptor Principal Al girar el switch a la posición ON se energiza el controlador y comienza la ejecución de la función de autodiagnóstico, en la cual se realiza una serie de pruebas que tienen como finalidad detectar las posibles fallas que puedan existir en los diversos componentes del sistema (tarjetas de circuitos, conectores, cableado, motores, etc). NX100 ET RES Interruptor Principal ON TR IP PE D OFF Figura 1-3 Interruptor Principal (ON) Programación Básica NX100 RE SE T 1-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Activación del NX100 Durante el autodiagnóstico en el teach pendant se despliega la pantalla de encendido, la cual permanece desplegada hasta que el autodiagnóstico finaliza. Figura 1-4 Pantalla de Encendido En el caso de que se detecte una falla al momento de realizar la revisión inicial, se despliega en la pantalla del teach pendant el código de alarma correspondiente. Si no existen fallas o condiciones de alarma, aparece en la pantalla el Menú Principal (Main Menu), el cual se puede observar en la siguiente figura. DATA JOB DOUT MOVE END EDIT DISPLAY UTILITY PARAMETER ARC WELDING SETUP VARIABLE B001 IN/OUT In Out ROBOT SYSTEM INFO Main Menu ShortCut Turn on servo powwer Figura 1-5 Menú Principal (Main Menu) 1. 1. 1 Botón de Habilitación de Modo Play En la puerta del controlador NX100 puede existir un botón de Habilitación de Modo Play el cual permite poner el sistema en Modo Play desde una señal externa. En un sistema que no tenga esta opción, el botón estará activado (ON) y no tendra funcionamiento. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-3 Programación Básica NX100 Desactivación del NX100 1. 1. 2 Paro de Emergencia (E-Stop) Al presionar el botón de Paro de Emergancia (E-Stop) se desactivan los servos del robot y se aplica los frenos de los mismos, por lo tanto el robot se detiene inmediatamente. En la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant se despliega el mensaje “Robot is stopped by P. Panel emergency stop” (Robot detenido por un paro de emergencia del Panel de Playback), y la luz indicadora de SERVO ON se apaga. Gire hacia la derecha el botón de Paro de Emergencia para liberarlo. E.STOP GIRAR Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach o Remoto. 1. 2 Desactivación del NX100 Para desactivar el controlador NX100 se debe girar el interruptor principal a la posición OFF, con lo cual se interrumpe la alimentación eléctrica del controlador. Como medida de seguridad antes de apagar el controlador es necesario desactivar los servos presionando algunos de los botones de paro de emergencia. NX100 Interruptor Principal ON TR IP PE D OFF Figura 1-6 Interruptor Principal (OFF) Programación Básica NX100 RE SE T 1-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2 Teach Pendant El Teach Pendant es el dispositivo que permite realizar todas las operaciones y programación del robot con el Controlador NX100. REMOTE PLAY TEACH START HOLD JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET B000 0 SET B001 1 MOVJ VJ=80.00 MOVJ VJ=80.00 DOUT OGH#(13) B002 DOUT OT#(41) ON MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 DOUT OT#(44) ON TIMER T=3.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 STEP NO: 0003 TOOL: 00 Main Menu ShortCut !Turn on servo power LAYOUT COORD Multi DIRECT OPEN GO BACK PAGE AREA CANCEL SELECT MAIN MENU SHORT CUT SERVO ON READY !? ASSIST XS- X+ S+ SERVO ON xR- x+ R+ YL- Y+ L+ HIGH SPEED y- y+ B+ FAST MANUAL SPEED B- ZU- Z+ U+ SLOW zT- z+ T+ SHIFT INTER LOCK 7 4 1 0 8 5 2 9 6 3 TEST SHIFT START ROBOT INFORM LIST BWD FWD EX AXIS WELD ON/OFF DELETE INSERT BACK MOTION SPACE TYPE . - MODIFY ENTER MOTOMAN Figura 2-1 Teach Pendant YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-1 Programación Básica NX100 Switch de Selección de Modo 2. 1 Switch de Selección de Modo REMOTE PLAY TEACH El sistema tienen tres modos de operación: Modo Play, Modo Teach, Modo Remoto. 2. 1. 1 Modo Play En Modo Play se habilita el funcionamiento del botón Start y el NX100 tiene el control de la ejecución del programa. En este modo se pueden activar los modos especiales de ejecución de programas. 2. 1. 2 Modo Teach En Modo Teach el operador tiene el control para manipular, programar, editar y configurar el sistema por medio del teach pendant. Al cambiar de Modo Play a Modo Teach durante la ejecución de un programa, el robot detiene la ejecución del programa (al igual que un Paro de Emergencia), para reanudar la ejecución del programa seleccione Play, Servo On Ready, y Start. NOTA: 2. 1. 3 Modo Remoto En Modo Remoto el control del sistema se lleva a cabo desde un dispositivo externo opcional, el cual puede ser una estación de operador, una computadora, un PLC, un Panel View, etc. 2. 2 2. 2. 1 Botones de Operación Paro de Emergencia (E-Stop) Al presionar el botón de Paro de Emergencia se desactivan los servos y se aplican los frenos por lo que el robot se detiene inmediatamente, al mismo tiempo se despliega el mensaje “!Robot stops by PP emergency STOP” (Robot detenido por paro de emergencia del Teach Pendant); y la luz indicadora SERVO ON se apaga. Para deshabilitar la condición de paro de emergencia simplemente gire el botón hacia la izquierda. E.STOP GIRAR Todos los botones de Paro de Emergencia funcionan de la misma manera en Modo Play, Teach o Remoto. Programación Básica NX100 2-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Activación y Desactivación de Servos 2. 2. 2 Start START En Modo Play, con los servos activados, al presionar el botón Start se comienza la ejecución del programa desde la línea en la cual está colocado el cursor. La luz indicadora del botón Start permanece encendida todo el tiempo durante el cual el controlador esté ejecutando el programa, además la luz indicadora del botón Start se enciende cuando se realiza una revisión de trayectoria (Test Start) en Modo Teach. 2. 2. 3 Hold HOLD Al presionar el botón Hold se detiene la ejecución del programa, en esta condición los servos permanecen activados y no se aplican los frenos, además la luz indicadora del botón Start se apaga. Para reanudar la ejecución del programa se presiona el botón Start. 2. 2. 4 Servo On Ready SERVO ON READY En Modo Play al presionar el botón Servo On Ready se activan los servos y se liberan los frenos; la luz indicadora SERVO ON (de color verde) se enciende. Mientras los servos no hayan sido activados no se puede ejecutar ningún programa. En Modo Teach al presionar el botón Servo On Ready la luz indicadora SERVO ON (de color verde) comienza a destellar, entonces los servos se pueden activar por medio del switch de habilitación localizado en la parte posterior del teach pendant. Todas las Alarmas, Errores y condiciones de Paro de Emergencia deben ser canceladas antes de presionar el botón Servo On Ready, ya sea en Modo Teach o Modo Play. NOTA: 2. 3 Activación y Desactivación de Servos El switch de Activación de Servos está localizado en el lado posterior izquierdo del teach pendant, se trata de un switch tipo deadman el cual tiene tres posiciones: la posición inicial en la cual no está presionado y en la que los servos permanece desactivados, la segunda posición (intermedia) en la que se ejerce una ligera presión y se activan los servos, la tercera posición en la que es presionado con demasiada fuerza el switch y los servos se desactivan. Servo On Sin Presionar -> Desactivado Presionado -> Activado Presionado con Fuerza -> Desactivado Figura 2-2 Switch de Activación de Servos YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-3 Programación Básica NX100 Tecla Área 2. 4 Tecla Área AREA La tecla Área puede ser utilizada en lugar de presionar directamente sobre la pantalla para ingresar a un menú deseado. Esta tecla mueve el cursor a las diferentes áreas que conforman la pantalla del teach pendant: Menu Principal (Main Menu), Área de Menú, Área de Display General, Menú de la Lista de Información, así como también al Área de Interface con el Usuario, sólo si está desplegada la línea de datos de entrada. 2. 5 Cursor Es una tecla con 4 direcciones que mueve el cursor en la pantalla hacia arriba, abajo, derecha e izquierda de acuerdo al sentido de las flechas. El Cursor es utilizado para moverse dentro del contenido de un programa, una lista, etc., o para seleccionar un elemento en un menú. SELECT 2. 6 Tecla Select La tecla Select es utilizada para seleccionar el elemento indicado por el cursor. También se utiliza en conjunto con la tecla Interlock para forzar el estado de las Salidas Universales (ON/OFF), o en conjunto con la tecla Shift para seleccionar lineas dentro de un programa. 2. 7 Teclas de Edición SHIFT INTER LOCK 7 4 1 0 8 5 2 9 6 3 SHIFT DELETE INSERT . - MODIFY ENTER Figura 2-3 Teclas de Edición ⍦ Teclado Numérico El teclado numérico se utiliza principalmente para introducir valores como puede ser la velocidad de un paso, el número salida que se va a activar, etc, además de que en algunas opciones se pueden introducir valores negativos y decimales. Las teclas están marcadas con instrucciones específicas de acuerdo a la aplicación del sistema, por ejemplo, en la aplicación de soldadura de arco la tecla del número 8 tiene la etiqueta ARC ON. ⍦ ENTER ENTER La tecla ENTER registra en el controlador los datos que se están editando. Cuando se edita un paso o una instrucción, revise cuidadosamente la línea de edición antes de presionar ENTER para registrar su contenido dentro del programa. Programación Básica NX100 2-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Tecla SHIFT ⍦ INSERT INSERT La tecla INSERT (Insertar) se utiliza para agregar una nueva línea de instrucciones en el programa, la cual es insertada justo debajo de la posición del cursor. ⍦ MODIFY MODIFY La tecla MODIFY (Modificar) se utiliza para modificar el dato de posición de un paso registrado en un programa. ⍦ DELETE DELETE La tecla DELETE (Borrar) se utiliza para borrar una línea de un programa. 2. 8 Tecla SHIFT SHIFT En el teach pendant están localizadas dos teclas SHIFT, por lo que se puede utilizar cualesquiera de ellas en conjunto con alguna de las teclas que tienen una barra de color negro en la parte superior de la misma, por ejemplo: GO BACK • • SHIFT + PAGE , para retornar a la página anterior en el display. ) cuando la + , para ir a la siguiente página ( ) o a la anterior ( lista de progrmas tiene más de una pantalla de extensión. SHIFT SHIFT NOTA: + COORD , para seleccionar el número de Coordenadas de Usuario (UF#01-24) o el número de Herramienta (TOOL No. 01-24). La descripción del uso de la tecla Shift con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso. • 2. 9 Tecla Interlock INTER LOCK La tecla Interlock se utiliza en conjunto con las teclas etiquetadas en color amarillo, las cuales son las siguientes: • • • INTER LOCK + + SELECT , para forzar manualmente el estado de una Salida Universal (On/Off). , para realizar la revisión de la trayectoria de un programa. INTER LOCK TEST START NOTA: + FWD , para la ejecución individual de las instrucciones de No-Movimiento a excepción de las intrucciones de herramienta. La descripción del uso de la tecla Interlok con cada una de las funciones anteriores es descrita en detalle en las secciones del manual que requieren su uso. INTER LOCK YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 2-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 3 3. 1 Pantalla del Teach Pendant Áreas de la Pantalla La Pantalla del Teach Pendant despliega el Menú Principal (Main Menu) después de realizar el autodiagnóstico. La pantalla está conformada por 5 “áreas”, las cuales permiten al usuario revisar, programar y operar el sistema. Las áreas pueden ser configuradas para que sean desplegadas en todo momento o se pueden ocultar de acuerdo a las necesidades del usuario. Área de Menú Área de Estado JOB JOB DOUT MOVE END EDIT DISPLAY UTILITY FD/PC CARD CF POSITION DIAGNOSIS 3 CURR POS (PLS) CURR POS (XYZ) SEG. PULSE S 0X 0Y 0Z 0 Rx 0 Ry 0 Rz 0 0 0.000 S 0.000 L 0.000 U 0.00 R 0.00 B 0.00 T 7 8 0 0 0 0 0 0 0 0 L U R B T 7 8 Menú Principal ARC WELDING PARAMETER VARIABLE SETUP B001 IN/OUT In Out Área General ROBOT AXIS 0000_0000 TYPE 0000_0000 TOOL 0 F/B PULSE MOTOR POS REST S 0S 01 0 Botones de Operación Área de Interface con el Usuario SYSTEM INFO Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 3-1 Áreas de la Pantalla NOTA: Para seleccionar algunas de las diferentes áreas de la pantalla o de los íconos, se puede presionar directamente sobre la pantalla (Función Touch Screen) o, con la tecla Área [ ] seleccionar el área deseada, posteriormente mover AREA el cursor al elemento y presionar Select. La Pantalla del Teach Pendant se oscurece después de algunos minutos de inactividad. Presione cualquier tecla para restaurar la pantalla. NOTA: 3. 1. 1 Área de Menú JOB EDIT DISPLAY UTILITY Figura 3-2 Área de Menú El Área de Menú, localizada en la parte superior de la pantalla, cambia de acuerdo a la actividad que se esté realizando. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 3-1 Programación Básica NX100 Áreas de la Pantalla 3. 1. 2 Área de Estado Página Estado del Sistema Ciclo de Operación Modo de Seguridad Velocidad Manual Sistema de Coordenadas Grupo de Ejes en Operación Figura 3-3 Área de Estado El Área de Estado, localizada en la parte superior derecha de la pantalla, muestra los datos relacionados a la condición actual del sistema. El cursor no puede ingresar a esta área, por lo que los cambio deben ser realizados con las teclas correspondientes. Antes de realizar cualquier operación con el sistema debe revisarse el contenido del Área de Estado; cuando se presenta una alarma el símbolo correspondiente es deplegado en esta área, todos los errores y alarmas deben ser eliminados para poder seguir con la operación del equipo. Los elementos del Área de Estado son los siguientes: • Grupo de Ejes en Operación a 4 1 4 a Eje de Base Rectangulares Cilíndricas 1 12 a Eje Externo Robot • Sistema de Coordenadas. U Joint Herramienta Usuario • Velocidad Manual. I Precisión L Baja M Media H Alta • Ciclo de Operación. S Paso C 1-Ciclo A Automático • Estado del Sistema Paro Hold Paro de Emergencia Alarma Operando • El símbolo para páginas adicionales, (sólo en el caso de que existan páginas adicionales). Programación Básica NX100 3-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Áreas de la Pantalla 3. 1. 3 Área de Menú Principal (Main Menu) El Área Menú Principal (Main Menu) es el área en la cual están desplegados los íconos del sistema. Esta área puede estar oculta o desplegada, con sólo presionar el ícono o la tecla Main Menu. JOB DOUT MOVE END FD/PC CARD CF SPOT WELDING PARAMETER VARIABLE SETUP B001 IN/OUT In Out ROBOT SYSTEM INFO Main Menu ShortCut Figura 3-4 Área de Menú Principal Al seleccionar alguno de los íconos de esta área, se despliega el sub-menú correspondiente. DATA JOB DOUT MOVE END EDIT DOUT MOVE END DISPLAY UTILITY JOB CONTENT ARC WELDING SELECT JOB VARIABLE CREATE NEW JOB B001 IN/OUT In Out JOB CAPACITY ROBOT MASTER JOB SYSTEM INFO Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 3-5 Sub-Menú YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 3-3 Programación Básica NX100 Áreas de la Pantalla 3. 1. 4 Área General En el Área General se despliegan las opciones del menú seleccionado. En la parte superior se despliega una barra de descripción. Las siguientes figuras tienen oculto el Menú Principal (Main Menú) por lo tanto el Área General está desplegada en toda la pantalla. JOB EDIT DISPLAY UTILITY NOTA: JOB LIST TEST3A TEST02 TEST03 TEST TEST3A TEST01 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 3-6 Lista de Programa Para ingresar a alguno de los elementos del Área General, utilice el Cursor para seleccioanr el ícono y posteriormente presione Select. JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 0010 0011 0012 0013 NOP SET B000 0 SET B001 1 MOVJ VJ=80.00 MOVJ VJ=80.00 DOUT OGH#(13) B002 DOUT OT#(41) ON MOVL C00002 V=880.0 CV#(1) CTP=0.662 DOUT OT#(44) ON TIMER T=3.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 MOVL V=880.0 STEP NO: 0003 TOOL: 00 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 3-7 Contenido de Programa Programación Básica NX100 3-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Opciones del Menú Principal 3. 1. 5 Área de Inerface con el Usuario Esta área despliega los datos para la interacción con el usuario y siempre consiste en al menos una línea (Línea de Mensaje). Las otras dos líneas que conforma esta área son desplegadas cuando se realiza la edición de un programa. ⍦ Línea de Edición MOVJ VJ= 50.00 Figura 3-8 Línea de Edición Esta línea es desplegada al momento de editar un programa, y es utilizada para el despliegue temporal de las instrucciones y/o datos antes de registrarlos en el programa que se está editando. ⍦ Línea de Mensaje ! Turn on servo power. Figura 3-9 Línea de Mensaje En esta línea son desplegados los mensajes de error y los indicadores de programación y edición. Un mensaje de error tiene prioridad sobre los otros mensajes y puede ser borrado al presionar la tecla CANCEL. Si un mensaje es demasiado largo para poder ser desplegado en una sola línea, la pantalla automaticamente se desplaza hacia la izquierda mostrando el mensaje completo. Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo. El mensaje “!Memory battery weak” (Batería baja) aparece en la línea de mensaje cuando la batería se ha agotado. NO APAGUE EL CONTROLADOR HASTA HABER REEMPLAZADO LA BATERÍA. NOTA: 3. 2 Opciones del Menú Principal Las opciones disponibles en cada uno de los íconos del Menú Principal (Main Menu) dependen del Nivel de Seguridad. En el controlador NX100 existen tres Niveles de Seguridad: • • • Operación, es el nivel más bajo en el cual solamente se pueden seleccionar y ejecutar programas, para ingresar a este nivel no se requiere clave de acceso. Edición, es el nivel intermedio en el cual se pueden realizar modificaciones a los programas, para ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. Mantenimiento, es el nivel más alto al que puede ingresar el usuario, para NOTA: ingresar a este nivel se requiere de una clave de acceso. El presente manual de capacitación está basado en el nivel de Edición. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 3-5 Programación Básica NX100 Opciones del Menú Principal Para seleccionar alguna de las opciones desplegadas en el Menú Principal sólo presione en la pantalla el ícono deseado (Función Touch Screen). ⍦ JOB En el ícono JOB (Programa) se tienen las opciones de Selección de Programa, Llamado de Master Job, Capacidad del Sistema, Despliegue del Programa Activo, Selección de Ciclo de Operación. En modo Teach se tiene la opción Crear Programa Nuevo sólo en los Modos de Edición y Mantenimiento. ⍦ APLICACIÓN (Soldadura de Arco, Manejo de Materiales, General, Soldadura por Puntos) En este ícono se tienen las opciones de acuerdo a la aplicación, por ejemplo en Soldadura de Arco (Arc Welding) se despliegan las opciones de Archivos de Inicio y Fin de Arco, Condiciones de Oscilación, etc. ⍦ VARIABLE El menú VARIABLE permite el despliegue y edición de los cuatro tipos de variables aritméticas utilizadas para el almacenamiento de números, además de las variables de posición utilizadas para el almacenamiento de los datos de desplazamiento y posición, además de las variables de texto que se utilizan para el almacenamiento de texto. ⍦ IN/OUT El menú IN/OUT (Entradas y Salidas) permite desplegar el estado de las diferentes entradas y salidas que tiene el controlador. Además de permitir forzar el estado de las Salidas Universales. ⍦ ROBOT El menú ROBOT despliega varias opciones de información con respecto al robot como: la Posición Actual, la Posición de Apagado y Encendido, el Comando de Posición, la Segunda Posición de Origen y la Posición de Origen de Operación, además de las opciones para configurar los Datos de la Herramienta y los datos de Coordenadas de Usuario. ⍦ SYSTEM INFO El menú SYSTEM INFO proporciona la información general del sistema: versión de hardware y software instalado en el robot, historial de alarmas y monitor de tiempos. ⍦ FD/CF El menú FD/CF permite realizar el respaldo de la información del sistema o cargar información desde un dispositivo externo. Programación Básica NX100 3-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Pantalla de Caracteres 3. 3 Pantalla de Caracteres Existen tres pantallas de caracteres, las cuales pueden ser utilizadas para introducir nombre de programas, etiquetas de entradas y salidas, comentarios dentro de un programa, etc. JOB EDIT DISPLAY UTILITY [RESULT] KEYBOARD SYMBOL 1 Q A Z 2 W S X 3 E D C 4 R F V 5 T G B 6 Y H N 7 U J M 8 I K 9 O L 0 P Back Space Cancel CapsLock OFF Enter Space Main Menu ShortCut ! Turn on servo power JOB EDIT DISPLAY UTILITY [RESULT] KEYBOARD SYMBOL 1 q a z 2 w s x 3 e d c 4 r f v 5 t g b 6 y h n 7 u j m 8 i k 9 o l 0 p Back Space Cancel CapsLock ON Enter Space Main Menu ShortCut ! Turn on servo power JOB EDIT DISPLAY UTILITY [RESULT] KEYBOARD SYMBOL " $ ! % , & . ' / ( ) ; _ < + > = ? Back Space Cancel Caps Lock Enter 㧦 @ SP Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 3-10 Pantallas de Caracteres YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 3-7 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 3-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4 4. 1 Coordenadas y Ejes Grupos de Control Al tener un sistema configurado con varios robots, ejes de estación o ejes de base, es necesario configurar adecuadamente el grupo de ejes que van a ser controlados en las operaciones manuales. La selección activa es desplegada en la área de estado. 4. 1. 1 Tecla Robot ROBOT Al presionar la tecla Robot, permite seleccionar el Robot deseado, R1 a R4. La opción Robot es la predeterminada al momento de encender el controlador. 4. 1. 2 Tecla Eje Externo EX AXIS Al presionar la tecla de Eje Externo (EX. AXIS) configura las teclas de ejes para mover los servos de los Ejes de Estación, S1 a S12; o los Ejes de Base, B1 a B4. NOTA: Cuando se presiona + ROBOT , o + se cambia el grupo de control. Esta operación es requerida cuando el programa no tienen declarado el grupo de control deseado. SHIFT SHIFT EX AXIS 4. 2 Teclas de Ejes El Teach Pendant tiene seis juegos de teclas de ejes, las cuales están marcadas con los signos “+” y “-” indicando el sentido del movimiento de los ejes del robot. XS- X+ S+ SERVO ON xR- x+ R+ YL- Y+ L+ HIGH SPEED y- y+ B+ FAST MANUAL SPEED B- ZU- Z+ U+ SLOW zT- z+ T+ Figura 4-1 Teclas de Ejes El Sistema de Coordenadas activo, mostrado en el área de estado de la pantalla, determina la forma en que se va mover el robot en modo manual con las 12 teclas de ejes del Teach Pendant. JOB EDIT DISPLAY UTILITY Figura 4-2 Ícono de Sistema de Coordenadas YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-1 Programación Básica NX100 Coordenadas 4. 3 Coordenadas Existen 5 sistemas de coordenadas en el controlador NX100, los cuales son los siguientes. Coordenadas Joint (SLURBT) Coordenadas Rectangulares (XYZ) Coordenadas Cilíndricas (CYL) Coordenadas de Herramienta U Coordenadas de Usuario Figura 4-3 Sistema de Coordenadas Al momento de encender el controlador NX100 o seleccionar un programa, el sistema de coordenadas preestablecido son las Coordenadas Joint, para modificar el sistema de coordenadas se utiliza la tecla COORD, cada vez que se presiona esta tecla, el sistema de coordenadas se modifica de acuerdo a la siguiente secuencia: U Joint Rectangulares Herramienta Usuario Cilíndricas Programación Básica NX100 4-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Coordenadas Joint 4. 4 Coordenadas Joint En las coordenadas Joint se aplican las letras S, L, U, R, B y T. En este tipo de coordenadas se puede mover un eje (motor) del robot a la vez en una dirección positiva o negativa, debido a que cada eje es independiente. Este es el sistema de coordenadas preestablecido cuando se enciende el controlador o se selecciona un programa. El robot tiene una serie de etiquetas situadas en cada uno de los ejes indicando la dirección positiva y negativa del movimiento. Eje U Eje R Eje B Eje T Eje L Eje S Figura 4-4 Coordenadas Joint NOTA: Cuando se presionan simultaneamente dos o más teclas de ejes, el robot realizará un movimiento compuesto, pero si dos teclas opuestas son presionadas al mismo tiempo, por ejemplo [S-] y [S+], entonces el robot no se mueve. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-3 Programación Básica NX100 Sistemas de Coordenadas XYZ 4. 5 Sistemas de Coordenadas XYZ En los sistemas de coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario se aplican las etiquetas XYZ, aunque éstas actúen de forma diferente en cada uno de ellos. En estos sistemas de coordenadas las teclas de ejes controlan el TCP (Punto Central de Herramienta) del robot. Las coordenadas Rectangulares, Herramienta y Usuario están basadas en un sistema de coordenadas XYZ rectangular. 4. 5. 1 Coordenadas Rectangulares Eje Z Eje Y Eje X Figura 4-5 Coordenadas Rectangulares (World) En este sistema de coordenadas el TCP del robot (TCP: Punto Central de la Herramienta) se mueve en línea recta de acuerdo a los ejes XYZ. XS- X+ S+ Figura 4-6 Movimiento X en Coordenadas Rectangulares Y+ L+ YL- Figura 4-7 Movimiento Y en Coordenadas Rectangulares Programación Básica NX100 4-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Sistemas de Coordenadas XYZ Z+ U+ ZU- Figura 4-8 Movimiento Z en Coordenadas Rectangulares YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-5 Programación Básica NX100 Sistemas de Coordenadas XYZ 4. 5. 2 Coordenadas de Herramienta (TOOL) Eje X Eje Y Eje Z Figura 4-9 Coordenadas de Herramienta (TOOL) En la Coordenadas de Herramienta (TOOL) el robot se mueve de acuerdo a la orientación de la herramienta, es decir, los datos de calibración de la herramienta van a determinar la dirección de movimiento del robot. Eje X Eje X Eje Y Eje Z Eje Z Eje Y Eje Y Eje Z Eje X Figura 4-10 Ejemplos de Coordenadas de Herramienta Programación Básica NX100 4-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Sistemas de Coordenadas XYZ 4. 5. 3 Coordenadas de Usuario Eje Z Eje Y Eje X Figura 4-11 Coordenadas de Usuario En la Coordenadas de Usuario el robot se mueve de acuerdo a planos definidos previamente por el usuario, por lo tanto las direcciones XYZ están desplazadas de acuerdo a la inclinación que tiene el plano de trabajo. Las Coordenadas de Usuario se utilizan cuando la inclinación del plano de trabajo difiere al del robot. Se pueden definir hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario (UF#01-24). Eje Z Eje Y Eje X Figura 4-12 Ejemplo de Coordenadas de Usuario YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-7 Programación Básica NX100 Sistemas de Coordenadas XYZ 4. 5. 4 Resumen Coordenadas de Herramienta Coordenadas Rectangulares Coordenadas de Usuario (2) Coordenadas de Usuario (1) Figura 4-13 Sistemas de Coordenadas Programación Básica NX100 4-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Ángulo de Orientación de Herramienta 4. 6 Ángulo de Orientación de Herramienta xR- x+ R+ yB- y+ B+ zT- z+ T+ Figura 4-14 Teclas de Ángulo de Orientación de Herramienta Cuando se utilizan las Coordenadas Rectangulares, Cilíndricas, Herramienta o Usuario, al presionar algunas de las teclas de giro x- x+ y- y+ z- z+ , se modifica el ángulo de orientación de la herramienta, pero el TCP del robot permanece en la misma posición. R- x R+ x Figura 4-15 Movimiento en Rx y B- y B+ Figura 4-16 Movimiento en Ry T- z T+ z Figura 4-17 Movimiento en Rz YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-9 Programación Básica NX100 Velocidad Manual 4. 7 Velocidad Manual La Velocidad Manual es la velocidad a la cual se mueve el manipulador al momento de presionar algunas de las teclas de ejes, así como también en las operaciones FWD y BWD. Existen 4 niveles de velocidad: Alta, Media, Baja y Precisión; para seleccionar alguno de los niveles de velocidad se utilizan las teclas FAST o SLOW . El nivel de velocidad es indicado por medio del icono de velocidad localizado en el área de estado de la pantalla. JOB EDIT DISPLAY UTILITY H FAST MANUAL SPEED Velocidad Alta Velocidad Media Velocidad Baja Velocidad de Precisión M L I SLOW NOTA: Cuando se selecciona la velocidad de precisión, cada vez que se presiona una tecla de eje el robot se mueve un pulso en coordenadas Joint, en los demás sistemas de coordenadas el TCP del robot se mueve 0.3 mm / 0.30 grados. Al momento de encender el controlador el nivel de velocidad preestablecido es Velocidad Baja. 4. 7. 1 Tecla HIGH SPD HIGH SPEED NOTA: Cuando se utiliza sólo una tecla de eje o la tecla FWD y se mantiene presionada la tecla HIGH SPD se establece momentáneamente una velocidad mayor a L, M o H. Al dejar de presionar la tecla HIGH SPD se vuelve a la velocidad manual establecida. Como medida de seguridad se recomienda primero verificar la dirección de la trayectoria antes de utilizar la tecla, esto es con el fin de evitar algún choque del manipulador. Esta tecla no se puede utilizar cuando la velocidad manual establecida es la de precisión o con la tecla BWD. Programación Básica NX100 4-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Posición Actual 4. 8 Posición Actual La posición actual del robot está expresada siempre en datos de Pulsos, es decir, nos indica la cuenta de pulsos de cada uno de los motores de los ejes del robot. La posición del TCP del robot puede ser desplegada en coordenadas XYZ en mm. Para desplegar la posición actual del robot en Pulsos (SLURBT) o en coordenadas XYZ, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione ROBOT, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a ROBOT y presione SELECT. 2. Seleccione CURRENT POSITION, presionando el ícono correspondiente, o mueva el cursor a CURRENT POSITION y presione SELECT. Se despliega la pantalla de Posición Actual, si se desea que la información sea desplegada en otra forma, continúe con los pasos 4 y 5. JOB EDIT DISPLAY UTILITY CURRENT POSITION R1: S L U R B T 5467 -9560 11234 12 18945 -345 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 4-18 Posición Actual 3. Presione SELECT y mueva el cursor a PULSE, BASE, ROBOT o USER y presione nuevamente SELECT. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-11 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 4-12 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 1 Objetivo Familiarizarse con cada uno de los elementos que conforman el sistema: Robot, Controlador y Teach Pendant. Observe el comportamiento del robot en los diferentes tipos de coordenadas. 1. 2. 3. 4. 5. Encienda el controlador. Verifique que haya pasado todas las pruebas de autodiagnóstico. Active los servos. Identifique cada una de las áreas de la pantalla. Mueva el robot utilizando diferentes coordenadas y velocidades. a. Coordenadas Joint. b. Coordenadas Rectangulares. c. Coordendas de Herramienta. d. Coordenadas de Usuario. e. Velocidad Manual: Precisión, Baja. Media y Alta. 6. Despliegue la pantalla de Posición Actual. 7. Desactive los servos 8. Apague el controlador. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 4-13 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 4-14 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 5 5. 1 Alarmas y Errores Pantalla de Alarma Cada vez que se presenta una alarma o un error en la pantalla es desplegado el código y tipo de alarma, hasta que se elimina la condición de alarma se puede continuar con el proceso. Los mensajes de error son mostrados en la Línea de Mensajes en la parte inferior de la pantalla del Teach Pendant; todos los mensajes de alarma son desplegados en el Área General, además en el Área de Estado es deplegado el símbolo de alarma . En la siguiente figura se muestra un ejemplo de la pantalla de una alarma mayor. JOB EDIT DISPLAY UTILITY ALARM ALARM 4315 [ S L COLISSION DETECT U R B T ] OCCUR TIMES : 1 RESET Main Menu ShortCut Figura 5-1 Pantalla de Alarma 5. 2 Mensajes de Error Los Mensajes de Error ocurren cuando el operador comete un error simple, como puede ser el presionar el botón Start cuando el controlador no está en Modo Play, con lo cual se despliega el mensaje: “ERROR 0120: Set to PLAY mode” (“ERROR 0120: Cambiar a Modo Play”). Cuando existe un mensaje de error no se puede realizar ninguna operación con el robot hasta que se elimina el mensaje. Presione la tecla Cancel para borrarlo. X ! ERROR 0120 Set to PLAY mode. Figura 5-2 Mensaje de Error Cuando existen varios mensajes el sistema lo indica por medio del ícono de doble página, para desplegar los diversos mensajes se selecciona el área de mensaje y se presiona el cursor hacia arriba o abajo. Los errores no son registrados en el Historial de Alarmas. NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 5-1 Programación Básica NX100 Alarmas Menores 5. 3 Alarmas Menores Las Alarmas Menores por lo general representan una gran variedad de problemas simples de programación u operación. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Menores comienzan con 4 y aparecen con una descripción en el Área General de la pantalla. Al momento de activarse una de estas alarmas se interrumpe la ejecución del programa pero los servos permanecen activados. Estas alarmas son eliminadas al seleccionar en la pantalla la opción RESET, se debe corregir de inmediato la causa que provocó la alarma para evitar que se vuelva a presentar. En el caso de la Alarma Menor, ‘4107: ABSO DATA OUT OF RANGE’ es necesario realizar un procedimiento posterior denominado ‘Check Position’. JOB NOTA: EDIT DISPLAY UTILITY ALARM ALARM 4107 [ R1 ] OUT OF RANGE (ABSO DATA) OCCUR TIMES : 1 RESET Main Menu ShortCut Figura 5-3 Alarma Menor 5. 4 Alarmas Mayores Las Alarmas Mayores son provocadas por problemas más severos como puede ser un error de servo tracking, una colisión, una falla de los dispositivos del sistema o en el software. El código de alarma, de cuatro dígitos, para las Alarmas Mayores comienzan con 0 para el diagnóstico del sistema al encendido, y con 1, 2 y 3 para todos los otros tipos. El código de alarma aparece con una descripción en el Área General. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución del programa se detiene y los servos se desactivan. El método para eliminar este tipo de alarmas consiste en apagar el controlador, reparar la causa de la alarma y posteriormente encender el controlador. Anote el número de alarma y el mensaje antes de apagar el controlador. JOB NOTA: EDIT DISPLAY UTILITY ALARM ALARM 0021 [ SV#01] COMUNICATION ERROR (SERVO) OCCUR TIMES : 1 RESET Main Menu ShortCut Figura 5-4 Alarma Mayor Programación Básica NX100 5-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Alarmas de Usuario 5. 5 Alarmas de Usuario Estas alarmas están programadas en el diagrama escalera del Concurrent I/O y están diseñadas especificamente para la aplicación del sistema y las características de la celda de trabajo. El código de alarma comienza con 9. Al momento de activarse una de estas alarmas la ejecución del programa se detiene, al igual que en el caso de una Alarma Menor; antes de seleccionar [RESET] se debe corregir la causa de la alarma para poder continuar con la operación del sistema. 5. 6 Pantalla de Alarma Es algunas ocasiones es posible que la Pantalla de Alarma no esté desplegada en la pantalla del Teach Pendant, esto sucede cuando se ha cambiado de pantalla antes de haber cancelado la alarma. En este caso el controlador continua en estado de alarma, para volver a desplegar la Pantalla de Alarma simplemente active los servos, o realice los siguientes pasos: 1. En el Menú Pricipal (Main Menu), presione SYSTEM INFO, o mueva el cursor a SYSTEM INFO y presione SELECT. 2. Presione ALARM, o mueva el cursor a ALARM y presione SELECT. 5. 7 Historial de Alarmas El sistema registra las alarmas mayores y menores que se presentan, haciendo una lista de las 20 más recientes. Para desplegar el historial de alarmas complete los siguientes pasos. 1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione SYSTEM INFO. 2. Seleccione ALARM HISTORY. GO BACK 3. Presione para seleccionar la categoría de alarma (Alarma Mayor, Menor, etc.). 4. Con el cursor seleccione la alarma deseada; en la parte inferior de la pantalla será desplegada la información correspondiente. PAGE YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 5-3 Programación Básica NX100 Sensor de Choque 5. 8 Sensor de Choque En la mayoría de los robots existe un dispositivo llamado “shock sensor” (sensor de choque) montado entre el brazo del robot y la herramienta. Este dispositivo protege al robot de daños en caso de una colisión. El controlador al detectar la activación del sensor de choque inmediatamente detiene la operación del sistema, ya sea con un paro de emergencia o un hold, en la mayoría de los sistemas la opción preestablecida es un paro de emergencia. Al momento de activarse el sensor de choque se debe seguir un procedimiento para poder retirar el robot del área de colisión. El procedimiento es el siguiente: 1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT. 2. Seleccione OVERRUN & S-SENSOR. Es mostrada la siguiente pantalla. JOB EDIT DISPLAY UTILITY OVERRUN & SHOCK SENSOR SHOCK SENSOR STOP COMMAND : E-STOP OCCUR GRP OVERRUN S-SENSOR ROBOT1 0 0 RELEASE Main Menu ShortCut RESET Figura 5-5 Pantalla de Sensor de Choque. NOTA: La Pantalla de Sensor de Choque sólo puede ser desplegado en Modo de Edición y Mantenimiento. 3. Seleccione “RELEASE”. 4. Seleccione “RESET”. En este momento el robot puede ser retirado del área de choque, active los servos en Modo Teach y mueva el robot utilizando cualquier tipo de coordenadas. La “Liberación” del Sensor de Choque sólo es efectiva cuando está desplegada la pantalla correspondiente. Si la pantalla cambia a cualquier otra antes de que el Sensor de Choque sea liberado, el controlador retornará a la condición de Alarma y detendrá del movimiento del robot con un paro de emergencia. NOTA: Programación Básica NX100 5-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Sensor Interno de Choque 5. 9 Sensor Interno de Choque Los Robots Motoman con controlador NX100 tienen un sistema de sensor de choque interno que puede proteger tanto la herramienta como al brazo del robot durante un impacto, ya que este sistema monitorea el torque de los servomotores. Si el torque excede un valor específico, se genera una alarma, lo cual se presenta principalmente cuando la herramienta o el brazo del robot choca contra la pieza o el herramental. Para cancelar el Sensor de Choque Interno, complete los siguientes pasos: 1. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT. 2. Seleccione SHOCK SENSOR LEVEL. JOB EDIT DISPLAY UTILITY SHOCK DETECTION LVL DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE R1 VALID 80 DETECTION LEVEL 100 Main Menu ShortCut Figura 5-6 Pantalla de Sensor de Choque Interno. 3. Utilizando la tecla de Página, localice el Número de Condición en el cual el valor de Perturbación Máxima (Max. Disturbance) sea mayor o igual al valor del Nivel de Detección (Detection Level), por lo general la Condición Número 8 para Modo Play, y Condición Número 9 para Modo Teach. 4. Mueva el cursor a la función (VALID) y presione SELECT, para cambiar el estado de la función a INVALID. En este momento se pueden activar los servos, permitiendo retirar el robot del área de choque. Asegúrese de retornar la condición a VALID después de que el robot haya sido retirado del área de colisión. JOB NOTA: EDIT DISPLAY UTILITY SHOCK DETECTION LVL DETECTION MODE: PLAY COND. NO. : 8 (STANDARD) FUNC. MAX. DISTURBANCE R1 INVALID 80 DETECTION LEVEL 100 Main Menu ShortCut Figura 5-7 Sensor de Choque Interno (INVALID). NOTA: En algunas ocasiones no es necesario desactivar el Sensor de Choque Interno del Robot, ya que existen casos en los cuales es más sencillo liberar los frenos del robot y moverlo manualmente. 5-5 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100 5-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 6 Punto Específico (Segunda Posición de Origen) Si el controlador determina que existe una diferencia en los datos del encoder (pulsos) en la posición de apagado y encendido desplegará la alarma “ALARM: 4107 OUT OF RANGE (ABSO DATA)” [Alarma: 4107 Fuera de Rango (Dato Absoluto)]. Después de cancelar la alarma y activar los servos, en la parte inferior de la pantalla se deplegará el mensaje “Check Position”. Por lo que es necesario mover el robot a la Segunda Posición de Origen (Second Home Position), la cual es referenciada como un Punto Específico. La configuración preestablecida para esta posición es en la Cuenta de Pulso “0” para SLURBT en donde todas las flechas de los ejes están alineadas. Si se intenta ejecutar un programa en Modo Play sin haber realizado el proceso de llevar el robot a la Segunda Posición de Origen se genera el siguiente error: ‘ERROR 0380: Position not Checked”. CUIDADO! Un error en el sistema generador de pulso (PG) puede provocar una alarma. Si se sospecha de que el PG está fallando entonces no realice la siguiente operación hasta que se haya revisado cada eje de forma separada con movimientos en dirección positiva y negativa en coordenadas Joint para confirmar una operación válida. CUIDADO! Si la alarma fue provocada por una colisión entonces pueden existir daños en las transmisiones del robot, revíse cada una de las transmisiones del robot antes de continuar. Para revisar el Punto Específico, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione la opción RESET en la pantalla para cancelar la alarma. 2. Cambie a Modo TEACH. 3. Presione el botón SERVO ON READY. 4. Active los servos. En la parte inferior de la pantalla se debe desplegar el mensaje “Check Position” (Revisar Posición). 5. En el Menú Principal (Main Menu) seleccione ROBOT, posteriormente seleccione SECOND HOME POSITION. El sistema muestra una pantalla de datos con columnas, como la que se puede observar en la siguiente figura. DATA EDIT DISPLAY UTILITY SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE 0 1345 1345 R1:S 0 -3769 3769 L 0 422 422 U 0 0 0 R 0 -105 105 B 0 2 2 T Main Menu ShortCut Figura 6-1 Punto Específico YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 6-1 Programación Básica NX100 6. Asegúrese de que esté seleccionado el sistema de coordenadas Joint e incremente la velocidad manual a Media M . CUIDADO! La siguiente operación puede provocar una colisión al presionar la tecla FWD si existen obstáculos entre la posición actual del robot y la posición del Punto Específico; extreme las precauciones durante este procedimiento. 7. Presione y mantenga presionada la tecla FWD para mover el robot al Punto Específico. La pantalla de datos cambia a ceros en la columna DIFFERENCE. DATA EDIT DISPLAY UTILITY SECOND HOME POSITION HOME POSITION CURRENT DIFFERENCE 0 0 0 R1:S 0 0 0 L 0 0 0 U 0 0 0 R 0 0 0 B 0 0 0 T Main Menu ShortCut Figura 6-2 Pantalla de Punto Específico 8. Revise que el robot ha llegado a la posición especificada como Segunda Posición de Origen. Si el robot no está fisicamente en la posición especificada, a pesar de que en la pantalla indica que ya está en la posición, es necesario revisar los motores y transmisiones del robot. 9. Seleccione DATA. 10. Mueva el cursor a CONFIRM POSITION, y presione SELECT. Se despliega el mensaje “Home Position Checked!“ (Posición de Origen Revisada). NOTA: Programación Básica NX100 6-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 7 Creación de Programa Dentro de las opciones del menú del icono JOB se encuentra “CREATE NEW JOB” (“Crear Programa Nuevo”) la cual se utiliza para crear un programa nuevo en el controlador. El nombre del programa puede tener una extensión máxima de 8 caracteres, los cuales pueden ser números (mayúsculas y minúsculas), letras, símbolos especiales o una combinación de ellos; no se permiten espacios en el nombre del programa, sin embargo se puede utilizar en sustitución una diagonal o el guión. La opción para crear un programa nuevo sólo está disponible en Modo de Edición y Modo de Mantenimiento. NOTA: 7. 1 Crear un Programa Nuevo Para crear un programa nuevo complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, en el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione CREATE NEW JOB. JOB EDIT DISPLAY UTILITY NEW JOB CREATE JOB NAME : * * * * * * * COMM. : GROUP SET : R1 EXECUTE Main Menu CANCEL ShortCut ! Turn on servo power Figura 7-1 Crear Programa Nuevo 3. Mueva el cursor a [JOB NAME: *******], y presione SELECT. 4. Introduzca el nombre del programa utilizando el teclado numérico ó, • Seleccione el Mapa de Caracteres deseado, ya sea presionando directamente sobre la pantalla en el ícono correspondiente o moviendo el cursor y presionando Select en la opción deseada, tomando en cuenta que la extensión máxima para el nombre del programa es de 8 caracteres. Al presionar Cancel se borrará por completo el contenido de la línea de entrada de datos. La opción BACK SPACE borra el caracter ubicado a la izquierda del cursor. 5. Presione ENTER para aceptar el Nombre del Programa que está desplegado en la línea de entrada de datos. 6. Si es necesario agregar un Comentario (COMMENT) al nombre del programa, entonces mueva el cursor hacia abajo y presione SELECT. Introduzca el comentario, el cual puede tener una extensión de 28 caracteres. Presione ENTER para aceptar el Comentario. 7. Si el Grupo de Ejes deseado es diferente a R1, presione SELECT y mueva el cursor a la Combinación de Grupo de Ejes deseado y presione SELECT. 8. Presione ENTER, o presione EXECUTE directamente sobre la pantalla para completar la creación del programa nuevo. 7-1 Programación Básica NX100 NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Selección de un Programa 9. Se despliega la Pantalla de Contenido del nuevo programa, conteniendo dos instrucciones: 0000 NOP (Sin operación, al principio del programa) y 0001 END. JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: MOT-01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 NOP END STEP NO: 0000 TOOL: 00 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 7-2 Programa Nuevo NOTA: Se pueden crear programas adicionales desde la pantalla de Contenido de Programa, seleccione JOB en la Área de Menú, entonces seleccione CREATE NEW JOB, y continúe con los pasos 3-9 descritos anteriormente. 7. 2 Selección de un Programa Para seleccionar un programa complete los siguientes pasos: 1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione SELECT JOB; para ingresar a la lista de programas. JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB LIST TEST3A TEST02 TEST03 TEST TEST3A TEST01 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 7-3 Lista de Programas 3. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT. Cuando se está ejecutando un programa en Modo Play no se puede seleccionar otro programa. NOTA: 7. 3 Programa Activo El Programa Activo es el programa que se está ejecutando o editando actualmente; para desplegar el contenido del programa en la pantalla, realice los siguiente pasos. 1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione JOB. El contenido del programa activo es desplegado en la pantalla. Programación Básica NX100 7-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO MASTER JOB 7. 4 7. 4. 1 MASTER JOB El registro del Master Job (Programa Maestro) permite almacenar el nombre de un programa para poder ingresar al mismo de forma rápida y sencilla, ya sea para editarlo o ejecutarlo. Registro del Master Job Para registrar un programa como Master Job, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione MASTER JOB. Si no hay un programa registrado como Master Job entonces en el nombre del programa son desplegados 8 asteríscos (********). Si hay un programa definido como Master Job el nombre del mismo es desplegado. JOB EDIT DISPLAY UTILITY NOTA: MASTER JOB MASTER JOB: ******* Main Menu ShortCut !Turn on servo power Figura 7-4 MASTER JOB 3. Con el cursor en el nombre del programa, presione SELECT. JOB EDIT DISPLAY UTILITY MASTER JOB MASTER JOB: ******* CALL MASTER JOB SETTING MASTER JOB CANCEL MASTER JOB Main Menu ShortCut !Turn on servo power Figura 7-5 Registro del Master Job 4. Mueva el cursor a SETTING MASTER JOB; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a el nombre del programa deseado y presione SELECT. 6. El programa seleccionado como Master Job es registrado y es desplegada la pantalla de Contenido de Programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 7-3 Programación Básica NX100 MASTER JOB 7. 4. 2 Llamado del Master Job Para llamar al Master Job complete los siguientes pasos: 1. En el Menú Pricipal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione MASTER JOB; presione SELECT. 3. Mueva el cursor a CALL MASTER JOB; presione SELECT. No se puede llamar al Master Job cuando está encendida la luz de Start durante la ejecución de un programa en Modo Play. NOTA: Programación Básica NX100 7-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 2 Objetivo Comprender y utilizar las funciones de creación y llamado de programas, así como el Master Job. 1. Crear un programa nuevo en el NX100 que contenga sus iniciales y un número, ejemplo: MOT-01. 2. Verifique que se haya creado el programa en el controlador y que aparecen las instrucciones NOP y END en la pantalla de contenido del programa. 3. Seleccione algún programa existente y hágalo el programa activo. 4. Registre su programa como Master Job y llámelo a la pantalla. Llame a un programa existente, que no sea el Master Job, y luego vuelva a llamar su programa, pero llámelo como el Master Job. 5. Crear otro programa, agregando comentarios (COMMENT) al momento de crearlo. Lleve un registro de los programas creado durante el curso. NOTA: Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 7-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 7-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Tipo de Movimiento 8 8. 1 Creación de Trayectorias Tipo de Movimiento La programación de los movimientos del robot se realiza registrando puntos en el área de trabajo del robot, cada punto programado debe tener definida una posición, una interpolación (tipo de movimiento) y velocidad. Para llevar a cabo la programación de estos puntos se utilizan las teclas de ejes (para definir la posición del robot) la tecla Motion Type (para determinar el tipo de movimiento) y las opciones de velocidad (para definir la velocidad a la cual se moverá el robot al ejecutar el programa). Una vez que se ha programado la trayectoria de movimiento del robot se puede verificar utilizando las teclas FWD, BWD, o con el Método Test Start. La tecla MOTION TYPE (Tipo de Movimiento), permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza el robot para llegar a un paso en el programa. => MOVJ VJ=0.78 MOTION TYPE Figura 8-1 Tecla Motion Type El NX100 tiene 4 tipos de movimientos: • Movimiento Joint (MOVJ). • Movimiento Lineal (MOVL). • Movimiento Circular (MOVC) • Movimiento Parabólico o Spline (MOVS). Cada vez que es presionada la tecla MOTION TYPE se modifica el tipo de movimiento de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ MOVL MOVC MOVS El tipo de movimiento seleccionado es mostrada en la Línea de Edición, la cual está localizada en la parte inferior de la pantalla, según se muestra en la siguiente figura: MOVC V=1250 Figura 8-2 Línea de Edición 8. 2 Movimiento Joint Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria más fácil para llegar a la posición programada; debe tomarse en cuenta que esta trayectoria nunca es recta ya que el robot determina la forma más fácil de llegar al punto programado. El tipo de movimiento Joint se utiliza primordialmente para acercar o alejar el robot de la pieza de trabajo, ya que en dichos movimientos se requiere la máxima velocidad del robot; por lo general el primer y último paso de la trayectoria del robot son programados con movimientos tipo Joint (MOVJ). Los movimientos Joint son desplegados en el programa como MOVJ, al seleccionar un movimiento de este tipo las opciones de velocidad van desde 0.01% al 100%, por lo que se debe definir la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-1 Programación Básica NX100 Movimiento Lineal 8. 3 Movimiento Lineal Al seleccionar un movimiento Lineal, el robot realiza una trayectoria lineal al punto programado, el movimiento lineal es un movimiento interpolado lo cual significa que el TCP (Punto Central de la Herramienta) del robot se mueve en línea recta aún si existe un cambio del ángulo a través de la trayectoria. Los movimientos lineales son desplegados en el programa como MOVL, las opciones de velocidad disponibles para el movimiento lineal se muestran en la siguiente tabla, dependiendo del tipo de unidades que se estén utilizando. Tabla 8-1 Opciones de Velocidad cm/min 1-9000 mm/seg 0.1-1500 in/min 1-3543 mm/min 10-90000 Seleccione la velocidad apropiada de acuerdo a los requerimientos del proceso 8. 4 Velocidad En el NX100 existen 8 niveles de velocidad definidos previamente, esto es con el fin de facilitar el proceso de selección de velocidad de un paso. En la siguiente tabla se muestran los 8 niveles de velocidad predeterminados: Tabla 8-2 Niveles de Velocidad Predeterminados Velocidad Joint (VJ) Nivel % Velocidad de Punto de Control (V) para movimientos Lineales, Circulares y Parabólicos mm/ seg cm/ min in/min mm/ min 1 2 3 4 5 6 7 8 0.78 1.56 3.12 6.25 12.50 25.00 50.00 100.00 11 23 46 93 187 375 750 1500 66 138 276 558 1122 2250 4500 9000 26 54 109 220 442 886 1772 3543 660 1380 2760 5580 11220 22500 45000 90000 NOTA: Para seleccionar uno de los 8 niveles de velocidad disponibles, complete los siguientes pasos: 1. Después de haber seleccionado el tipo de movimiento deseado, presione SELECT para ingresar a la Línea de Edición. 2. Mueva el cursor a la derecha a los dígitos que conforman el valor de la velocidad. 3. Presione SHIFT y CURSOR hacia arriba o abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. Por último presione ENTER. La velocidad establecida puede ser que no se alcance durante la ejecución del programa, esto debido a la activación de modos especiales de ejecución, distancia de la trayectoria, y/o parámetros de aceleración y desaceleración. 8-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100 Programación de Posiciones 8. 5 Programación de Posiciones Para programar un punto de la trayectoria de un programa, complete los siguientes pasos: 1. Gire el selector a Modo Teach en el Teach Pendant, y presione el botón de activación de servos (Servo On Ready). 2. Despliegue el contenido del programa deseado en la pantalla del teach pendant. Mueva el cursor al lado de las direcciones (lado izquierdo) en la línea anterior en la cual se va a registrar la instrucción de movimiento. Para el primer punto de un programa es la línea NOP. 3. Seleccione un sistema de coordenadas apropiado al tipo de movimiento manual que se va a realizar con el robot. 4. Active los servos con el teach pendant y mueva el robot a la posición deseada utilizando las teclas de ejes. 5. Observe el tipo de movimiento desplegado en la Línea de Edición. Si es necesario modificar el tipo de movimiento, presione la tecla MOTION TYPE repetidamente hasta que sea desplegado el tipo de movimiento requerido. El orden de despliegue del tipo de movimiento es el siguiente: MOVJ JOB MOVL EDIT DISPLAY MOVC UTILITY MOVS. JOB CONTENT JOB NAME: MOT-01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 NOP END STEP NO: 0000 TOOL: 00 MOVJ VJ=80.00 Main Menu ShortCut !Turn on servo power Figura 8-3 Selección del Tipo de Movimiento 6. Si se requiere una velocidad diferente a la que está desplegada en la Línea de Edición, entonces presione SELECT y mueva el cursor a los dígitos de velocidad, presione al mismo tiempo SHIFT y CURSOR hacia arriba y abajo para seleccionar el nivel de velocidad deseado. 7. Revise cuidadosamente la información desplegada en la Línea de Edición antes de ejecutar el siguiente paso, esto es con el fin de que la línea que se va a agregar al programa contenga el tipo de movimiento y velocidad deseados. 8. Presione ENTER. Toda la información referente a datos de posición, tipo de movimiento y velocidad, es registrada en el programa. Los servos deben estar activados para poder registrar el paso en el programa, en caso contrario se genera un error. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-3 Programación Básica NX100 Traslapado del Primer y Último paso 8. 6 Traslapado del Primer y Último paso Como regla general, siempre y cuando sea posible, el primer y último paso de un programa deben ser programados en la misma posición; con este traslapamiento se evita que el robot siga una trayectoria indeterminada al final de un programa para comenzar el siguiente. 1, 6 2 5 3 Figura 8-4 Programa de Ejemplo 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 NOP MOVJ MOVJ MOVJ MOVL MOVJ MOVJ END VJ=25.00 VJ=50.00 VJ=12.50 V=138.00 VJ=12.50 VJ=50.00 4 Para programar el último paso en la misma posición del primero, complete lo siguiente: 1. Mueva el cursor al primer paso (Línea: 0001 en el ejemplo) en el lado de las direcciones. 2. Mantenga presionada la tecla FWD hasta que el robot se detenga en el Paso 001. El cursor deja de destellar cuando el robot alcance el paso indicado. 3. Mueva el cursor al último paso registrado (Línea: 0005 en el ejemplo). 4. Seleccione un tipo de movimiento. 5. Seleccione una velocidad apropiada. 6. Presione ENTER. El último paso (Línea: 0006 en el ejemplo) está ahora programado en la misma posición que el primer paso. Programación Básica NX100 8-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 3 Objetivo Crear una trayectoria dentro de un programa 1. Despliegue el programa creado en el capitulo anterior y realice la trayectoria mostrada en la siguiente figura. 1, 6 2 5 3 Figura 8-5 Trayectoria del Programa NOTA: 4 Programe la trayectoria con movimiento joint (MOVJ) para acercamientos y alejamientos, y movimiento lineal (MOVL) a lo largo de la pieza. Programa de Ejemplo 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVL V=138.00 0005 MOVJ VJ=12.50 0006 MOVJ VJ=50.00 0007 END Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 8-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Confirmación de Trayectoria 8. 7 Confirmación de Trayectoria Existen dos métodos para revisar la trayectoria programada ⍦ Método 1: Teclas Forward FWD y Backward BWD Comience con el cursor en el primer paso del programa y verifique que exista una trayectoria libre para que el robot pueda llegar a la posición programada desde la posición actual. Seleccione una velocidad manual, de preferencia la velocidad media (M). Para mover el robot a el paso en el cual está el cursor, mantenga presionada la tecla FWD, entonces el robot se mueve a el paso determinado y se detiene automaticamente al llegar a la posición, al mismo tiempo la dirección del paso deja de destellar. Para mover el robot a través de cada paso sucesivo, deje de presionar la tecla FWD y vuelva a presionarla. Al presionar la tecla BWD el robot se mueve al paso anterior de acuerdo a la posición del cursor. El movimiento del robot es ejecutado sólo mientras son presionadas las teclas FWD o BWD; al dejar de presionar cualquiera de las teclas se detiene el movimiento del robot. La tecla HIGH SPD (Velocidad Alta) funciona con FWD pero no con BWD. ⍦ Método 2: Teclas INTER LOCK + TEST START Este método permite que el robot actúe como si estuviera en Modo Play, ya que todas las instrucciones (a excepción de las instrucciones de herramienta) son ejecutadas como fueron programadas. El robot ejecuta el programa con un límite de velocidad del 25% de la velocidad máxima. Para utilizar este método, coloque el cursor en la primera línea del programa (NOP), presione al mismo tiempo las teclas LOCK + presionar la tecla TEST START. INTER TEST START . Para interrumpir o detener el movimiento deje de 8. 8 Selección de Ciclo Existen tres tipos de Ciclo, los cuales determinar la forma en que se van a ejecutar los programas, tanto en Modo Play como en Modo Teach, los tipos de ciclo disponibles en el NX100 son: ⍦ Paso por Paso (STEP) S Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta sólo la línea en donde está colocado el cursor. ⍦ 1 Ciclo (1-CYCLE) C Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado una vez (1 Ciclo) desde donde está colocado el cursor hasta el final del programa. ⍦ Automático (AUTO) A Al presionar el botón Start, el controlador ejecuta el programa seleccionado repetidamente desde donde está localizado el cursor. Para seleccionar el ciclo deseado, realice los siguientes pasos, ya sea en Modo Teach o Play: 1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione JOB. 2. Seleccione CYCLE; en el submenú. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-7 Programación Básica NX100 Ejecución de Programa DATA JOB DOUT MOVE END EDIT DISPLAY CYCLE UTILITY FD/PC CARD CF ARC WELDING PARAMETER WORK SELECT STEP CYCLE AUTO VARIABLE SETUP 㩄㩧㩎㩥㨺㩡⸳ቯ B001 IN/OUT In Out ROBOT SYSTEM INFO Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 8-6 Tipo de Ciclo 3. Con el cursor en WORK SELECT, presione SELECT. 4. Mueva el cursor al tipo de ciclo deseado y presione SELECT. El icono de ciclo en el Área de Estado cambia de acuerdo al ciclo seleccionado. JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: MOT-01 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 NOP MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=50.00 STEP NO: 0000 TOOL: 00 Figura 8-7 Indicador de Ciclo Seleccionado 8. 9 Ejecución de Programa Para ejecutar un programa en Modo Play (después de verificarlo con los dos métodos descritos en este capitulo), complete los siguientes pasos: 1. Seleccione el programa y verifique que el cursor esté al inicio del programa (en la instrucción NOP). 2. Gire el selector a Modo Play en el Teach Pendant. 3. Presione el botón de activación de servos (Servo On Ready). 4. Seleccione el ciclo deseado (Paso por Paso, 1 Ciclo o Automático). 5. Presione el botón Start para comenzar la ejecución del programa. Programación Básica NX100 8-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 4 Objetivo Utilizar y comprender los métodos de confirmación de trayectoria y los diferentes tipos de ciclo: Paso por Paso (STEP), 1 Ciclo (1-CYCLE) y Automático (AUTO) en Modo Play. 1. Despliegue el programa en la pantalla y verifique la trayectoria utilizando las teclas FWD, BWD y la función TEST START. 2. Ejecute el programa en Modo Play y observe lo que ocurre con las velocidades. 3. Verifique la ejecución del programa en los 3 diferentes tipos de ciclo. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-9 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 8-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Movimiento Circular 8. 10 Movimiento Circular El tipo de movimiento circular le indica al robot realizar una trayectoria circular al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mínimo de tres pasos circulares consecutivos; con estos tres puntos se define un semicírculo, para programar un círculo completo se deben utilizar un mínimo de 5 puntos. Para programar los puntos circulares se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Circular (MOVC) en la Línea de Edición. El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso circular en la secuencia. NOTA: 1, 9 2 5 8 3 4 6 Figura 8-8 Movimiento Circular 7 NOTA: 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVC V=558.00 0005 MOVC V=558.00 0006 MOVC V=558.00 0007 MOVL V=558.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST START seguirán la trayectoria circular programada. Sin embargo, si el operario coloca el cursor individualmente en cada MOVC, cada uno será ejecutado como una trayectoria lineal. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-11 Programación Básica NX100 Movimiento Circular Círculo Completo 4 Círculo con Traslapado 4 7 3,7 5 3 5 6 6 NOTA: 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVC V=558.00 0004 MOVC V=558.00 0005 MOVC V=558.00 0006 MOVC V=558.00 0007 MOVC V=558.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Para realizar un círculo completo es necesario programar un quinto MOVC en la misma posición del primer MOVC. Para realizar el traslapado el quinto MOVC puede ser determinado ejecutando lentamente el recorrido del primer MOVC al segundo y detener el movimiento para registrar el quinto MOVC. De esta manera todos los puntos programados estarán en el mismo plano. Programación Básica NX100 8-12 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Movimiento Parabólico (Spline) 8. 11 Movimiento Parabólico (Spline) El tipo de movimiento parabólico (spline) le indica al robot realizar una trayectoria parabólica al paso programado, para poder llevar a cabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mínimo de tres pasos parabólicos (spline) consecutivos; con estos tres puntos se define una parábola y para programar una elipse se deben utilizar un mínimo de 5 puntos. Para programar los puntos parabólicos (spline), se debe presionar la tecla MOTION TYPE hasta que se despliegue la instrucción correspondiente al Movimiento Parabólico (MOVS) en la Línea de Edición. El robot se mueve con una trayectoria lineal a el primer paso parabólico en la secuencia. NOTA: 1, 9 2 5 8 3 4 6 Figura 8-9 Movimiento Parabólico 7 NOTA: 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVS V=558.00 0005 MOVS V=558.00 0006 MOVS V=558.00 0007 MOVL V=558.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Los métodos de verificación de trayectoria con las teclas FWD o BWD y TEST START seguirán la trayectoria parabólica programada. Sin embargo, si el operario coloca el cursor individualmente en cada MOVS, cada uno será ejecutado como una trayectoria lineal. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-13 Programación Básica NX100 Movimiento Parabólico (Spline) El tipo de movimiento parabólico puede ser utilizado para para crear una trayectoria con forma irregular, programando varios puntos MOVS consecutivos, ya que no existe límite de la cantidad máxima de puntos MOVS que puedan emplearse en un programa, por lo que el programador podrá distribuirlos a lo largo de la trayectoria según los requiera para lograr los resultados deseados. La figura mostrada a continuación puede ser programada con una serie continua de movimientos tipo MOVS. Figura 8-10 Trayectoria Irregular En la siguiente figura se ilustra el uso combinado de MOVC y MOVS. El comando de posición para el MOVS en la línea 0006 puede ser registrado en la misma posición del MOVC de la línea 0005 activando la tecla INSERT y posteriormente presionando ENTER. 8 9 7 3,10 5,6 4 Figura 8-11 Trayectoria con Movimiento Circular y Parabólico 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVC V=558.00 [Interpolación Líneal] 0004 MOVC V=558.00 0005 MOVC V=558.00 0003 MOVS V=558.00 [Interpolación Líneal] 0007 MOVS V=558.00 0008 MOVS V=558.00 0009 MOVS V=558.00 0010 MOVS V=558.00 0011 MOVJ VJ=50.00 0012 MOVJ VJ=50.00 0003 END Para registrar dos puntos consecutivos en la misma posición, utilice INSERT y ENTER. 8-14 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO NOTA: Programación Básica NX100 Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 5 Objetivo Comprender los movimientos circulares y parabólicos 1. Crear un programa nuevo (ej. MOT-2). 2. Utilice movimientos circulares para crear una trayectoria alrededor de la pieza de trabajo. Programa de Ejemplo 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=50.00 0003 MOVJ VJ=12.50 0004 MOVC V=600.00 0005 MOVC V=600.00 0006 MOVC V=600.00 0007 MOVL V=600.00 0008 MOVJ VJ=12.50 0009 MOVJ VJ=50.00 0010 END Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. Verifique el programa con el método TEST START. Realice otro programa. Utilice movimientos parabólicos para crear una parábola. Utilice las teclas FWD y BWD para revisar la trayectoria del programa. Verifique el programa con el método TEST START. 3. 4. 5. 6. 7. 8. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 8-15 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 8-16 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 9 Funciones de Edición En los modos de Edición y Mantenimiento, cualquier programa puede ser copiado. Los programas que no están protegidos pueden ser renombrado o borrados. Estas funciones pueden ser realizadas desde la pantalla de Contenido de Programa o desde la pantalla de Selección de Programa. Además, la Lista de Programas puede ser organizada por Nombre o Fecha con la opción de poder habilitar la Pantalla de Detalle de Programa. 9. 1 Copiar un Programa La función Copiar permite realizar una copia idéntica de un programa modificando sólo el nombre que tiene el programa. Esta función es de gran utilidad para crear programas cuando una celda tiene varios programas de trabajo con diferencias menores, también es recomendable utilizar esta función cuando se planea realizar modificaciones o ajustes en un programa, ya que es mejor realizar una copia del programa y efectuar las modificaciones directamente sobre la copia, y en el caso de que los cambios no sean satisfactorios aún se tiene el programa original sin ninguna modificación. Para copiar un programa, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente seleccione SELECT JOB. 2. Mueva el cursor al programa que se va a copiar. 3. Seleccione JOB en el Área de Menú. 4. Seleccione COPY JOB. 5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa en la línea de entrada de datos y presione ENTER. 6. Seleccione [YES] en la pantalla “Copy?”. La copia del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa está desplegado en la pantalla. NOTA: 9. 2 Borrar un Programa La función Borrar permite borrar del controlador los programas obsoletos, no utilizados o no requeridos. Para borrar un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente seleccione SELECT JOB. 2. Mueva el cursor al programa que se va a borrar. 3. Seleccione JOB en el Área de Menú. 4. Seleccione DELETE JOB. 5. Con el cursor en el nombre del programa que se va a borrar, presione SELECT. 6. Seleccione [YES] en la pantalla “DELETE?”. La operación de borrar programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa está desplegado en la pantalla. Con ello se borrará solamente el programa desplegado en ese momento. NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 9-1 Programación Básica NX100 Renombrar un Programa 9. 3 Renombrar un Programa La función Renombrar permite modificar el nombre de un programa. Esta función se utiliza cuando se va a cargar un programa desde una unidad externa de almacenamiento (tarjeta de memoria), si en el controlador existe un programa con el mismo nombre del que va a ser importado se genera un error debido a que el sistema no permite que existan dos programas con el mismo nombre, por lo que es necesario modificar el nombre del programa presente en el controlador. Para modificar el nombre de un programa, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach desde el Menu Prinicpal (Main Menu), seleccione JOB, posteriormente seleccione SELECT JOB. 2. Mueva el cursor al programa que se va a renombrar. 3. Seleccione JOB en el Área de Menú. 4. Seleccione RENAME JOB. 5. Seleccione la Pantalla de Caracteres deseada, introduzca el nombre nuevo del programa en la línea de entrada de datos y presione ENTER. 6. Seleccione [YES] en la pantalla “Rename?”. El cambio de nombre del programa puede ser realizada con los pasos 3-6 si el programa está desplegado en la pantalla. NOTA: 9. 4 Listado por Nombre o Fecha La Lista de Programas pude ser configurada para mostrar los nombre de los programas en orden alfabético (NAME) o por fecha de creación (DATE). La ordenación por nombre de programa está basado en la siguiente prioridad de caracteres: ! % & ‘ ( ) _ 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 A B C . . . Z 9. 4. 1 Configuración de la Lista Programas Para configurar la Lista de Programa por Nombre o Fecha, complete los siguientes pasos: 1. En el Menú Principal seleccione JOB; después SELECT JOB. 2. Seleccione DISPLAY en el Área de Menú. 3. Seleccione NAME (Nombre) o DATE (Fecha). Sólo puede ser seleccionada una opción a la vez. Programación Básica NX100 9-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 6 Objetivo Utilizar y comprender las funciones Copiar, Borrar, Renombrar 1. 2. 3. 4. Modifique el nombre a uno de sus programas. Realice una copia de uno de sus programas. Borre uno de sus programas contenidos en el controlador. Despliegue la lista de programas en las dos opciones: por orden alfabético y por fecha de creación. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 9-3 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 9-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10 Edición de Programa Existen varias formas de editar las instrucciones del programa o la trayectoria del robot, en esta sección se describen las siguientes: • Corrección de Trayectoria. • Especificación de Nivel de Posicionamiento. • Funciones Cortar, Copiar, Pegar y Pegar en Sentido Inverso. 10. 1 Áreas de la Pantalla Área de Direcciones Área de Instrucciones STEP NO: 0003 TOOL: 00 Paso 1 Paso 2 Paso 3 JOB CONTENT JOB-A CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=50.00 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=1122 TIMER T=5.00 DOUT OT#(1) ON MOVL V=1122 MOVJ VJ=50.00 END Número de Línea Paso 4 Paso 5 Figura 10-1 Área de Direcciones e Instrucciones La pantalla de contenido de programa está dividida en dos secciones, según se muestra en la figura anterior. El lado izquierdo de la pantalla es el área de direcciones, la cual contiene únicamente los números de línea del programa. Cada una de las líneas de un programa tiene asignado un número, incluyendo las instrucciones NOP y END. Las líneas correspondientes a movimientos del robot, por ejemplo MOVJ, tienen un número de paso asociado, el cual es desplegado a la derecha del nombre del programa (S:**). Cuando se requiere agregar, modificar o borrar un paso el cursor debe estar en el área de direcciones, además de que los servos deben estar activados cuando se edita un paso desde esta área. Las teclas necesarias para relaizar estas funciones son: INSERT, MODIFY, y DELETE, las cuales están localizadas alrededor de la tecla ENTER, y cada una de ellas tiene un led para indicar su estado. DELETE INSERT MODIFY ENTER Figura 10-2 Teclas INSERT, MODIFY, DELETE El lado derecho de la pantalla es el área de instrucciones (e información). Cuando se requiere realizar una edición de línea o modificación de tipo de movimiento el cursor debe estar en esta área. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-1 Programación Básica NX100 Corrección de Trayectoria 10. 2 Corrección de Trayectoria Utilice los métodos descritos en este capitulo para modificar la trayectoria de un programa; antes de ejecutar el programa en Modo Play, siempre revise las modificaciones realizadas en la trayectoria, primero utilizando las teclas FWD y BWD, y posteriormente con INTERLOCK + TEST START. 10. 2. 1 INSERT Insercción de un Paso Para insertar un nuevo paso entre las líneas o pasos existentes, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar. 2. Mueva el cursor al área de las direcciones en la línea anterior al paso en donde se va a realizar la inserción. El nuevo paso se insertará debajo de la posición del cursor. 3. Active los servos y mueva el robot a la posición deseada. 4. Seleccione el tipo de movimiento requerido. 5. Seleccione la velocidad deseada. 6. Presione INSERT. (La tecla INSERT puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 7. Con los servos activados, presione ENTER. 10. 2. 2 MODIFY Modificación de la Posición de un Paso Para modificar la posición de un paso en un programa, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar. 2. Mueva el cursor, al área de las direcciones, en el paso a modificar. 3. Active los servos y mueva el robot a la nueva posición. El cursor comenzará a destellar en la pantalla, indicando que la posición actual del robot no es la misma que la posición indicada en el programa. 4. Presione MODIFY (La tecla MODIFY puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 5. Con los servos activados, presione ENTER. El cursor deja de destellar y el Teach Pendant emite un sonido de confirmación, indicando que los datos de posición fueron aceptados para la dirección en la que se encuentra el cursor. En el área de instrucciones no se observa ningún cambio cuando se realiza una modificación de los datos de posición. NOTA: Programación Básica NX100 10-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Corrección de Trayectoria 10. 2. 3 DELETE Borrar un Paso Para borrar un paso registrado en un programa, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar. 2. Mueva el cursor al área de las direcciones en el paso que se quiera borrar. Para borra un paso el robot debe estar ubicado físicamente en el paso que se va a borrar, esto es con el fin de asegurar que se va a borrar el paso deseado. El número de línea destella cuando la posición del cursor en la pantalla no es la misma que la posición física del robot. 3. Para mover el robot exactamente al paso programado, hay que asegurarse que no existen obstáculos en la trayectoria y después presionar FWD hasta que el robot llegue a la posición, que es el momento en el que el cursor en la pantalla deja de destellar. 4. Presione DELETE (La tecla DELETE puede ser activada después del paso 2, pero siempre debe ser presionada antes del ENTER final). 5. Con los servos activados, presione ENTER. Todos los numeros de línea debajo del paso borrado serán renumerados. NOTA: NOTA: 10. 2. 4 Modificación del Tipo de Movimiento Para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa, complete lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa que se va a editar. 2. Mueva el cursor a el paso deseado en el área de las instrucciones y presione SELECT. 3. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV ) en la línea de edición. Mantenga presionada la tecla SHIFT y mueva el cursor hacia arriba y abajo para seleccionar el tipo de movimiento deseado, los cuales son desplegados de acuerdo a la siguiente secuencia: MOVJ -> MOVL -> MOVC -> MOVS 4. Presione ENTER. Al modificar el tipo de movimiento de un paso se altera la trayectoria programada. Siempre confirme y verifique la trayectoria después de realizar alguna modificación NOTA: 10. 2. 5 Resumen El cursor debe estar en el área de las direcciones del programa para poder utilizar las teclas Insert, Modify y Delete. La tecla Insert se utiliza cuando se agrega una línea o paso entre las líneas existentes del programa, la tecla Modify es utilizada para reemplazar completamente una línea con otra instrucción o para “ajustar” un paso, mientras que la tecla Delete se utiliza para borrar una línea o un paso del programa. Los servos deben estar activados antes de insertar, modificar o borrar un paso. Cuando se quiere borrar un paso, el robot debe estar físicamente en la posición del paso. Para poder editar los datos dentro de una línea, agregar información, o modificar el tipo de movimiento, el cursor debe estar en el área de las instrucciones. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-3 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 10-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 7 Objetivo Familiarizarse con la edición de trayectoria. 1. Utilizando las teclas INSERT, MODIFY y DELETE modifique la trayectoria de sus programas. Realice esto con al menos dos de sus programas. 2. Cambie el tipo de movimiento de un paso registrado en un programa y observe la diferencia en la trayectoria. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 10-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Nivel de Posicionamiento 10. 3 Nivel de Posicionamiento Cuando se tiene velocidades altas, debido a la aceleración y desaceleración de los servos, el manipulador no pasa exactamente por el punto programado, sobre todo si este punto es una esquina. El robot cambia su trayectoria hacia el siguiente punto debido a que tiene como prioridad mantener la velocidad en el programa. PL=0 PL=1 PL=2 PL=3 PL=4 * Las trayectorias descritas pueden variar de acuerdo a la velocidad del paso Figura 10-3 Nivel de Posicionamiento Si es necesario un posicionamiento preciso se puede utilizar un nivel de posicionamiento (PL). El controlador NX100 cuenta con 9 niveles de posicionamiento los cuales están preestablecidos de acuerdo a parámetros. Al utilizar el nivel de posicionamiento PL=0 el robot realiza una pequeña pausa en la posición especificada para confirmar el posicionamiento. Los 9 niveles son: PL=0 PL=1 PL=2 PL=3 PL=4 PL=5 PL=6 PL=7 PL=8 Exacto 12.5 mm 25 mm 50 mm 100 mm 200 mm 300 mm 400 mm 500 mm NOTA: La etiqueta de Nivel de Posicionamiento (PL) puede ser habilitada para que sea desplegada en todos los tipos de movimiento, para ello seleccione la opción EDIT en el Área de Menú desde el área de instrucciones, posteriormente seleccionar ENABLE POS LVL TAG. De otra manera, la etiqueta PL puede ser agregada a cada paso nuevo o alguno ya existente de forma individual, según se explica a continuación. 10-7 Programación Básica NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Nivel de Posicionamiento 10. 3. 1 Selección de un Nivel de Posicionamiento Para seleccionar un Nivel de Posicionamiento durante la programación inicial realice lo siguiente: 1. Con el cursor en el área de direcciones presione SELECT. 2. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV ) de la línea de edición, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada. JOB EDIT DISPLAY UTILITY DETAIL EDIT MOVJ JOINT SPEED POS LEVEL NWAIT VJ= 50.00 UNUSED UNUSED Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 10-4 Pantalla de Edición Detallada 3. 4. 5. 6. Mueva el cursor a POS LEVEL “UNUSED” y presione SELECT. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT. Introduzca el valor (0-8) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y presione ENTER. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para registrar el nuevo paso en el programa. (Los servos deben estar activados). 10. 3. 2 Agregar un Nivel de Posicionamiento Para agregar un Nivel de Posicionamiento a un paso existente en un programa realice lo siguiente: 1. Cambie a Modo Teach. 2. Seleccione el contenido del programa deseado. 3. Mueva el cursor al área de instrucciones en el paso donde se requiera definir un Nivel de Posicionamiento y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV )de la línea de edición, presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada. 5. Mueva el cursor a POS LEVEL “UNUSED” y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al valor preestablecido y presione SELECT. 8. Introduzca el valor (0-8) en la línea de entrada de datos “>Positioning_level=” y presione ENTER. 9. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 10. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa. (Los servos deben estar activados). Programación Básica NX100 10-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Nivel de Posicionamiento 10. 3. 3 Eliminar un Nivel de Posicionamiento 1. Cambie a Modo Teach. 2. Seleccione el contenido del programa deseado. 3. Mueva el cursor al área de direcciones en el paso donde se requiera eliminar el Nivel de Posicionamiento y presione SELECT. 4. Mueva el cursor a la instrucción de movimiento (=> MOV )de la línea de edición, presione SELECT para desplegar la pantalla de Edición Detallada. 5. Mueva el cursor a “PL=” y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a “UNUSED” y presione SELECT. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de contenido de programa. 8. Presione ENTER para eliminar el nivel de posicionamiento del paso. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-9 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 10-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 8 Objetivo Familiarizarse y comprender el uso del nivel de posicionamiento. 1. Incluya niveles de posicionamiento en algunos de los pasos de sus programas y observe los cambios en la trayectoria. 2. Elimine los niveles de posicionamiento. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-11 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 10-12 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Funciones de Edición de Programas 10. 4 Funciones de Edición de Programas La funciones de edición Copiar (Copy), Cortar (Cut), Pegar (Paste) y Pegar en Orden Inverso (Reverse Paste) utilizan un área de la memoria del controlador de la siguiente manera: Copiar - Copia un rango específico de líneas a la memoria. Cortar - Corta un rango específico de líneas de un programa y lo almacena en la memoria. Pegar - Inserta el contenido de la memoria en un programa debajo de la posición del cursor. Pegar en Orden Inverso - Invierte el orden de las líneas o pasos contenidos en la memoria y lo inserta en un programa debajo de la posición del cursor. Los datos copiados o cortados pueden ser pegados en cualquier programa del mismo tipo, utilizando las funciones Paste y Reverse Paste. Los datos que han sido copiados o cortados permanecen en la memoria del controlador hasta que son reemplazados por una nueva copia o corte de datos. MEMORIA MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 Copiar 0000 0001 0002 0003 0004 0005 NOP 'Programa de Prueba MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVL V=100 0000 0001 NOP 'Programa de Prueba Cortar 0005 MOVL V=100 Pegar Es insertado el contenido de la memoria 0000 0001 0002 0003 0004 0005 NOP 'Programa de Prueba MOVJ VJ=50.00 TIMER T=1.00 MOVL V=100 MOVL V=100 Pegar en orden inverso El contenido de la memoria es insertado en orden inverso 0000 0001 0002 0003 0004 0005 NOP 'Programa de Prueba MOVL V=100 TIMER T=1.00 MOVJ VJ=50.00 MOVL V=100 Figura 10-5 Funciones de Edición 10. 4. 1 Copiar Para copiar un rango específico de líneas a la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser copiadas. 2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango que se va a copiar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT. 3. Si se va a copiar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado. Los números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras). 4. Seleccione EDIT en el área de menú. 5. Mueva el cursor a COPY; presione SELECT. Las lineas seleccionadas dejan de estar resaltadas cuando se completa el proceso de copiado. El cursor se posiciona en la última línea seleccionada en el área de instrucciones. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-13 Programación Básica NX100 Funciones de Edición de Programas 10. 4. 2 Cortar Para cortar (borrar) un rango específico de líneas de un programa y almacenarlo en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el programa que contiene las líneas que van a ser borradas. 2. Mueva el cursor al área de instrucciones en la línea donde comienza el rango de líneas que se van a borrar; mantenga presionada la tecla SHIFT y presione SELECT. 3. Si se va a borrar más de una línea, mueva el cursor a la línea final del rango deseado. Los números de línea seleccionados son resaltados (fondo oscuro con letras claras). 4. Seleccione EDIT en el área de menú. 5. Mueva el cursor a CUT; presione SELECT. 6. Seleccione “YES” en la pantalla “Delete?”. 10. 4. 3 Pegar Para pegar un rango específico de líneas o pasos contenido en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas. 2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria. 3. Seleccione EDIT en el área de menú. 4. Seleccione PASTE. 5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT. 10. 4. 4 Pegar en Orden Inverso Para pegar en orden inverso un rango específico de líneas o pasos contenidos en la memoria del controlador, realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, seleccione el programa en el que se van a insertar las lineas. 2. Mueva el cursor al área de instrucciones y colóquelo en la línea anterior en la que se desea insertar el contenido de la memoria. 3. Seleccione EDIT en el área de menú. 4. Seleccione REVERSE PASTE. 5. Si el contenido es correcto, seleccione “YES” en la pantalla “Paste?”; y presione SELECT. Programación Básica NX100 10-14 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Edición General de Línea 10. 5 Edición General de Línea La edición general de línea es utilizada para modificar los datos existentes en cualquier línea del programa, así como también para modificar el tipo de movimiento de un paso. Para realizar una edición general de línea, complete los siguientes pasos: 1. Si está programando una nueva línea, mueva el cursor en el área de direcciones a la posición en la cual será insertada la nueva línea, seleccione la instrucción deseada y después presione SELECT. o, Si se va a modificar una línea existente en el programa, mueva el cursor a la línea que se va a editar en el área de instrucciones y presione SELECT. 2. Mueva el cursor hacia la derecha o izquierda hasta que esté seleccionada la porción de la línea que se va a modificar. 3. Mantenga presionada la tecla SHIFT y con el CURSOR seleccione la modificación deseada, este método puede utilizarse también para modificar el tipo de movimiento de un paso registrado en el programa. Si va modificar el valor de un dato, presione SELECT, escriba el dato deseado y presione ENTER. 4. Repita los pasos 2 y 3 hasta que todos los cambios deseados sean desplegados en la línea de edición. 5. Presione ENTER para registrar los cambios en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-15 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 10-16 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 9 Objetivo Familiarizarse con las funciones de edición de programas 1. Modifique algún programa utilizando las funciones Copiar, Cortar, Pegar y Pegar en Orden Inverso 2. Modifique algún tipo de movimiento y un nivel de posicionamiento (PL). Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 10-17 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 10-18 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 11 Modificación de Velocidad Existen varios métodos para modifcar la velocidad registrada en un paso del programa, los principales son: • Introducción del Dato de Velocidad • Edición Detallada • Cambio de Velocidad 11. 1 Introducción de Dato de Velocidad Para modificar el valor de la velociad de un paso registrado en el programa, por un nuevo valor diferente al de los 8 niveles predeterminados, realice los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en el paso que quiera modificar; presione SELECT. La instrucción seleccionada es desplegada en la línea de edición con la instrucción de movimiento (MOV_) resaltada. 2. Mueva el cursor a la derecha para seleccionar el dato de velocidad que se va a modificar. 3. Presione SELECT. El Dato de Velocidad es desplegado en la línea de entrada de datos. 4. Introduzca el valor de velocidad deseado y presione ENTER; el valor debe estar dentro del rango permitido para cada tipo de velocidad. 5. Presione ENTER para registrar la modificación en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 11-1 Programación Básica NX100 Modificación de Velocidad 11. 2 Modificación de Velocidad La pantalla de modificación de velocidad tiene predeterminada la opción “ NO CONFIRM: VJ = 25.00%” cada vez que es desplegada. Es importante entender la diferencia entre Confirmar (Confirm) y No Confirmar (No confirm) bajo la categoría de Tipo de Modificación. NO CONFIRM - Si se selecciona NO CONFIRM, todos los pasos serán modificados simultáneamente. CONFIRM - Si se selecciona CONFIRM, cada paso es modificado individualmente ya que el controlador espera la confirmación del usuario para realizar el cambio de velocidad. JOB EDIT DISPLAY UTILITY SPEED MODIFICATION 0001 START LINE NO. 0018 END LINE NO. MODIFICATION TYPE CONFIRM VJ SPEED KIND 50 % SPEED EXECUTE Main Menu CANCEL ShortCut Figura 11-1 Pantalla de Modificación de Velocidad 11. 2. 1 Modificación por Tipo de Velocidad El menú de Modificación de Velocidad permite seleccionar el tipo de velocidad que va ser modificado (VJ o V) y especificar el valor al cual se va a modificar. Para modificar la velocidad de los pasos de un programas especificando el tipo de velocidad, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, seleccione el contenido del programa deseado con el cursor en el área de instrucciones. 2. Seleccione EDIT, en el área de menú. 3. Seleccione CHANGE SPEED. 4. Mueva el cursor a SPEED KIND y presione SELECT. 5. Mueva el cursor al tipo de velocidad deseada (VJ, V, VR o VE) y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a SPEED; presione SELECT. 7. introduzca el valor de velocidad; presione ENTER. 8. Si se desea modificar cada paso de forma individual mueva el cursor a MODIFICATION TYPE: NO CONFIRM y presione SELECT para cambiarlo a CONFIRM. 9. Seleccione EXECUTE. 10. Si se seleccionó CONFIRM, presione ENTER para aplicar la modificación de velocidad en el paso actual o presione el cursor hacia abajo para saltar al siguiente paso del programa. Cuando termine la modificación presione CANCEL para salir, el mensaje “Modifying speed” (Modificando Velocidad) dejará de desplegarse en la pantalla. Al seleccionar NO CONFIRM, solamente los pasos con el tipo de velocidad especificado, serán modificados, todos al mismo tiempo. NOTA: Programación Básica NX100 11-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Tiempo de Ciclo 11. 3 Tiempo de Ciclo La pantalla de Tiempo de Ciclo despliega el tiempo de ejecución y el tiempo de movimiento del robot. Para desplegar la pantalla de Tiempo de Ciclo, complete los siguientes pasos: 1. Cambie a Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione DISPLAY en el área de menú. 3. Seleccione CYCLE TIME. Para borrar el display de Tiempo de Ciclo, repita los pasos anteriores. Si el programa se está ejecutando en Ciclo Automático, el Tiempo de Ciclo desplegado mostrará un dato de tiempo acumulado. Para determinar el tiempo para un sólo ciclo, ejecute el programa en el modo 1-Ciclo. NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 11-3 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 11-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 10 Objetivo Familiarizarse con los métodos de corrección de velocidad por instrucción y TRT. 1. Modifique las velocidades de alguno de los programas con los dos métodos descritos en este capitulo. • Introducción del Dato de Velocidad • Cambio de Velocidad Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 11-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 11-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 12 Modos Especiales de Ejecución Existen cinco modos especiales de ejecución de programas: • Baja Velocidad • Velocidad de Seguridad • Dry-Run • Modo de Revisión • Ejecución sin Movimiento Vel o cid a d Velocidad Programada Ve l o c i d a d d e S e g u r i d a d Dry Run Pasos 12. 1 Baja Velocidad En el modo de baja velocidad el robot ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% de la velocidad máxima (sin tomar en cuenta la velocidad programada), y no ejecuta las instrucciones de herramienta, hasta el paso en el que esté colocado el cursor y después se detiene. Para continuar con el programa se debe de presionar de nuevo el botón Start. Este modo es utilizado para un reinicio después de un paro de emergencia. El teach pendant despliega el mensaje “!SLOW SPEED mode” mientras está habilitado el modo de baja velocidad. Para activar o desactivar el modo de baja velocidad, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a SLOW SPEED START; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. Después de que el robot alcanza el paso donde está el cursor y se detiene, presione de nuevo START para continuar la operación de forma normal. NOTA: NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 12-1 Programación Básica NX100 Velocidad de Seguridad 12. 2 Velocidad de Seguridad El modo de velocidad de seguridad limita la velocidad del manipulador al 25% de la velocidad máxima y se ejecutan las instrucciones de herramienta. Este modo se utiliza para verificar programas nuevos; pero no es recomendado para probar programas donde las instrucciones de herramienta envuelven velocidades de más del 25% debido a los efectos en el proceso. Para activar o desactivar el modo de Velocidad de Seguridad, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a SPEED LIMIT; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. El teach pendant despliega el mensaje “!Speed Limit mode” mientras está habilitado este modo. NOTA: 12. 3 Dry-Run El modo Dry-Run ejecuta el programa a una velocidad constante del 10% y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Este modo puede ser utilizado para verificar el tipo de movimiento de la trayectoria y los comandos de posicionamiento de los puntos. Para activar o desactivar este modo, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a DRY RUN; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. El teach pendant despliega el mensaje “!Dry-Run mode” mientras está habilitado este modo. NOTA: 12. 4 Modo de Revisión El Modo de Revisión ejecuta el programa a la velocidad programada, pero no ejecuta las instrucciones de herramienta. Se utiliza primordialmente para verificar la trayectoria del robot a velocidad real y determinar los niveles de posicionamiento (PL) requeridos para una aplicación en particular. Para activar o desactivar el Modo de Revisión, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a CHECK; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. El teach pendant despliega el mensaje “!Check mode” mientras está activado el Modo de Revisión. NOTA: Programación Básica NX100 12-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Ejecución sin Movimiento 12. 5 Ejecución sin Movimiento El modo de Ejecución sin Movimiento ejecuta el programa a la velocidad real pero no permite el movimiento del manipulador. Este modo se utiliza para verificar la comunicación entre el controlador y los dispositivos periféricos. Para activar o desactivar el modo de Ejecución sin Movimiento, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor a MACHINE LOCK; presione SELECT (la opción cambia a VALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. El teach pendant despliega el mensaje “!Machine Lock mode” mientras está el modo Machine Lock. NOTA: 12. 6 NOTA: Desactivación de Todos los Modos Especiales Si dos o más de los modos especiales de ejecución de programas son activados al mismo tiempo, el controlador utiliza la velocidad más baja y no ejecuta las instrucciones de herramienta. Los modos especiales de ejecución se desactivan automaticamente al apagar y volver a encender el controlador. Para desactivar todos los modos especiales, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione Modo Play. 2. En la pantalla de contenido de programa, seleccione UTILITY en el área de menú. 3. Seleccione SETUP SPECIAL RUN. 4. Mueva el cursor al modo que se va a deshabilitar y presione SELECT (la opción cambia a INVALID). 5. Seleccione COMPLETE para retornar al contenido del programa con el modo habilitado. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 12-3 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 12-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 11 Objetivo Familiarizarse con los modos especiales de ejecución de programas. 1. Ejecute su programa en los diferentes modos especiales. Ponga atención especial a las velocidades de ejecución. • Baja Velocidad • Velocidad de Seguridad • Dry-Run • Modo de Revisión • Ejecución sin Movimiento Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 12-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 12-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 13 13. 1 Lista de Información La Lista de Información contiene todas las instrucciones de no movimiento; estas instrucciones realizan tareas relacionadas con el control de la secuencia, ejecutan funciones aritméticas, control de entradas y salidas, y control de la herramienta instalada en el robot. Uso de la Lista de Información La lista es desplegada en lado derecho de la pantalla de contenido de programa al presionar la tecla INFORM LIST, el cursor debe estar en el área de direcciones de la pantalla. INFORM LIST Figura 13-1 Tecla INFORM LIST La tecla INFORM LIST despliega un recuadro que permite la selección de las diferentes categorías que conforman el Directorio de Instrucciones, el cual se muestra a continuación. IN/OUT CONTROL DEVICE MOTION ARITH SHIFT OTHER SAME PRIOR Figura 13-2 Lista de Información Al seleccionar alguna de las categorías se despliegan las instrucciones que la conforman. IN/OUT JUMP CALL TIMER LABEL COMMENT RET CONTROL DEVICE MOTION ARITH SHIFT OTHER SAME PRIOR Figura 13-3 Instrucciones de la Categoría IN/OUT Al presionar CANCEL se cancela el proceso. Presione directamente sobre la pantalla para mover el cursor activo hacia y desde la Lista de Información desplegada. Esto permite el acceso a la última dirección activa en la pantalla de contenido de programa. Para cerrar la Lista de Información vuelva a presionar la tecla INFORM LIST. NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 13-1 Programación Básica NX100 Instrucciones Básicas de la Lista de Información 13. 2 Instrucciones Básicas de la Lista de Información Este manual incluye la programación básica de las siguientes instrucciones de no movimiento: ARITH: Instrucciones Aritméticas INC DEC IN/OUT: Instrucciones de Control de Entradas y Salidas WAIT DOUT PULSE CONTROL: Instrucciones de Control CALL JUMP LABEL COMMENT TIMER PAUSE Programación Básica NX100 13-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 14 Variables Aritméticas El lenguaje INFORM II del NX100 tiene disponibles varios tipos de variables, entre las que se encuentran: • Variables Entero (I), Variables Doble Entero (D), Variables Real (R), Variables Byte (B). Tabla 14-1 Variables Aritméticas Tipo Entero Doble Entero Real Direcciones I000-I099 D000-D099 Rango -32768 a +32767 -2147483648 a +2147483647 ±3.400000 E+38 (máximo y mínimo) ±9.999999 E-38 (valores entre -1 y +1) 0-255 Aplicación Contador Distancia (micrones) Resultados decimales (DIV, SQRT, SIN, COS, ATAN, etc.) Comunicación I/O R000-R099 Byte B000-B099 14. 1 Despliegue de Variables Para desplegar el valor contenido en una variable, ya sea en Modo Teach o Play, complete los siguientes pasos: 1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione VARIABLE. 2. Seleccione el tipo de variable • Entero (I) • Doble Entero (D) • Real (R) • Byte (B) 3. Utilice el cursor para ubicarse en la dirección de la variable apropiada. 14. 1. 1 Edición de Variables Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente de la siguiente manera: 1. Despliegue la dirección de la variable deseada como se describe en los pasos anteriores. 2. Mueva el cursor al valor almacenado en la variable; presione SELECT. 3. Introduzca la cantidad deseada con el teclado numérico; presione ENTER. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 14-1 Programación Básica NX100 Instrucciones Aritméticas 14. 2 14. 2. 1 Instrucciones Aritméticas Incremento (INC) La instrucción INC incrementa en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la variable I013 tiene un valor de seis (6), después de la ejecución de la instrucción INC I013, tendrá un valor de siete (7). La instrucción INC es utilizada principalmente para contar (piezas producidas por una celda, número de veces que se ha ejecutado un programa, etc). La instrucción aritmética INC sólo puede ser utilizada con las variables Entero (I), Doble Entero (D) y Byte (B). Si al ejecutar la instrucción INC se exceda el valor máximo o mínimo del rango de la variable, entonces se presenta la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”, y el programa se detiene en la línea de la instrucción, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango. ⍦ Instrucción INC Primero, asigne una ubicación de la variable apropiada en la cual almacenar el valor de la cuenta; se recomienda utilizar una variable de tipo entero. Por ejemplo, si en el Programa: HDL6 se va a llevar la cuenta de los ciclos ejecutados, se debe escoger una variable entero (I) para llevar la cuenta; seleccione una dirección de variable que no se esté utilizando, por ejemplo, I012. Modifique la cuenta en un programa sólo después de que se ha completado el mismo; por lo tanto, introduzca la instrucción INC en la parte final del programa, como se muestra enseguida: Programa: HDL6 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVJ VJ=100.00 0006 INC I012 0007 END ⍦ Programación de la Instrucción INC Para registrar la instrucción INC en un programa realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione ARITH. 4. Seleccione INC. 5. Con el cursor en la instrucción INC en la línea de edición, presione SELECT. La pantalla de edición detallada se despliega. 6. Mueva el cursor en RESULT al símbolo y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, en el caso de un contador se utiliza la variable tipo Entero (I); presione SELECT. 8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER. 9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. Al insertar una instrucción entre líneas existentes en el programa se debe presionar la tecla INSERT antes del ENTER final. 14-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO NOTA: Programación Básica NX100 Instrucciones Aritméticas 14. 2. 2 Decremento (DEC) La instrucción DEC reduce en uno (1) el valor almacenado en una variable; por ejemplo, si la variable I045 tiene un valor de diez (10), después de la ejecución de la instrucción DEC I045, tendrá un valor de nueve (9). La instrucción DEC es utilizada principalmente en aplicaciones en las que se debe lograr una meta de producción, ya que se puede seleccionar una variable para almacenar el número de veces que se va a ejecutar el programa. La instrucción aritmética DEC sólo puede ser utilizada con las variables Entero (I), Doble Entero (D) y Byte (B). Si al ejecutar la instrucción DEC se exceda el valor máximo o mínimo del rango de la variable, entonces se presenta la alarma “ALARM: 4446 OVER VARIABLE LIMIT”, y el programa se detiene en la línea de la instrucción, por ello es primordial seleccionar el tipo de variable adecuada de acuerdo al rango. ⍦ Instrucción DEC Modifique la cuenta en un programa sólo después de que se ha completado el programa; por lo tanto, introduzca la instrucción DEC al final del programa como se muestra a continuación Programa: PIT-25 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=50.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 MOVL V=1200 0004 MOVL V=1200 0005 MOVL V=1200 0006 MOVL V=1200 0007 MOVJ VJ=100.00 0008 DEC I038 0009 END ⍦ Programación de la Instrucción DEC Para registrar la instrucción DEC en un programa realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione ARITH. 4. Seleccione DEC. 5. Con el cursor en la instrucción DEC en la línea de edición, presione SELECT. La pantalla de edición detallada se despliega. 6. Mueva el cursor en RESULT al símbolo y presione SELECT. 7. Mueva el cursor al tipo de variable apropiada, en el caso de un contador se utiliza la variable tipo Entero (I); presione SELECT. 8. Mueva el cursor a la dirección y presione SELECT, después introduzca el número de dirección (0 a 99) utilizando el teclado numérico y presione ENTER. 9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. Al insertar una instrucción entre líneas existentes en el programa se debe presionar la tecla INSERT antes del ENTER final. NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 14-3 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 14-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 12 Objetivo Utilizar y comprender el uso de las instrucciones INC y DEC y la pantalla de variables. 1. Seleccione una variable diferente para cada uno de sus programas. Inicialice las variables a cero en la pantalla de variables. Inserte instrucciones INC en sus programas y observe la forma en la que se van incrementando las variables. 2. Borre los comandos INC de sus programas y reemplácelos con comandos DEC. Inicialice las variables de acuerdo a un programa de producción. Revise la cuenta de las variables mientras se ejecuta el programa. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 14-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 14-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 15 15. 1 Estado de Entradas y Salidas (I/O) Monitoreo de Entradas Universales El estado de las Entradas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en Modo Play. Realice los siguientes pasos para desplegar la pantalla de Entradas Universales: 1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT. 2. Seleccione UNIVERSAL INPUT (Entradas Universales). 3. Para buscar un número de entrada específico: • En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione SELECT, introduzca el número de la entrada y presione ENTER, o, • Mueva el cursor a cualquier número de entrada y presione SELECT. Introduzca el número de la entrada y presione ENTER. DATA EDIT DISPLAY UTILITY UNIVERSAL INPUT GROUP IG#001 IN#001 IN#002 IN#003 IN#004 IN#005 IN#006 IN#007 IN#008 107:DEC 6B:HEX PAGE Main Menu ShortCut Figura 15-1 Pantalla de Entradas Universales Activado (ON) [Ɂ] Desactivado (OFF) [ᔛ] YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 15-1 Programación Básica NX100 Monitoreo de Salidas Universales 15. 2 Monitoreo de Salidas Universales El estado de las Salidas Universales puede ser monitoreado tanto de Modo Teach como en Modo Play. Realice los siguiente pasos para desplegar la pantalla de Salidas Universales: 1. En el Menú Principal (Main Menu), seleccione IN/OUT. 2. Seleccione UNIVERSAL OUTPUT (Salidas Universales). 3. Para buscar un número de salida específico: • En la pantalla seleccione EDIT, mueva el cursor a SEARCH SIGNAL NO. y presione SELECT, introduzca el número de la salida y presione ENTER, o, • Mueva el cursor a cualquier número de salida y presione SELECT. Introduzca el número de la salida y presione ENTER. DATA EDIT DISPLAY UTILITY UNIVERSAL OUTPUT GROUP OG#001 OUT#001 OUT#002 OUT#003 OUT#004 OUT#005 OUT#006 OUT#007 OUT#008 205:DEC CD:HEX PAGE Main Menu ShortCut Figura 15-2 Pantallas de Salidas Universales Para forzar el estado de las Salidas Universales, complete los siguientes pasos: 1. Mueva el cursor al símbolo de estado [ᔛ] de la salida que se va modificar. 2. Presione la tecla INTER LOCK + SELECT , para cambiar el estado de la Salida Universal Activado (ON) [Ɂ] Desactivado (OFF) [ᔛ] Programación Básica NX100 15-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Estado Binario y Grupos de I/O 15. 3 Estado Binario y Grupos de I/O Los Grupos de I/O utilizan el sistema Binario para leer o controlar varias Entradas o Salidas Digitales al mismo tiempo. Las señales de I/O digital tienen dos estados ON u OFF, el software del sistema reconoce estos dos estados como “0” (OFF) o “1” (ON). El Sistema Binario utiliza estos ceros y unos para expresar el estado de grupos de señales de I/O, por ejemplo “10011101”. Estos grupos binarios de 8 bits están basados en 8 entradas o salidas consecutivas. El Grupo 1 estaría formado de las Entradas o Salidas 1 a 8, el Grupo 2 incluiría de la 9 a la 16, etc. Por ejemplo, al utilizar la instrucción de grupo DOUT OG#(1)=162, las salidas 2, 6 y 8 se activarían (y las salidas 1, 3, 4, 5 y 7 estarían desactivadas) con sólo una instrucción, debido a que todas las Salidas utilizadas pertenecen al mismo Grupo de Salida. La conversión del Número Binario a valor Decimal es realizado según se muestra en la tabla siguiente. Cada Entrada o Salida tiene asignada una posición Binaria, con el estado ON y OFF como (1) o (0). El valor de 8 bits en Binario es el mismo para cada grupo y son mostrados en la tabla para el Grupo#01 de Entradas y Salidas. Tabla 15-1 ValorBinario IN# OT# Valor Binario Valor Decimal Ejemplo (ON, OFF) (8) 27 128 1 (7) 26 64 0 (6) 25 32 0 (5) 24 16 1 (4) 23 8 0 (3) 22 4 0 (2) 21 2 0 (1) 20 1 0 =144 NOTA: En el controlador NX100 existen 128 Grupos de Entradas Universales, de IN#(001) a IN#(1024); y 128 Grupos de Salidas Universales, de OT#(001) a OT#(1024). El número de Grupo de I/O es desplegado en la pantalla de Entradas Universales o Salidas Universales, el número de grupo es indicado en el Área General, la línea comienza con la palabra “GROUP”, seguida por el número de grupo correspondiente. Los Grupos de Entradas serán desplegados como “IG#(___)” y los Grupos de Salidas como “OG#(___)”. Los Grupos de I/O adicionales pueden ser desplegados con la tecla de Página. El valor decimal equivalente es mostrado como “___:DEC”. DATA EDIT DISPLAY UTILITY DATA EDIT DISPLAY UTILITY UNIVERSAL INPUT GROUP IG#001 IN#001 IN#002 IN#003 IN#004 IN#005 IN#006 IN#007 IN#008 107:DEC 6B:HEX UNIVERSAL OUTPUT GROUP OG#001 OUT#001 OUT#002 OUT#003 OUT#004 OUT#005 OUT#006 OUT#007 OUT#008 205:DEC CD:HEX PAGE Main Menu ShortCut Main Menu ShortCut PAGE Figura 15-3 Pantallas de Entradas y Salidas Universales En la figura anterior, el primer Grupo de Entradas Universales, IG#(01) tiene un estado de 107:DEC (1 + 2 + 8 + 32 + 64). El primer Grupo de Salidas Universales, OG#(01) tiene un estado de 205:DEC (1 + 4 + 8 + 64 + 128). YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 15-3 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 15-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 16 Instrucciones de Entrada y Salida En la mayoría de las ocasiones el robot interactua con dispositivos periféricos como puede ser fuentes de soldadura, posicionadores, escantillones, sensores, etc. La comunicación con cada uno de los dispositivos periféricos se logra utilizando las Instrucciones de Control de Entradas y Salidas (I/O) del sistema. 16. 1 DOUT (Salida Digital) Es una instrucción de Salida Digital la cual es utilizada cada vez que es necesario activar o desactivar un dispositivo, el cual puede ser un pistón, una luz indicadora, un posicionador, etc. A continuación se muestra un ejemplo de la instrucción DOUT utilizada con una Salida Universal sencilla (OT#): Programa: MOT-10 0003 DOUT OT#(3) ON Para registrar la instrucción DOUT en un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione IN/OUT. 4. Seleccione DOUT. 5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada. 6. Mueva el cursor a la opción OUTPUT TO, en la posición en la que está localizado el número y presione SELECT, después introduzca el número de salida OT#( ). Presione ENTER. 7. Mueva el cursor a la opción DATA, presione SELECT y seleccione entre ON/OFF con la tecla SELECT. 8. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de programa. 9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. Una vez que se ha activado una salida, esta permanece activada hasta que el programa ejecuta un comando DOUT “OFF” o es desactivada manualmente. NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 16-1 Programación Básica NX100 DOUT (Salida Digital) para Grupos 16. 2 DOUT (Salida Digital) para Grupos La instrucción DOUT puede utilizarse tanto para activar una sola salida como para activar un grupo de salidas (8) o un medio grupo de salidas (4), de esta forma se pueden activar o desactivar varias salidas al mismo tiempo. A continuación se muestra un ejemplo de la instrucción DOUT utilizada con un Grupo (OG) y un Medio Grupo (OGH): Programa: MOT-14 0028 DOUT OGH#(2) 3 0045 DOUT OG#(1) 192 [Salidas 5 Y 6 ON; 7 Y 8 OFF] [Salidas 7 Y 8 ON; 1-6 OFF] Para registrar la instrucción DOUT en un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione IN/OUT. 4. Seleccione DOUT. 5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada. 6. Mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción deseada, medio grupo (OGH) o grupo completo (OG). 7. Mueva el cursor al número de grupo, presione SELECT. 8. Introduzca el número de grupo -OGH#( ) o medio grupo -OGH#( )-, y presione ENTER. 9. 10. 11. 12. 13. Mueva el cursor a la opción DATA , presione SELECT. Mueva el cursor a CONSTANT y presione SELECT. Mueva el cursor al valor actual y presione SELECT. Introduzca el valor deseado con el teclado numérico y presione ENTER. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de programa. 14. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. Programación Básica NX100 16-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO PULSE (Salida Digital) 16. 3 PULSE (Salida Digital) Esta instrucción actúa como un switch momentáneo para salidas, se utiliza cuando es necesario activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. Ejemplos de salidas pulsadas son cortadores de alambre, purgas de gas o sellador, comunicación con PLC´s, etc. El tiempo establecido en esta intrucción no retrasa la ejecución de la próxima instrucción del programa; el cursor se mueve a la siguiente línea y continua con el procesamiento del programa. Para retrasar la ejecución del programa durante el tiempo del pulso, inserte un Timer de Control mayor o igual a el tiempo del pulso (dependiendo de la aplicación) directamente debajo de la instrucción. Al agregar este Timer se interrumpe la ejecución del programa hasta que el timer finaliza. El programa de ejemplo siguiente contiene la instrucción PULSE y el Timer de control. Programa: MOT-11 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=100.00 0003 MOVJ VJ=12.50 PL=0 0004 PULSE OT# (1) T=0.5 0005 TIMER T=0.55 0006 MOVJ VJ=6.25 0007 MOVJ VJ=100.00 0008 END Para registrar la instrucción PULSE en un programa, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione IN/OUT. 4. Seleccione PULSE. 5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada. 6. Mueva el cursor a la opción OUTPUT TO, en la posición en la que está localizado el número y presione SELECT, después introduzca el número de salida OT#( ). En caso de que se quiera utilizar un grupo de salidas (OG) o un medio grupo (OGH) entonces mueva el cursor a OT#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción adecuada. 7. Para especificar el tiempo del Pulso, mueva el cursor a TIMER, presione SELECT, introduzca el tiempo en segundos (0.01 - 655.35) y presione ENTER. Si no se especifica ningún tiempo, el tiempo preestablecido es de 0.3 seg. 8. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de programa. 9. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. NOTA: NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 16-3 Programación Básica NX100 WAIT (Entrada Digital) 16. 4 WAIT (Entrada Digital) Esta instrucción se utiliza cuando el robot depende de una señal externa para la ejecución de un programa, la señal puede provenir de un sensor, un switch de límite, un sensor de proximidad, etc. 0011 WAIT IN#(3)=ON Cuando el controlador ve esta instrucción, revisa el estado de la entrada número 3 en la tarjeta de entradas y salidas, si la entrada está desactivada (OFF), el robot espera hasta que se activa la entrada. En cuanto esta entrada se activa, la condición de la instrucción se cumple y el controlador continua con la siguiente instrucción. Si la entrada nunca se activa, el robot espera indefinidamente en ese punto. Si el estado de la condición está ya cumplido cuando el controlador llega a la instrucción WAIT entonces no habrá que esperar a que se cumpla la condición. Para registrar la instrucción WAIT en un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones de la pantalla. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione IN/OUT. 4. Seleccione WAIT. 5. Presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada. 6. Mueva el cursor a la línea WAIT TARGET y presione SELECT. 7. Mueva el cursor a IN#( ) y presione SELECT para seleccionar la opción adecuada: entrada sencilla IN#( ), grupo de entradas IG#( ) o medio grupo IGH#( ). 8. Mueva el cursor al número de entrada y presione SELECT. 9. Introduzca el número de entrada, grupo (IG) o medio grupo (IGH) que se va utilizar y presione ENTER. 10. Para definir el estado de la condición en ON mueva el cursor a CONDITION y presione SELECT para seleccionar entre ON y OFF. En caso de utilizar un Grupo de Entradas o un Medio Grupo, seleccione CONSTANT y posteriormente introduzca el valor adecuado. 11. Si es necesario definir un tiempo de espera mueva el cursor a TIME UNUSED; presione SELECT e introduzca el tiempo en segundos; presione ENTER. 12. Presione ENTER para aceptar la instrucción y retornar a la pantalla de contenido de programa. 13. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. NOTA: Programación Básica NX100 16-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 13 Objetivo Familiarizarse con los comandos DOUT, PULSE y WAIT. 1. Realice modificaciones en sus programas para utilizar las instrucciones de entrada y salida. 2. Utilice las salidas para realizar operaciones en los periféricos mientras se ejecutan los programas. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 16-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 16-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17 17. 1 Instrucciones de Control Instrucción de Llamado de Programa (CALL) La instrucción CALL (Llamar) se utiliza para ligar dos programas, para lo cual se crea un programa principal que contiene la instrucción CALL para llamar a cada subprograma de acuerdo al orden en el que van a ser ejecutados. 17. 1. 1 Programas Ligados El ejemplo siguiente ilustra la forma de ligar programas. JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0004 NOP CALL JOB: PART20-1 CALL JOB: PART20-2 END STEP NO: 0000 TOOL: 00 JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: PART20-1 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 MOVL V=1250.00 MOVL V=1250.00 MOVL V=1250.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=100.00 END STEP NO: 0000 TOOL: 00 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Main Menu ShortCut ! Turn on servo power JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: PART20-2 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 MOVC V=500.00 MOVC V=500.00 MOVC V=500.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=100.00 END STEP NO: 0000 TOOL: 00 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 17-1 Programas Ligados NOTA: NOTA: El controlador NX100 retorna automaticamente a la siguiente línea de ejecución del programa principal después del END del subprograma. Si el programa llamado es también un programa de movimiento, se debe de tener cuidado para asegurarse de que existe una trayectoria libre de obstáculos para ejecutar el programa. Las teclas FWD y BWD no ejecutan los comandos CALL. Para ejecutar este tipo de instrucciones utilice las teclas INTER LOCK NOTA: + TEST START . YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-1 Programación Básica NX100 Instrucción de Llamado de Programa (CALL) 17. 1. 2 Empalme de Programas La instrucción CALL puede ser utilizada en un subprograma para empalmar programas dentro de otro. Se tiene un máximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el nivel uno. El ejemplo siguiente ilustra la forma de empalmar programas. JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 NOP MOVJ VJ=75.00 CALL JOB: PART50-1 MOVJ VJ=75.00 END STEP NO: 0000 TOOL: 00 JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: PART50-1 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 CALL JOB: PART50-2 MOVL V=1250.00 MOVL V=1250.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=100.00 END STEP NO: 0000 TOOL: 00 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Main Menu ShortCut ! Turn on servo power JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: PART50-2 CONTROL GROUP: R1 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 NOP MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 MOVC V=500.00 MOVC V=500.00 MOVC V=500.00 MOVJ VJ=25.00 MOVJ VJ=100.00 END STEP NO: 0000 TOOL: 00 Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 17-2 Prgramas Empalmados NOTA: En la instrucción END de cada programa el controlador retorna automaticamente a la siguiente línea de instrucción del programa que lo mando llamar. Programación Básica NX100 17-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Instrucción de Llamado de Programa (CALL) 17. 1. 3 Programación de la Instrucción CALL Para programar la instrucción CALL complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se quiere introducir el CALL. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione CALL. 5. En la línea de edición se despliega la instrucción “CALL JOB: JOB”; mueva el cursor al nombre del programa y presione SELECT. 6. Mueva el cursor a el nombre del programa que va ser llamado; presione SELECT. La línea de edición despliega la instrucción con el nombre del programa seleccionado. 7. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa Cuando se inserte cualquier instrucción entre las líneas existentes, la tecla INSERT debe estar activada antes de presionar el ENTER final para agregar el contenido de la línea de edición en el programa. Para reemplazar por completo una línea existente con el contenido de la línea de edición, se debe de activar la tecla MODIFY. NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-3 Programación Básica NX100 Abertura Directa 17. 2 Abertura Directa La función de Abertura Directa permite desplegar el contenido de un subprograma mientras se está en el programa principal. Para utilizar la tecla de Abertura Directa realice lo siguiente: 1. En Modo Teach, en el programa principal, mueva el cursor a la línea que desea desplegar la información relacionada. DATA EDIT DISPLAY UTILITY JOB EDIT DISPLAY UTILITY COMMAND POS ‫ޓ‬INTR:********** SPD: 558 cm/min [CMD] TOOL: ** [CURR] TOOL: ** JOB CONTENT JOB NAME: TEST01 CONTROL GROUP: R1 0008 MONJ VJ=50.00 0009 DOUT OT#(1) ON 0010 WVON WEV#(2) 0011 CALL JOB:JOB-C STEP NO: 0003 TOOL: 00 Línea 8 Direct open R1:S L U R B T * * * * * * R1:S L U R B T 0 0 0 0 0 0 Main Menu ShortCut !Turn on servo power Línea 9 Direct open Pantalla COMMAND POS DATA EDIT DISPLAY UTILITY USER OUTPUT GROUP OUT#C01 OUT#C02 OUT#C03 OUT#C04 OUT#C05 OUT#C06 OUT#C07 OUT#C08 OG#01 #1010 #1011 #1012 #1013 #1014 #1015 #1016 #1017 0: DEC. 00: HEX. Línea 10 Direct open Main Menu ShortCut !Turn on servo power Pantalla de Salidas de Usuario DATA EDIT DISPLAY UTILITY WEAVING CONDITION WEAVING COND NO.: 1/16 MODE SMOOTH SPEED FREQUENCY <PATTERN> AMPLITUDE VERTICAL HORIZONTAL ANGLE TRAVEL ANGLE <TIMER MODE> SINGLE ON FREQ 3.5 Hz 2.000 mm 10.000 mm 10.000 mm 45.00 ° 0.00 ° Línea 11 Direct open Main Menu ShortCut !Turn on servo power Pantalla de Condiciones de Weaving JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: JOB-C CONTROL GROUP: R1 0000 NOP 0001 END STEP NO: 0003 TOOL: 00 Main Menu ShortCut !Turn on servo power Pantalla de Contenido de Programa de "JOB-C" Figura 17-3 Abertura Directa 2. Presione la tecla Abertura Directa. Se ilumina la tecla y se despliega el contenido del subprograma. 3. Para editar directamente los programas abiertos, presione SELECT y siga el procedimiento de edición general de línea o utilice la pantalla de edición detallada. 4. Para retornar al programa principal, presione de nuevo la tecla Abertura Directa. Se desactiva el led de la tecla y se despliega el contenido del programa principal. Programación Básica NX100 17-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 14 Objetivo Utilizar y comprender las instrucciones CALL. 1. Realice un programa nuevo y llámelo desde uno de sus programas. 2. Elabore otro programa que ejecute dos programas secuencialmente. 3. Elabore un programa principal desde el cual se llamarán todos los demás programas creados durante el curso. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 17-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Instrucción de Salto (JUMP) 17. 3 Instrucción de Salto (JUMP) La instrucción JUMP puede ser utilizada en combinación con una etiqueta para saltar una línea o grupo de líneas dentro de un programa. La instrucción JUMP se utiliza para no ejecutar una parte del programa en forma temporal, y cuando esa parte del programa se requiera nuevamente se puede borrar la instrucción JUMP. El comando JUMP puede ser utilizado también para ir a otro programa y ejecutar completamente el programa; sin embargo, el controlador no retorna al programa original. 17. 3. 1 Ejecución de la instrucción JUMP La instrucción JUMP puede ser utilizada para ir hacia adelante o hacia atrás a una etiqueta específica dentro de un programa. En la ejecución del comando JUMP a una etiqueta, el cursor busca y se mueve a la etiqueta indicada en el programa. En el programa de ejemplo siguiente, el robot se moverá de la Línea:0003 a la Línea:0009. Programa: MOD-Z24 0000 NOP 0001 MOVJ VJ=25.00 0002 MOVJ VJ=25.00 0003 JUMP *1 0004 MOVC V=150.00 0005 MOVC V=150.00 0006 MOVC V=150.00 0007 *1 0008 MOVL V=150.00 0009 MOVJ VJ=25.00 0010 END 17. 3. 2 Programación de la Instrucción JUMP Para programar una instrucción JUMP, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones en la línea anterior donde se quiera insertar la instrucción JUMP. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione JUMP. 5. Aparece “JUMP” en la línea de edición, mueva el cursor a LABEL y presione SELECT. La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier combinación de ellos. 6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada caracter para conformar el nombre de la etiqueta. 7. Presione ENTER para registrar la instrucción en el programa. NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-7 Programación Básica NX100 Etiqueta 17. 4 Etiqueta La etiqueta es indicada por un asterisco (*). Después de introducir la instrucción de salto a una etiqueta se debe definir la etiqueta dentro del programa, la cual debe estar justamente en la línea anterior a la línea que se va a ejecutar enseguida con el salto y debe ser la misma que la etiqueta especificada por la instrucción Jump. Para programar una etiqueta en el programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de direcciones. 2. Presione la tecla INFORM LIST. 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione LABEL. 5. En la línea de edición se despliega (*LABEL); mueva el cursor a LABEL y presione SELECT. La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco (*). Las etiquetas pueden contener hasta 8 caracteres y pueden ser definidas con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier combinación de ellos. Utilice el guión bajo”_” para dejar un espacio si se necesita. 6. Presione CANCEL para borrar la línea de entrada de datos, después seleccione cada caracter para conformar la etiqueta, cuando lo complete presione ENTER. 7. Presione ENTER para registrar la etiqueta en el programa. NOTA: 17. 5 Comentarios Los comentarios son utilizados como notas para el programador u operador del sistema. Los comentarios no son reconocidos como parte del programa por el controaldor, y por lo tanto no afectan la oepración del programa. Los comentarios están precedidos por un apóstrofe (‘) y están limitados a 32 caracteres por línea. Programa: P-22-A 0000 NOP 0001 ’PROGRAMA PARA LA PIEZA 22-A 0002 ’ELABORADO POR: PRODUCCIÓN 0003 ’FECHA: 22 DE JULIO DEL 2004 Para registrar un comentario dentro de un programa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se quiere introducir el CALL. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione COMMENT. 5. En la línea de edición se despliega el comentario precedido por un apóstrofe (‘COMMENT), mueva el cursor a COMMENT y presione SELECT. El comentario será precedido automaticamente por un apóstrofe (‘). Los comentarios pueden contener hasta 32 caracteres por línea y pueden ser definidas con letras mayúsculas o minúsculas, números, símbolos o cualquier combinación de ellos. 6. Presione CANCEL para borrar el contenido de la línea de entrada de datos, luego seleccione cada caracter deseado. Cuando termine, presione ENTER. 7. Presione ENTER para registrar el comentario en el programa. 17-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO NOTA: Programación Básica NX100 Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 15 Objetivo Utilizar y comprender las instrucciones JUMP y las etiquetas. 1. Inserte una instrucción JUMP, así como una Etiqueta en alguno de los programa. Verifique la secuencia que sigue el robot desde el teach pendant. 2. Inserte comentarios en alguno de los programa. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-9 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 17-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Timer 17. 6 Timer Al ejecutar esta instrucción el sistema completo (el robot al igual que las entradas y salidas) permanece en su estado actual hasta que expira el tiempo designado, durante ese período el cursor permanece en la línea de la instrucción. Esta función es utilizada por lo general cuando el robot necesita retrasar o mantener una posición por un período de tiempo, como puede ser durante la estabilización del arco, sujección de la pieza, limpieza de tobera. etc. El rango de la función Timer es de 0.01 a 655.35 segundos. Para programar una instrucción TIMER complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se quiere introducir el TIMER. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione TIMER. 5. Mueva el cursor a el dato (T= expresado en segundos) y presione SELECT. 6. Introduzca la cantidad de tiempo requerida (0.01 a 655.30 seg.); presione ENTER. 7. Presione ENTER para insertar el TIMER en el programa. 17. 7 Pausa La instrucción Pausa detiene la ejecución del programa, por lo que la lámpara del botón Start se apaga y el robot permanece en su posición. La instrucción Pausa es utilizada cuando se requiere un paro por un tiempo indefinido dentro de un programa; para continuar con la ejecución del programa se tiene que presionar el botón Start. Para programar una instrucción de Pausa complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor en el área de direcciones en la línea anterior en donde se quiere introducir la pausa. 2. Presione la tecla INFORM LIST 3. Seleccione CONTROL. 4. Seleccione PAUSE. 5. Presione ENTER para insertar la instrucción Pausa en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-11 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 17-12 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 16 Objetivo Utilizar y comprender las instrucciones Timer y Pausa. 1. Incluya en sus programas instrucciones Timer y Pausa. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 17-13 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 17-14 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18 “IF” Condicional El “IF” es un elemento condicional que le indica al robot ejecutar la instrucción sólo si se cumplen ciertas condiciones, por ejemplo, la sentencia IF puede ser utilizada para realizar las siguientes acciones: • Llamar a un programa bajo la condición de que un switch este activado (o desactivado). • Ejecutar una rutina de limpieza de herramienta si un contador alcanza cierto valor. • Activar una lámpara de señalización si una tarima está llena, basado en una señal de entrada. • Introducir una condición de alarma si no se encuentra una pieza en el herramental. Agregando el IF se puede hacer que las siguientes instrucciones de control sean condicionales: JUMP CALL PAUSE 18. 1 Opciones Condicionales Las opciones condicionales disponibles para la sentencia IF son las siguientes: ⍦ Utilizando Variables Compara el valor almacenado en una variable. 0025 CALL JOB:MESA1 IF I005=20 En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se realiza la comparación del valor almacenado en la variable I005, si el valor es igual a 20, entonces se ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa. ⍦ Utilizando Entradas Revisa el estado de una entrada o de un grupo de entradas. 0033 CALL JOB:CUBO1 IF IN#(3)=ON En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado de la entrada número 3 [IN#(3)], si está activada se ejecuta la instrucción, si está desactivada no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa. 0033 CALL JOB:SOLDAR IF IG#(5)=192 En este ejemplo al llegar a la línea que contiene la instrucción condicional se revisa el estado del grupo de entradas número 5 [IG#(5)], si la combinación del grupo de entradas es igual a 192 entonces se ejecuta la instrucción, en caso contrario no se ejecuta y se continua con la siguiente instrucción del programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18-1 Programación Básica NX100 Programación de “IF” con Variable 18. 2 Programación de “IF” con Variable Para registrar la opción condicional IF en una instrucción CALL, JUMP o PAUSE, utilizando una variable, complete los siguiente pasos: 1. Seleccione la instrucción de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instrucción debe estar en la línea de edición con el cursor resaltando la instrucción. 2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada, en el caso de la instrucción PAUSE, continúe en el Paso 4. 3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta correspondiente, etc. 4. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT. 5. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada. 6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT. 7. Seleccione uno de los siguientes tipos de variables B, I, D o R. 8. Mueva el cursor a la dirección de la variable desplegada y presione SELECT. 9. Utilizando el teclado numérico, introduzca la dirección de la variable, presione ENTER. 10. Mueva el cursor al primer CONDITION [“=”] y presione SELECT. 11. Seleccione la condición adecuada [ <, >, =, >=, <=, <>] y presione SELECT. 12. Mueva el cursor al segundo CONDITION [ -32768], y presione SELECT. 13. Introduzca el valor adecuado por medio del teclado numérico. 14. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa. 15. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa. Programación Básica NX100 18-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación de “IF” con Entradas 18. 3 Programación de “IF” con Entradas En muchas ocasiones las instrucciones de control son ejecutadas condicionalmente (IF) en base a señales de entrada. Lo cual permite el uso de señales de entrada para ejecutar programas o realizar otras funciones de control. El condicional “IF”puede ser agregado en una nueva instrucción o en alguna existente. Para registrar la opción condicional IF en una instrucción CALL, JUMP o PAUSE, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione la instrucción de CONTROL deseada en INFORM LIST. La instrucción debe estar en la línea de edición con el cursor resaltando la instrucción. 2. Presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada, en el caso de la instrucción PAUSE, continúe en el Paso 4. 3. Seleccione el nombre de programa deseado para CALL/JUMP o la etiqueta correspondiente, etc. 4. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT. 5. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada. 6. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT. 7. Mueva el cursor a IN# y presione SELECT. 8. Mueva el cursor al número de entrada actual y presione SELECT. 9. Por medio del teclado numérico especifique el número de entrada que se va utilizar y presione ENTER. 10. Mueva el cursor a CONDITION “ON” y presione SELECT para seleccionar la condición adecuada (ON u OFF). 11. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa. 12. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa. 18. 4 Agregar la Condicional “IF” a una Instrucción Para agregar la condicional IF a una instrucción CALL, RET, JUMP o PAUSE registrada en el programa, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada. 2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada. 3. Mueva el cursor a CONDITION “UNUSED” y presione SELECT. 4. Mueva al cursor a “IF” y presione SELECT para desplegar la pantalla de edición detallada. 5. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( )], y presione SELECT. 6. Mueva el cursor al tipo de dato deseado: IN#( ), IG#( ), o variable B, I, D o R. Continúe con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para Entradas. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18-3 Programación Básica NX100 Edición de la Condicional “IF” 18. 5 Edición de la Condicional “IF” Para realizar modificaciones en la condicional “IF” complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada. 2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada. 3. Mueva el cursor a CONDITION “IF” y resalte el indicador “[I]”; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a TARGET, [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT. 5. Mueva el cursor a la nueva condición [IN#( ), IG#( ), B, I, D, R]; presione SELECT. Continúe con los pasos descritos en los puntos anteriores: 18.2 para Variables y 18.3 para Entradas. 18. 6 Borrar la Condicional ”IF” Para borrar la condicional “IF” complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, mueva el cursor al área de instrucciones en la línea que va a ser editada. 2. Presione SELECT, dos veces para desplegar la pantalla de edición detallada. 3. Mueva el cursor a CONDITION “IF”; presione SELECT. 4. Mueva el cursor a ”UNUSED” y presione SELECT. 5. Presione ENTER, tanta veces como sea necesario para aceptar la información de la línea de edición y retornar a la pantalla de contenido de programa. 6. Presione ENTER nuevamente para registrar la instrucción en el programa. Programación Básica NX100 18-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR 18. 7 Condiciones con IN#( ), IG#( ), o VAR En el siguiente programa de ejemplo, un programa individual o cualquier combinación de progamas puede ser ejecutado por cada ciclo del programa principal. Programa: MASTER01 0000 NOP 0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IN#(1)=ON 0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IN#(2)=ON 0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(3)=ON 0004 END En el siguiente programa de ejemplo, por cada ciclo del programa principal, normalemente sólo uno de los subprogramas puede ejecutarse. Sin embargo, si mientras el programa X está ejecutándose el estado de IG#(1) cambia a 2, entonces R será llamado al terminar X, de otra forma si el estado de IG#(1) cambia a 4 mientras X o R está ejecutandose, entonces será llamado C en el mismo ciclo. Programa: MASTER02 0000 NOP 0001 CALL JOB: PIEZA-1 IF IG#(1)=1 0002 CALL JOB: PIEZA-2 IF IG#(1)=2 0003 CALL JOB: PIEZA-3 IF IN#(1)=4 0004 END En el último ejemplo se utiliza una variable tipo Byte para que uno y sólo de los subprogramas pueda ejecutarse en un ciclo del programa principal. Esto debido a que el valor almacenado en B004 sólo puede ser modificado en la Línea 0001. Programa: MASTER03 0000 NOP 0001 DIN B004 IG#(1) 0002 CALL JOB: PIEZA-1 IF B004=1 0003 CALL JOB: PIEZA-2 IF B004=2 0004 CALL JOB: PIEZA-3 IF B004=3 0005 END YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 18-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 17 Objetivo Utilizar y comprender el funcionamiento del Condicional IF. 1. Realice un programa que lleve al robot a una estación de mantenimiento de la herramienta (purgar sellador, limpiar la antorcha, etc.) utilizando la técnica de condicionamiento por número de ciclos. 2. Realice un programa principal el cual mande llamar a varios subprogramas de acuerdo a la activación de un grupo de entradas. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 18-7 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 18-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 19 Coordenadas de Usuario Cuando se trabaja en planos inclinados o con rotaciones, el sistema de coordenadas rectangulares pierde su funcionalidad. Como ayuda para el programador, es usual definir un sistema de coordenadas que se encuentre sobre el plano de trabajo. El NX100 puede tener hasta 24 sistemas de coordenadas de usuario diferentes (UF#1-24). Un sistema de coordenadas de usuario se define con tres puntos: • ORG El origen del sistema de coordenadas. • XX Un punto sobre el eje X. • XY Un punto sobre el plano XY. Eje Z Eje X XY Eje Y XX ORG Defición de puntos de coordenadas de usuario ORG: Posición de Origen XX: Punto en el eje X XY: Punto en el eje Y Figura 19-1 Puntos de Coordenadas de Usuario La posición del punto ORG es a discreción del programador. El radio creado desde el ORG hasta punto del dato XX es utilizado para determinar la dirección X+. El dato del punto XY con las otras dos posiciones determinan el plano de las Coordenadas de Usuario. Con esta información el NX100 construye un sistema cartesiano de coordenadas. El Área de Estado no despliega el número de coordenadas de usuario (UF#), solamente U despliega el símbolo . Por lo tanto, el operador debe confirmar el número de coordenadas de usuario activo antes de mover manualmente el robot (consulte la Sección 19.2). YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 19-1 Programación Básica NX100 Creación del Sistema de Coordenadas 19. 1 Creación del Sistema de Coordenadas Para definir un sistema de coordenadas, complete los siguientes pasos: 1. En Modo Teach, en el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT. 2. Seleccione USER COORDINATE; presione SELECT. 3. Seleccione el número de sistema de coordenadas deseado; presione SELECT. Los sistemas de coordenadas de usuario no definidas están indicadas con el símbolo “ “, y los que ya están definidos están indicados con el símbolo “Ɂ“. Cualquiera de los sistemas de coordenadas de usuario pueden ser modificados con los pasos descritos a continuación. 4. Asegúrese de que el cursor está en “SET POS: ORG” 5. Habilite los servos. 6. Seleccione cualquier tipo de coordenadas, que no sean las USER, y mueva el TCP del robot al punto ORG. 7. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de ORG cambia a Ɂ. 8. Presione SELECT, mueva el cursor a XX y presione SELECT. 9. Mueva el TCP del robot al punto XX. 10. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XX cambia a Ɂ. 11. Presione SELECT, mueva el cursor a XY y presione SELECT. 12. Mueva el TCP del robot al punto XY. 13. Presione MODIFY, ENTER. El indicador de XY cambia a Ɂ. 14. Cuando se han programado los tres puntos, seleccione COMPLETE. 15. Para darle el nombre al sistema de coordenadas, mueva el cursor al área de nombre y presione SELECT. Escriba el nombre del sistema de coordenadas, el cual puede ser de hasta 16 caracteres, y después presione ENTER. Para verificar las posición ORG, XX y YY, seleccione la posición deseada (como se describe en los pasos anteriores), luego presione la tecla FWD, el robot se mueve hacia la posición seleccionada. NOTA: NOTA: 19. 2 Acceso a Sistemas de Coordenadas Para seleccionar uno de los sistemas de coordenadas de usuario disponibles realice los siguientes pasos: 1. Presione COORD hasta que el símbolo de USER se muestra en el area de estado del display. 2. Mantenga presionado la tecla SHIFT, luego presione COORD. Se despliega la lista de sistemas de coordenadas. 3. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado. Una vez seleccionado, el robot se moverá en este sistema de coordenadas hasta que se selecciona algún otro sistema. NOTA: Programación Básica NX100 19-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 18 Objetivo Familiarizarse con el modo de coordenadas de usuario y observar sus aplicaciones. 1. Crear un sistema de coordenadas de usuario en el cual el plano de trabajo tenga una inclinación diferente a la del robot. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 19-3 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 19-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 20 Calibración de Herramienta TCP Figura 20-1 Punto Central de Herramienta (TCP) Para tener una mayor precisión en los movimientos y velocidades del robot, especialmente para procesos de trabajo como soldadura, aplicación de adhesivo y corte, es necesario calibrar adecuadamente el Punto Central de la Herramienta (TCP). En la siguiente figura se muestran algunos ejemplos de TCP para diversos tipos de herramientas. 260 mm 260 mm 260 mm ZF Herramienta A ZF Herramienta B 145 mm Herramienta C Herramienta A X Y Z 0.000 mm 0.000 mm 260.000 mm Rx Ry Rz 0.00 deg. 0.00 deg. 0.00 deg. X Y Z 0.000 mm 0.000 mm 260.000 mm Herramienta B Rx Ry Rz 0.00 deg. -60.00 deg. 0.00 deg. Herramienta C X Y Z 0.000 mm 145.000 mm 260.000 mm Rx Ry Rz 0.00 deg. 0.00 deg. 90.00 deg. Figura 20-2 Ejemplos de TCP en Diversas Herramientas El NX100 tiene la capacidad de almacenar hasta un total de 24 archivos de datos TCP: • El primer TCP es llamado herramienta estándar, o Herramienta 00. Los robot con sólo una herramienta utilizan la Herramienta Estándar. • Los 23 TCP restantes son llamados Herramientas Universales o Herramienta No. 01-23 y sólo están disponibles cuando son activados por configuración de parámetros. Los robots con múltiples herramientas requerirán definir los datos de herramienta para cada TCP. Existen dos métodos para definir el dato del TCP: definición Manual y Automática. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 20-1 Programación Básica NX100 Definición Manual de TCP 20. 1 Definición Manual de TCP La definición manual es utilizada por lo general para introducir o modificar los datos Rx, Ry y Rz después de utilizar el Método Automático. Sin embargo, la definición manual de X, Y y Z también puede ser utilizada cuando se conocen las dimensiones exactas de la herramienta. Para definir manualmente los datos de herramienta, complete los siguientes pasos en Modo Teach. 1. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT. 2. Seleccione TOOL. DATA EDIT DISPLAY UTILITY TOOL TOOL NO.㧦00 NAME: BINZEL TORCH X 22.556 mm Rx 12.000 mm Ry Y Z 295.000 mm Rz W Xg Yg Zg 0.000 kg Ix Iy Iz 0.00 deg. -45.00 deg. 0.00 deg. 0.000 mm 0.000 mm 0.000 mm 0.000 kg.m2 0.000 kg.m2 0.000 kg.m2 Main Menu ShortCut Figura 20-3 Dimensiones de la Herramienta 3. Mueva el cursor dato que vaya a modificar; presione SELECT. 4. Utilizando el teclado numérico, introduzca la dimensión o el ángulo de la herramienta, basándose en la siguiente figura. XF YF ZF Figura 20-4 Flange del Robot 5. Presione ENTER. 6. Repita los pasos 3-5 para cada dimensión de herramienta que se va a modificar. Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas Rectangulares o de Herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté rotando la herramienta. Programación Básica NX100 20-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Definición Automática de TCP 20. 2 Definición Automática de TCP La definición automática del TCP determina las dimensiones X, Y y Z de la herramienta. Para definir automaticamente el TCP complete los siguiente pasos: 1. Coloque un punto de referencia (con un extremo puntiagudo) en el escantillón. Asegúrese de que el punto de referencia no se mueve. 2. En Modo Teach, desde el Menú Principal (Main Menu), seleccione ROBOT. 3. Seleccione TOOL. 4. Seleccione UTILITY, en el Área de Menú. 5. Seleccione CALIBRATION. DATA EDIT DISPLAY UTILITY TOOL CALIBRATION TOOL NO.㧦00 :S L U R B T POSITION: <STATUS> TC1 TC2 TC3 TC4 TC5 TC1 COMPLETE Main Menu CANCEL ShortCut Figura 20-5 Definición Automática NOTA: Para borra los datos existentes, seleccione DATA en el Área de Menú y seleccione CLEAR DATA. Por último seleccione [YES] en “Clear Data?”. 6. Habilite los servos. 7. Escoja cualquier tipo de coordenadas excepto las coordenadas de herramienta. Si el indicador TC1 no está seleccionado, presione SELECT y mueva el cursor a TC1; presione nuevamente SELECT. Mueva el robot al primer punto (el TCP del robot debe coincidir con el punto de referencia, según se muestra en la figura siguiente), presione MODIFY, ENTER. Figura 20-6 Punto de Referencia 8. El primer punto, TC1, es registrado. 9. Repita los pasos 7 y 8 para registrar los puntos restantes (TC2-TC5). YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 20-3 Programación Básica NX100 Definición Automática de TCP Figura 20-7 Puntos de Calibración NOTA: NOTA: Obtenga tantas variantes como sea posible cuando cambie la orientación del robot entre los cinco puntos. Si es necesario verificar la posición en la que fue registrado un punto, utilice la tecla FWD para mover el robot al TCP deseado. 10. Después de que se han definido los cinco TCP, seleccione COMPLETE . 11. Una vez que se ha realizado el cálculo, aparece la pantalla del display de calibración herramienta, la cual muestra las dimensiones en XYZ calculadas. 12. Si se desea, mueva el cursor al lado derecho de la pantalla para introducir las dimensiones del ángulo de la herramienta de forma manual como se explico en la Sección 21-1. Ahora el TCP está definido. Para asegurar la exactitud de los datos de herramienta, utilice las teclas de rotación Rx, Ry y Rz en coordenadas rectangulares o de herramienta para rotar la herramienta alrededor del TCP. EL TCP no se debe de mover fuera del punto cuando se esté rotando la herramienta. TCP Figura 20-8 Verificación de Calibración Programación Básica NX100 20-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Hoja de Trabajo Hoja de Trabajo 19 Objetivo Utilizar y comprender la función de definición del TCP. 1. Calibre la herramienta utilizando un punto de referencia para realizar el procedimiento. Notas: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 20-5 Programación Básica NX100 Programación Básica NX100 20-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 21 Desplazamiento Paralelo de Programa Un programa puede ser desplazado permanentemente utilizando la función Desplazamiento Paralelo de Programa. El término “paralelo” significa que cada uno de los puntos del programa son desplazados la misma cantidad; la opción preestablecida de esta función es la de desplazar el programa entero pero también existe la opción de desplazar solamente una sección del programa (grupo de instrucciones). El desplazamiento paralelo puede ser definido en pulsos SLURBT o unidades de 0.001 milímetros para X,Y,Z de acuerdo a un sistema de coordenadas (BF, RF, TF, o UF). Los pasos de movimiento programados con variables de posición no serán desplazados. (Sólo los pasos seleccionados dentro del programa son desplazados; si el programa tiene la instrucción CALL, los puntos del subprograma llamado no serán desplazados). La pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa permite introducir el nombre de un programa destino (DESTINATION NAME) de manera que el programa original permanezca sin cambios; ya que el desplazamiento es realizado en una copia del programa. Si no se especifica un programa destino, el programa original será modificado permanentemente. Para realizar el Desplazamiento Paralelo de un Programa, complete los siguientes pasos: 1. Seleccione el programa a ser desplazado. 2. Seleccione UTILITY, posteriormente seleccione PARALLEL SHIFT JOB. DATA NOTA: EDIT DISPLAY UTILITY PARALLEL SHIFT JOB SOURCE JOB STEP SECTION DESTINATION JOB COORDINATES BASE POINT <SHIFT VALUE> R1: :JOB1 :001 010 : ******* : BASE :TEACH SETTING X 0 mm Y 0 mm Z 0 mm EXECUTE Main Menu CANCEL ShortCut !Turn on servo power Figura 21-1 Pantalla de Desplazamiento Paralelo de Programa 3. Verifique que el programa desplegado en SOURCE JOB sea el adecuado. Si no es así, presione SELECT, mueva el cursor al programa deseado; presione SELECT. 4. La opción preestablecida es la de desplazar el programa completo; continúe con el paso 6 para desplazar todo el programa. Si sólo se desea desplazar una sección especifica, defina los pasos inicial y final moviendo el cursor a STEP SECTION, presione SELECT, introduzca el número de paso; presione ENTER. 5. Para sobrescribir el programa original, continúe con el paso 6. Para declarar un programa nuevo para el desplazamiento, mueva el cursor a DESTINATION JOB, presione SELECT, después introduzca el nombre del programa. Presione ENTER. 6. Mueva el cursor a COORDINATES; presione SELECT. 7. Seleccione el sistema de coordenadas deseado (PULSE, BASE, ROBOT o TOOL); presione SELECT. Continúe con el Paso 8. o Mueva el cursor a USER, presione SELECT, después introduzca el número de Coordenadas de Usuario, y presione ENTER. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 21-1 Programación Básica NX100 NOTA: 8. Si se conocen los datos de desplazamiento, simplemente mueva el cursor a cada Valor de Desplazamiento, presione SELECT, introduzca los datos, después presione ENTER. 9. En la pantalla de Desplazamiento Paralelo, seleccione EXEC. El programa convertido será desplegado en la pantalla. La Función de Desplazamiento Paralelo puede ocasionar que algunos puntos queden fuera del área de trabajo del robot o sobrepasen los límite de software establecidos. Estos puntos serán desplegados en el programa como “/OV”; lo que significa que están fuera del límite, por lo que deben ser modificados. No ejecute el programa hasta que se haya probado, paso por paso, con la tecla FWD. Programación Básica NX100 21-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Edición Dinámica (PAM) 21. 1 Edición Dinámica (PAM) En algunas ocasiones es necesario editar pasos en un programa sin tener que ir al Modo Teach. La función PAM (Ajuste y Modificación de Posición) permite desplazar los puntos programados en cualquier dirección XYZ, modificar la velocidad de los pasos, o modificar los niveles de posicionamiento mientras se está en Modo Teach o Play. Los cambios se vuelven efectivos en la siguiente instrucción NOP del programa seleccionado en Modo Play o inmediatamente en Modo Teach. Para utilizar la función PAM en Modo Play, complete los siguientes pasos: 1. Con el programa ejecutándose en Modo Play / Automático sin tener que cambiar a Modo Teach, verifique o anote el número de paso (no el número de línea) de cada paso que se va a modificar y qué ajuste de posición o velocidad requiere. 2. En la pantalla de conentido de program, seleccione UTILITY. 3. Seleccione PAM. 4. Mueva el cursor a JOB; presione SELECT. 5. Mueva el cursor al nombre del programa deseado; presione SELECT. 6. Mueva el cursor COORDINATE SYSTEM; presione SELECT. DATA EDIT DISPLAY UTILITY PAM JOB : ******** STATUS NOT DONE INPUT COORD : ROBOT STEP X(mm) Y(mm) Z(mm) V(%) 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0000 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 0.00 PL - EXECUTE Main Menu CANCEL ShortCut !Turn on servo power Figura 21-2 Pantalla de la Función PAM NOTA: Las cantidades de desplazamiento XYZ deben ser relativas a un sistema de coordenadas. Las opciones de sistemas de coordenadas son BASE, ROBOT, TOOL y USER. El sistema de coordenadas es establecido en el parámetro S3C808 (0=Base, 1=Robot, 2=Tool, 3 a 26=User 1-24) 7. Mueva el cursor al sistema de coordenadas deseado; presione SELECT. Los datos no serán aceptados en la pantalla PAM hasta que se ha especificado un número de paso. 8. Mueva el cursor a una línea de la columna STEP; presione SELECT. 9. Introduzca el número de paso a ser editado; presione ENTER. 10. Repite los pasos 9 a 10 para cada número de paso a editar. Se pueden modificar hasta un máximo de 10 pasos al mismo tiempo. 11. Mueva el cursor a la columna requerida, del paso a ser modificado; presione SELECT. La posición se puede modificar dentro del rango de ±10mm., la velocidad ±50%. Los rangos de modificación están definidos en los parámetros S3C806 y S3C807.El nivel de posicionamiento sólo puede ser modificado en los pasos que ya tienen un PL definido. 12. Introduzca los datos apropiados; presione ENTER. 21-3 Programación Básica NX100 NOTA: NOTA: NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Edición Dinámica (PAM) NOTA: 13. Repita los pasos 12 y 13 para cada dato que va a ser modificado. 14. Cuando todos los cambios han sido introducidos, seleccione EXECUTE. 15. Mueva el cursor a “YES” en la pantalla “Correct?”. En Modo Play, los cambios permanentes ocurrirán la próxima vez que el cursor esté en NOP durante la ejecución del programa; en Modo Teach, los cambios permanentes son realizados inmediatamente. Programación Básica NX100 21-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 22 22. 1 Programa Concurrente Introducción En un sistema estándar, sólo se puede ejecutar un programa a la vez; y con el fin de ejecutar subrutinas se usa la instrucción CALL, al utilizarla se detiene la operación del Programa Principal mientras el Subprograma se ejecuta. La Función de Programa Concurrente permite ejecutar varios programas al mismo tiempo. Esta función se utiliza primordialmente cuando varios grupos (robots, estaciones, y/o ejes de base) son controlados por un sólo controlador. El controlador NX100 puede controlar 8 programas concurrentes. Con la opción de Programa Concurrente, la pantalla de Crear Programa Nuevo tiene cuatro elementos a configurar: • Nombre del Programa • Comentarios • Grupo establecido (Sin Grupo de Ejes, R1, R2, R1 + R2, R1 + S1, etc). • Tipo de Programa (Concurrente o Robot) La selección de tipo de programa, ya sea Concurrente o Robot, indica lo que puede ser incluido en el programa. Un Programa de Robot puede controlar grupos de ejes, mientras que en un Programa Concurrente no puede controlar grupos de ejes, sólo las instrucciones de nomovimiento pueden ser introducida en este programa, por lo que no es necesario declarar un Programa Concurrente con Grupos, debido a que no son controlados por este tipo de programa. NOTA: 22. 2 22. 2. 1 Programación Inicio Paralelo Cuando se desea ejecutar varios programas al mismo tiempo la instrucción CALL no es la adecuada. Además se necesita que los programas comiéncen a ejecutarse conjuntamente con el programa principal, en forma paralela. Para ello se utiliza la instrucción de control PSTART, o Inicio Paralelo, la cual tiene la capacidad de iniciar la ejecución de otro programa al mismo tiempo que el primero. Debido a que el controlador es capaz de ejecutar ocho programas a la vez, la instrucción PSTART debe incluir el Nombre del Programa y si se trata de la Subrutina 1, la Subrutina 2, etc. La instrucción será desplegada de la siguiente forma: JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: ** STEP NO: 0000 TOOL: ** 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 NOP 'Programa MASTER de Soldadura PSTART JOB:WORK-A SUB1 PSTART JOB:WORK-B SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 PSTART JOB:WORK-C SUB1 PSTART JOB:WORK-D SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 Inicia "WORK-A"como subtarea 1 Inicia "WORK-B"como subtarea 2 Espera el fin de la subtarea 1 Espera el fin de la subtarea 2 Inicia "WORK-C"como subtarea 1 Inicia "WORK-D"como subtarea 2 Espera el fin de la subtarea 1 Espera el fin de la subtarea 2 => Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 22-1 Programa con PSTART YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 22-1 Programación Básica NX100 Programación 22. 2. 2 Programación de la Instrucción PSTART Para programar la instrucción PSTART, complete los siguientes pasos: 1. Con el programa desplegado y el cursor en el área de direcciones, presione la tecla INFORM LIST. 2. Seleccione CONTROL. 3. Seleccione PSTART. 4. Con el cursor en la instrucción PSTART en la línea de edición; presione SELECT para ingresar a la pantalla de edición detallada. 5. Mueva el cursor a la línea ’”Target Job”y seleccione “JOB”, después seleccione el nombre del programa deseado. 6. En la pantalla de edición detallada, seleccione la subtarea (SUBTASK) apropiada. 7. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en la línea de edición. 8. Presione ENTER. Al programa con la opción “TARGET JOB UNUSED”es necesario configurar el nombre de la tarea en la sección “CTRL MASTER”. NOTA: 22. 2. 3 Espera Paralela La instrucción PWAIT, espera paralela, tiene como función realizar una espera en el programa principal hasta que los programas iniciados con PSTART se completen. Trabaja igual que un WAIT normal, excepto por la condición. Con esta instrucción, el controlador está esperando en el programa que una de las subrutina se complete. Como está indicado en el ejemplo es necesario definir qué subrutina se está esperando que se complete, SUB1 o SUB2. Si no se incluye la instrucción PWAIT, el programa principal continuara procesando sus instrucciones sin tomar en cuenta el momento en que se completan las subrutinas. 22. 2. 4 Programación de la Instrucción PWAIT Para programar la instrucción PWAIT, realice lo siguientes: 1. Con el programa desplegado y el cursor en el área de direcciones, presione la tecla INFORM LIST. 2. Seleccione CONTROL. 3. Seleccione PWAIT. 4. Con el cursor en la instrucción PWAIT en la línea de edición; presione SELECT. 5. En la pantalla de Edición Detallada, seleccione la “Sub Tarea” (Sub Task) apropiada. 6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en línea de edición. 7. Presione ENTER. Programación Básica NX100 22-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación 22. 2. 5 Modo de Multi-Programas contra Modo de Programa Sencillo Multi-Programas/Programa Sencillo es una función de programación. Como una Tarea Maestra (Master Task) es programada utilizando PSTART, el sistema ejecutará los diferentes programas en paralelo (con FWD, BWD o Test Start). Esto significa que hay hasta 3 programas ejecutándose al mismo tiempo cuando se presione la tecla FWD. El contenido de los diferentes programas puede ser desplegado utilizando la tecla de página. Cuando se requiera (para editar, verificación de trayectoria, etc.) un programa sencillo puede ser ejecutado con la tecla FWD o TEST START sólo configurando el sistema en Modo de Programa Sencillo. Esto debe ser realizado ya sea en la pantalla de Condiciones de Programación localizado en el icono SETUP, o presionando y manteniendo presionada las teclas SHIFT + 4 . Al utilizar este método se desplegará un mensajes, ya sea “!Single Job Mode Available” o “!Multi Job Mode Available”. En el Modo de Programa Sencillo, sólo el programa desplegado se puede mover. En el Modo de Multi-Programas, todos los programas que estén activos se moverán. NOTA: NOTA: Los Modos de Programa Sencillo y Múltiples son aplicables en Modo Teach. 22. 2. 6 Sincronización de Tareas Cuando las Subrutinas son ejecutadas en tareas no sincronizadas (ej. R1 solda la Parte A mientras R2 solda la Parte B), puede existir la necesidad de sincronizar las tareas en ciertos puntos del programa. Debido a que los programas son diferentes, el tiempo en los programas debe ser sincronizado para permitir, por ejemplo, el movimiento del escantillón. La utilización de la instrucción de Sincronización de Tareas (TSYNC) es apropiada para este fin. Esta instrucción es programada en base a subrutinas. Como existen 8 de estas disponibles, cada una es identificada con un número (1-8). Cualquiera de los programas que llegue primero a la instrucción TSYNC, esperará hasta que el otro programa llegue a la misma instrucción TSYNC. El controlador por lo tanto sincronizará las tareas. Las instrucciones TSYNC están disponibles en los programas de Robot. 22. 2. 7 Programación de la Instrucción TSYNC Para programar la instrucción TSYNC, realice lo siguiente: 1. Con el programa desplegado y el cursor en el área de direcciones, presione la tecla INFORM LIST. 2. Seleccione CONTROL. 3. Seleccione TSYNC. 4. Con el cursor en la instrucción TSYNC en la línea de edición; presione SELECT. 5. En la pantalla de Edición Detallada, seleccione el número de TSYNC. 6. Presione ENTER para retornar a la pantalla de programa con la información en línea de edición. 7. Presione ENTER. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 22-3 Programación Básica NX100 Programación JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: ** STEP NO: 0000 TOOL: ** 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 NOP 'JOB FOR MASTER TASK PSTART JOB:WORK-A SUB1 PSTART JOB:WORK-B SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 PSTART JOB:WORK-C SUB1 PSTART JOB:WORK-D SUB2 PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 => Main Menu ShortCut ! Turn on servo power JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: WORK-A CONTROL GROUP:R1 STEP NO: 0000 TOOL: ** JOB CONTENT JOB NAME: WORK-B CONTROL GROUP:R2 STEP NO: 0000 TOOL: ** 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 NOP MOVJ VJ=0.78 MOVJ VJ=100.00 MOVJ VJ=25.00 MOVL V=250 MOVL V=250 TSYNC 1 MOVL V=1240 MOVJ VJ=50.00 END 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 NOP MOVJ VJ=0.78 MOVJ VJ=100.00 MOVL V=1427 MOVL V=458 TSYNC MOVL V=459 MOVL V=1427 MOVJ VJ=50.00 END => Main Menu ShortCut ! Turn on servo power => Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 22-2 Flujo de la Instrucción TSYNC 22. 2. 8 Etiqueta SYNC Cuando ambos programas están coordinados, se debe agregar la etiqueta SYNC a la instrucción PSTART de uno de los programas de inicio paralelo. JOB EDIT DISPLAY UTILITY JOB CONTENT JOB NAME: MASTER CONTROL GROUP: ** STEP NO: 0000 TOOL: ** 0000 0001 0002 0003 0004 0005 0006 0007 0008 0009 NOP 'JOB FOR MASTER TASK PSTART JOB:WORK-A SUB1 PSTART JOB:WORK-B SUB2 SYNC PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 PSTART JOB:WORK-C SUB1 PSTART JOB:WORK-D SUB2 SYNC PWAIT SUB1 PWAIT SUB2 => Main Menu ShortCut ! Turn on servo power Figura 22-3 Etiqueta SYNC Esta instrucción sincroniza el programa que tiene el elemento SYNC con la ejecución del otro programa. Todas las velocidades en el programa sincronizado se vuelven irrelevantes. Cada uno de los movimientos son sicronizados en los programas paralelos, si algunos de los movimientos son inconsistentes en la longitud, comparando los programas lado a lado, las velocidades no serán las mismas. Esto es debido a que el programa sincronizado está ejecutándose bajo las condiciones de TRT del programa controlador. Se debe tener el cuidado necesario al momento de modificar los puntos. Programación Básica NX100 22-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación 22. 2. 9 Uso del CALL Ocasionalmente, cuando se utiliza el Programa Concurrente, existe la necesidad de “ir” a otros programas, lo cual se puede lograr utilizando la instrucción CALL. Debido a que los programas pueden ser nombrados ya sea como Robot o Concurrentes, y también debido a que los programas de Robot pueden tener diferentes grupos, la instrucción CALL puede ser aceptada o no por el software. La regla es: el subprograma debe de ser del mismo tipo (robot o concurrente) y sí es del tipo Robot, el grupo debe ser el mismo o tener un componente del Grupo del Programa Principal (ej. R1+S1 puede llamar a un programa R1+S1, un programa R1, o un programa S1). En la siguiente tabla se muestran los tipos de llamados de programas que se pueden realizar. • Un programa tipo Robot puede llamar a cualquier otro programa tipo robot del mismo grupo de ejes. • Un programa tipo robot con un grupo de ejes puede llamar a un programa tipo robot sin grupo de ejes. • Un programa tipo robot sin grupo de ejes puede llamar a un programa tipo robot con grupo de ejes. • Un programa tipo concurrente puede llamar a cualquier otro programa de tipo concurrente. • Un programa de tipo robot no puede llamar a un programa de tipo concurrente, sin importar el grupo de ejes. • Un programa tipo concurrente puede llamar a un programa tipo robot, sin importar el grupo de ejes. Si un programa tipo robot con un grupo de ejes R1 llama a un programa tipo robot sin grupo de ejes, el programa sin grupo de ejes no puede entonces llamar a un programa tipo robot con un grupo de ejes R2. Tabla 22-1 Llamado de Programas Tipo de Programa Robot Robot Robot Robot Robot Concurrente Concurrente Grupo de Ejes R1 R1 Ninguno R1 Cualquiera N/A N/A CALL CALL CALL N/A N/A CALL N/A Tipo de Programa Robot Robot Robot Robot Concurrente Concurrente Robot Grupo de Ejes R1 Ninguno R1 R2 Ninguno Ninguno Cualquiera Puede Hacerlo? SI SI SI NO NO SI NO NOTA: YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 22-5 Programación Básica NX100 Programación 22. 2. 10 Notas de Seguridad La edición se realiza utilizando las técnicas acostumbradas, pero se debe tomar en cuenta las siguientes recomendaciones al momento de utilizar las teclas FWD y TEST START para verificar la trayectoria de los programas: a. Si se ingresa desde el programa principal a una de las subtareas por medio de la tecla de abertura directa, entonces se debe tener cuidado al momento de reiniciar la ejecución del programa principal, ya que si el cursor es dejado a la mitad del programa de la subrutina, al realizar el proceso TEST START o al presionar START en el teach pendant en Modo Play, el programa reinicia desde el lugar en el que fue dejado el cursor, lo cual puede provocar una colisión. b. No utilice las teclas INTERLOCK + FWD para ejecutar la instrucción PSTART. En la operación de Multiprogramas esta combinación de teclas ejecutan una linea de cada programa de fomra simultanea. Para observar las subruitnas, utilice la tecla de página. c. Una vez que ha sido seleccionado el programa tipo Robot deseado, se debe tener cuidado si este programa tiene una Configuración de Ejes sólo como R1 o R2, ya que si se utiliza la tecla FWD para alcanzar el punto original, la información del posicionador para S1 no está incluida. Por lo tanto la posición actual del posicionador puede no ser la adecuada. Cuando se editan puntos, sin tomar en cuenta el método utilizado para desplegar el programa, recuerde que después de que el punto es editado, la primera vez que se presione FWD en el programa editado, el robot no se moverá. Si se edita utilizando los métodos b) y c) anteriores, las modificaciones simples de un punto provocarán que el programa se ejecute fuera de secuencia. Esto puede provocar un choque. Para hacer que los pasos de ambos programas coincidan después de la modificación de posición, mueva el cursor al próximo paso para el programa donde se realizaron los cambios, después ejecute la operación FWD, Test Start y Play. Solamente el personal capacitado adecuadamente debe operar la celda del robot, pero debido a la complejidad de los sistemas que utilizan la función de multi-tareas, se deben extremar la precauciones al momento de reiniciar la operación después de haber editado el programa. NOTA: Programación Básica NX100 22-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Programación Básica NX100 Tec hn c u a d tion E l a C c i ter en W A MOTOMAN ÉX M IC O YAS KA SOLUTIONS IN MOTION ® YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A. de C.V. TELÉFONO DE SERVICIO TÉCNICO Yaskawa Motoman México pone a su disposición el siguiente número telefónico para Servicio Técnico: 01.449.973.1170 Ext. 106 Este número telefónico está disponible para atender llamadas de emergencia las 24 horas. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A DE C.V CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C P.I.V.A. AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355 TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 [email protected] DT-001-D AGO-2004 SOLUTIONS IN MOTION ® Personal de Servicio Técnico Salvador Barrón Cel: 01.449.890.6644 e-mail: [email protected] Irving Herrera Cel: 01.449.890.5181 e-mail: [email protected] Gustavo Rosales Cel: 01.81.8259.3466 e-mail: [email protected] Omar Segura Cel: 01.449.804.0612 e-mail: [email protected] Amilcar Soto Cel: 01.449.804.3156 e-mail: [email protected] Juan Pablo Sustaita Cel: 01.81.8259.7564 e-mail: [email protected] YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A. de C.V. YASKAWA MOTOMAN MEXICO S.A DE C.V CIRCUITO AGUASCALIENTES ORIENTE 134-C P. I. V. A. AGUASCALIENTES, AGS. MÉXICO 20355 TEL. 01.449.973.1170 FAX. 01.449.973.1171 [email protected] DT-000-D AGO-2004 Controlador NX100 Manual de Soldadura de Arco Número de Parte: Fecha de Edición: Versión: Revisión: TECM-NX100-002 Octubre 18 del 2004 1 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO S.A. de C.V. Circuito Aguascalientes Oriente 134-C Parque Industrial del Valle de Aguascalientes Aguascalientes, México. 20355 Tel: 01.449.973.1170 Fax: 01.449.973.1171 Línea de Emergencia: 01.449.973.1170 ext 106 (Disponible las 24 horas) www.motoman.com YASKAWA La información contenida en este manual es propiedad exclusiva de MOTOMAN. INC., y no puede ser copiada, reproducida o transmitida sin la autorización por escrito de MOTOMAN. INC. Traducción realiazada Yaskawa Motoman México - Technical Education Center México, con la autorización de MOTOMAN . INC. © 2004 by MOTOMAN . INC. ® 2004, Yaskawa Motoman México S.A. de C.V. Todos los Derechos Reservados Debido a que estamos mejorando nuestros productos constantemente, nos reservamos el derecho de modificar las especificaciones sin previo aviso. CONTENIDO 1.0 Soldadura de Arco 1.1 1.2 1.3 Teclas Específicas ........................................................................................1-1 Descripción General de Instrucciones y Funciones ......................................1-2 1.2.1 Programación ...............................................................................1-2 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco .........................................1-5 1.3.1 ARCON .........................................................................................1-5 ᔢ Registro de la Instrucción ARCON .........................................1-5 ᔢ Configuración de Condiciones de Soldadura .........................1-5 ᔢ Con elementos adicionales para especificar las condiciones 1-6 ᔢ Con un archivo de condiciones de inicio de arco ...................1-6 ᔢ Sin elementos adicionales .....................................................1-7 1.3.2 ARCOF .........................................................................................1-8 ᔢ Registro de la Instrucción ARCOF .........................................1-8 ᔢ Configuración de Condiciones de Soldadura .........................1-8 ᔢ Con elemento adicionales para especificar las condiciones ..1-8 ᔢ Con un archivo de condiciones de fin de arco .......................1-9 ᔢ Sin elementos adicionales .....................................................1-9 2.0 Función Weaving 2.1 2.2 Sistema de Coordenadas Básicas de Weaving ............................................2-1 Archivo de Condiciones de Weaving ............................................................2-2 ᔢ Condición de Weaving No. (1-16) ..........................................2-2 ᔢ Modo, Redondeo (smooth) ....................................................2-2 ᔢ Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento) .......2-2 ᔢ Frecuencia .............................................................................2-3 ᔢ Patrón .....................................................................................2-3 ᔢ ÁNGULO ................................................................................2-4 ᔢ ÁNGULO DE TRAYECTORIA ...............................................2-4 ᔢ TIMER (Modo) ........................................................................2-5 ᔢ Tiempo de Movimiento ...........................................................2-5 ᔢ Tiempo de Paro ......................................................................2-5 ᔢ Condición de Weaving (opcional) ..........................................2-5 Método de Operación ....................................................................................2-7 2.3.1 Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia ................2-7 2.3.2 Prohibición de Weaving ................................................................2-7 Registro de Instrucciones ..............................................................................2-8 2.4.1 WVON ...........................................................................................2-8 ᔢ Registro de la Instrucción WVON ..........................................2-8 2.4.2 WVOF ...........................................................................................2-8 ᔢ Registro de la Instrucción WVOF ...........................................2-8 2.3 2.4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO i Soldadura de Arco NX100 Soldadura de Arco NX100 ii YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1 1. 1 Soldadura de Arco Teclas Específicas Las teclas específicas de soldadura de arco están asignadas en el teclado numérico según el orden que se muestra a continuación. 7 4 1 TIMER 8 ARCON GAS ARCOF 9 FEED 5 6 RETRACT 2 3 CUR/VOL 0 REFP . CUR/VOL 1 TIMER Registra la instrucción “TIMER” en un programa. 0 REFP Registra la instrucción de punto de referencia (“REFP”) en un programa. También se utiliza cuando se desea modificar la posición o mover el robot al punto de referencia registrado, utilizando las teclas [REFP] + “FWD”. Registra la instrucción de inicio de arco “ARCON”. 8 ARCON GAS ARCOF 5 Registra la instrucción de fin de arco “ARCOF”. Alimentación manual de microalambre. Al presionar la tecla [FEED] se alimenta el microalambre y con la tecla [RETRACT] se retrae el microalambre. Mientras estos botones son presionados, el motor de alimentación de microalambre está operando. Cuando las siguientes teclas son presionadas al mismo tiempo, la alimentación de microalambre se realiza en modo de alta velocidad. [HIGH SPD] + [FEED] [HIGH SPD] + [RETRACT] 9 FEED 6 RETRACT YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-1 Soldadura de Arco NX100 Descripción General de Instrucciones y Funciones 3 CUR/VOL Al momento de soldar en Modo Play se puede modificar la corriente y voltaje de soldadura. Presione “· CUR/VOL” para incrementar el valor de la corriente y voltaje, y presione “‚ CUR/VOL” para decrementar el valor de la corriente y voltaje. CUR/VOL SUPLEMENTO La función de retracción de microalambre, la de alimentación de alta velocidad así como las de retracción de microalambre en alta velocidad no se pueden ejecutar en algunos tipo de fuentes de soldadura. 1. 2 1. 2. 1 Descripción General de Instrucciones y Funciones Programación En la siguiente figura se muestra un ejemplo de soldadura en una pieza. Paso 1 Paso 6 aso 2 Paso 3 Paso 5 :Punto Programado (Paso) Cordón de Soldadura Paso 4 Soldadura de Arco NX100 1-2 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Descripción General de Instrucciones y Funciones El procedimiento de operación es el siguiente: Crear un Programa (Programar un Cordón de Soldadura) Realice el programa para la trayectoria de soldadura (consulte el programa de referencia). La información referente al proceso de programación esta en la sección de “Programación” en este manual. Establecer las Condiciones de Soldadura (Registro de las Instrucciones de Operación) Defina las condiciones de soldadura (valor de corriente, voltaje, velocidad de soldadura) de acuerdo a las características de la pieza. Revisión del Programa Verifique la trayectoria del programa con el modo de revisión (no se ejecutan las instrucciones de soldadura). Ajuste de las Condiciones de Soldadura. Ejecute el programa y realice los ajustes necesario de las condiciones de soldadura para lograr el cordón deseado. Producción (Operación Automática) El proceso de programación está completado. Se puede comenzar a producir con el robot en forma automática. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-3 Soldadura de Arco NX100 Descripción General de Instrucciones y Funciones Programa de Referencia NOP MOVJ VJ=10.00 MOVJ VJ=80.00 MOVL V=800 Se mueve a la posición programada (punto de inicio de soldadura) utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min. Activa la señal de generación de arco. Especifica las condiciones de soldadura: corriente 200A, voltaje 100%. Se mueve a la posición programada (punto de fin de soldadura) utilizando movimiento lineal. Unidades: cm/min. Desactiva la señal de generación de arco. ARCON AC=200 AVP=100 MOVL V=50 ARCOF MOVL V=800 MOVJ VJ=50.00 END Soldadura de Arco NX100 1-4 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco 1. 3 1. 3. 1 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco ARCON Esta instrucción activa la señal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para comenzar el proceso de soldadura. La tecla específica [ARCON] puede ser utilizada para registrar la instrucción. 8 ARCON Tecla específica para registrar la instrucción de inicio de soldadura (ARCON) NOTA: Para registrar la instrucción ARCON desde el menú [INFORM LIST], seleccione “DEVICE” en la lista de grupos de instrucciones. ⍦ Registro de la Instrucción ARCON Presionar [ARCON] Presionar [ENTER] ⍦ Configuración de Condiciones de Soldadura La instrucción ARCON puede ser registrada de la siguiente manera: • Con elementos adicionales para especificar las condiciones ARCON AC=220 AVP=100 T=0.50 V=60 RETRY • Con un archivo de condiciones de inicio de arco ARCON ASF# (1) En este caso las condiciones de soldadura están definidas en el archivo de condiciones de inicio de arco. • Sin elemento adicionales ARCON En este caso las condiciones de soldadura son definidas por los archivos de configuración de la fuente de soldadura. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-5 Soldadura de Arco NX100 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco ⍦ Con elementos adicionales para especificar las condiciones Operación Seleccione la instrucción ARCON (en el lado de las instrucciones)*1 Introduzca las condiciones de soldadura *3 Explicación Presione [SELECT]*2 Presione [ENTER]*4 1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición. 2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED” para definir el método, presione [SELECT], y seleccione “AC=”. Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instrucción ARCON con un archivo de condiciones de inicio de arco, se muestra el siguiente display de edición detallada. Seleccione “ASF#( )” y presione [SELECT]. Seleccione “AC=”. 3. Establezca las condiciones de soldadura. 4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER] una vez más para registrar las condiciones en el programa. 5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. ⍦ Con un archivo de condiciones de inicio de arco Operación Seleccione la instrucción ARCON (en el lado de las instrucciones)*1 Seleccione el número de archivo*3 Explicación Presione [SELECT]*2 Presione [ENTER]*4 1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición. 2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, y seleccione “ASF#( )” en las opciones desplegadas. Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en los elementos adicionales de la instrucción ARCON, se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “AC=” y presione [SELECT]. Seleccione “ASF#( )” en las opciones desplegadas. 3. Escoja el número de archivo (1 a 48). Mueva el cursor a el número de archivo y presione [SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione [ENTER]. 4. En la línea de edición se despliega el número de archivo seleccionado. Presione [ENTER] una vez más para registrar la instrucción en el programa. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. Soldadura de Arco NX100 1-6 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco ⍦ Sin elementos adicionales NOTA: Cuando la instrucción ARCON no tiene elementos adicionales, establezca previamente las condiciones en la fuente de soldadura. Operación Seleccione la instrucción ARCON (en el lado de las instrucciones)*1 Presione [ENTER]*3 Explicación Presione [SELECT]*2 1. La instrucción ARCON es desplegada en la línea de edición. 2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “ASF#( )” o a “AC=”, presione [SELECT], y seleccione “UNUSED”. 3. Presione [ENTER] una vez más para registrar la instrucción en el programa. 4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar la instrucción. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-7 Soldadura de Arco NX100 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco 1. 3. 2 ARCOF Esta instrucción desactiva la señal de inicio de arco que es enviada a la fuente de soldadura para finalizar el proceso de soldadura. La tecla específica [ARCOF] puede ser utilizada para registrar la instrucción. GAS ARCOF 5 Tecla específica para registrar la instrucción de fin de soldadura (ARCOF) NOTA: Para registrar la instrucción ARCOF desde el menú [INFORM LIST], seleccione “DEVICE” en la lista de grupos de instrucciones. ⍦ Registro de la Instrucción ARCOF Operación Presione [ARCOF] Presione [ENTER] ⍦ Configuración de Condiciones de Soldadura La instrucción ARCOF puede ser registrada de la siguiente manera. • Con elementos adicionales para especificar las condiciones ARCOF AC=160 AVP=70 T=0.50 ANTSTK • Con un archivo de condiciones de fin de arco ARCOF AEF#(1) En este caso las condiciones de soldadura están definidas en el archivo de condiciones de fin de arco. • Sin elementos adicionales ARCOF En este caso las condiciones para el procesamiento del cráter deben ser configuradas en la fuente de soldadura antes de ejecutar la instrucción ARCOF. ⍦ Con elemento adicionales para especificar las condiciones Operación Seleccione la instrucción ARCOF (en el lado de las instrucciones)*1 Introduzca las condiciones de soldadura *3 Explicación Presione [SELECT]*2 Presione [ENTER] 1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición. 2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, presione [SELECT], y seleccione “AC=” en las opciones desplegadas. Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas en la instrucción ARCOF con un archivo de condiciones de fin de arco, se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “AEF#( )”, presione [SELECT], y seleccione “AC=” de las opciones desplegadas. 3. Establezca las condiciones de soldadura. 4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER] una vez más para registrar las condiciones en el programa. 5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido de programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. Soldadura de Arco NX100 1-8 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco ⍦ Con un archivo de condiciones de fin de arco Operación Seleccione la instrucción ARCOF (en el lado de las instrucciones)*1 Defina el número de archivo*3 Explicación Presione [SELECT]*2 Presione [ENTER]*4 1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición. 2. Se nuestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “UNUSED”, presione [SELECT], y seleccione “AEF#( )” en las opciones desplegadas. Cuando las condiciones de soldadura han sido establecidas con lo elementos adicionales de la instrucción ARCOF, se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “AC=”, presione [SELECT], y seleccione “AEF#( )” en las opciones desplegadas. 3. Defina el número de archivo (1 a 12). Mueva el cursor al número de archivo y presione [SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione [ENTER]. 4. En la línea de edición se despliega el número de archivo seleccionado. Presione [ENTER] una vez más para registrar la instrucción en el programa. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. ⍦ Sin elementos adicionales Operación Seleccione la instrucción ARCOF (en el lado de las instrucciones) *1 Presione [SELECT]*3 Explicación Presione [SELECT]*2 1. La instrucción ARCOF es desplegada en la línea de edición. 2. Se muestra el display de edición detallada. Mueva el cursor a “AEF#( )” o a “AC=”, presione [SELECT], y seleccione “UNUSED” en las opciones desplegadas. 3. La instrucción sin elementos adicionales es desplegada en la línea de edición. Presione [ENTER] una vez más para registrar las condiciones en el programa. 4. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar la instrucción. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 1-9 Soldadura de Arco NX100 Registro de Instrucciones de Soldadura de Arco Soldadura de Arco NX100 1-10 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2 2. 1 Función Weaving Sistema de Coordenadas Básicas de Weaving La función de weaving (oscilación) es ejecutada basada en el siguiente sistema de coordenadas, el cual es generado automaticamente cuando se ejecuta el weaving. Dirección de la Pared: Dirección Z+ del eje del robot. Dirección Horizontal: Dirección del punto de acercamiento desde la pared. Dirección de Avance: Dirección en la cual se mueve desde el punto de inicio de weaving hasta el punto final. NOTA: El punto de acercamiento es un punto indicado por un paso inmediatamente anterior del paso donde inicia la soldadura irección de pared Dirección de avance Dirección horizontal Archivo de condiciones de weaving NOTA: Dependiendo del montaje y forma de la pieza de trabajo, la definición de un sistema de coordenadas puede no ser suficiente para generan una trayectoria de weaving. En ese caso se tiene que registrar el punto de referencia REFP1 o REFP2. Para mayores detalles de este proceso consulte la sección correspondiente de este manual. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-1 Soldadura de Arco NX100 2. 2 Archivo de Condiciones de Weaving DATA EDIT DISPLAY UTILITY  ‚ ƒ „ … † ‡ ˆ ‰ Š WEAVING CONDITION COND NO. 1/16 MODE : SMOOTH : SPEED TYPE : FREQUENCY : <PATTERN> AMPLITUDE : VERTICAL : HORIZONTAL : ANGLE : TRAVEL ANGLE : <TIMER MODE> POINT1 : POINT2 : POINT3 : POINT4 : <MOTION TIME> SECTION1 : SECTION2 : SECTION3 : SECTION4 : <STOP TIMER> POINT1 : POINT2 : POINT3 : POINT4 : <HOVER WEAVING COND.> SET : TIMER : INPUT SIGNAL : SINGLE ON MOVING TIME 3.5 Hz 2.000 mm 10.000 mm 10.000 mm 45.00 deg. 5.00 deg. WEAV STOP WEAV STOP WEAV STOP WEAV STOP 0.1 0.1 0.1 0.1 0.0 0.0 0.0 0.0 sec sec sec sec sec sec sec sec OFF 0.0 sec IN#000 DIRECT PAGE Main Menu ShortCut !Turn on servo power Figura 2-1 Archivo de Condiciones de Weaving ⍦ Condición de Weaving No. (1-16) Despliega el número de archivo de condiciones de weaving (1 a 16). ⍦ Modo, Redondeo (smooth) Existen tres modos de weaving: oscilación sencilla, oscilación triangular y oscilación en forma de L. Cada modo puede ser especificado con o sin redondeo de esquinas (smoothing). 0: Con redondeo 0 : Oscilación Sencilla 1 : Oscilación Triangular 2 : Oscilación Tipo L 1: Sin redondeo Modos de Oscilación Redondeo ⍦ Tipo de Velocidad (Frecuencia, Tiempo de Movimiento) Especifica la forma en la que se define la velocidad de oscilación. Existen dos métodos para establecer la velocidad de oscilación: por frecuencia y por tiempo de movimiento entre las secciones de oscilación. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-2 Soldadura de Arco NX100 ⍦ Frecuencia Especifica la frecuencia de oscilación, si el tipo de velocidad está determinado por frecuencia (“SPEED TYPE” está en “FREQUENCY”). Se debe tomar en cuenta que la frecuencia máxima está determinada por la amplitud como se muestra en la gráfica siguiente. Se tiene que especificar una frecuencia dentro del rango permitido. mpl i tud (mm) 60 50 40 30 20 10 0 1 2 3 4 5 Frecuencia (Hz) Frecuencia M á xima para Diferentes Ampli tudes ⍦ Patrón • AMPLITUD Especifica la amplitud del weaving cuando se tiene el modo sencillo (“MODE” está en “SINGLE”). Amplitud sencilla • VERTICAL, HORIZONTAL Si “MODE” está en “TRIANGLE” o “L-TYPE”, se tiene que configurar los datos del triángulo para definir la trayectoria del weaving. Dirección de pared Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm Á ngulo Distancia vertical Dirección horizontal Distancia horizontal MODO: Triangul ar, Ti po L YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-3 Soldadura de Arco NX100 ⍦ ÁNGULO Especifica el ángulo de oscilación. Dirección de pared Á ngulo Dirección horizontal Á ngulo : 0.1 a 180.0 o MODO: Senci l l o (SINGLE) Dirección de pared Distancia vertical/horizontal: 1.0 a 25.0mm Á ngulo Distancia vertical Dirección horizontal Distancia horizontal MODO: Triangul ar, Ti po L ⍦ ÁNGULO DE TRAYECTORIA Especifica el ángulo de la trayectoria de oscilación. Dirección de avance Vista A Á ngulo + 0o Á ngulo - Vista A YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-4 Soldadura de Arco NX100 ⍦ TIMER (Modo) Como se muestra en la siguiente figura, un ciclo de weaving sencillo está dividido en tres o cuatro secciones; por lo que se puede especificar un timer para realizar pausas en cada punto (nodo) entre las secciones. Dirección de pared Dirección de pared Dirección de pared 2 1 4 Oscilación Sencilla 3 3 1 2 4 3 2 1 Dirección horizontal Dirección horizontal Oscilación Tipo L Dirección horizontal Oscilación Triangular Establezca uno de los siguientes modos de timer: WEAV STOP: Se detiene el weaving pero el manipulador continua moviéndose. ROBOT STOP: El manipulador se detiene. WEAV STOP: La Oscilación se interrumpe pero el manipulador se mueve ROBOT STOP: El manipulador realiza una pausa ⍦ Tiempo de Movimiento Si el tipo de velocidad (“SPEED TYPE”) está en tiempo de movimiento (“MOVING TIME”), el tiempo de movimiento especificado aquí determina la velocidad de movimiento en cada una de las secciones del weaving. ⍦ Tiempo de Paro Especifica el timer para determinar el paro del weaving o el paro del manipulador para cada sección. ⍦ Condición de Weaving (opcional) Durante el weaving, el manipulador puede permanecer en un lugar. A esta condición se le llama weaving flotando en el aire. En esta parte se define sí se va a utilizar la condición. • Establecer (ON/OFF) Especifica si se va a utilizar la función de weaving flotando en el aire. • Timer Finaliza la función de weaving flotando en el aire cuando el timer especificado expira. • Señal de Entrada Finaliza la función de weaving flotando en el aire cuando se recibe la señal establecida. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-5 Soldadura de Arco NX100 NOTA: En la función de weaving flotando en el aire, el punto de inicio y el punto final son el mismo y por lo tanto no se puede determinar el vector de weaving. Por está razón se necesita registrar un punto de referencia (REFP 3) para definir la dirección de avance. Dirección de pared REFP 3 Dirección de avance unto inicial de weaving Punto final de weaving Dirección horizontal W eaving Fl otante NOTA: • Dirección de la Pared: Dirección Z+ del eje del robot. • Dirección Horizontal: Dirección de la pared a el punto de acercamiento. • Dirección de Avance: Dirección del punto de inicio de weaving a REFP3 Con la función de weaving flotando en el aire, los puntos de inicio y fin son el mismo, por lo tanto existen las siguientes limitaciones: Las funciones Retry y Restart no se pueden utilizar. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-6 Soldadura de Arco NX100 2. 3 2. 3. 1 Método de Operación Casos que Requieren Registrar Puntos de Referencia Por lo general no es necesario registrar los puntos de referencia REFP1 y REFP2. Sólo son requeridos de acuerdo a las condiciones especiales de las piezas de trabajo. El punto REFP1, que define la dirección de la pared, es un punto de la superficie de la pared o su plano de expansión. El punto REFP2, el cual define la dirección horizontal, es un punto del lado derecho o izquierdo de la pared. REFP1 En la superficie de la pared o en su plano de expansión Pared REFP2 REFP1 REFP2 Al lado derecho o izquierdo de la pared Pared Dirección de la pared Dirección de la pared REFP1 Dirección de Avance REFP2 Dirección de Avance Dirección horizontal < Ejemplo 1 > Se registra el punto de referencia REFP1 porque la dirección de la pared no es paralela a el eje Z de las coordenadas del robot. < Ejemplo 2 > Se registra el punto de referencia REFP2 porque el punto de acercamiento está del otro lado de la pared. Ejemplo Pared Punto de Acercamiento REFP2 Punto de Acercamiento 0009 0010 0011 0012 0013 0014 MOVJ VJ=25.00 MOVL V=120 REFP 2 WVON WEV#(1) MOVL V=50 WVOF 2. 3. 2 Prohibición de Weaving En un programa que contenga la función weaving al momento de activar algunos de los modos especiales de ejecución de programas (Modo de Revisión), o al realizar la verificación de la trayectoria con las teclas FWD o TEST START, la instrucción de weaving es ejecutada al igual que las otras instrucciones de movimiento. Sin embargo, en algunos casos no es necesario ejecutar el weaving por diversas circunstancias, como puede ser que al ejecutar el weavin el robot choca con la pieza de trabajo, etc., en esos casos realice el siguiente procedimiento para cancelar el weaving. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-7 Soldadura de Arco NX100 2. 4 2. 4. 1 Registro de Instrucciones WVON Instrucción de inicio de weaving. ⍦ Registro de la Instrucción WVON Operación Mueva el cursor al área de las direcciones “DEVICE” Seleccione la instrucción WVON *3 Presione [INFORM LIST]*1 *2 Seleccione Presione [SELECT], establezca el número Presione [ENTER] *4 de archivo en el display de edición detallada Explicación 1. Es desplegada la lista de instrucciones. 2. La instrucción “WVON” es desplegada en la línea de edición. 3. Seleccione el número de archivo (1-16). Mueva el cursor a el número de archivo y presione [SELECT]. Introduzca el número de archivo utilizando el teclado numérico y presione [ENTER]. 4. El contenido de la configuración es desplegado en la línea de edición. Presione [ENTER] una vez más para registrar las condiciones en el programa. 5. Presione [CANCEL] para retornar al display de contenido del programa en el caso de que no se quiera registrar las condiciones. 2. 4. 2 WVOF Instrucción de fin de weaving. ⍦ Registro de la Instrucción WVOF Operación Mueva el cursor al área de las direcciones “DEVICE” Explicación Presione [INFORM LIST]*1 Presione [ENTER] *2 Seleccione Seleccione la instrucción WVOF 1. Es desplegada la lista de instrucciones. 2. Se registra la instrucción en el programa. YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-8 Soldadura de Arco NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-9 Soldadura de Arco NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO 2-10 Soldadura de Arco NX100 YASKAWA MOTOMAN MÉXICO Soldadura de Arco NX100 Tec hn c u a d tion E l a C c i ter en W A MOTOMAN ÉX M IC O YAS KA