Manual de Instrucciones de Robots Kuka KR 6 16 KR C4 Es MANTENIMIENTO

ROBOTKR 6--2; KR 16--2 con KR C4 Instrucciones de servicio Edición: 30.04.2014 Versión: 05 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 1 de 207 e Copyright 2014 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 D--86165 Augsburg La reproducción de esta documentación -- o parte de ella -- o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del editor. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en las ediciones siguientes. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia sobre la función. Traducción de la documentación original 2 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es Indice 1 Introducción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.1 Documentación del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 1.2 Representación de observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 2 Finalidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.1 Utilización conforme a los fines previstos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 2.2 Grupo destinatario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 3 Descripción del producto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 11 3.2 Muñeca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12 3.3 3.3.1 Brazo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 15 3.4 3.4.1 Brazo de oscilación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Accionamientos del eje principal A1 hasta A3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 16 18 3.5 Columna giratoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 3.6 Base del robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21 3.7 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 3.8 Alimentación de energía . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 22 4 Datos técnicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 23 4.2 Datos principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25 5 Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 5.1 Identificación de las diversas observaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 5.2 5.2.1 5.2.2 5.2.3 5.2.4 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Observaciones sobre responsabilidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Uso conforme a lo previsto del robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Declaración de conformidad CE y declaración del fabricante . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Términos utilizados . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45 46 46 47 48 5.3 Personal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49 5.4 Campos y zonas de trabajo, protección y de peligro . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50 5.5 5.5.1 5.5.2 5.5.3 5.5.4 5.5.5 Vista general del equipamiento de protección . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Topes finales mecánicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Limitación del campo del eje mecánica (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Control del campo del eje (opción) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Identificaciones en el robot industrial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51 51 52 52 52 54 5.6 Medidas de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 3 de 207 Instrucciones de servicio 5.6.1 5.6.2 5.6.3 5.6.4 5.6.5 5.6.6 5.6.7 Medidas generales de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta en servicio y reanudación del servicio . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Servicio manual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Modo de servicio “Automático” . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Mantenimiento y reparaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Puesta fuera de servicio, almacenamiento, eliminación como residuo . . . . . . . . . . . . . . . . . 54 56 56 57 58 58 60 5.7 Normas y prescripciones aplicadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 61 6 Transporte . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 6.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 63 6.2 Robot de montaje en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64 6.3 Robot de montaje en el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67 6.4 Robot de montaje en la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 69 7 Instalación, conexionado, sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 7.1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71 7.2 Cargas principales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73 7.3 7.3.1 7.3.2 7.3.3 Variantes de fijación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cápsula de argamasa) . . . . . . . . . . . . . . . Variante 1, fijación al fundamento con centrado (cartucho de argamasa) . . . . . . . . . . . . . . . Variante 2, fijación de la bancada de máquina con centraje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 75 77 80 84 7.4 Instalación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 7.5 Robot de montaje sobre el piso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 86 7.6 Robot de montaje contra el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 89 7.7 7.7.1 7.7.2 Robot de pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 0° . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 90° . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92 92 95 7.8 7.8.1 7.8.2 7.8.3 Sustitución . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo de un robot de montaje en el suelo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo de un robot de montaje contra el techo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Reemplazo de un robot de montaje contra la pared . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99 99 102 104 7.9 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 107 8 Instalación eléctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 8.1 Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 8.2 Asignación de contactos y planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 9 Cables de unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 9.1 Descripción . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 9.2 Instalación de los cables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 9.3 9.3.1 Cajas de conexiones en el robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Codificación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 124 124 9.4 Panel de conectores en el armario de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 4 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es . . . . .10 Desmontaje y montaje de la correa dentada . . . . . . . . . . . . . . .8 Limpieza y cuidado . 189 13. . . 152 11 Ajuste . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Muñeca central MC 6 II.9. . .05 es 5 de 207 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 11. 134 134 135 137 10. . . .1 Pares de apriete. . . . . Desmontar. . . 131 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 172 12. . . . . . . . . . . . . . muñeca central. . . . . . . . .10. . . . . . . . . Desmontaje y montaje de la muñeca central . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 10. . . . . . .3. . . . montar las correas dentadas A5 y A6 . . . . . Desmontaje y montaje de la muñeca central . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Medidas preventivas para la manipulación de lubricantes . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 12. .4 12. . . . 147 149 10. . 139 10. . . . 170 170 12. .7 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Trabajos de lubricación muñeca central. . . . . . . . . . . . . . . . montar el accionamiento del eje principal A3 . . . . 154 11. . . . . . . . 179 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC 16 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . .2 Procesos de lubricación . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141 143 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Planos de cableado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7. . . . . . . . . . . .3 Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales . . . . 175 12. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . reparación . 165 165 167 12. . . . Cambio de aceite muñeca central MC 16 . . .6 Otros trabajos de mantenimiento . 189 BA KR 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 12. . . . . . 16 F. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 10. . . . . . . . . 145 10. . . . . . . . Cambio de aceite del engranaje del eje 1 . . . . . . 157 12 Reparación . . . . . . . . . . . .1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales . . .9 Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 hasta A6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Medir y ajustar la tensión mecánica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de la muñeca A5. . .1 Muñeca central MC 16. . . . . . . . . A6 (muñeca central MC 6 II) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . estándar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . montaje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . MC 6 II . . . . . .8 Desmontar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 9. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 161 12. . . 183 12. . . Cambio de aceite . . . . . .4. . . . . . . . . . . montar el accionamiento del eje principal A2 . . . . . . . . . . . . .2 Indicaciones para el pegado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3. . . . . . . . . . .4. .2 Medir y ajustar la tensión de la correa dentada del accionamiento del eje de la muñeca A4 y A5 (lado motor) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7 Desmontar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153 11. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . KR C4 12. Cambio de aceite del engranaje del eje 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 10 Trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 10. .1 Generalidades . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Trabajos de lubricación. . . .5. . . . . . . . . . . . . . . . . 164 12. . . . . . . . . . . 163 12. . . . . . . . . . . . . . . 129 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 188 13 Pares de apriete . . . . . . . . reparación . . .5 Detalles constructivos de los cables de unión . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 10. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4 Otros trabajos de mantenimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . Cambio de aceite del engranaje del eje 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . 191 14. . . . . . . . .3 Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150 . .2 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS . . . . .4 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261 . . . . hojas de datos de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .10. . . . . . . . . . . . . 16 F. acero inoxidable . . . . 197 14. . . 191 14. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .2 Pares de apriete. . . .1 Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1 . 205 6 de 207 BA KR 6. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .Instrucciones de servicio 13. . 194 14. . . . . . . . . . KR C4 12. . . . . .05 es . 190 14 Material de consumo. . . . . . . . . 16 F..--2 KR 16. si no se toma ninguna medida de precaución.. 16 F.--2 KR 16 L6.. 1. Información Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información que aparece más adelante. es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte.05 es 7 de 207 .1 Documentación del robot A la documentación de este robot le pertenecen las partes siguientes: -- Instrucciones de servicio KR 6.2 Representación de observaciones Los pasajes de textos marcados con este pictograma sirven a efectos de seguridad y deben ser tenidos en cuenta. Atención Estas observaciones indican que. Advertencia Estas observaciones indican que. si no se toma ninguna medida de precaución. . si no se toma ninguna medida de precaución. pueden producirse lesiones leves. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos. si no se toma ninguna medida de precaución. Remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales.--2 con la variante F y con KR C4 1 Introducción 1. pueden producirse daños materiales.. .10. KR C4 12. Instrucciones de montaje y catálogo de partes para unidad de control no son parte de esta documentación. . BA KR 6.. pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte. Aviso Estas observaciones indican que. KR C4 -- Catálogo de piezas sobre portador de datos Cada manual de instrucciones es un documento por sí mismo agregado al robot.1 Introducción Válido para KR 6.. Peligro Estas observaciones indican que. KR C4 12.Instrucciones de servicio 8 de 207 BA KR 6. 16 F.10.05 es . kuka. En www. recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA College.com o directamente en nuestras sucursales podrá encontrar más información acerca de los cursos de formación. Esta práctica se considera una utilización no conforme a los fines previstos y puede ser motivo de la pérdida del derecho de garantía o reclamación.2. KR C4 12. puede provocar daños en los componentes. BA KR 6.2 Finalidad 2 Finalidad 2.05 es 9 de 207 . como practicar taladros o similares.1 Utilización conforme a los fines previstos Uso Manipulación de herramientas o dispositivos para mecanizar o transportar piezas o productos como. Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran de las conformes a los fines previstos se consideran usos incorrectos.10. 2. como por ejemplo: -- Transporte de personas o animales -- Uso como medio auxiliar para elevar objetos -- Utilización fuera de los límites de servicio permitidos -- Utilización en ambientes con riesgo de explosión -- Instalación subterránea Aviso Cualquier modificación de la estructura del robot. por ejemplo: -- Mecanizado -- Manipulación -- Montaje -- Soldadura MIG/MAG -- Soldadura láser YAG El uso sólo puede realizarse en las condiciones climáticas indicadas en el apartado 4. 16 F.2 Grupo destinatario Esta documentación está destinada a usuarios con los siguientes conocimientos: -- Conocimientos avanzados en ingeniería mecánica -- Conocimientos avanzados en electrotecnia -- Conocimientos de sistema de la unidad de control del robot Información Para una utilización óptima de nuestros productos. KR C4 12.Instrucciones de servicio 10 de 207 BA KR 6.10. 16 F.05 es . 3 Descripción del producto 3 Descripción del producto 3.1 Generalidades Información! Esta descripción es valida, en forma análoga, para todos los robots detallados en capítulo 1, independientemente de la representación de variante seleccionada o del modelo constructivo. El robot industrial consta del manipulador (= mecánica del robot y instalación eléctrica), el armario de control y los cables de unión (Fig. 1). El presente capítulo se ocupa de la mecánica del robot. El armario de control y los cables de unión se explican en otra documentación. KR 6 KR 16 L6 2 KR 16 1 3 1 2 3 Mecánica del robot Armario de control Cables de unión Fig. 1 Robot industrial (ejemplo de montaje sobre el piso) La subdivisión de este capítulo corresponde, en principio, con la subdivisión del manipulador en sus grupos principales. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 11 de 207 Instrucciones de servicio La estructura del robot es modular, por lo que los grupos constructivos descritos a continuación se pueden combinar en función de las distintas variantes. A la hora de efectuar trabajos de mantenimiento, en la variante F se deben tener en cuenta las particularidades del lubricante. 3.2 Muñeca La mecánica del robot puede ser equipado con dos muñecas centrales diferentes de tres ejes (Fig. 2) para 6 kg (MC 6 II) o 16 kg (MC 16 I) de carga útil. La muñeca correspondiente va fijada con una brida (4) al brazo con uniones atornilladas. El accionamiento de los ejes de la muñeca A4, A5 y A6 se efectúa con los árboles (1, 2, 3). A la brida de acople (6) del eje 6 se montan herramientas. A cada eje le corresponde una instalación de medición (5), a través de la cual, por medio de un comparador electrónico (accesorio), puede comprobarse la posición mecánica cero de cada eje, y ser memorizada en la unidad de control. Las direcciones de giro, los datos de los ejes y las cargas admisibles deben ser consultados en el capítulo “Datos técnicos”. Cada variante de muñeca sólo puede ser utilizada con el grupo constructivo “Brazo” correspondiente (ver apartado 3.3). MC 6 II 1 2 3 4 5 5 6 MC 16 MC 16 F 1 2 3 Árbol eje 6 Árbol eje 5 Árbol eje 4 4 5 6 Brida (muñeca--brazo) Instalación de medición Brida de acople Fig. 2 Muñeca central 12 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 3 3.3 Descripción del producto (continuación) Brazo En estas series constructivas de robots se emplean las variantes de brazo siguientes (Fig. 3): G Brazo para muñeca central con prolongación de brazo (1) G Brazo para muñeca central de variante estándar (3) G Brazo para muñeca central con variante de muñeca “F” (3) Todas la variantes de brazo son similares en la estructura y la función. El brazo para la variante F funciona con aire comprimido y dispone de una unidad reguladora de presión para la regulación de la presión interior en el brazo. Los accionamientos de los ejes de la muñeca están estanqueizados frente al brazo con juntas individuales. El brazo para la variante de robot KR 16 L6 es ampliado con una prolongación de brazo (2). Se encuentra colocada entre la muñeca y la carcasa del brazo y está atornillada con la carcasa del brazo. Los árboles de accionamiento en una sola pieza van de los acionamientos de los ejes de la muñeca hasta la muñeca central. 1 KR 16 L6 2 KR 6, KR 16 3 Fig. 3 Variantes de brazo El grupo constructivo del brazo (Fig. 4/2) representa el elemento accionado del eje 3 de la mecánica del robot. El brazo va abridado lateralmente al brazo de oscilación (7), a través de un reductor y apoyo integrado, y es impulsado por el accionamiento del eje principal A 3 (6). El eje de giro (3) del brazo ha sido seleccionado de modo tal que, hasta una carga útil nominal, pueda prescindirse de un contrapeso sobre el brazo como equilibrio de masa. El rango de giro software útil es de +154° hasta --130° para esta mecánica del robot, referido a la posición cero eléctrica del eje 3, que se tiene cuando los ejes longitudinales del brazo y del brazo de oscilación son paralelos. Adicionalmente a los límites de carrera software, el rango de giro es limitado por topes finales con función amortiguadora. Sobre la parte trasera de la carcasa del brazo (8), van montados los accionamientos para los ejes de la muñeca 4 hasta 6. La carcasa del brazo está construida de fundición de material liviano y optimizado por CAD y FEM, igual que la carcasa del brazo de oscilación y de la columna giratoria. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 13 de 207 Instrucciones de servicio Sobre el lado delantero del brazo se encuentra montada, sobre una brida estandarizada, la muñeca central (4), accionada por las unidades de accionamiento (1) a través de árboles enchufables (5) dispuestos en el interior del brazo. El brazo se encuentra equipado con cuatro taladros roscados en su parte superior a efectos de soportar cargas adicionales. 1 2 8 1 2 3 4 5 3 4 7 6 Unidades de accionamiento para ejes de la muñeca Brazo Eje de giro A3 Muñeca central Arbol 5 6 7 8 Accionamiento del eje principal A3 Brazo de oscilación Carcasa del brazo Fig. 4 Brazo 14 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 3. Estos están atornillados al brazo (Fig. 5/4). 1 2 3 A5 4 A6 5 A4 1 2 3 4 5 Unidad de accionamiento A 5 Unidad de accionamiento A 6 Unidad de accionamiento A 4 Brazo Arbol Fig.05 es 15 de 207 .1 Descripción del producto (continuación) Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6 Los ejes de la muñeca se accionan a través de tres unidades de accionamiento.3 3.10. pero para la muñeca central 16 kg disponen de una potencia mayor. El eje de la muñeca A 6 es accionado directamente por la unidad de accionamiento A 6 (2) y a través de un árbol enchufable (5). Los accionamientos de los ejes de la muñeca son similares en su estructura. 16 F. 5 Accionamientos de los ejes de la muñeca A 4 hasta A 6 BA KR 6. Las unidades de accionamiento A 5 (1) y A 4 (3) son de construcción igual y accionan los ejes de la muñeca correspondientes con correas dentadas y árboles. KR C4 12. Una unidad de accionamiento para los accionamientos de los ejes de la muñeca consta de un servomotor de CA sin escobillas equipado con un freno monodisco de imán permanente y un resolver de eje hueco (ambos integrados). Las entalladuras de medición (1) y los cartuchos de medición en el brazo y la columna giratoria sirven a efectos de la definición de la posición mecánica cero de los ejes 2 y 3. adicionalmente a los límites de carrera software.05 es . Dentro de la carcasa del brazo de oscilación. 16 de 207 BA KR 6.Instrucciones de servicio 3.10. 6 Brazo de oscilación con rango de giro El brazo de oscilación (Fig. El rango de giro software útil se limita. que corresponde a la posición horizontal del brazo de oscilación en Fig. 7) soporta en la parte superior el reductor A 2 (2). 3) son al mismo tiempo elementos de accionamiento y apoyo de los grupos constructivos del brazo y del brazo de oscilación. por medio de topes mecánicos con efecto amortiguador. 6 alrededor del eje de giro 2 (3). en la parte inferior el reductor A 2 (3). van instalados los cables para la alimentación de energía y de señales que van desde la columna giratoria hasta el brazo (ver capítulo 8 “Instalación eléctrica”).4 Brazo de oscilación El brazo de oscilación (Fig. Gira en un ángulo software útil de +35° hasta --155° ⎯ referido a la posición cero eléctrica del eje 2. 16 F. KR C4 12. 1 --155˚ 2 3 +35° 1 2 3 Brazo de oscilación Accionamiento del eje principal A 2 Eje de giro 2 Fig. 6/1) es el elemento accionado del eje 2. Los reductores (2. 10. 16 F. 7 Construcción del brazo de oscilación BA KR 6.3 Descripción del producto (continuación) 2 1 6 5 1 3 4 1 2 3 4 5 6 Entalladuras de medición Reductor del eje 3 Reductor del eje 2 Eje de giro 2 Carcasa del brazo de oscilación Eje de giro 3 Fig. KR C4 12.05 es 17 de 207 . Instrucciones de servicio 3. pero el accionamiento para el eje 3 es más pequeño. ambos integrados. Los accionamientos de los ejes principales para los ejes 1.1 Accionamientos del eje principal A1 hasta A3 Los ejes 1. 8.05 es . 2 y 3 son impelidos por unidades de accionamiento según muestra la Fig. 2 y 3 son de construcción igual. Unaccionamiento de eje principal está compuesto de un servomotor de CA (1) sin escobillas. con un freno monodisco de imán permanente (3) y resolver del eje hueco (2). 2 3 1 1 2 3 Servomotor de CA Resolver de eje hueco Freno monodisco de imán permanente Fig. KR C4 12. 8 Unidad de accionamiento para el accionamiento del eje principal 18 de 207 BA KR 6.10. 16 F.4. que limita mecanicamente el rango de giro grande por dos veces 185˚.5 Descripción del producto (continuación) Columna giratoria La columna giratoria (Fig. medido desde la posición mecánica cero (6). 9 Columna giratoria con rango de giro BA KR 6.3 3. 9/2) es el grupo constructivo que se encuentra entre el brazo de oscilación y la base del robot. en dirección (+) y (--). es de 185°. 1 2 3 4 --185° 5 6 +185° 1 2 3 4 5 6 Eje de giro 1 Columna giratoria Reductor A 1 Base del robot Accionamiento del eje principal A 2 Posición cero A 1 Fig.05 es 19 de 207 . 16 F. El rango de giro software útil. Ejecuta los giros alrededor del eje 1 (1). Puede girar debido a un reductor (3) atornillado a la base del robot (4). KR C4 12. Este sistema de topes trabaja con un tope de arrastre de acción hacia ambos lados.10. el rango de giro está limitado por topes mecánicos con función amortiguadora. guiado dentro de la base del robot. Adicionalmente a los límites de carrera software. 16 F.Instrucciones de servicio En la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 1 (Fig. 10/3) con el reductor (4). Dentro de la columna giratoria se encuentra parte de la instalación eléctrica (ver capítulo 8. “Instalación eléctrica”). y lateralmente en la columna giratoria se encuentra montado el accionamiento para el eje principal 2 (1) con su reductor (2).10. KR C4 12. 1 2 3 4 1 2 3 4 Accionamiento del eje principal A2 Reductor A2 Accionamiento del eje principal A1 Reductor A1 Fig. 10 Construcción de la columna giratoria 20 de 207 BA KR 6.05 es . 10. unidos por un tubo de protección flexible. En la caja RDC (7) y en la carcasa multifunción MFG se encuentran los conectores para los cables de unión del armario de control a la mecánica del robot. contiene taladros pasantes (4) para la fijación del robot y tres taladros de ajuste (6) con los cuales el manipulador puede ser colocado sobre dos pernos de apoyo (accesorio.6 Descripción del producto (continuación) Base del robot La base del robot (Fig. sobre la cual gira la columna giratoria con el brazo de oscilación. 11) es la parte fija de la mecánica del robot.05 es 21 de 207 . 9 1 8 2 7 3 6 4 5 1 2 3 4 5 Reductor A 1 Cubierta Carcasa de base del robot Taladros de fijación (3x) Brida de pie 6 7 8 9 Taladros de ajuste (3x) Caja RDC Entalladura de medición MFG (carcasa multifunción MFG) Fig.4. Sobre una brida. con un max. el brazo y la muñeca. KR C4 12. los cables de la instalación eléctrica que van a la columna giratora. de 370°. Su pie (5) en forma de brida. está fijado el reductor (1) del eje 1. en el interior de la carcasa de base del robot (3). Dentro de la base del robot. En esta brida también se encuentra integrado el tope de arrastre de doble acción. 16 F. son guiados libre de cargas mecánicas alrededor del eje de giro 1 de la mecánica del robot. El espacio entre la columna giratoria y la base del robot está protegido por una cubierta (2) desmontable construida en dos partes. 11 Construcción de la base del robot BA KR 6. asegura mecánicamente el campo de movimiento alrededor del eje de giro 1 delimitado por software. ver también capítulo 7.3 3. que junto con un tope colocado en la columna giratoria. La entalladura de medición (8) necesaria para la determinación del punto mecánico cero se encuentra sobre la carcasa de la base. “Instalación”). o bien. Para las variantes F no son disponibles alimentaciones de energía de KUKA admisibles. “Limitación del campo de trabajo”). KR C4 12. La descripción de las alimentaciones de energía se encuentra en módulos de documentación propios. y “Grupo de soportes para la alimentación de energía” necesario para el montaje. para cada uno de estos ejes (ver documentación. integrada en la zona entre la base del robot y el eje 6. Concentrando los cables eléctricos y tuberías flexibles en un paquete. 16 F. naturalmente. La alimentación de energía consta de un paquete de tubos y cables típicos para la aplicación correspondiente. Pero. una adaptación correspondiente de la alimentación de energía. condicionados por la tarea.8 Alimentación de energía Para la utilización del manipulador en determinadas tecnologías de producción. 22 de 207 BA KR 6. 3.7 Limitación del campo de trabajo para A 1 hasta A 3 Como accesorio “Limitación del campo de trabajo” pueden suministrarse. topes mecánicos para una limitación del campo de trabajo. En estos casos es necesaria una ejecución especial.Instrucciones de servicio 3. La alimentación de energía está diseñada para la mayoría de los casos de aplicación. se garantiza una guía de los mismos prácticamente libre de cargas mecánicas en todo el rango del campo de trabajo permitido.05 es . en lo que a alcance y resistencia al desgaste se refiere.10. para los ejes A 1 hasta A 3. para el transporte de distintos medios. pueden existir casos en donde sólo es aplicable de forma condicional. puede equiparse el mismo con una alimentación de energía. contra la pared y contra el techo. Fig.10. contra la pared o contra el techo.05 es 23 de 207 . 12 muestra el robot industrial con manipulados (= mecánica del robot e instalación eléctrica). KR C4 12. Son apropiados para todas las tareas con control de puntos o de trayectoria. para todos los robots detallados en capítulo 1. Los datos siguientes valen para las variantes de montaje sobre el piso. independientemente de la representación de variante seleccionada o del modelo constructivo. si no se hace expresamente referencia a datos diferentes. BA KR 6. en forma análoga. 16 F. Los principales campos de aplicación son: -- Mecanizado -- Manipulación -- Montaje -- Soldadura MIG/MAG -- Soldadura YAG Laser Aviso Cada utilización distinta o adicional vale como no conforme a los fines previstos (ver capítulo 2. Los robots industriales de la serie KR 6 y KR 16 son robots industriales de seis ejes para el montaje sobre el piso.4 Datos técnicos 4 Datos técnicos 4.1 Generalidades Información Esta descripción es valida. armario de control y cables de unión. “Uso previsto”). 16 F.Instrucciones de servicio 1 2 3 6 4 7 5 1 2 3 4 Brazo Muñeca central Brazo de oscilación Columna giratoria 5 6 7 Base Armario de control (ver documentación por separado) Cables de unión Fig.05 es .10. 12 Grupos constructivos principales del robot industrial (KR 16 es representado) 24 de 207 BA KR 6. KR C4 12. KR C4 12. 16 F. 13 Tipo de robot industrial KR 6 Muñeca central [kg] MC 6 Carga útil nominal [kg] 6 Carga adicional brazo [kg] 10 Carga adicional brazo de oscilación [kg] variable Carga adicional columna giratoria [kg] 20 Carga total max. 14) Límites de carga Ver la siguiente tabla y Fig.05 es 25 de 207 .4 4. [kg] 36 BA KR 6. [kg] 36 Robots industriales KR 16 Muñeca central [kg] MC 16 Carga útil nominal [kg] 16 Carga adicional brazo [kg] 10 Carga adicional brazo de oscilación [kg] variable Carga adicional columna giratoria [kg] 20 Carga total max.2 Datos técnicos (continuación) Datos principales Tipos KR 6 KR 16 KR 16 L6 Cantidad de ejes 6 (Fig.10. [kg] 46 Robots industriales KR 16 L6 Muñeca central [kg] MC 6 Carga útil nominal [kg] 6 Carga adicional brazo [kg] 10 Carga adicional brazo de oscilación [kg] variable Carga adicional columna giratoria [kg] 20 Carga total max. 05 es . carga útil nominal 6 kg Rango de desplazamiento limitado por software Velocidad con carga nominal 6 kg 1 ±185˚ 156 ˚/s 2 +35˚ hasta --155˚ 156 ˚/s 3 +154˚ hasta --130˚ 156 ˚/s 4 ±350˚ 343 ˚/s 5 ±130˚ 362 ˚/s 6 ±350˚ 659 ˚/s Eje 26 de 207 BA KR 6. total Carga adicional Carga útil Carga adicional máx. KR C4 12. brazo de oscilación/brazo P Carga adicional brazo de oscilación Carga adicional columna giratoria (lado izquierdo) Fig. 13 Distribución de cargas (ejemplo KR 16) Datos de los ejes Todas las indicaciones en la columna “Rango de desplazamiento” se refieren al punto eléctrico cero del eje correspondiente. KR 6 D Muñeca central.Instrucciones de servicio Carga máx.10. 16 F. carga útil nominal 6 kg Rango de desplazamiento limitado por software Velocidad con carga nominal 6 kg 1 ±185˚ 156 ˚/s 2 +35˚ hasta --155˚ 156 ˚/s 3 +154˚ hasta --130˚ 156 ˚/s 4 ±350˚ 335 ˚/s 5 ±130˚ 355 ˚/s 6 ±350˚ 647 ˚/s Eje BA KR 6. KR C4 12.4 Datos técnicos (continuación) KR 16 D Muñeca central.10.05 es 27 de 207 . carga útil nominal 16 kg Rango de desplazamiento limitado por software Velocidad con carga nominal 16 kg 1 ±185˚ 156 ˚/s 2 +35˚ hasta --155˚ 156 ˚/s 3 +154˚ hasta --130˚ 156 ˚/s 4 ±350˚ 330 ˚/s 5 ±130˚ 330 ˚/s 6 ±350˚ 615 ˚/s Eje KR 16 L6 D Muñeca central. 16 F. Dimensiones principales ver Fig. como mínimo. Centro de gravedad de la carga P ver Fig. Volumen del campo de trabajo KR 6 14. 18 -. pared o techo Angulos permitidos A1 en caso de montaje contra la pared ver Fig.50 m3 KR 16 L6 24. 18 -. KR C4 12. 16 F.50 m3 KR 16 14. 9 mm. 7 mm para KR 6. 14 Ejes del robot y sus posibilidades de movimiento Precisión de repetición de posición ± 0. La brida de acople representada en la figura corresponde a la posición cero de los ejes 4 y 6. la distancia vertical del eje de giro 6 es de 120 mm (todas distancias nominales). 16 y 17 Para todas cargas utiles la distancia horizontal del centro de gravedad de la carga P a la superficie de la brida es de 150 mm. 1.00 m3 El punto de referencia es aquí la intersección de los ejes 4 y 5. de enroscado: mín.20 Campo de trabajo La forma y las medidas del campo de trabajo (espacio de trabajo) pueden verse en las Fig.05 mm Posición de montaje Piso.05 es . Prof. KR 16 L6 1) DIN/ISO 9409--1--A40 para el KR 6 y el KR 16 L6 DIN/ISO 9409--1--A50 para el KR 16 28 de 207 BA KR 6.5 x diámetro nominal. Para la sujeción de las cargas deben utilizarse tornillos M6 de calidad 10. 6 mm máx. El símbolo indica la posición del elemento de ajuste (buje de taladros).Instrucciones de servicio + A5 + - A4 + + - A3 - A6 + A1 + - A2 Fig. Brida de acople Brida de acople DIN/ISO1) (Fig.9.20. 15. 24).10. La longitud de apriete de los tornillos en la brida debe tener. 01 -. En rangos de temperatura entre 278 K (+5 °C) y 283 K (+10 °C) es necesario ejecutar un programa de movimiento para calentamiento. 26 Sistema de acionamiento Electromecánico.8 kW aprox.4 Datos técnicos (continuación) Peso KR 6 KR 16 KR 16 L6 aprox. BA KR 6.4 F Equipamiento especial en la variante “F” Brazo bajo presión interna Sobrepresión en el brazo: Aire comprimido: Caudal de aire necesario: Rosca de conexión: Reductor de presión: Manómetro: Filtro: 0.4. Tipo de protección de la muñeca central IP65 (según EN 60529) Tipo de protección de la muñeca central F IP67 (según EN 60529) Temperatura ambiente Durante el servicio: 278 K hasta 328 K (+5 °C hasta +55 °C).30 µm Nivel de ruido < 75 dB (A) fuera del campo de trabajo Ajuste del punto cero Para el ajuste del punto cero mediante el comparador electrónico (accesorio) con el útil montado. 240 kg Cargas dinámicas principales ver Fig.8 kW Tipo de protección del manipulador IP65 preparado para el servicio. 0. 25 y Fig.1 bar) libre de aceite y agua aprox. 16 F. Consultar por otros límites de temperatura a petición. 8. 8. con cables de unión conectados (según EN 60529).7 bar) 0 -.01Mpa (0.8 kW aprox. KR C4 12. 8.07 MPa (0. En almacén y transporte: 233 K hasta 333 K (--40 °C hasta +60 °C).10.0.0. con servomotores de corriente alterna con accionamiento mando transistorizado Potencia de motor instalada KR 6 KR 16 KR 16 L6 aprox. 27 y 28).1 MPa (0 -.0.1 bar) 25 -.1 m3/h M5 0. 235 kg aprox.05 es 29 de 207 .1 -. 235 kg aprox. debe éste estar construído de modo tal de tener suficiente espacio para el montaje y desmontaje del comparador (Fig. Clase de humedad EN 60204/4. Placas características Ver la Fig.del eje 1 90° 80° 70° 60° 50° 90° 85° Pared 80° 75° 70° 65° 0° Piso 90° Fig.Instrucciones de servicio Color Mecánica del robot Pie (fijo): negro (RAL 9005) Partes móviles: naranja KUKA 2567 En la “Variante F” pintura especial adicional de todo la mecánica del robot. 29 hasta Fig. 16 F. 37.10. Carreras y tiempos de detención Ver documentación aparte. Restricciones del rango de desplazamiento A1 100° Angulo permitido en dirección + y -. Muñeca central “F” Pintado resistente al calor y pintura especial reflectante al calor en plata. 15 Restricciones del rango de movimiento A 1 en función del ángulo de montaje del manipulador 30 de 207 BA KR 6. KR C4 12.05 es . Para la puesta en servicio del robot industrial se necesitan. Exceder esta capacidad de carga reduce la vida útil del robot. 16 F. KR 16 L6 A4 A6 100 200 300 400 Fig. en todos los casos. KR 16 L6 BA KR 6.4 Datos técnicos (continuación) Aviso ¡Estas curvas características de carga corresponden a la carga máxima admisible! Debe controlarse siempre ambos valores (carga y momento de inercia).10. es necesario una consulta con la firma KUKA. 16 Centro de gravedad de la carga P y curvas características de carga para KR 6.18 kgm2. Información Los valores determinados aquí son necesarios para la planificación de la aplicación. sobrecarga en general los motores y reductores y.05 es 31 de 207 . ATENCIÓN: Las inercias de masa deben ser calculadas con KUKA Load. datos de entrada adicionales en concordancia con la documentación software de KUKA. Sistema de coordenadas de la brida del robot Lxy = L x 2 + Ly 2 --X --Z --Y +Y +X Lxy +Z Lx Inercia de masa permitida en el punto de aplicación (Lxy = 100 mm. ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad de control! Centro de gravedad de la carga P Lz Ly Lxy (mm) 200 3 kg 4 kg 5 kg 100 6 kg A5 Lz (mm) KR 6. además. Lz = 120 mm) 0. KR C4 12. KR C4 12. Lz = 150 mm) 0.05 es . ¡Es absolutamente necesario efectuar la declaración de los datos de carga en la unidad de control! Centro de gravedad de la carga P Lz Ly Lxy (mm) 300 8 kg 200 10 kg 12 kg 14 kg 16 kg 100 A5 Lz (mm) KR 16 A4 A6 100 200 300 400 500 600 Fig.Instrucciones de servicio Sistema de coordenadas de la brida del robot Lxy = L x 2 + Ly 2 --X --Z --Y +Y +X Lxy +Z Lx Inercia de masa permitida en el punto de aplicación (Lxy = 120 mm.36 kgm2. 16 F.10. ATENCIÓN: Las inercias de masa deben ser calculadas con KUKA Load. 17 Centro de gravedad de la carga P y curvas características de carga para KR 16 32 de 207 BA KR 6. +185 Fig. --185 OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la carga adicional debe estar lo más cerca posible del eje de giro 3 y de la línea a en la Fig. 16 F. 21.05 es 33 de 207 .10.4 Datos técnicos (continuación) Vista Y 670 Carga adicional 115 130 154 120 R118 155 675 35 1320 2412 100 680 2026 35 Y 260 530 1027 1081 1611 ATENCIÓN: El radio del canto de perturbación (zona segura) se encuentra aprox. 118 mm delante del punto de referencia para el campo de trabajo. R 1611 El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. Vista Y ver Fig. KR C4 12. 18 Medidas principales y campo de trabajo KR 6 (referidas al software) BA KR 6. 21. 21. 19 Medidas principales y campo de trabajo KR 16 (referidas al software) 34 de 207 BA KR 6. --185 ° R1611 + OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la carga adicional debe estar lo más cerca posible del eje de giro 3 y de la línea a en la Fig. 21. 118 mm delante del punto de referencia para el campo de trabajo.Instrucciones de servicio Carga adicional Vista Y +154° --130° 670 120 R118 675 +35° 2412 150 1320 --155° 680 2025 35 158 217 1027 260 506 1464 1611 ATENCIÓN: El radio del canto de perturbación (zona segura) se encuentra aprox.05 es . Vista Y ver Fig. 16 F. El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. KR C4 12. +185 ° Fig.10. 21.4 Datos técnicos (continuación) Vista Y Carga adicional 970 115 675 100 3011 35 1320 155 680 35 2326 130 154 120 260 1206 705 1327 1911 ATENCIÓN: El radio del canto de perturbación (zona segura) se encuentra aprox. KR C4 12.10.05 es 35 de 207 . 21. R 1911 El punto de referencia para la zona de trabajo es la intersección de los ejes 4 y 5. +185 Fig. 16 F. --185 OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la carga adicional debe estar lo más cerca posible del eje de giro 3 y de la línea a en la Fig. 118 mm delante del punto de referencia para el campo de trabajo. 20 Medidas principales y campo de trabajo KR 16 L6 (referidas al software) BA KR 6. Vista Y ver Fig. (4x) M12 -.05 es .Instrucciones de servicio Vista Y para Fig. (6x) Fig. 16 F.8 mín. KR C4 12.8 prof. 21 Perforaciones para fijación de carga adicional del brazo M8 -. 0. 8.18 prof. Fig. 22 Perforaciones para fijación de carga adicional de la columna giratoria y del brazo de oscilación (KR 16 es representado) 36 de 207 BA KR 6. 12 prof. (4x) 50 a Tornillos de fijación M8. profundidad de enroscado >1x d Medida máxima para la carga adicional A3 Superficie de apoyo para la carga adicional (2x) Fig. 19 y Fig.10.2 123 0. 20 OBSERVACIÓN: El centro de gravedad de la carga adicional debe estar lo más cerca posible del eje de giro 3 y de la línea a. 18.2 (27) (15) 150 30 M8. 04 A 8x 45° = 360° A 6 H7 B A 6.1 A B 0. Calidad 10.4 Datos técnicos (continuación) xm C 6 115 hasta A 4/A 5 H7 0. 23 Brida de acople DIN/ISO para muñeca central de 6 kg 158 hasta A 4/A 5 xm 0.7. 9 mm Fig. 9 mm 0.9 Profundidad de enroscado: mín.1 A B Tornillos de fijación M6.3 45° 78 63 h7 31.5 6 0 A M6 R 111. Calidad 10. 16 F. 40 B Tornillos de fijación M6. 6 mm máx.0 prof.15 6.02 0.05 A B Fig. 24 Brida de acople DIN/ISO para muñeca central de 16 kg BA KR 6.05 es 37 de 207 .10.5 Longitud de ajuste A B 6.5 50 154 H7 A +0. 6 mm máx.6 50 7x Longitud de ajuste 204 0.9 Profundidad de enroscado: mín. KR C4 12.2 C A 25 H7 50 h7 M6 --. 200 Nm manipulador + carga total para tipo 235 kg 235 kg 240 kg + + + 36 kg 46 kg 36 kg KR 6 KR 16 KR 16 L6 Fig.600 N 5.000 N 5. 25 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje sobre el piso y contra el techo 38 de 207 BA KR 6. KR C4 12.Instrucciones de servicio Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del manipulador.200 Nm 4.05 es .10. 16 F. Fv Mk Fv Fh Mr Fv = Fh = Mk = Mr = Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1 Masa total = Fvmax Fhmax Mkmax Mrmax = = = = 4. 05 es 39 de 207 .200 Nm manipulador + carga total para tipo 235 kg 235 kg 240 kg + + + 36 kg 46 kg 36 kg KR 6 KR 16 KR 16 L6 Fig.700 Nm 4. 16 F. 26 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje contra la pared BA KR 6.4 Datos técnicos (continuación) Fh Fv Mk Mr Fv = Fh = Mk = Mr = Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1 Masa total = Fvmax Fhmax Mkmax Mrmax = = = = 4.600 N 4. KR C4 12.600 N 3.10. 5 193 70 213.60 75 Instrucciones de servicio 383 196. situación de montaje en A 4. 27 Comparador electrónico.05 es . A 5 y A 6 40 de 207 BA KR 6. 16 F. situación de montaje en A 4.10. 28 Comparador electrónico.5 25 25 25 215. A 5 y A 6 Fig. muñeca central 6 kg. KR C4 12. muñeca central 16 kg.5 60 75 60 70 20 70 214 75 Fig. 16 F.05 es 41 de 207 .10. 29 Placas y carteles en el manipulador (ver también la Fig. 30 hasta Fig. 00--115--855 1 Fig.4 Datos técnicos (continuación) 3 4 5 3 3 4 4 5 5 3 4 5 11 2 6 8 1 1 7 Fig. KR C4 12. contra la pared y contra el techo BA KR 6. 30 Cartel de observación respecto a la posición de transporte para robots de montaje sobre el piso.--Nr. 37) 0° --155° +154° 0° 0° 0° Art. --Nr. 33 Cartel de advertencia sobre superficies calientes 42 de 207 BA KR 6.--Nr. A 3 4x en cada servomotor de corriente alterna 4 Fig.05 es . 00--115--855 Fig.10. 00--115--855 Fig.Instrucciones de servicio 2 Art. 31 Cartel de observación sobre las instrucciones de servicio 3 Art. KR C4 12. 32 Cartel de observación respecto al seguro contra vuelcos A 2. 16 F. .... Se’rie# Baujahr Date XXXXXX ^ de fabric........................................... ....................05 es 43 de 207 ............................................ ......... 35 Zona de peligro Roboter GmbH Zugspitzstrasse 140 86165 Augsburg. En todos los motores ....................4 Datos técnicos (continuación) ...... ................. No......Germany Typ Type Type XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX Artikel--Nr............ ........... Article No................................. 16 F.............................. ............. 34 Placa característica del motor de accionamiento 00--104--232 6 2x Fig.” XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX ........................MADA XXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXXX de/en/fr 7 Fig.... KR C4 12................ 36 Placa característica del manipulador (ejemplo) BA KR 6. Annee XXXX--XX XXXX kg Gewicht Weight Poids Traglast Load Charge ^ Portee ReichweiteRange XXXXXXXXX XXX kg XXXX MM $TRAFONAME[]=”#................... d’article ^ Serie--Nr.........10... 5 Fig.... No........... Serial No.. Instrucciones de servicio 8 Fig. 16 F. 37 Cartel de advertencia sobre alta tensión 44 de 207 BA KR 6.05 es .10. KR C4 12. 5 Seguridad 5 Seguridad 5. Atención Estas observaciones indican que. KR C4 12. siempre que sea aplicable. 5. pueden producirse daños materiales. BA KR 6. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos. Aviso Estas observaciones indican que. también hace referencia a los distintos componentes mecánicos. es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte. si no se toma ninguna medida de precaución. Cuando en el presente capítulo “Seguridad” se usa el concepto “robot industrial”. también contiene información de seguridad relativa a la unidad de control del robot que debe tenerse en cuenta obligatoriamente. si no se toma ninguna medida de precaución. Advertencia Estas observaciones indican que. Además. si no se toma ninguna medida de precaución. pueden producirse lesiones leves. pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte.2 Generalidades Aviso Este capítulo de “Seguridad” hace referencia a los componentes mecánicos de un robot industrial. Información Estas indicaciones sirven para facilitar el trabajo o contienen remisiones a información que aparece más adelante. Si los componentes mecánicos se instalan conjuntamente con una unidad de control de robot KUKA.1 Identificación de las diversas observaciones Seguridad Peligro Estas observaciones indican que.05 es 45 de 207 . si no se toma ninguna medida de precaución. 16 F. Éste incluye toda la información del presente capítulo “Seguridad”. Remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales. deberá utilizarse el capítulo “Seguridad” del manual de manejo o de montaje de dicha unidad.10. que se adjunta en el suministro. la responsabilidad es del usuario. A pesar de ello. consultar el capítulo “Uso previsto” de las instrucciones de manejo o de montaje de los componentes. no puede garantizarse que el robot industrial no provoque algún tipo de lesión o daño. unidad lineal. 5. Sin la debida autorización de KUKA Roboter GmbH no deben efectuarse modificaciones en el robot industrial. Se considera también una utilización conforme a los fines previstos el respetar las instrucciones de montaje y servicio de los componentes individuales. 16 F. El fabricante no asume ninguna responsabilidad por los daños que pudieran derivarse. sobre todo.2 Uso conforme a lo previsto del robot industrial El robot industrial está diseñado única y exclusivamente para el uso descrito en el capítulo “Uso previsto” de las instrucciones de servicio o de montaje. ej.2. Información Para más información.10. Es posible integrar componentes adicionales (útiles. Componentes del robot industrial: G Manipulador G Unidad de control del robot G Unidad manual de programación G Cables de unión G Ejes adicionales (opcional) p.1 Observaciones sobre responsabilidades El equipo descrito en el presente documento es un robot industrial o uno de sus componentes. Todo uso distinto al indicado se considerará como uso incorrecto y no está permitido. 46 de 207 BA KR 6. las presente documentación contiene otras indicaciones de seguridad que debe respetarse obligatoriamente. y. surjan peligros para el sistema del robot industrial u otros valores materiales. por un uso inadecuado. el cumplimiento de las condiciones de mantenimiento. software. Aún cuando se hayan respetado todas las indicaciones sobre seguridad. KR C4 12. respetando las seguridades y a sabiendas de los peligros que de ello puedan emanar. mesa giratoria basculante. El robot industrial debe ser utilizado sólo en un estado idóneo y para los fines previstos. La utilización debe realizarse bajo consideración del presente documento y de la declaración de montaje del robot industrial. El explotador será el único responsable y asumirá todos los riesgos.05 es .Instrucciones de servicio 5. Si debido a la integración de dichos componentes el robot industrial u otros bienes materiales sufren daños. etc. Además del capítulo sobre seguridad. Cualquier avería que pueda afectar a la seguridad deberá subsanarse de inmediato.) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH. es posible que.2. Información sobre la seguridad Las indicaciones sobre seguridad no pueden ser interpretadas en contra de KUKA Roboter GmbH. posicionador G Software G Opciones y accesorios El robot industrial se ha construido de conformidad con el nivel tecnológico actual y con las normas técnicas reconocidas en materia de seguridad. en una máquina que cumpla con las disposiciones de la Directiva CE relativa a las máquinas y con la declaración de conformidad CE de conformidad con el anexo II A. BA KR 6. en calidad de máquina incompleta.3 G Transporte de personas o animales G Utilización como medio auxiliar de elevación G Utilización fuera de los límites de servicio permitidos G Utilización en ambientes con riesgo de explosión G Instalación de dispositivos de protección adicionales G Instalación al aire libre Declaración de conformidad CE y declaración del fabricante De conformidad con la Directiva CE relativa a las máquinas. La declaración de montaje declara que está prohibida la puesta en servicio de la máquina incompleta mientras ésta no se monte o se integre. Declaración de conformidad El integrador del sistema debe redactar una declaración de conformidad para toda la instalación de acuerdo con la normativa sobre construcción de máquinas. ej.05 es 47 de 207 . Declaración de montaje El robot industrial.10. El robot industrial sólo puede ponerse en servicio cuando se cumplen los requisitos siguientes: G Que el robot industrial esté integrado en una instalación O bien: que el robot industrial conforma una instalación junto con otras máquinas O bien: que el robot industrial esté completado con todas las funciones de seguridad y dispositivos de protección necesarios para ser considerado una máquina completa de acuerdo con la directiva europea de construcción de maquinaria. El control del robot posee una certificación CE de acuerdo con la normativa MFC y la normativa sobre instalaciones de baja tensión. El integrador de sistema debe guardar la declaración de montaje con sus anexos como parte de la documentación técnica de la máquina completa. Forma parte de esta declaración de montaje un listado con los requisitos básicos cumplidos según el anexo I y las instrucciones de montaje.: 5. El robot industrial sólo debe operarse según la ley. prescripciones y normas de cada país. G La instalación cumple con los requisitos de la Directiva CE relativa a las máquinas. KR C4 12. 16 F. La declaración de conformidad es fundamental para la concesión de la marca CE para la instalación.2. se suministra con una declaración de montaje de acuerdo con el anexo II B de la directiva sobre máquinas 2006/42/CE. lo cual está comprobado mediante un proceso de evaluación de la conformidad. este robot industrial se considera una máquina incompleta. p. con la ayuda de otras piezas.5 Seguridad (continuación) Uso incorrecto Todas las utilizaciones que difieran del uso previsto se consideran usos incorrectos y no están permitidos. Entre ellos. Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 0. Zona de peligro La zona de peligro está compuesta por la zona de trabajo y las distancias de parada. Vida útil La vida útil de un componente relevante para la seguridad comienza en el momento del suministro de la pieza al cliente.4 Términos utilizados 48 de 207 Término Descripción Zona del eje Zona en grados o milímetros en la que se puede mover cada uno de los ejes. La vida útil no se ve afectada por la utilización o no de la pieza en una unidad de control del robot o en otra parte. Zona de trabajo La zona de trabajo es aquella en la que se puede mover el manipulador.Instrucciones de servicio 5.10. Distancia de parada Carrera de detención = carrera de reacción + carrera de frenado La carrera de detención forma parte de la zona de peligro. pero que se controla mediante la unidad de control del robot (p. KCP/smartPAD La unidad manual de programación KCP/smartPAD (KUKA Control Panel) contiene todas las funciones de control y visualización necesarias para el servicio y la programación del robot industrial. El campo del eje debe definirse para cada eje.2. T1 Modo de servicio de prueba.05 es .. KR C4 12. La zona de trabajo se obtiene a partir de la suma de cada uno de los campos del eje. Manual velocidad reducida (<= 250 mm/s) T2 Modo de servicio de prueba. BA KR 6. ej. Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 2. Categoría de frenado 0 Los accionamientos se desconectan de inmediato y se activan los frenos. Categoría de frenado 2 Los accionamientos no se desconectan y no se activan los frenos. el contratante o una persona delegada responsable de la utilización del robot industrial. 16 F. Transcurrido 1 s se desconectan los accionamientos y se activan los frenos. Explotador (Usuario) El explotador de un robot industrial puede ser el empresario. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) se detienen con una rampa normal de frenado. Categoría de frenado 1 El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan sobre la trayectoria. mesa giratoria basculante. Posiflex). ya que los componentes relevantes para la seguridad también envejecen durante el almacenamiento. El manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan cerca de la trayectoria. Aviso: esta categoría de frenado recibe el nombre de STOP 1. Manipulador La mecánica del robot y la instalación eléctrica pertinente Zona de seguridad La zona de seguridad se encuentra fuera de la zona de peligro. Manual velocidad alta (> 250 mm/s permitido) Eje adicional Eje de movimiento que no forma parte del manipulador. Integrador de sistema (integrador de la instalación) Los integradores del sistema son las personas responsables de integrar el robot industrial de forma segura en una instalación y de ponerlo en servicio. unidad lineal KUKA. que se dividen en: -personal encargado de la puesta en servicio. así como sobre los posibles peligros. Se consideran miembros del personal: G El integrador del sistema G Los usuarios. deben haber leído y entendido la documentación con el capítulo sobre seguridades del robot industrial. El integrador de sistema es responsable de las siguientes tareas: G G G G G G G Emplazamiento del robot industrial Conexión del robot industrial Evaluación de riesgos Instalación de las funciones de seguridad y de protección necesarias Emisión de la declaración de conformidad Colocación de la marca CE Elaboración de las instrucciones de servicio de la instalación BA KR 6.3 Seguridad (continuación) Personal Para el uso del robot industrial se definen las personas o grupos de personas siguientes: G G Operador Personal Aviso Todas las personas que trabajan con el robot industrial. ajuste. El operador debe asistir periódicamente a cursos de formación. 16 F. Integrador de sistema El integrador del sistema es el encargado de integrar el robot industrial en la instalación respetando todas las medidas de seguridad pertinentes. el mantenimiento y el servicio técnico -operario -personal de limpieza Aviso El montaje. las siguientes: G G El operador debe cumplir sus obligaciones de vigilancia. mantenimiento y reparación sólo deben ser realizados atendiendo las prescripciones del manual de servicio o montaje del correspondiente componente del robot industrial. También será necesario organizar cursos informativos después de que hayan tenido lugar determinados sucesos o tras haber realizado modificaciones técnicas.5 5. Operador El operador debe respetar las normas legales de seguridad en el trabajo.10. reemplazo. Entre ellas. KR C4 12. y por personal especialmente entrenado para ello. operación.05 es 49 de 207 . Personal Antes de comenzar a trabajar con la garra se deberá informar al personal implicado sobre la naturaleza y el alcance de los trabajos que se realizarán. Periódicamente se deberán realizar cursos informativos. Por personal cualificado entendemos aquellas personas que. de acuerdo a su formación.Instrucciones de servicio Usuario El usuario debe cumplir las siguientes condiciones: G El usuario deberá haber recibido la debida formación para desempeñar los trabajos que va a realizar. Tareas a ejecutar Operario Programador Integrador de sistema Conectar/desconectar la unidad de control del robot x x x Arrancar el programa x x x Seleccionar el programa x x x Seleccionar el modo de servicio x x x Medir (Tool. ej. 16 F. Base) x x Ajustar el manipulador x x Configuración x x Programación x x Puesta en servicio x Mantenimiento x Reparaciones x Puesta fuera de servicio x Transporte x Aviso Trabajos en la parte eléctrica y mecánica del robot industrial sólo deben ser ejecutados por personal técnico especializado. Ejemplo Las tareas que ha de ejecutar el personal pueden dividirse tal y como se muestra en la tabla siguiente. puerta de protección). Deben asegurarse por dispositivos seccionadores de protección para evitar peligros de lesiones o daños materiales. La zona de peligro está compuesta por el campo de trabajo y las carreras de detención del manipulador y de los ejes adicionales (opcionales). En la zona de protección deben hallarse los dispositivos de protección (p. protección y de peligro Los campos de trabajo se deben reducir a la medida mínima posible necesaria. Un campo de trabajo debe protegerse con dispositivos de seguridad. 50 de 207 BA KR 6.4 Campos y zonas de trabajo. son capaces de evaluar los trabajos que se han de llevar a cabo y de detectar posibles peligros. conocimientos y experiencia y en conocimiento de las normas vigentes.10. G Los trabajos a ejecutar en el robot industrial sólo deben ser realizados por personal cualificado. 5. En una parada el manipulador y los ejes adicionales (opcional) frenan y se detienen en la zona de peligro.05 es . KR C4 12. puede ocasionar daños al robot industrial.1 Topes finales mecánicos Los rangos de movimiento de los ejes base y de la muñeca se encuentran limitados por medio de topes finales mecánicos dependiendo de la variante del robot.5. Aviso Si un manipulador o un eje adicional choca contra un obstáculo o un tope mecánico o bien la limitación del campo de trabajo. El manipulador deberá ponerse fuera de servicio y antes de repuesta en marcha es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH. 38 Ejemplo campo del eje 1 5.5 Seguridad (continuación) (1) Zona de trabajo (2) Manipulador (3) Carrera de detención (4) Zona de seguridad Fig.5 Vista general del equipamiento de protección El equipamiento de protección de los componentes mecánicos puede comprender: G Topes finales mecánicos G Limitación del campo del eje mecánica (opción) G Control del campo del eje (opción) G Dispositivo de liberación (opción) G Señalización de puntos peligrosos No todos los equipamientos pueden usarse en cualquier componente mecánico. KR C4 12. 16 F. BA KR 6. pueden montarse topes finales mecánicos en los ejes adicionales. Adicionalmente.05 es 51 de 207 . 5.10. Con un control del campo del eje puede delimitarse y controlarse la zona de seguridad de un eje. Descripción Los siguientes dispositivos sirven para poder mover manualmente el manipulador tras un accidente o avería: 52 de 207 G Dispositivo de liberación (opción) El dispositivo de liberación puede utilizarse para los motores de accionamiento de los ejes principales y. Este dispositivo no es necesario ya que los ejes de la muñeca se pueden mover directamente con la mano. KR C4 12. en los ejes del A1 al A3.5. G Mover directamente con la mano los ejes de la muñeca En el caso de variantes para cargas bajas. Si ello no fuera posible.Instrucciones de servicio 5. los ejes de la muñeca no disponen de un dispositivo de liberación. 16 F.5. 5. En las zonas de carga o transferencia de materiales no debe haber ningún punto con riesgo de sufrir cortes o magulladuras.10. se aumenta la protección de personas y de la instalación. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH. G Equipo de apertura de frenos (opción) El dispositivo de apertura de frenos está destinado a aquellas variantes de robot cuyos motores no sen accesibles. en los ejes principales A1 hasta A3. limitaciones mecánicas del campo del eje. Los límites desplazables de las zonas del eje limitan el campo de trabajo a un mínimo necesario. cortinas luminosas o balizas. 5. De este modo. con controles bicanales del campo del eje. BA KR 6. En los manipuladores que no disponen de limitaciones mecánicas del campo del eje. el campo de trabajo debe organizarse de forma que no pueda producirse ningún riesgo de lesiones o daños materiales a pesar de no disponer de dichas limitaciones. también para los motores de accionamiento del eje de la muñeca. Los ejes de los posicionadores pueden ser equipados con controles adicionales de las zonas de eje. Información Esta opción no se encuentra disponible para todos los modelos de robot ni en KR C4. se aumenta la protección de personas y de la instalación.4 Posibilidades de mover el manipulador sin energía impulsora Atención El explotador debe asegurarse de que el personal sea debidamente instruido y capaz de desplazar el manipulador sin energía impulsora en casos de emergencia o situaciones excepcionales. Informaciones sobre determinados tipos de robot: consultar a KUKA Roboter GmbH.3 Control del campo del eje (opción) Algunos manipuladores pueden ser equipados.05 es . Información Esta opción no está disponible para todos los tipos de robot.2 Limitación del campo del eje mecánica (opción) En algunos manipuladores pueden colocarse.5. De este modo. dependiendo de la variante del robot. el campo de trabajo debe limitarse con barreras fotoeléctricas. BA KR 6. Aviso El desplazamiento del manipulador sin energía impulsora.10. puede dañar los frenos de motor de los ejes afectados. KR C4 12. por ej. el manipulador solo debe desplazarse sin energía impulsora en casos de emergencia o situaciones excepcionales. En caso de daños del freno se debe reemplazar el motor.05 es 53 de 207 . Por ello. para liberar personas. se encuentra en las instrucciones de montaje o de servicio para el robot o bien se puede solicitar a KUKA Roboter GmbH más información.5 Seguridad (continuación) Información Información sobre las posibilidades que están disponibles para los diferentes modelos de robots y las aplicaciones posibles. 16 F. símbolos y marcas son piezas integrantes del robot industrial relevantes para la seguridad.1 Medidas generales de seguridad El robot industrial sólo deberá utilizarse para los fines previstos y deberá encontrarse en un estado idóneo desde el punto de vista técnico respetando todas las medidas de seguridad. Peligro El robot industrial puede causar lesiones o daños materiales si las funciones o dispositivos de seguridad no están en servicio.Instrucciones de servicio 5. Si ésto no fuese posible. Por este motivo está terminantemente prohibido permanecer debajo de la mecánica del robot. 5. El manipulador o los ejes adicionales pueden descender a causa de haber efectuado un montaje incorrecto (p. Advertencia Permanecer debajo de la mecánica del robot puede causar lesiones graves e incluso la muerte. 54 de 207 BA KR 6. Atención Durante el servicio.. freno defectuoso). ej. Deben aplicarse medidas de protección adecuadas como. el robot industrial puede efectuar movimientos inesperados. En caso de realizar alguna acción indebida pueden provocarse daños personales o materiales.10. no se debe hacer funcionar el robot industrial. p. deben asegurarse el manipulador y los ejes adicionales de forma adecuada. el manipulador y los ejes adicionales deben desplazarse a una posición tal que no puedan moverse por sí mismos con o sin influencia de la carga montada.05 es . indicaciones. En caso de que se hayan desmontado o desactivado las funciones y dispositivos de seguridad.5. No deben modificarse ni quitarse en ningún caso.6 Medidas de seguridad 5.5 Identificaciones en el robot industrial Todas las placas. los motores alcanzan temperaturas que pueden causar quemaduras a la piel. Si se ha de trabajar con el robot industrial desconectado. ej.6. Placas de identificación en el robot industrial son: G G G G G G Placas características Indicaciones de advertencia Símbolos de seguridad Rótulos Identificación de cables Placas de características Información Puede encontrar más información en los datos técnicos de las instrucciones de servicio o de montaje de los componentes del robot industrial. 16 F. Aún estando la unidad de control del robot desconectada y asegurada. llevar guantes de protección. Debe evitarse cualquier contacto. KR C4 12. ej. sobrecarga) o algún defecto mecánico (p. 5 Seguridad (continuación) KCP/smartPAD El explotador debe asegurarse de que únicamente las personas autorizadas manejen el robot industrial con el KCP/smartPAD. Si en una instalación hay varios KCP/smartPAD, debe prestarse atención a que cada KCP/smartPAD esté asignado de forma unívoca al robot industrial pertinente. No deben producirse confusiones en las conexiones. Advertencia El explotador debe encargarse de retirar inmediatamente de la instalación los KCP/smartPAD acoplados y de conservarlos fuera del alcance y de la vista del personal que está trabajando en el robot industrial. De este modo se consigue evitar cualquier confusión entre los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA efectivos y los no efectivos. Si no se respeta esta advertencia, pueden ocasionarse importantes daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Teclado externo/ratón externo Sólo se debe utilizar un teclado externo y/o un ratón externo si se cumplen los requisitos siguientes: G Se ejecutan trabajos de puesta en servicio o mantenimiento. G Los accionamientos están desconectados. G En la zona de peligro no se halla ninguna persona. No se puede utilizar el KCP/smartPAD si se encuentra conectado un teclado y/o ratón externos. El teclado y/o el ratón externos deben retirarse al finalizar los trabajos de puesta en servicio o de mantenimiento o al conectar el KCP/smartPAD. Fallos En caso de avería en el robot industrial se debe proceder del modo siguiente: G Desconectar la unidad de control del robot y asegurarla contra una reconexión indebida (p. ej., con un candado). G Informar sobre la avería mediante un cartel con la indicación correspondiente. G Llevar un registro de las averías. G Subsanar la avería y verificar el funcionamiento. Modificaciones Si se ha efectuado alguna modificación en el robot industrial, se debe comprobar que quede garantizado el nivel de seguridad necesario. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial, los programas existentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuración. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 55 de 207 Instrucciones de servicio 5.6.2 Transporte Manipulador Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el manipulador. El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje del manipulador. Unidad de control del robot La unidad de control del robot debe ser transportada e instalada de forma vertical. Durante el transporte, evitar vibraciones o golpes para no dañar la unidad de control del robot. El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones de las instrucciones de servicio o de montaje de la unidad de control del robot. Eje adicional (opcional) Debe respetarse la posición de transporte prescrita para el eje adicional (por ej. unidad lineal KUKA, mesa giratoria basculante, posicionador). El transporte debe realizarse de acuerdo con las indicaciones del manual de instrucciones de servicio para el eje adicional. 5.6.3 Puesta en servicio y reanudación del servicio Antes de la primera puesta en servicio de una instalación o un dispositivo, debe realizarse una comprobación para asegurarse de que la instalación o el dispositivo estén completos y en condiciones de funcionamiento, que pueden ser operados en condiciones de seguridad y que se pueden detectar posibles daños. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. Aviso Los códigos para el acceso de experto y administrador en el KUKA System Software se deben cambiar antes de la puesta en servicio y se deben comunicar sólo a personal autorizado. Peligro La unidad de control del robot se encuentra preconfigurada para el robot industrial correspondiente. En caso de que se intercambien los cables, el manipulador y los ejes adicionales (opción) pueden recibir datos erróneos y, por tanto, provocar daños personales o materiales. Si una instalación se compone de varios manipuladores, conectar siempre los cables de unión al manipulador y a la correspondiente unidad de control del robot. Aviso Cuando se integran componentes adicionales (p. ej. cables) en el sistema del robot industrial que no pertenecen al volumen de suministro de KUKA Roboter GmbH, el usuario se hace responsable de que dichos componentes no interfieran en las funciones de seguridad del robot o lo pongan fuera de servicios. Aviso Cuando la temperatura interior del armario de la unidad de control del robot difiere demasiado de la temperatura ambiente, se puede formar agua de condensación el cual podría causar daños en la parte eléctrica. La unidad de control del robot recién debe ser puesta en servicio cuando la temperatura interior del armario se haya aproximado a la temperatura ambiente. 56 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 5 Seguridad (continuación) Control de funciones Antes de poner el equipo en servicio por primera vez o después de una parada, deben llevarse a cabo las siguientes comprobaciones: Asegurarse de que: G El robot industrial está correctamente colocado y fijado conforme a las indicaciones incluidas en la documentación. G Sobre el robot industrial no hay cuerpos extraños, ni piezas sueltas o defectuosas. G Todos los dispositivos de seguridad necesarios están correctamente instalados y en condiciones de funcionamiento. G Los valores de conexión del robot industrial coinciden con la tensión y la estructura de la red local. G El cable de puesta a tierra y el cable equipotencial están bien tendidos y correctamente conectados. G Los cables de unión están correctamente conectados y los conectores bloqueados. Datos de máquina Debe asegurarse que la placa de características de la unidad de control del robot contenga los mismos datos de máquina registrados en la declaración de montaje. Los datos de máquina de la placa característica del manipulador y de los ejes adicionales (opción) deben ser declarados en la puesta en servicio. Peligro Si no se han cargado los datos de máquina correctos, el robot industrial no se debe mover. De lo contrario podrían producirse daños materiales, lesiones graves e incluso la muerte. Deben estar cargados los datos de máquina correctos. 5.6.4 Servicio manual El servicio manual es el servicio indicado para realizar los trabajos de ajuste. Se consideran trabajos de ajuste todos los trabajos que deban llevarse a cabo en el robot industrial para poder ser operado en servicio automático. Son trabajos de ajuste: G Servicio en régimen discontinuo G Programación por aprendizaje G Programación G Verificación del programa En el modo manual deben tenerse en cuenta los siguientes aspectos: G Si no se necesitan los accionamientos, éstos deben desconectarse para que el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no puedan desplazarse por equivocación. Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). G Las herramientas, el manipulador o los ejes adicionales (opcional) no deben tocar nunca el vallado de seguridad o sobresalir del mismo. G Las piezas, herramientas u otros objetos no deben quedar apretados por el desplazamiento del robot industrial, ni tampoco llevar a cortocircuitos o caerse. G Todos los trabajos de ajuste deben realizarse en la medida de lo posible fuera del vallado de seguridad que delimita el área asegurada. Si los trabajos de ajuste deben llevarse a cabo dentro del vallado de seguridad que delimita el área asegurada, se deben tener en cuenta los puntos siguientes. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 57 de 207 Instrucciones de servicio En el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1): G Si se puede evitar, no debe hallarse ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. Si es imprescindible que varias personas permanezcan dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad, se debe tener en cuenta lo siguiente: G -- Todas las personas deben tener a disposición un dispositivo de confirmación. -- Todas las personas deben tener un contacto visual sin obstáculos con el robot industrial. -- Debe existir contacto visual entre todas las personas implicadas. El operario debe situarse en una posición desde la cual pueda visualizar la zona de peligro y, así, poder evitar posibles peligros. En el modo de servicio Manual Velocidad alta (T2): 5.6.5 G Este modo de servicio sólo puede utilizarse cuando se requiera la realización de una prueba con velocidad más alta que la del modo de servicio Manual velocidad reducida. G Este modo de servicio no permite la programación ni la programación por aprendizaje. G Antes de iniciar la prueba, el operario debe asegurarse de que los dispositivos de validación están en condiciones de funcionamiento. G El operario debe colocarse fuera de la zona de peligro. G No debe haber ninguna otra persona dentro de la zona delimitada por los dispositivos de seguridad. El operario debe encargarse de ello. Modo de servicio “Automático” El servicio automático sólo es posible si se cumplen las siguientes medidas de seguridad: G Todos los dispositivos de seguridad y protección están debidamente montados y en condiciones de funcionamiento. G En la instalación no se encuentra ninguna persona. G Se cumplen los procedimientos definidos para la ejecución de los trabajos. Cuando el manipulador o un eje adicional (opcional) se detiene sin motivo aparente, sólo se puede acceder a la zona de peligro después de haber accionado una PARADA DE EMERGENCIA. 5.6.6 Mantenimiento y reparaciones Tras haber realizado trabajos de mantenimiento o reparación, comprobar si el nivel de seguridad necesario está garantizado. Para esta comprobación se deben tener en cuenta las disposiciones vigentes nacionales y regionales en materia de protección laboral. Además, debe comprobarse también que todos los circuitos de seguridad funcionan correctamente. El mantenimiento y las reparaciones tienen por misión asegurar que se mantiene el estado funcional o que se restablece en caso de avería. La reparación comprende la localización de fallos y su subsanación. Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el robot industrial son: 58 de 207 G Efectuar los trabajos fuera de la zona de peligro. En caso de que se deban efectuar tareas dentro de la zona de peligro, el operario debe implementar medidas adicionales de seguridad para garantizar la seguridad de las personas. G Desconectar el robot industrial y asegurarlo contra una reconexión (p. ej., con un candado). Si se deben efectuar tareas con la unidad de control del robot conectada, el explotador debe implementar medidas de seguridad adicionales para garantizar la seguridad de las personas. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es el sistema de robot no es desconectado de la red. grupo fluidos 2 de la Directiva sobre equipos de presión. En el caso de los sistemas de accionamiento de la nueva generación. durante ese lapso de tiempo no deben efectuarse tareas en el robot industrial. Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse conforme a las instrucciones de servicio. debe desconectarse el interruptor principal y asegurarse contra una reconexión. Al efectuar cualquier tarea en los componentes de la unidad de control del robot. Control antes de puesta en servicio en el lugar de instalación por el explotador.5 Seguridad (continuación) G Si los trabajos deben realizarse con la unidad de control del robot conectada. los distintos componentes pueden contener. Existe peligro de muerte o de sufrir lesiones graves. Si se emplea la unidad de control KR C4 o VKR C4: Antes de realizar trabajos en componentes bajo tensión. Este cartel deberá mantenerse también si se interrumpen temporalmente los trabajos. Por consiguiente.10. Las compensaciones de peso hidroneumáticas y con cilindro de gas son aparatos de presión y deben ser supervisados. Advertencia Antes de realizar trabajos en componentes del sistema que estén bajo tensión. Los componentes defectuosos deben sustituirse por componentes nuevos con los mismos números de artículo o por componentes que KUKA Roboter GmbH considere equivalentes. por muelle o cilindro de gas.05 es 59 de 207 . Si para realizar los trabajos de mantenimiento o de reparación es necesario desactivar alguna función o dispositivo de seguridad. pueden encontrarse partes bajo tensión conectadas a la periferia del equipo. Los componentes continúan estando bajo tensión. durante varios minutos. Para evitar lesiones con peligro de muerte. Debe evitarse la penetración de restos de agua y polvo en la unidad de control del robot. BA KR 6. 16 F. las fuentes externas se deben desconectar cuando haya que efectuar trabajos en la unidad de control del robot. II o III. deberá restablecerse de inmediato la protección. El explotador debe respetar las leyes. La tensión de alimentación de la red está desconectada. G Informar por medio de un cartel de que se están realizando trabajos en la instalación. no basta con activar una PARADA DE EMERGENCIA/parada de seguridad o con desconectar los accionamientos. los sistemas de compensación del peso responden a la categoría 0. KR C4 12. se deben respetar las prescripciones relativas a componentes sometidos a riesgos electrostáticos. éstos deberán realizarse exclusivamente en el modo de servicio T1. Plazos de control en Alemania según prescripción de seguridad operativa §14 y §15. G Los dispositivos de PARADA DE EMERGENCIA deben mantenerse activos. A continuación debe controlarse que la unidad de control del robot y la red de alimentación no estén bajo tensión. tensiones superiores a 50 V (hasta 600 V). prescripciones y normas específicas del país para aparatos de presión. En función del modelo de robot. Unidad de control del robot Aún con la unidad de control del robot desconectada. Después de desconectar la unidad de control del robot. Compensación de peso Algunos tipos de robot se encuentran equipados con una compensación de peso hidroneumática. KR C4 12. Materiales peligrosos Medidas de seguridad en el trato con materiales peligrosos son: G Evitar el contacto intenso. almacenamiento. G Evitar en lo posible.7 Puesta fuera de servicio.05 es . G Los trabajos en sistemas de compensación de peso sólo deben ser realizados por personal cualificado.6. eliminación como residuo El cese de servicio.Instrucciones de servicio Las medidas de seguridad que se deben tomar al realizar trabajos en el sistema de compensación de peso son: G Los grupos constructivos del manipulador compatibles con los sistemas de compensación de peso deben asegurarse. G Disponer lo necesario para limpieza y cuidado de la piel. prescripciones y normas específicas del país. el almacenamiento y la eliminación de residuos deberán llevarse a cabo de conformidad con las leyes.10. Aviso Para una utilización segura de nuestros productos recomendamos a nuestros clientes requerir regularmente de los fabricantes de materiales peligrosos las hojas de datos de seguridad más actualizados. 60 de 207 BA KR 6. 16 F. 5. largo y repetitivo con la piel. aspirar neblinas o vapores de aceite. Parte 1: Requisitos generales. Parte 1: Principios generales para el diseño. Principios generales para el diseño y valoración y reducción del riesgo 2010 EN ISO 10218--1 Robots industriales: Seguridad 2011 EN 614--1 Seguridad de las máquinas. CEM: Directiva 2004/108/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 15 de diciembre de 2004 para la equiparación de las disposiciones legales de los países miembros en materia de compatibilidad electromagnética y para la supresión de la directiva 89/336/CEE 2004 97/23/CE Directiva sobre equipos de presión: Directiva 97/23/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 29 de mayo 1997 para la equiparación de las disposiciones legales de los países miembros en materia de equipos bajo presión (Se aplica exclusivamente a robots con compensación de peso hidroneumática. Parte 1: Terminología y principios generales 2006 EN 61000--6--2 Compatibilidad electromagnética (CEM): Parte 6--2: Normas genéricas. 2005 EN 61000--6--4 Compatibilidad electromagnética (CEM): 2007 Parte 6--4: Normas genéricas. Componentes de seguridad de los sistemas de control. Componentes de seguridad de los sistemas de control.7 Normas y prescripciones aplicadas Nombre Definición Edición 2006/42/CE Directivas sobre máquinas: Directiva 2006/42/CE del Parlamento Europeo y de la Comisión del 17 de mayo de 2006 sobre maquinaria y enmienda de la directiva 95/16/CE (refundición) 2006 2004/108/CE Directiva de compatibilidad electromagnética. Parte 2: Validación 2008 EN ISO 12100 Seguridad de las máquinas. Inmunidad en entornos industriales. Equipamiento eléctrico de máquinas. BA KR 6.10. Principios generales de configuración para PARADA DE EMERGENCIA 2008 EN ISO 13849--1 Seguridad de las máquinas.5 Seguridad (continuación) 5. KR C4 12.) 1997 EN ISO 13850 Seguridad de las máquinas. Norma de emisión en entornos industriales EN 60204--1 Seguridad de las máquinas. Principios de diseño ergonómico. 2008 EN ISO 13849--2 Seguridad de las máquinas.05 es 2006 61 de 207 . 16 F. 16 F.Instrucciones de servicio 62 de 207 BA KR 6.05 es .10. KR C4 12. según el tipo. asegurarse de que está libre. “Datos técnicos”. Si el manipulador se desplaza con el aparejo de transporte. ¡Queda prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de horquilla! Carretillas elevadoras de horquilla. 42. debe quedar en posición de transporte.05 es 63 de 207 . 39 Posición de transporte BA KR 6. KR C4 12. Mientras que el manipulador. En el transporte del manipulador debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. deben retirarse previamente por completo.10. 6. Los seguros de transporte. deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. Peso ver capítulo 4. Las indicaciones de medidas para cada variante de robot pueden consultarse en la figura Fig. tales como clavos y tornillos. La posición del centro de gravedad y el peso varían de acuerdo con cada variante de robot. el manipulador debe ser puesto en la posición de transporte. 1 2 Fig. independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo. dispositivo elevador y grúas deben ser adecuadas para la operación del manipulador. Antes de cada transporte. al techo o al fundamento rebatible de acero. no esté fijado al piso. Debe considerarse en primer lugar la posición de montaje del manipulador para el tipo de transporte. eliminar previamente también los residuos de óxido o pegamentos. deberán desmontarse primero los tubos receptores de horquilla (2) y colocarse dos de los tres tornillos de cáncamo M12x30 DIN 580 (1) en las roscas traseras que ahoran quedan libres.6 6 Transporte Transporte Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1.1 Generalidades Atención Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla. 16 F. Antes de elevar el manipulador. así como dañar las instalaciones o los conectores. El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente: G Con un aparejo de transporte y una grúa (Fig.10. 40/2) destinados a las horquillas de la elevadora. todos los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria. 41. KR C4 12. 41.05 es . deben utilizarse. ver capítulo 4. Atención Para el transporte del manipulador deben utilizarse solamente medios de transporte permitidos y aparejos de transporte con la suficiente capacidad de carga. G Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. Atención Las cuerdas o cintas del aparejo de transporte deben colocarse de tal manera que se pueda evitar con toda seguridad un posible vuelco lateral del manipulador. además. derecha) 360 200 1 19 184 200 322 552 84 2 100 + 2 7 + (646) 1014 180 1030 360 Fig.2 Robot de montaje en el suelo Información Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”.Instrucciones de servicio 6. indefectiblemente. 40 Tubos receptores de horquilla Para el transporte con la carretilla elevadora de horquilla se encuentran montados sobre la columna giratoria dos tubos receptores pasantes desmontables (Fig. el manipulador (1) puede ser cogido de dos lados diferentes. Para enganchar el robot. Así. “Datos técnicos”. 16 F. 64 de 207 BA KR 6. izquierda) El manipulador puede ir colgado de un aparejo de transporte enganchado en los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria y. Para el peso del manipulador. colgado del gancho de la grúa para transportarlo. 05 es 65 de 207 . debe considerarse lo siguiente: Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. debe asegurarse de que no haya nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones. Advertencia Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo. 41 Transporte del robot de montaje sobre el piso Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio. BA KR 6. KR C4 12. 16 F. El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual.10. (1) Desmontar útiles e instalaciones auxiliares.6 Transporte (continuación) 4 3 1 2 Fig. si éstos impiden o dificultan el transporte del mismo. Instrucciones de servicio (2) Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. A1 A2 A3 A4 A5 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * 1078 1115 1) * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o 1184 2) las indicaciones en la pantalla del KCP. conexión”. ver capítulo 7.4. 42 Posición de transporte del robot de montaje en el suelo Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.05 es . 1416 3) 552 G 686 1) 711 2) 686 3) 19 G = 235 kg KR 6. Otros pasos de trabajo. KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 Fig.10. 66 de 207 BA KR 6. 16 F. KR C4 12. “Instalación. 42). 16 F.05 es 67 de 207 . Advertencia Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo. Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser recogido de este bastidor ya en la posición correcta de montaje y transportado. (1) Desmontar útiles e instalaciones auxiliares. (2) Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. debe considerarse lo siguiente: Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. el manipulador se entrega colgado dentro de un bastidor especial de transporte. Fig. 43 Transporte del robot para montaje contra el techo Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio. El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. si éstos impiden o dificultan el transporte del mismo.6 6. Atención El bastidor de transporte también debe ser utilizado para girar el manipulador antes o después de determinados trabajos de reparación. 44). debe asegurarse de que no haya nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones. El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente: G Con carretilla elevadora de horquilla (Fig. BA KR 6. KR C4 12. 43) Para el tipo de fijación al techo.3 Transporte (continuación) Robot de montaje en el techo Información Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”.10. Otros pasos de trabajo.05 es .4. 68 de 207 BA KR 6. “Instalación. conexión”. G 19 1075 552 686 1) 711 2) 686 3) A1 G = 235 kg KR 6. KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 1115 1) 1184 2) 1416 3) Fig.10. ver capítulo 7.Instrucciones de servicio A2 A3 A4 A5 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP. 44 Posición de transporte del robot de montaje en el techo Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. KR C4 12. 16 F. Con una carretilla elevadora de horquilla puede ser cogido ya en la posición correcta de montaje y transportado. El manipulador puede ser transportado de la manera siguiente: G Con carretilla elevadora de horquilla (Fig.10.05 es 69 de 207 . Los tubos receptores de horquilla permiten también el transporte del robot en posición de montaje normal. 45) Para el tipo de fijación contra la pared sin fundamento rebatible. 46 Tubos receptores de horquilla para robot de montaje contra la pared BA KR 6. La posición de transporte corresponde a la posición de transporte del robot para el montaje sobre el piso o contra el techo (Fig. 16 F. el manipulador tiene que estar asegurado de tal manera que no pueda deslizarse y caerse de las horquillas. 42). Fig. 45 Transporte para robot de montaje contra la pared Fig. KR C4 12. el manipulador es cogido con tubos receptores de horquilla especiales (Fig.6 6. 46). Atención Durante el transporte.4 Transporte (continuación) Robot de montaje en la pared Información Tener en cuenta la información del capítulo 6 “Transporte”. 05 es . conexión”. Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.Instrucciones de servicio Si el manipulador debe ser retirado del lugar de servicio. Otros pasos de trabajo. Advertencia Antes de ejecutar el siguiente paso de trabajo. “Instalación. si éstos impiden o dificultan el transporte del mismo. KR C4 12.4. El manipulador debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. debe considerarse lo siguiente: Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. 16 F.10. (1) Desmontar útiles e instalaciones auxiliares. 42). debe asegurarse de que no haya nadie en la zona del movimiento lento del manipulador para evitar lesiones. ver capítulo 7. (2) Poner el manipulador en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 70 de 207 BA KR 6. para todos los robots detallados en capítulo 1. Muchos de estos textos marcados se refieren al paso de trabajo indicado anteriormente. sustitución 7 Instalación. Atención Para ello tener en cuenta el capítulo 5. útiles y otros dispositivos adicionales. capítulo “Puesta en servicio”. Mientras que el manipulador. En el transporte del manipulador debe prestarse atención a la estabilidad del mismo. Información En la puesta en servicio del robot industrial después de la primera instalación o de un reemplazo. Peso ver capítulo 4. Antes de elevar el manipulador.10. sustitución 7. debe considerarse la documentación del armario de control. en forma análoga. deben desmontarse herramientas.1 Generalidades Información Esta descripción es valida. KR C4 12. Antes de cada transporte. independientemente de la representación de variante seleccionada o del modelo constructivo. Antes de comenzar con los trabajos de instalación y reemplazo. BA KR 6. según el tipo. eliminar residuos de oxidos o pegamentos. 16 F. asegúrese de que está libre. al techo o al fundamento rebatible de acero. “Primera puesta en servicio”. “Seguridad”! En todos los trabajos de conexionado del manipulador (y del armario de control). conexionado. deben ser quitados completamente de antemano. La descripción de los trabajos de instalación y reemplazo está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis. debe quedar en posición de transporte. deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores. siempre que esté marcado especialmente con un símbolo de una mano o con un triángulo de peligro. no esté fijado al piso. Atención Si un manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla. si éstos dificultan los trabajos de instalación o reemplazo. En cada uno de estos pasos de trabajo también debe leerse el texto adjunto correspondiente.05 es 71 de 207 . aparejos y grúas deben ser adecuadas para la operación del manipulador. “Datos técnicos”. Elementos de fijación para el transporte tales como clavos y tornillos. apartado “Ajuste/Desajuste del robot”. ¡Queda prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de horquilla! Carretillas elevadoras de horquilla.7 Instalación. el manipulador debe ser puesto en la posición de transporte. debe efectuarse un ajuste del punto cero tal como descrito en del manual de servicio Software KR C4. conexionado. Información El manipulador debe bajarse verticalmente hasta que los dos pernos de apoyo queden libres. Ejemplo: Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. Advertencia Si se han de efectuar trabajos debajo de un manipulador. o hasta la finalización del trabajo al final del apartado. Esto puede conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurándo por arriba con una cuerda.05 es . KR C4 12.10. 16 F. Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a los pasos de trabajo que le siguen. ¡Está prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas! 72 de 207 BA KR 6. y es válido hasta que se indique lo contrario.Instrucciones de servicio Ejemplo: (8) Bajar lentamente el manipulador sin ladearlo. debe asegurarse que el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. 05 es 73 de 207 . debe considerarse la Fig.2 Instalación. Fv Mk Fv Fh Mr Fv Fh Mk Mr = = = = Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1 Masa total = Fvmax Fhmax Mkmax Mrmax = = = = 4. sustitución (continuación) Cargas principales Durante el servicio se generan fuerzas que deben ser transmitidas con seguridad al piso. 16 F. 47. para el montaje contra la pared.10.7 7. Los datos de estas figuras también pueden ser utilizadas para realizar estudios estáticos complementarios.600 N 5.200 Nm 4. debe considerarse la Fig. Para robots de montaje sobre el piso o contra el techo. Los momentos y las fuerzas indicadas contienen ya la carga y la fuerza de masa (peso) del manipulador. conexionado. 48.000 N 5.200 Nm manipulador + carga total para tipo 235 kg 235 kg 240 kg + + + 36 kg 46 kg 36 kg KR 6 KR 16 KR 16 L6 Fig. a la pared o a la construcción del techo. KR C4 12. 47 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje sobre el piso y contra el techo BA KR 6. 700 Nm 4. KR C4 12. 16 F.Instrucciones de servicio Fh Fv Mk Mr Fv = Fh = Mk = Mr = Fuerza vertical Fuerza horizontal Momento de vuelco Momento de giro alrededor del eje 1 Masa total = Fvmax Fhmax Mkmax Mrmax = = = = 4.200 Nm manipulador + carga total para tipo 235 kg 235 kg 240 kg + + + 36 kg 46 kg 36 kg KR 6 KR 16 KR 16 L6 Fig.600 N 4.10.600 N 3. 48 Cargas principales sobre el fundamento debido al manipulador y a la carga total para robots de montaje contra la pared 74 de 207 BA KR 6.05 es . Para realizar las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas de diamante o taladros para roscado.2) Fig. No debe encontrarse ninguna capa aislante o de solado entre las placas de fundamento y el fundamento de hormigón. Para el montaje del manipulador sobre el piso se dispone de dos variantes de fijación. Para evitar que. El fundamento de hormigón debe poder soportar de forma segura las fuerzas generadas. y para el montaje contra la pared o el techo. 16 F. contra la pared o contra el techo.05 es 75 de 207 .1 y 7.7 7.3. El hormigón debe cumplir las condiciones de calidad de las siguientes normas: G C20/25 según DIN EN 206--1:2001/DIN 1045--2:2008 Si la superficie del fundamento de hormigón no es suficientemente lisa y plana.10.1) G fijación al fundamento con cartucho de argamasa (apartado 7.3 Instalación. En la próxima figura se representan las medidas de fundamento mínimas y la asignación de la zona de trabajo para el manipulador. Al utilizar tacos adhesivos solamente deben utilizarse la argamasa adhesiva y los anclajes del mismo fabricante. Asimismo.3.2) Ambos procesos requieren que la superficie del fundamento de hormigón sea lo suficientemente plana y lisa. BA KR 6. Para la fabricación de fundamentos de hormigón deben considerarse la carga admisible del suelo y las prescripciones vigentes específicas del país. deben respetarse las indicaciones de uso del fabricante durante el tratamiento de los tacos. KR C4 12. igualar las irregularidades con una masa de compensación apropiada. preferentemente. 49 Fijación al fundamento con centrado En esta variante de fundamento existen dos procesos disponibles: G fijación al fundamento con cápsula de argamasa (apartado 7. sustitución (continuación) Variantes de fijación El manipulador puede ser montado sobre el piso. deben equilibrarse las alturas con masa de compensación (masa de relleno). aparezcan tensiones por deformación. conexionado. deben utilizarse herramientas de perforación de la misma empresa fabricante de tacos. al atornillar la base del manipulador o la placa sobre el fundamento de hormigón.3.3. de una sola variante: D Variante 1 G Fijación al fundamento con centrado (ver apartados 7. 3) Fig.886 Instrucciones de servicio 347 456 2 1 Fig. KR C4 12.10. 50 Disposición de la zona de trabajo y del fundamento de hormigón D Variante 2 G Fijación bancada de máquina (ver apartado 7.05 es . 51 Fijación bancada de máquina con centrado 76 de 207 BA KR 6.3. 16 F. preferentemente deben utilizarse herramientas de perforación de la empresa fabricante de los tacos de seguridad.5 108. -- Fijación de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.10.05 es 77 de 207 . D Instalación (1) Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo.3. deben utilizarse las cápsulas de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante. fijación al fundamento con centrado (cápsula de argamasa) Características: -- Solo para manipulador montado en el piso (estacionario). aumentar el par de apriete MA en varios pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).1 Instalación. Para ello. sustitución (continuación) Variante 1. 212. Aviso En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos).7 7. 52 Placas de fundamento BA KR 6. 52/3) tres placas de fundamento (2) cada una con un tornillo de cabeza hexagonal (1) M20x55--8. Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los tacos adhesivos.5 321 60 308 248 4 1 3 2 Fig. -- Colocación del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento. (2) Fijar al manipulador (Fig. KR C4 12. Dos de las placas de fundamento están equipadas con pernos de recepción (4) para el centrado. Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado.8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras. insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora y apretar con una llave dinamométrica en cruz. 16 F. conexionado. 05 es . (7) Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas. cepillarlas y a continuación volver a soplarlas. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 °C). pueden realizarse las perforaciones para los tacos. 1 2 3 4 Fig. (9) Por cada perforación (5) colocar una barra roscada (3). 50/1) en el fundamento de hormigón (2).10. A continuación. Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox. (5) Colocar el manipulador horizontalmente. profundidad del agujero en el hormigón: 110 mm. Para ello. 54/1) a través de los agujeros de las placas de fundamento. 53/1) no están completamente asentadas sobre el fundamento de hormigón (4).Instrucciones de servicio (3) Marcar la posición del manipulador respecto a la zona de trabajo (Fig. pueden producirse tensiones o un aflojamiento del fundamento. Rellenar la separación con masa de compensación (2). (4) Colocar el manipulador en la posición de montaje. (10) Dejar endurecer el mortero adhesivo. colocar la barra roscada y. Si la perforación no está completamente rellena. Información Si las placas de fundamento (Fig. KR C4 12. 3 horas. (6) Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. volver a colocar y alinear el manipulador. El tiempo de endurecimiento dura con temperatura: 293 K (+20 °C) 283 K (+10 °C) 273 K (0 °C) 268 K (--5 °C) 78 de 207 tiempo: 20 minutos 30 minutos 1 hora 5 horas BA KR 6. La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deberá permanecer sin masa de compensación. montar el útil de colocación (2) en la taladradora (1). de 750 rpm. introducirla en la perforación para los tacos. La barra roscada vale como colocada cuando la argamasa de pegamento está bien batida y la perforación en el hormigón rellena hasta arriba. (8) Colocar seis cápsulas de argamasa (4). debe retirarse la barra roscada inmediatamente y utilizar un nueva cápsula de argamasa. 16 F. con un máx. 53 Masa de compensación Información Transcurrido el tiempo de endurecimiento. retirar la masa de compensación sobrante. Para ello. levantar otra vez el robot y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensación. y apretar las tuercas hexagonales en cruz con llave dinamométrica.10. 1 30 6 2 2 14 > 160 +5 110 0 3 4 0.7 Instalación.5 5 >135 Fig. volver a apretar las tuercas hexagonales (6). variante 1 con cápsula El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control. ir incrementando el valor del momento de apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 40 Nm). BA KR 6. conexionado. 54 Fijación de robot. (12) Después de 100 horas de servicio.05 es 79 de 207 . KR C4 12. sustitución (continuación) (11) Colocar las tuercas hexagonales (6) incluyendo arandelas. 16 F. preferentemente deben utilizarse herramientas de perforación de la empresa fabricante de los tacos de seguridad. Dos placas de fundamento están equipadas con pernos de recepción (4) para el centrado. En caso necesario deberá utilizarse un nuevo mezclador estático.10. (2) Fijar al manipulador (3) tres placas de fundamento (Fig. D Instalación (1) Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo. Para ello. KR C4 12. aumentar el par de apriete MA en varios pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm).05 es . 55/2) cada una con un tornillo de cabeza hexagonal (1) M20x55--8.3. Deben respetarse adicionalmente las indicaciones de uso del fabricante para los tacos adhesivos. Para la realización de las perforaciones para los tacos no deben utilizarse herramientas con diamantes o taladros para roscado. Aviso En el caso de los anclajes compuestos (tacos adhesivos). tras la puesta en servicio debe eliminarse masa de argamasa hasta que salga una masa de argamasa homogénea. Para el procesamiento solo debe utilizarse una masa de argamasa correctamente mezclada. fijación al fundamento con centrado (cartucho de argamasa) Características: -- Solo para manipulador montado en el suelo (estacionario).8--A2K ISO 4017 incluyendo arandelas tensoras. 80 de 207 BA KR 6. insertar un tornillo de cabeza hexagonal (1) incluyendo una arandela tensora y apretar con una llave dinamométrica en cruz. 16 F. Para garantizarlo. Durante este proceso se emplean los siguientes cartuchos de argamasa: G Cartuchos de argamasa con mezclador estático para hasta siete perforaciones para los tacos con la pistola de inyectar habitual en el mercado. deben utilizarse los cartuchos de argamasa y anclajes (barras roscadas) del mismo fabricante. -- Colocación del manipulador directamente sobre las tres placas de fundamento.Instrucciones de servicio 7. -- Fijación de 3 placas de fundamento con 2 tacos adhesivos cada una.2 Variante 1. Esto también se aplica a las pausas de trabajo (exceso del tiempo de procesado). 56/2). 16 F. conexionado.5 108. A continuación. Para ello. El tiempo de endurecimiento se prolonga con temperaturas menores de 293 K (+20 °C). pueden producirse tensiones o un aflojamiento de los fundamentos. 50/1) en el fundamento de hormigón (2). retirar la masa de compensación sobrante. levantar otra vez el manipulador y aplicar en el lado inferior de las placas de fundamento una cantidad suficiente de masa de compensación (Fig. KR C4 12. sustitución (continuación) 212. 3 horas.10. Información Si las placas de fundamento no están completamente asentadas sobre el fundamento de hormigón (Fig. 56 Masa de compensación BA KR 6. 1 2 3 4 Fig. volver a colocar y alinear el manipulador. 55 Placas de fundamento (3) Calcular la posición del manipulador para la zona de trabajo (Fig. (5) Colocar el manipulador horizontalmente.7 Instalación. Rellenar la separación con masa de compensación. La zona (3) que se encuentra debajo del tornillo (1) deberá permanecer sin masa de compensación. 56/4). Dejar endurecer la masa de compensación durante aprox.5 321 60 248 308 4 1 3 2 Fig.05 es 81 de 207 . (4) Colocar el manipulador en la posición de montaje. 05 es . La perforación para el taco debe estar totalmente rellena. la profundidad del taladro en el hormigón es de 110 mm. pueden realizarse las perforaciones para los tacos. 57 Fijación del robot con el cartucho 82 de 207 BA KR 6.Instrucciones de servicio Información Transcurrido el tiempo de endurecimiento. 57/4) en el fundamento a través de los taladros de las placas del mismo. KR C4 12. 16 F. extraer el anclaje inmediatamente. inyectar un poco más de masa de argamasa y volver a colocar el anclaje. 5 6 7 8 1 30 2 14 >160 3 +5 110 0 100 2 0. cepillarlas y a continuación volver a soplarlas. (8) Rellenar la perforación para los tacos con masa de argamasa (8 partes en la escala del cartucho de argamasa) y colocar el anclaje de inmediato.5 4 >135 Fig.10. Si este no es el caso. (9) Llevar a cabo este proceso en el resto de los tacos. (7) Limpiar las perforaciones para los tacos: soplarlas. (6) Efectuar seis perforaciones para los tacos (Fig. (15) Después de 100 horas de servicio. volver a apretar las tuercas hexagonales.7 Instalación. MA = 40 Nm. (14) Colocar la manguera de llenado en el mezclador estático y llenar por completo la perforación pasante de la arandela (8) con cojinete esférico con masa de argamasa. BA KR 6. Estos tiempos son válidos para el hormigón seco. Temperatura de los cartuchos < 278 K (+5 °C) 278 K (+5 °C) 293 K (+20 °C) 303 K (+30 °C) 318 K (+40 °C) Temperatura del fundamento 268 K (--5 °C) 273 K (0 °C) 278 K (+5 °C) 293 K (+20 °C) 303 K (+30 °C) 318 K (+40 °C) Tiempo de procesamiento No está permitido el procesamiento 15 minutos 6 minutos 4 minutos 2 minutos Tiempo de endurecimiento 360 minutos 180 minutos 90 minutos 35 minutos 20 minutos 12 minutos (11) Colocar en cada anclaje (Fig. en caso de hormigón húmedo se duplican los tiempos de endurecimiento. (12) Apretar en cruz las tuercas hexagonales (6) con una llave dinamométrica. conexionado. 57/2) una arandela (8) con cojinete esférico (hacia arriba) y arandela esférica (7). KR C4 12.05 es 83 de 207 .10. (13) Colocar y apretar la tuerca de seguridad (5). La masa de argamasa no debe manipularse en aguas estancadas. 16 F. Para ello deben observarse los siguientes tiempos de procesamiento y endurecimiento. a continuación enroscar la tuerca hexagonal (6). El manipulador está preparado ahora para ser conectado a la unidad de control. Aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar un valor de 40 Nm. sustitución (continuación) (10) Dejar endurecer la argamasa adhesiva. fijación de la bancada de máquina con centraje Características: -- Para robot de montaje sobre el piso. Información Antes de ejecutar los trabajos de perforación. los pernos de apoyo (1) y (4) tienen que encontrarse atrás.3 Variante 2.3. En este caso. 50/1) prevista.05 es . KR C4 12. 16 F. prestar atención a la posición correcta del manipulador respecto a la posición del campo de trabajo (Fig. Esta se efectúa siguiendo los pasos de trabajo que se describen en el apartado 7. Información Prestar atención a la posición de los pernos de apoyo respecto al campo de trabajo: Si se mira del manipulador hacia adelante en la dirección del campo de trabajo -.allí muestra el brazo del manipulador en la posición “A 1 en posició cero”. 4). 58. Instalación (1) Preparar las superficies de apoyo (Fig. (2) Efectuar tres taladros roscados M20 para tornillos de fijación (3) y dos taladros de ajuste para los pernos de apoyo (1) y (4). 84 de 207 BA KR 6.5 para el robot de montaje sobre el piso y en el apartado 7. -- Montaje del manipulador sobre una construcción de acero preparada por el cliente (o sobre una unidad lineal de desplazamiento de la serie KL 250). contra la pared o contra el techo. El fundamento está preparado ahora para la colocación del manipulador.6 para el robot de montaje contra el techo. (3) Colocar los pernos de apoyo (1.Instrucciones de servicio 7.10. 58/2) sobre la construcción de acero de acuerdo con la Fig. -- Fijación del manipulador con ayuda de tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO4017. 10. 16 F.5° 30° 4 Fig.A H7 (2x) mín. conexionado.05 es 85 de 207 . variante 2 BA KR 6. 58 Fijación del robot. 3 7 Corte A -. 110 21. 30 12 M 20 (3x) 38. sustitución (continuación) máx.Instalación. KR C4 12.5° 30° 2 1 R250 3 A 1 A 60 mín. Instrucciones de servicio 7. Aviso Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos. 86 de 207 BA KR 6.10.5 Robot de montaje sobre el piso Información Considerar el apartado 7. 59/1) si no presentan daños y si sus asientos se encuentran en estado correcto. 59 Perno de apoyo Atención El manipulador debe encontrarse en posición de transporte (Fig. En la instalación del manipulador (independientemente si es la primera instalación o un reemplazo). 7.4 Instalación Información Tener en cuenta el capítulo 6 “Transporte”. KR C4 12. 16 F.05 es . Para el montaje sobre el piso en posición inclinada debe eventualmente consultarse la empresa KUKA Roboter GmbH. 1 Fig. 60). deben seguirse los siguientes pasos de trabajo: (1) Controlar ambos pernos de apoyo (Fig.1. Esta descripción es válida sólo para los robots de montaje sobre el piso y con todas las variantes de fijación. el manipulador debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (2) sobre los dos pernos (3). Cuanto más inexacto se realice este procedimiento. el manipulador debe. 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 Fig.7 Instalación.10. debe prestarse especial atención a la correcta posición vertical. debe quedar en posición de transporte. 60 Posición de transporte del robot de montaje sobre el piso (2) Levantar el manipulador con una carretilla elevadora de horquilla o un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria. por razones de seguridad. no esté fijado al piso. 16 F. al techo o al fundamento rebatible de acero. conexionado. ¡Peligro de accidentes! Deben considerarse las indicaciones referentes al transporte. Elementos de fijación para el transporte tales como clavos y tornillos. deben ser quitados completamente de antemano. 61/5) verticalmente sobre placas de fundamento (4) o una construcción de acero. KR C4 12. (3) Colocar el manipulador (Fig. BA KR 6. KR 16. deben pasarse las horquillas a través de los tubos receptores en la base. Advertencia Si el manipulador se ha de transportar con la carretilla elevadora de horquilla. Debe evitarse una sobrecarga elevada contra los tubos receptores de horquillas de carretillas elevadoras por acción de cierre y apertura de horquillas desplazables con mando hidráulico. para evitar daños en los pernos. según el tipo. mayor es el peligro de daños a partes mecánicas. Aviso Al bajar. sustitución (continuación) 1078 1115 1) 1184 2) 1416 3) 552 G 686 1) 711 2) 686 3) A1 A2 A3 A4 A5 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚* * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP. Advertencia Utilizando un aparejo. asegúrese de que está libre. Antes de elevar el manipulador. descritas en el capítulo 6. ir colgado de los puntos prescritos. 19 G = 235 kg KR 6. Si el manipulador se ha de colocar con ayuda de un dispositivo de elevación. ¡Queda prohibida toda otra forma de transportar el manipulador mediante carretilla elevadora de horquilla! Mientras que el manipulador. eliminar residuos de oxidos o pegamentos.05 es 87 de 207 . los cables de unión y las tuberías de aire comprimido. no se encuentre persona alguna. (8) Realizar la puesta en servicio del robot industrial y colocarlo en una posición adecuada para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales. (7) Conectar el cable de puesta a tierra. y sólo con velocidad de desplazamiento manual. (10) En caso necesario. Atención Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del manipulador. ir aumentando el momento de apriete MA de a pasos. 61 Montaje del manipulador sobre el piso (4) Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas tensoras en cruz. quitar el aparejo.Instrucciones de servicio 1 5 2 3 4 Fig. para evitar lesiones. KR C4 12. hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm). (5) Después de 100 horas de servicio. con una llave dinamométrica. conectar todos los otros cables y tubos desmontados.10.05 es . (9) Montar útiles e instalaciones adicionales. Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot industrial en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. 16 F. El manipulador sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación. (11) Poner el robot industrial en servicio. volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal (1). (6) En caso necesario. 88 de 207 BA KR 6. 2). es retirado con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla y llevado al lugar de montaje (Fig. conexionado.10. KR C4 12. Esta descripción sólo es válida para robots de montaje contra el techo con la variante de fijación 2 (apartado 3. De este bastidor. Advertencia El manipulador debe encontrarse en posición de transporte (Fig. 63). 62 Transporte de un manipulador de montaje contra el techo En el montaje de un manipulador contra el techo (independientemente si es montaje original o reemplazo). el manipulador puede ser transportado en un bastidor de transporte.05 es 89 de 207 . 16 F. Para el montaje contra el techo. 62).6 Instalación. ya en la posición de montaje. Aviso Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.1. 59/2) si no presentan daños y si sus asientos se encuentran en estado correcto.7 7. deben seguirse los siguientes pasos de trabajo: (1) Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. BA KR 6. Información Considerar el apartado 7. sustitución (continuación) Robot de montaje contra el techo Atención! Un manipulador configurado para la posición de montaje ”piso” no puede montarse en posición de montaje ”techo” dado que pueden producirse problemas de lubricación del eje 1 debido a las cantidades de aceite diferentes en el reductor A1. Fig. debe presionárselo fuertemente contra el mismo. Aviso Al levantar. 64/4) con la carretilla elevadora de horquilla. hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm). mayor es el peligro de daños a partes mecánicas. con una llave dinamométrica. el manipulador debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos (2). KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 1115 1) 1184 2) 1416 3) Fig. KR C4 12.10. 16 F. Atención En cuanto el manipulador esté exactamente colocado contra el techo. y colocarlo contra la construcción del techo (1). ir aumentando el momento de apriete MA de a pasos. Cuanto más inexacto se realice este procedimiento. hasta que esté completamente atornillado. BA KR 6.Instrucciones de servicio A2 A3 A4 A5 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP. verticalmente hacia arriba. 63 Posición de transporte del robot de montaje contra el techo (2) Levantar el manipulador (Fig. (3) 90 de 207 Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (5) incluyendo arandelas tensoras en cruz.05 es . G 19 1075 552 686 1) 711 2) 686 3) A1 G = 235 kg KR 6. 10.05 es 91 de 207 . (7) Realizar la puesta en servicio del manipulador y colocarlo en una posición adecuada para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales. no se encuentre persona alguna. (10) Poner el manipulador en servicio. KR C4 12. Conectar los cables de puesta a tierra. Retirar la carretilla elevadora de horquilla. Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del manipulador en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. y sólo con velocidad de desplazamiento manual. (8) Montar útiles e instalaciones adicionales. Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del manipulador. 16 F. BA KR 6.7 Instalación. El manipulador sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación. los cables de unión y las tuberías de aire comprimido. para evitar lesiones. sustitución (continuación) 1 2 3 4 5 Fig. (9) En caso necesario. conexionado. 64 Montaje del manipulador contra el techo (4) (5) (6) Después de 100 horas de servicio. conectar nuevamente todos los otros cables y tubos desmontados. volver a apretar los tornillos de cabeza hexagonal (5). 65/1) si no presentan daños y si sus asientos se encuentran en estado correcto.1 Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 0˚ En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o reemplazo). 19 G = 235 kg KR 6. deben seguirse los siguientes pasos de trabajo: Advertencia El robot debe ser transportado en posición de transporte (Fig. KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 Fig. 66 Posición de transporte para robot de montaje contra la pared 92 de 207 BA KR 6.7 Robot de pared Información Considerar el apartado 7. (1) Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. 7. 1078 1115 1) 1184 2) 1416 3) 552 G 686 1) 711 2) 686 3) A1 A2 A3 A4 A5 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚* * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP. 1 Fig.7.05 es . 16 F. 66) hasta ser cogido por la grúa para el montaje. KR C4 12.1. 65 Perno de apoyo Aviso Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos.10.Instrucciones de servicio 7. ¡Peligro de accidentes! (3) Colocar el robot (Fig. el robot debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). para evitar daños en los pernos de apoyo. con una llave dinamométrica. 1 2 3 4 5 Fig. BA KR 6. KR C4 12. (6) Quitar el aparejo. 68.(2) Levantar el robot con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria.05 es 93 de 207 . (5) Después de 100 horas de servicio. mayor es el peligro de daños a partes mecánicas. 16 F. colocado horizontalmente (0°). Si el robot se ha de colocar con ayuda de un aparejo. 67/2) en forma vertical sobre el fundamento basculante de construcción de acero (5). Aviso Al bajar. Cuanto más inexacto se realice este procedimiento. derecha) y bloquearlo. ir colgado de los puntos prescritos. hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm). 67 Fijación del robot sobre fundamento basculante de construcción de acero (consola) (4) Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas de seguridad en cruz.10. volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1). el robot debe. por razones de seguridad. Atención Utilizando un aparejo. debe prestarse especial atención a la correcta posición vertical. (7) Colocar el fundamento basculante de acero de la posición de 0° a la posición 90° (Fig. ir aumentando el momento de apriete MA de a pasos. (9) Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posición adecuada para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales. 68 Montaje de un robot de montaje contra la pared sobre un fundamento basculante de acero (8) Conectar el cable de puesta a tierra. Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. KR C4 12. El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación. 1 1 1 Fundamento basculante de acero Fig.10. Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot. (10) Montar útiles e instalaciones adicionales. y sólo con velocidad de desplazamiento manual.Instrucciones de servicio Advertencia Considerar las prescripciones sobre manipulación y seguridades del fabricante del fundamento.05 es . no se encuentre persona alguna. (11) Conectar todos los otros cables y tubos desmontados. para evitar lesiones. las tuberías de aire comprimido y los cables de unión. KUKA Roboter GmbH. 16 F. El fundamento rebatible en construcción de acero no forma parte del suministro de la empr. (12) Poner el robot en servicio. 94 de 207 BA KR 6. Antes de empezar el trabajo.1.10.7. 69 Perno de apoyo Aviso Pernos de apoyo dañados deben ser reemplazados por nuevos. el robot ya debe encontrarse en posición 90°. (1) Controlar ambos pernos de apoyo (Fig. KR C4 12. En el montaje de un robot contra la pared (independientemente si es montaje original o reemplazo). deben seguirse los siguientes pasos de trabajo: Advertencia El robot debe ser transportado en posición 90° y en posición de transporte (Fig. 1 Fig.7.05 es 95 de 207 . 16 F. 66). ya que de lo contrario no podría ser cogido por la carretilla elevadora de horquilla.2 Colocar el robot de montaje contra la pared en la posición 90˚ Información Considerar el apartado 7. 69/1) si no presentan daños y si sus asientos se encuentran en estado correcto. BA KR 6. el robot debe estar alineado lo más exactamente posible con los taladros (3) sobre los dos pernos de apoyo (4). KR 16 240 kg KR 16 L6 686 1) 711 2) 686 3) G 1115 1) 1184 2) 1416 3) 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 552 Fig. 96 de 207 BA KR 6.05 es . para evitar daños en los pernos de apoyo. Información Tener en cuenta el capítulo 6 “Transporte”. Aviso Al colocar. Cuanto más inexacto se realice este procedimiento. KR C4 12. 70 Posición de transporte para robot de montaje contra la pared (2) Coger el robot con los tubos receptores de horquilla “Pared” y la carretilla elevadora de horquilla y llevarlo al lugar de montaje. 16 F. 1075 G = 235 kg KR 6.Instrucciones de servicio A1 A2 A3 A4 A5 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚* * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o las indicaciones en la pantalla del KCP.10. 71/2) en forma vertical en el lugar de montaje. mayor es el peligro de daños a partes mecánicas. (3) Colocar el robot (Fig. y sólo con velocidad de desplazamiento manual.5 43 2 1 Fig. 16 F. no se encuentre persona alguna.05 es 97 de 207 . El robot sólo debe ser movido bajo consideración de todas las prescripciones sobre seguridades que correspondan a la situación. los cables de unión y las tuberías de aire comprimido. 71 Fijación del robot contra la pared (4) Apretar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1) incluyendo arandelas de seguridad en cruz. Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot. para evitar lesiones. volver a apretar los tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 ISO 4017 (1). BA KR 6. ir aumentando el momento de apriete MA de a pasos. (7) Conectar los cables de puesta a tierra. hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 370 Nm). si no inciden en los movimientos del robot.10. (6) Retirar la carretilla elevadora de horquilla. (5) Después de 100 horas de servicio. KR C4 12. con una llave dinamométrica. (8) Realizar la puesta en servicio del robot y colocarlo en una posición adecuada para el montaje del útil y/o instalaciones adicionales. los tubos receptores de horquilla “Pared” pueden quedarse montados sobre el robot. KR C4 12. 98 de 207 BA KR 6. 16 F. (11) Poner el robot en servicio. (10) En caso necesario.10. (9) Montar útiles e instalaciones adicionales.Instrucciones de servicio Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida.05 es . montar otros cables y tubos. apartado “Ajuste / Desajuste del robot”. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del usuario. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y sólo a la velocidad de desplazamiento manual.8. Atención Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares. no se encuentre persona alguna. BA KR 6. Información Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser reemplazado por otro robot. Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot.7. 16 F. 7. para evitar lesiones.10.05 es 99 de 207 . capítulo “Puesta en servicio”. o cuando dificulten los trabajos de reemplazo. KR C4 12. pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y causar colisiones.8 Sustitución Para evitar en lo posible una reprogramación en el caso de un reemplazo del robot.1 Reemplazo de un robot de montaje en el suelo D Desmontaje Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. debe seguirse exactamente las indicaciones descritas en el manual de servicio Software KR C4. (1) Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares. 16 F. 73).05 es . Peligro de accidentes. por razones de seguridad. 1115 1) 1184 2) 1416 3) G A1 19 686 1) 711 2) 686 3) G = 235 kg KR 6. descritas en el capítulo 6. (5) Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2). inclusive arandelas de seguridad.Instrucciones de servicio (2) Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. así como otros cables periféricos colocados al manipulador. KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 Fig. (4) En caso necesario.10. ir colgado de los puntos prescritos. (3) Soltar y retirar todos los conectores (Fig. (6) Levantar el robot (1) con un aparejo enganchado de los tres tornillos de cáncamo de la columna giratoria. 72). 72 Posición de transporte del robot de montaje en el suelo Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. Atención Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse. el robot debe. ”Transporte”. 100 de 207 BA KR 6. Deben considerarse las indicaciones referentes al transporte. 1078 552 A2 A3 A4 A6 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚* * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléct indicaciones en la pantalla del KCP. Advertencia Utilizando un aparejo. desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de conexión de la alimentación de energía A1. KR C4 12. 16 F. KR C4 12. BA KR 6.10.5. conservarlo y almacenarlo.3 1 2 Fig. 73 Desmontaje del robot de montaje en el suelo Información El robot puede ser levantado también con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla. (7) Colocar el robot sobre una base adecuada. D Montaje Ver apartado 7.05 es 101 de 207 . Aviso El robot debe ser elevado verticalmente hasta quedar fuera de los pernos de apoyo. Información Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado. 05 es . Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot.2 Reemplazo de un robot de montaje contra el techo D Desmontaje Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y causar colisiones. no se encuentre persona alguna. Atención Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares.10.Instrucciones de servicio 7. G 19 1075 552 686 1) 711 2) 686 3) A1 G = 235 kg KR 6. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del usuario. 16 F. para evitar lesiones.8. o cuando dificulten los trabajos de reemplazo. KR 16 240 kg KR 16 L6 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 1115 1) 1184 2) 1416 3) Fig. 74 Posición de transporte del robot de montaje en el techo 102 de 207 BA KR 6. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y sólo a la velocidad de desplazamiento manual. Información Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser reemplazado por otro robot. (1) Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares. (2) Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig. 74). KR C4 12. A2 A3 A4 A6 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚ * * Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o indicaciones en la pantalla del KCP. (5) Introducir las horquillas de la carretilla elevadora en las aberturas del robot previstas para ello y presionar el robot fuertemente contra el techo. dar vuelta el robot conjuntamente con el bastidor de transporte. BA KR 6. 75 Desmontaje del robot de montaje contra el techo (6) Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (3).05 es 103 de 207 .10. brazo arriba). así como otros cables periféricos colocados al manipulador. inclusive arandelas de seguridad. (4) En caso necesario. Aviso Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse. (3) Soltar el cable de puesta a tierra y todos los conectores de la caja de conexiones (Fig. 3 4 2 1 Fig. en caso de necesidad.Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (8) Colgar el robot en el bastidor de transporte y. desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de conexión de la alimentación de energía A1. KR C4 12. (7) Bajar lentamente el robot sin ladearlo. volcar el robot a la posición de parado sobre el piso (base del robot abajo. 16 F. 75/1) y quitarlos. Aviso El robot debe bajarse lentamente hasta que los dos pernos (4) queden libres. conservarlo y almacenarlo. Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento lento del robot. (1) Desmontar herramientas y dispositivos auxiliares. KR C4 12.10.3 Reemplazo de un robot de montaje contra la pared D Desmontaje Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. Información Herramientas y dispositivos auxiliares deben desmontarse cuando un robot deba ser reemplazado por otro robot.Instrucciones de servicio Información Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado. o cuando dificulten los trabajos de reemplazo. Atención Si en el robot quedan montadas herramientas y/o dispositivos auxiliares. A1 A2 A3 A4 A6 A6 0˚ ---155˚ +154˚ 0˚ 0˚ 0˚* BA KR 6. 7. Los daños que por ello resulte son responsabilidad del usuario.8. (2) 104 de 207 Poner el robot en servicio y llevarlo a la posición de transporte (Fig.05 es .2. pueden modificarse desfavorablemente las relaciones del punto de gravedad y causar colisiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad correspondientes a una determinada situación y sólo a la velocidad de desplazamiento manual. para evitar lesiones. no se encuentre persona alguna. 16 F. D Montaje Ver apartado 4. 76). desconectar los cables y tuberías flexibles de los dos puntos de conexión de la alimentación de energía A1. (6) Destornillar y quitar tres tornillos de cabeza hexagonal M20x55 (2). KR 16 240 kg KR 16 L6 686 1) 711 2) 686 3) G 1115 1) 1184 2) 1416 3) 1) 2) 3) KR 6 KR 16 KR 16 L6 552 Fig.10. BA KR 6. (4) En caso necesario.05 es 105 de 207 . (5) En caso necesario. 77/3) y quitarlos. 16 F. KR C4 12. así como otros cables periféricos colocados al manipulador.* Las indicaciones de ángulos se refieren a la posición cero eléctrica o indicaciones en la pantalla del KCP. (3) Soltar el cable de puesta a tierra y todos los conectores del cajón (Fig. 1075 G = 235 kg KR 6. inclusive arandelas de seguridad. Atención Las tuberías flexibles deben primeramente despesurizarse y vaciarse. 76 Posición de transporte Advertencia Colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. montar los tubos receptores de horquilla ”Pared” (1) y levantar el robot con la carretilla elevadora de horquilla hasta que el peso del robot esté soportado por la carretilla elevadora. KR C4 12. D Montaje Ver apartado 7. Información Si el robot no se ha de volver a montar por un tiempo relativamente prolongado.7. 16 F. 106 de 207 BA KR 6. conservarlo y almacenarlo.10. (7) Colocar el robot sobre un dispositivo adecuado.05 es . 77 Desmontaje del robot de montaje contra la pared Información El robot puede ser levantado también con ayuda de una carretilla elevadora de horquilla.Instrucciones de servicio 1 3 2 Fig. Aviso El robot debe ser elevado horizontalmente hasta quedar fuera de los pernos de apoyo. 7.05 es 107 de 207 . Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo.9 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales Si un robot choca contra un obstáculo o bien un amortiguador en el tope mecánico o bien la limitación del campo de trabajo. debe cambiarse el robot o bien efectuarse una repuesta en marcha por KUKA Roboter GmbH. Si un robot choca contra un amortiguador con una velocidad mayor de 250 mm/s. BA KR 6. 16 F.10. puede ocasionar daños al robot. Antes de la repuesta en marcha del robot es necesario una consulta con KUKA Roboter GmbH. KR C4 12. Instrucciones de servicio 108 de 207 BA KR 6. KR C4 12.05 es .10. 16 F. 79. 80 hasta Fig. KR C4 12. Construcción. De estos prensaestopas. 78 y representados esquemáticamente en la Fig. BA KR 6. 79/7) y la carcasa multifunción MFG (3) se encuentran en el cajón. En la carcasa multifunción MFG (3) se han concentrado los cables de motor correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a un conector X30. La parte de atrás de la caja RDC alberga un prensaestopa. En la caja del Resolver--Digital--Converter (caja RDC) se han concentrado los cables de mando correspondientes a los ejes 1 hasta 6 y conectado a una tarjeta RDC (6). denominaciones y asignaciones pueden consultarse en las siguientes figuras. El conector consta de seis módulos enchufables por separado. 8. A cada módulo enchufable le corresponde un conector de motor determinado (p. desde allí. 79). de modo que los trabajos de sustitución puedan realizarse rápidamente.10. 88). sin incidir en el movimiento de giro del eje 1. Dentro de la caja RDC se encuentran la EDS (5) y la RDC (6). El sistema de cable de puesta a tierra está conectado a la base en el cajón (2). El conector X31 es la interfaz de la caja RDC para el cable de unión (cable de datos) entre el robot y el armario de distribución. Estas dos carcasas. XM1). junto con sus conectores. desde la columna giratoria hasta el brazo. los cables pasan a la base y. Ambos componentes (tarjetas) están conectados a través de los cables EMD y RDC. Este conector es al mismo tiempo el conector del lado del robot para los cables de unión (cable de motor) entre el robot y el armario de control. Cada cable de control tiene un conector individual. El tubo de protección A 1 garantiza un guiado de los cables libre de cargas mecánicas y cantos de perturbación. Los cables para los accionamientos de los ejes 3 hasta 6 se pasan a través de un tubo de protección del brazo de oscilación hueco.8 8 Instalación eléctrica Instalación eléctrica Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1. Los cables de puesta a tierra se conectan mediante terminales a pernos roscados. 16 F. conforman las interfaces para los cables de unión. El conector X32 sirve para la conexión del EMD destinado al ajuste del punto cero. No es necesario realizar ningún trabajo de conexionado. Los cables instalados en el robot están resumidos en la Fig. La instalación eléctrica del robot (manipulador) es un grupo constructivo propio.05 es 109 de 207 . Los conectores de enchufe están marcados y cifrados. que contiene todos los conductores eléctricos (Fig. El juego de cables ha sido realizado en técnica enchufable.1 Descripción La caja RDC (Fig. independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo. Comprende el “Juego de cables” (Fig. ej. se llevan hasta la columna giratoria pasándolos por el tubo de protección conjunto A1 (5). Dentro de la columna giratoria. Los tubos de protección permiten conducir los cables sin doblarlos. los cables se bifurcan para los accionamientos de los ejes 1 y 2. 78 Tabla de los cables instalados en el robot con KR C4 110 de 207 BA KR 6. KR C4 12.Instrucciones de servicio Cable de hasta Cable de hasta Sistema de cable de puesta a tierra 00--186--281 Perno base del robot Perno columna giratoria Tubería de aire. 16 F. PUN 6x1.05 es .10. eje 3 Perno columna giratoria Perno brazo Cable de motor A1 00--178--587 Conector X30/a XM1 Cable de mando A1 00--176--365 Conector X1 XP1 Cable de motor A2 00--178--588 Conector X30/b XM2 Cable de mando A2 00--176--366 Conector X2 XP2 Cable de motor A3 00--178--590 Conector X30/c XM3 Cable de mando A3 00--176--367 Conector X3 XP3 Cable de motor A4 00--178--592 Conector X30/d XM4 Cable de mando A4 00--176--368 Conector X4 XP4 Cable de motor A5 00--178--593 Conector X30/e XM5 Cable de mando A5 00--176--369 Conector X5 XP5 Cable de motor A6 00--178--594 Conector X30/f XM6 Cable de mando A6 00--176--370 Conector X6 XP6 Fig. azul Sólo en la Variante F” Base Brazo. KR C4 12. 79 Juego de cables.8 Instalación eléctrica (continuación) XM4 XP4 XM3 XP3 XM5 XP5 XM6 XP6 PT 4 4 PT 1 XM1 XP1 XM2 XP2 PT 4 4 PT 5 2 6 3 7 1 2 3 4 5 6 7 Juego de cables. 16 F.05 es 111 de 207 .10. completo BA KR 6. completo Cajón PE Carcasa multifunción MFG Sistema de puesta a tierra Electronic Data Storage EDS Resolver Digital Converter RDC Caja RDC X30 X31 X32 Fig. 25 mm2 0.5 mm2 2.25 mm2 0.25 mm2 8 7 6 5 4 3 2 1 Fig.25 mm2 0.05 es . KR C4 12.25 mm2 0.10. 80 Plano de cableado del accionamiento A1 112 de 207 BA KR 6.25 mm2 0.Instrucciones de servicio 8.5 mm2 1 mm2 1 mm2 GN/YE SH 2.5 mm2 XM1 Racor TIPO 07/99 X02/X1 9 8 7 10 2 1 Cable de puesta a tierra PT 12 S1 S2 Freno -- 5 S3 4 Freno + Motor W R1 Motor V R2 Temperatura Temperatura XP1 6 2 S4 1 Motor U Conector de potencia 11 BN WH YE GN PK GY RD BU 0.25 mm2 0.2 Asignación de contactos y planos de cableado X30/a 2 3 11 12 RD BU Carcasa Racor 1 1 TIPO 10/99 2 3 2.25 mm2 0.5 mm22. 16 F. KR C4 12.05 es 113 de 207 . 16 F.5 mm2 SH XM2 XP2 Racor TIPO 07/99 X02/X2 9 8 7 2 1 12 S1 PT S3 Cable de puesta a tierra Freno -- 5 S2 R1 10 4 Freno + Motor W 6 Motor V R2 Temperatura Temperatura Motor U 2 S4 1 Conector de potencia 11 BN WH YE GN PK GY RD BU 0.8 Instalación eléctrica (continuación) X30/b 2 3 11 12 Carcasa Racor 1 1 TIPO 10/99 2 3 RD 2.5 mm2 1 mm2 BU 1 mm2 GN/YE 2.25 mm2 0.25 mm2 0.5 mm2 2. 81 Plano de cableado del accionamiento A2 BA KR 6.5 mm2 2.25 mm2 0.10.25 mm2 8 7 6 5 4 3 2 1 Fig.25 mm2 0.25 mm2 0.25 mm2 0.25 mm2 0. 10.25 mm2 0.25 mm2 0.Instrucciones de servicio X30/c 2 3 11 12 Carcasa Racor 1 1 TIPO 11/99 2 3 RD BU GN/YE 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 SH XM3 XP3 Racor TIPO 07/99 X02/X3 9 8 7 10 5 1 12 S1 S2 2 S3 Cable de puesta a tierra PT Freno -- 4 Freno + Motor W 6 R1 Motor V R2 Temperatura Temperatura Motor U 2 S4 1 Conector de potencia 11 BN WH YE GN PK GY RD BU 0.25 mm2 0.25 mm2 8 7 6 5 4 3 2 1 Fig. 16 F.25 mm2 0.25 mm2 0.05 es .25 mm2 0.25 mm2 0. KR C4 12. 82 Plano de cableado del accionamiento A3 114 de 207 BA KR 6. 25 mm2 0.10. 16 F.8 Instalación eléctrica (continuación) X30/e 4 6 3 5 Carcasa Racor 1 3 RD BU GN/YE 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 Racor TIPO 07/99 X02/X4 9 8 7 10 2 1 SH 12 S1 PT S3 Cable de puesta a tierra 5 Freno -- 4 Freno + Motor V R2 Temperatura Temperatura XP4 6 S2 2 S4 1 Motor U Conector de potencia 2 Motor W XM4 1 R1 TIPO 11/99 11 BN WH YE GN PK GY RD BU 0.25 mm2 8 7 6 5 4 3 2 1 Fig.05 es 115 de 207 . KR C4 12.25 mm2 0.25 mm2 0. 83 Plano de cableado del accionamiento A4 BA KR 6.25 mm2 0.25 mm2 0.25 mm2 0.25 mm2 0. 10. KR C4 12.Instrucciones de servicio X30/e 4 6 3 5 RD BU Carcasa Racor 1 1 TIPO 11/99 1 2 mm2 1 3 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 GN/YE 1 SH mm2 XM5 Racor TIPO 07/99 X02/X5 9 8 7 10 2 1 PT 12 S1 S2 Freno + 5 S3 Cable de puesta a tierra 4 Motor W R1 Motor V R2 Temperatura Temperatura XP5 6 Freno -- 2 S4 1 Motor U Conector de potencia 11 BN WH YE GN PK GY RD BU 0.25 mm2 0.25 mm2 0.25 mm2 0. 16 F.25 mm2 0.25 mm2 8 7 6 5 4 3 2 1 Fig.25 mm2 0. 84 Plano de cableado del accionamiento A5 116 de 207 BA KR 6.05 es .25 mm2 0.25 mm2 0. 25 mm2 0. 85 Plano de cableado del accionamiento A6 BA KR 6. 16 F.25 mm2 0.25 mm2 8 7 6 5 4 3 2 1 Fig.25 mm2 0.10.25 mm2 0.8 Instalación eléctrica (continuación) X30/f 4 6 3 5 Carcasa Racor 1 3 RD BU GN/YE 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 1 mm2 Racor TIPO 07/99 X02/X6 9 8 7 10 2 1 SH 12 S1 PT S3 Cable de puesta a tierra 5 Freno -- 4 Freno + Motor V R2 Temperatura Temperatura XP6 6 S2 2 S4 1 Motor U Conector de potencia 2 Motor W XM6 1 R1 TIPO 11/99 11 BN WH YE GN PK GY RD BU 0.25 mm2 0. KR C4 12.05 es 117 de 207 .25 mm2 0.25 mm2 0. c TPFO_ P TPFO_ N n. c Fig. KR C4 12. X31 interno X20 X32 1 1 TIPO 06/07 2 libre WH/GN 11 GN 12 3 4 7 8 4 5 X17 WH/OG OG 2 3 2 AWG22 BU 6 1 AWG22 RD 5 9 10 n. c TPFI_ P TPFI_ N GND 24 V n.10. c n. c n. c n.Instrucciones de servicio X18 X31 1 1 TIPO 06/07 2 libre WH/GN 9 GN 11 3 4 5 6 4 5 libre X15 WH/OG OG 10 12 6 2 AWG18 BU 3 1 AWG18 RD 2 7 8 n. c Fig. c n. 16 F. c n. c n.05 es . X32 interno 118 de 207 BA KR 6. 87 Plano de cableado RDC. 86 Plano de cableado RDC.c TPFO_ P TPFO_ N n. c TPFI_ P TPFI_ N GND 24 V/PS1 tamponado n. 16 F.10. KR C4 12.05 es 119 de 207 . sistema de puesta a tierra BA KR 6.8 Instalación eléctrica (continuación) Perno Brazo Perno Base XM6 XM5 XM4 XM3 XM2 XM1 Columna giratoria Perno Unidad enchufable X30 Caja RDC X02 X30 MFG Seciones de cable de puesta a tierra de 10 mm2 Fig. 88 Instalación de los cables de puesta a tierra. Instrucciones de servicio 120 de 207 BA KR 6. KR C4 12. 16 F.05 es .10. para evitar doblar los contactos. se ha previsto cada extremo de cable con un rótulo. 89. La conexión de los cables a cada aparato se realiza de acuerdo a lo indicado en la Fig. se pueden solicitar opcionalmente. independientemente de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo. 16 F.10.6. y. Los cables de puesta a tierra no forman parte del volumen de suministro de los cables de unión. Los pernos roscados forman parte del volumen de suministro. 91) son la caja RDC para el cable de datos y la carcasa multifunción MFG para el cable de motor. La asignación de los contactos se describe en el apartado 9. Para descartar conexiones equívocas. Pueden ser enchufados sobre ambos lados. KR C4 12. 92).9 9 Cables de unión Cables de unión Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1. Los cables de puesta a tierra deben conectarse mediante terminales a los pernos roscados. Aviso Enchufar los conectores cuidadosamente. Los puntos de conexión de los cables de unión en el robot (Fig. BA KR 6. 89). en el armario de distribución (Fig. que debe coincidir con el lugar de enchufe correspondiente en el robot o en el armario de control.1 Descripción Los cables de unión comprenden todos los cables entre el robot (= manipulador) y el armario de control (Fig. no obstante.05 es 121 de 207 . el panel de conectores. 9. 16 F.Instrucciones de servicio Atención La conexión ininterrumpida del cable de puesta a tierra. debe ser controlada antes de la puesta en servicio del manipulador. 89 Cables de unión (esquema) 122 de 207 BA KR 6.10. entre el armario de control y el manipulador. KR C4 12.2 y las normativas específicas del país. por medio de una medición de puesta a tierra de conformidad con la norma DIN EN 60204--18. Armario de control KR C4 X20 X21 Robot Cable de motor Cable de datos X30 X31 Cable de puesta a tierra 16 mm2 Fig.05 es . 2 Cables de unión (continuación) Instalación de los cables En la colocación de los cables deben considerarse los siguientes puntos: -- No pasar por debajo el radio de curvatura de los cables para instalaciones fijas • Cable de motor 150 mm • Cable de mando 60 mm -- Resguardar los cables contra acciones mecánicas -- Instalar los cables libres de tracciones mecánicas (sin fuerzas de tracción sobre los conectores) -- Instalar los cables sólo en la zona interior -- Prestar atención al rango de temperatura (instalación fija) 263 K (--10 _C) hasta 328 K (+55 _C) -- Instalar los cables separados por cables de motor y de mando en canales de chapa (Fig.10.05 es 123 de 207 . KR C4 12. 90 Instalación en canales para cables BA KR 6. emplear medidas adicionales para la compatibilidad electromagnética) 1 2 3 4 7 1 2 3 4 Canal para cables Cables de soldadura Travesaño Tapa 6 5 5 6 7 Cables de datos Cables de motor Cable de conexión equipotencial 16 mm2 Fig. 16 F.9 9. 90) (en caso necesario. KR C4 12. para los cables de datos.05 es . que evitan la posibilidad de una utilización no permitida. en la caja RDC. El usuario del robot es el responsable de realizar un arranque correcto. dos clavijas de codificación. 9.Instrucciones de servicio 9.3.10. 91 Cajas de conexiones y MFG 124 de 207 BA KR 6. Cables de datos: En el caso del cable de datos. La disposición de las cajas de conexiones y sus conectores para los diferentes robots puede consultarse en la Fig. 91.3 Cajas de conexiones en el robot Los conectores del robot para los cables de motor se encuentran en la carcasa multifunción situada en la base y. carcasa multifunción 2 Caja RDC Fig. Básicamente deberá efectuarse una conexión equipotencial (cable de puesta a tierra) entre el armario de control y el robot mediante un perno PE M8 en cada uno. en cada caso.1 Codificación Cable de motor: En los conectores X20 y X30 se encuentran. 16 F. El cable de puesta a tierra no es parte integrante del juego de cables de unión. la codificación se logra gracias a la forma del conector y la distribución de pines. 2 1 1 MFG. 4 Cables de unión (continuación) Panel de conectores en el armario de control Al abrir la puerta del armario de control se tiene acceso al panel de conectores (Fig.9 9.05 es 125 de 207 . X21 X20 Fig.10. 92 Panel de conectores en el armario de control BA KR 6. 92). Los cables conectados se llevan por debajo del armario hacia atrás. KR C4 12. 16 F. 10. 16 F. 94 Cable de datos PT 8 2 3 4 5 6 7 1 9 10 1 2 3 4 5 Terminal de cable anular M8 Tuerca M8 Arandela de presión Arandela 8.Instrucciones de servicio 9.5 Detalles constructivos de los cables de unión X20 X30 Fig. 95 Cable de puesta a tierra 126 de 207 BA KR 6. KR C4 12. 93 Cable de motor X21 X31 Fig.4 Tuerca M8 6 7 8 9 10 Arandela de presión Placa de puesta a tierra Perno PE Terminal de cable Rosca M8 Fig.05 es . 10. c n.6 Cables de unión (continuación) Planos de cableado X21 X31 1 9 11 1 20/08 WH 9 BU 11 4 4 5 5 6 6 10 YE OG 10 3 BU 3 2 RD 2 12 12 7 7 8 8 Racor n.c TPFO_ P TPFO_ N n.05 es 127 de 207 . c Racor Fig. c n.9 9. KR C4 12. c n. 96 Cable de datos X21 BA KR 6. 16 F. c TPFI_ P TPFI_ N GND 24 V/PS1 tamponado n. KR C4 12. 16 F.05 es .10. 97 Cable de motor X20 128 de 207 BA KR 6.Instrucciones de servicio X20 X30 a1 2 3 11 12 b1 2 3 11 12 c1 2 3 11 12 d1 4 6 3 5 e1 4 6 3 5 f1 4 6 3 5 1 2 A1 Motor M1 U 2 Motor M1 V 3 Motor M1 W 3 19 20 4 5 11 Freno + 12 Freno -- B1 Motor M2 U 2 Motor M2 V 3 Motor M2 W 6 21 22 7 8 11 Freno + 12 Freno -- C1 Motor M3 U 2 Motor M3 V 3 Motor M3 W 9 23 24 10 11 11 Freno + 12 Freno -- D1 Motor M4 U 4 Motor M4 V 6 Motor M4 W 3 Freno + 5 Freno -- 12 25 26 13 14 E1 Motor M5 U 4 Motor M5 V 6 Motor M5 W 3 Freno + 5 Freno -- 15 27 28 16 17 F1 Motor M6 U 4 Motor M6 V 6 Motor M6 W 3 Freno + 5 Freno -- 18 29 30 GN/YE Cable de puesta a tierra GN/YE Cable de puesta a tierra Racor Racor Fig. En los ciclos de mantenimiento de 20 000 horas. irregularidades térmicas). BA KR 6. independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo. significa: ciclo de mantenimiento significa: mantenimiento recomendado Los procesos de lubricación se han de realizar en los ciclos de mantenimiento indicados o cada 5 años después de la puesta en servicio por parte del usuario. Aviso En los trabajos de lubricación. se ha de realizar el primer mantenimiento (cambio de aceite) transcurridas 20 000 horas de servicio o 5 años después de la puesta en servicio por parte del usuario. dependiendo de cuál de los dos se haya completado primero. entorno alrededor del robot con mayor grado de polvo o humedad. KR C4 12. deben respetarse incondicionalmente los 5 años antes mencionados (¡Envejecimiento del aceite!).10. “Datos técnicos”. Antes de comenzar con los trabajos de mantenimiento desmontar las herramientas y los dispositivos adicionales en caso de que dificulten los trabajos de mantenimiento. ej. Las explicaciones relativas a los ciclos de mantenimiento están descritas en las siguientes tablas “Procesos de lubricación” y “Otros trabajos de mantenimiento”. consultar con KUKA Roboter GmbH. 16 F.1 Generalidades Información Para ello tener en cuenta el capítulo 5. “Seguridad”. 10. Si cambian estas condiciones (p.10 10 Trabajos de mantenimiento Trabajos de mantenimiento Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1. Aviso Los ciclos de mantenimiento indicados en las tablas son válidos para las condi- ciones de trabajo descritas en el capítulo 4.05 es 129 de 207 . dependiendo de cuál de estos periodos se haya completado primero. Ejemplo: Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. que debe realizarse en los ciclos indicados. visible en el dibujo Punto de mantenimiento.10. reemplazarla Control visual La descripción de los trabajos de mantenimiento. Para cada uno de estos pasos de trabajo también deberá leerse el texto adjunto correspondiente. 130 de 207 BA KR 6. Ejemplo: (1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga (10). KR C4 12.0 l Cambio de aceite. siendo válida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalización del trabajo al final de un apartado. Una parte de los textos destacados está relacionada exclusivamente con los siguientes pasos de trabajo. no visible en el dibujo 1. siempre que esté destacado con el símbolo de una mano o un triángulo de advertencia. está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis.05 es . con la Aviso de la cantidad a cargar Apretar el tornillo (la tuerca) Controlar la correa dentada. Muchos de estos textos destacados están relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente.Instrucciones de servicio Aclaración de símbolos: 1 Punto de mantenimiento Punto de mantenimiento. 16 F. Aviso Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA. 16 F. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.2 Trabajos de mantenimiento (continuación) Procesos de lubricación Información Considerar el apartado 10.05 es 131 de 207 . Atención En el uso de grasa para cables se recomienda aplicar el mayor cuidado.10 10. por ej. Se recomienda encarecidamente el uso de indumentaria de protección (en todos los casos. KR C4 12. BA KR 6. Deben considerarse las normativas de prevención de accidentes y el cap. Aviso Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. 5 “Seguridades”.10.1 de este capítulo. guantes protectores). º de art. 0.3.º de art. 0.3. 132 de 207 BA KR 6. 98) Robot de montaje en el suelo Engranaje con alojamiento A1 D Robot de montaje en el techo Engranaje con alojamiento A1 D Engranaje con alojamiento A2 D Engranaje con alojamiento A3 D 2) 2) 2) 2) Ciclo normal de mantenimiento Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del reductor Para robots de la variante F 0.500 l1) N. 16 F. aprox. D Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol. 20000 Ciclo de mantenimiento (horas) 10000 Punto de mantenimiento (Fig. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.º de art. aprox. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10. aprox. D Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol.200 l1) N. KUKA Observación D Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol. D Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol.600 l1)3) N.1.º de art.500 l1) N.05 es .600 l só com tanque de compensação. aprox. KR C4 12.3.2. 0.1.Instrucciones de servicio D Tabla “Trabajos de lubricación”    ‘ D 1) 2) 3) Tarea Lubricante Fabricante Cantidad de lubricante N.3. 0.º de art. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.10.3. 50 l 0.20 l 1 2 3 Fig. Robot de montaje en el suelo 0. 98 Trabajos de lubricación Información Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo.50 l 0. KR C4 12. desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje.50 l 0. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada.10. y solo debe agregarse esa misma cantidad de aceite.05 es 133 de 207 . recargar la cantidad de aceite descargada. a continuación. BA KR 6. La cantidad de aceite descargada debe ser determinada. purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y.20 l 0. Durante el proceso de purga.10 Trabajos de mantenimiento (continuación) Robot de montaje en el techo Atenção: 0.60 l contenedor de compensación. 16 F.600 l solo con 0. 05 es .2 de este capítulo.1 Cambio de aceite del engranaje del eje 1 Información Considerar el apartado 10. 99/4) inclusive arandelas de seguridad y quitar la tapa (5). debe considerarse que el aceite puede tener una temperatura elevada. D Descarga del aceite (1) Destornillar y quitar cuatro tornillos allen M6x10 (Fig. (6) Colocar el capuchón roscado (7) en el tubo de descarga (6) y apretarlo. (3) Destornillar el capuchón roscado (7) en el tubo flexible de descarga (6). eventualmente.10. (4) Destornillar el tornillo magnético (8) y controlar que el imán se encuentre libre de virutas o de piezas de metal. BA KR 6. Información El tiempo de descarga es de aprox. y colocar debajo un recipiente (10). por ello. 15 minutos.3 Cambio de aceite de los accionamientos de los ejes principales Información Considerar el apartado 10.3 de este capítulo. 10.3. Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. D Cargar aceite (1) 134 de 207 Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boca de carga del tornillo magnético (8). Atención Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio. (5) Recoger el aceite de descarga. (2) Quitar las bridas sujetacables (3) y extraer el tubo flexible de descarga (6). KR C4 12.Instrucciones de servicio 10. deben tomarse las precauciones necesarias. 16 F. Información El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen. (3) Colocar el tornillo magnético (8) y apretarlo. utilizar un tubo flexible (2) de aprox.2 de este capítulo. Información Para la descarga y la carga del aceite. (2) Quitar el tubo flexible de carga (2). (4) Controlar la estanqueidad del capuchón roscado (7). 100/2) de aprox. utilizar un tubo flexible (Fig. 1 m de longitud con una unión roscada recta M18x1.3. KR C4 12. 99 Cambio de aceite del eje 1 10.05 es 135 de 207 . (6) Colocar la tapa (5) y fijarla con cuatro tornillos allen M6x10 (4) y arandelas de seguridad. momento de apriete MA = 20 Nm. (5) Colocar bridas sujetacables (3).2 Cambio de aceite del engranaje del eje 2 Información Considerar el apartado 10. (7) En caso necesario.10. 1 m de longitud con una unión roscada recta M18x1. BA KR 6. montar las tuberías periféricas. un embudo (1) que pueda penetrar en el extremo libre del tubo flexible (2).10 Trabajos de mantenimiento (continuación) Información Para la carga de aceite. para la carga.5 (9) y un embudo (1) que pueda penetrar en el extremo libre del tubo flexible (2).5 (3) y. 16 F. 1 2 9 3 4 5 6 10 8 7 Fig. (4) Quitar el tubo flexible de descarga. 1 2 4 3 5 6 Fig. Aviso Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA. (4) Controlar la estanqueidad del tapón roscado (5).10. MA = 20 Nm. (5) Colocar el tapón roscado (5) y apretarlo. KR C4 12. Información El tiempo de descarga es de aprox. D Carga del aceite (1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (4). 100 Cambio de aceite del eje 2 136 de 207 BA KR 6. (2) Enroscar el tubo flexible de descarga y colocar un recipiente (6) debajo del tubo. (3) Desenroscar el tapón roscado (4) y recoger el aceite de descarga.Instrucciones de servicio D Descarga del aceite (1) Destornillar el tapón roscado (5). 16 F.05 es . Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. momento de apriete MA = 20 Nm. 15 minutos. (2) Quitar el tubo flexible de carga. (3) Colocar el tapón roscado (4) y apretarlo. para evitar lesiones. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. no se encuentre persona alguna. Información El tiempo de descarga es de aprox.3 Trabajos de mantenimiento (continuación) Cambio de aceite del engranaje del eje 3 Información Considerar el apartado 10. 16 F. KR C4 12. (1) Poner el robot en servicio y desplazar el eje 3 de manera tal que los tornillos magnéticos (Fig. D Descarga del aceite Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento de giro lento del robot.2 de este capítulo.10 10. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. 101/2. (3) Desenroscar el tornillo magnético (2) y recoger el aceite de descarga. BA KR 6.10. Información El aceite se decarga más facilmente si se utiliza para ello un tubo flexible (4) con una unión roscada recta M10x1 (3). (5) Colocar el tornillo magnético (6) y apretarlo (momento de apriete MA = 10 Nm). (2) Desenroscar el tornillo magnético (6) y colocar un recipiente (5) debajo de la salida de descarga.3. (4) Quitar el tubo flexible de descarga. 10 minutos.05 es 137 de 207 . 6) estén puestos verticalmente uno sobre otro. 6). 1 2 6 3 4 5 Fig.05 es . (2) Colocar el tornillo magnético (2) y apretarlo.Instrucciones de servicio D Carga del aceite (1) Cargar la cantidad de aceite prescrita en la boquilla de carga en (2).10. (3) Controlar la estanqueidad de los tornillos magnéticos (2. 101 Cambio de aceite del eje 3 138 de 207 BA KR 6. MA = 10 Nm. KR C4 12. 16 F. Información La carga de aceite resulta más fácil si se utiliza un embudo (1). Aviso Solo deben utilizarse lubricantes homologados por KUKA. 3) 1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario después de un cambio de correa dentada. 00--126--265 2) D 2) ‘ Correa dentada.Tarea tenimiento (horas) Observación 10000 Punto de mantenimiento (Fig. D Tabla “Otros trabajos de mantenimiento” Ciclo de man. ver apartado 12.10 10. Controlar la quantidad de grasa para cables y en caso necesario. Controlar la tensión mecánica de la correa dentada Ver capítulo 11.10. brazo A4.1 de este capítulo. ralizar transcurridas 500 horas.10. Reemplazar la correa dentada Reemplazar la correa dentada. los tubos de protección de protección dañados. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. y el paquete de tubos y cables respecto a desgaste y rozamiento.10.05 es 139 de 207 . 16 F. 3) Después de un tiempo máximo de 2 años BA KR 6. A5 D 1) D Ver el capítulo 7. agregar grasa faltante. “Ajustes” Controlar la correa dentada Cambiar la correa dentada si presenta señales de grietas o de desintegración. 2) En robots de la variante EX. Ver apartado 12. conexionado. KR C4 12. “Instalación. Grasa para cables Nº art. Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.4 Trabajos de mantenimiento (continuación) Otros trabajos de mantenimiento Información Considerar el apartado 10. 102)  Fijación del robot D Controlar los momentos de apriete para tornillos y tuercas de los anclajes  Cables eléctricos y paquete de tubos y cables D Controlar los cables elétriCambiar los cables y tubos cos. sustitución”. 102 Otros trabajos de mantenimiento 140 de 207 BA KR 6.10.05 es .Instrucciones de servicio 1 2 3 Fig. KR C4 12. 16 F. KUKA 83--087--241 Levantar la junta tórica.10. aprox.5. Eliminar la grasa usada.º de art. aprox. 0. 10 g por junta tórica N. Lubricar las juntas tóricas con pincel y colocarlas nuevamente en la ranura. Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol. KR C4 12.10 l1) N.º de art. 103)  Bloque de engranaje A4  Junta tórica A4 ‘ Bloque de engranaje A5/6 ~ Junta tórica A5 D Lubricar Optigear Olit CLS empr. KUKA Observación Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol. 10 g por cada junta tórica N.5.5 Trabajos de lubricación muñeca central.1. 20 000 Ciclo de mantenimiento (horas) 10 000 Punto de mantenimiento (ver Fig.10 l1) N. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. aprox. 1) D D D Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del engranaje BA KR 6. Eliminar la grasa usada. KUKA 83--087--241 Levantar las juntas tóricas.2 de este capítulo. Lubricar la junta tórica con pincel y colocarla nuevamente en la ranura. Eliminar la grasa usada. 0. D Tabla “Trabajos de lubricación” Tarea Lubricante Fabricante Cantidad de lubricante N. KUKA 83--087--241 Levantar la junta tórica.º de art.º de art. “ Junta tórica A6 D Lubricar Optigear Olit CLS empr. aprox. 10 g por cada junta tórica N. aprox. 16 F. Aviso Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.º de art. Optimol.05 es 141 de 207 .10.º de art. Lubricar Optigear Olit CLS Optimol. MC 6 II Información Considerar el apartado 10. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10. Lubricar la junta tórica con pincel y colocarla nuevamente en la ranura.1. Optimol. Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada. KR C4 12. desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje. y solo debe agregarse esa misma cantidad de aceite. Durante el proceso de purga.05 es .10 l 2 3 4 5 Fig. La cantidad de aceite descargada debe ser determinada. purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y. recargar la cantidad de aceite descargada.10. 16 F.Instrucciones de servicio 0. a continuación. 103 Trabajos de lubricación Información Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo.10 l 1 0. 142 de 207 BA KR 6. 5. Atención Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio.10.2 de este capítulo. KR C4 12. (3) Destornillar los tapones roscados magnéticos (1. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. D Descarga del aceite Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse que en la zona del movimiento de giro lento del brazo. (4) Desenroscar los tapones roscados magnéticos (3. eventualmente. debe considerarse que el aceite puede tener una temperatura elevada. Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente.10. para evitar lesiones. 16 F. no se encuentre persona alguna. deben tomarse las precauciones necesarias. 2). (1) Poner el robot en servicio y llevar el brazo a la posición horizontal (Fig. 104). (5) Controlar que los imanes de los tapones roscados se encuentren libres de depósitos y limiarlos. por ello.05 es 143 de 207 . BA KR 6.1 Cambio de aceite Información Considerar el apartado 10. Información El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (2) Colocar los ejes de la muñeca en posición cero. 4) y recoger el aceite de descarga. 1 4 2 3 Fig. poner el robot en servicio y llevar los ejes de la muñeca en posición cero. 16 F. 4) y cargar la cantidad de aceite prescrita en las bocas de carga.05 es .5 Nm. KR C4 12. (4) Enroscar los tapones roscados magnéticos (1. par de apriete MA = 7. (1) En caso necesario. 104/3.10. (3) Colocar los tapones roscados magnécticos (Fig. (2) Comprobar el elemento de estanqueidad de los tapones roscados magnéticos. 2). 104 Cambio de aceite 144 de 207 BA KR 6. Apretar los tapones roscados magnéticos M10x1 (1 a 4).Instrucciones de servicio D Carga del aceite Información El brazo está todavía en posición horizontal. cambiar en caso necesario. 4.3 Controlar la correa dentada Cambiar la correa dentada si presenta señales de grietas o de desintegración. Reemplazar la correa dentada Reemplazar la correa dentada.4. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Tarea (horas) Punto de mantenimiento (ver Fig.10. 105 Otros trabajos de mantenimiento BA KR 6. 5 000 0 1 Correa dentada muñeca central 6 kg II A5.6 Otros trabajos de mantenimiento Información Considerar el apartado 10.2 de este capítulo. 2) 1) Se realiza en la empresa KUKA antes de la entrega o por parte del usuario después de un cambio de correa dentada. 2) Después de un tiempo máximo de 2 años " 1 Fig. KR C4 12. 105) D 1) D Controlar la tensión mecánica de la correa dentada Ver apartado 11. 16 F.2. ver apartado 12. A6 Observación 10000 0 Ciclo de mant.10.05 es 145 de 207 .2. ver apartado 12. 05 es . KR C4 12.10. 16 F.Instrucciones de servicio 146 de 207 BA KR 6. 1.1.7. muñeca central.7. aprox. 1) 2) 3) D D D 5000 horas para la muñeca central “F” 10 000 horas para la muñeca central “F” Las cantidades de aceite indicadas son las cantidades reales de aceite en la primera carga del reductor. 10 g por cada junta tórica N. Lubricar las juntas tóricas con pincel y colocarlas nuevamente en la ranura.º de art. Lubricar la junta tórica con pincel y colocarla nuevamente en la ranura. 0. ’ Bloque de engranaje A6 D Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol.10. BA KR 6.º de art. KUKA 83--087--241 Levantar la junta tórica. 0. Eliminar la grasa usada. Aviso Los aceites y grasas usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10.º de art.º de art. Lubricar Optigear Olit CLS Empr.16 l3) N. aprox. Castrol. MC 16 Información Considerar el apartado 10. 16 F.º de art. KUKA 83--087--241 Levantar las juntas tóricas.10. KR C4 12. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10. D Tabla “Trabajos de lubricación” 1) 2) Tarea Lubricante Fabricante Cantidad de lubricante N. 106)  Bloque de engranaje A4  Junta tórica A4 ‘ Bloque de engranaje A5 D Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol. KUKA Observación Cambio de aceite Optigear Synthetic RO 150 Empresa Castrol.2 de este capítulo. Eliminar la grasa usada. Castrol. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.7 Trabajos de lubricación. 20000 Ciclo de mantenimiento (horas) 10000 Punto de mantenimiento (ver Fig. KUKA 00--144--898 Cambiar el aceite siguiendo las indicaciones del apartado 10. 10 g por cada junta tórica N. aprox.1. 0. aprox. aprox.7. “ Junta tórica A6 Lubricar Optigear Olit CLS Empr.18 l3) N.º de art.32 l3) N.05 es 147 de 207 . 106 Trabajos de lubricación Información Durante la descarga del aceite debe tenerse en cuenta que la cantidad de aceite descargada depende de la temperatura y del tiempo.10. 16 F. KR C4 12. recargar la cantidad de aceite descargada.18 l 3 4 5 Fig.05 es . Si se descarga menos del 70% de la cantidad de aceite indicada. y solo debe agregarse esa misma cantidad de aceite. desplazar el eje a velocidad de desplazamiento manual por todo el campo del eje.32 l 1 2 0. Durante el proceso de purga. 148 de 207 BA KR 6. a continuación. purgar una vez el engranaje con la cantidad descargada de aceite determinada y. La cantidad de aceite descargada debe ser determinada.Instrucciones de servicio 0.16 l 0. KR C4 12. D Descarga del aceite Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe garantizarse que no hay ninguna persona en la zona del movimiento de giro lento del brazo para evitar lesiones. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. 6) y recoger el aceite de descarga.10. 3). (3) Destornillar los tapones roscados magnéticos (1. Atención Si el cambio de aceite se ha de realizar inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio.05 es 149 de 207 . BA KR 6. 5.1 Cambio de aceite muñeca central MC 16 Información Considerar el apartado 10. (5) Controlar que los imanes de los tapones roscados magnéticos se encuentren libres de residuos y limpiarlos. 16 F. debe considerarse que el aceite puede tener una temperatura elevada.10. Aviso El aceite de descarga debe almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. (1) Poner el robot en servicio y llevar el brazo a la posición horizontal (Fig.2 de este capítulo. deben tomarse las precauciones necesarias. eventualmente.7. por ello. Información El aceite sólo debe cambiarse a temperatura de régimen. 107). El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. (2) Colocar los ejes de la muñeca en posición cero. 2. (4) Desenroscar los tapones roscados magnéticos (4. (2) Colocar los tapones roscados magnéticos (Fig. KR C4 12.5 (1. 3) y apretarlos. poner el robot en servicio y llevar los ejes de la muñeca en posición cero. 107 Cambio de aceite 150 de 207 BA KR 6.5 Nm). 16 F.10. 5. 2. Apretar los tapones roscados magnéticos M10x1 (2 a 5) (par de apriete MA = 7.05 es . 107/4. (4) Apretar los tapones roscados magnéticos M18x1. (3) Colocar los tapones roscados magnéticos (1. 2 1 6 3 5 4 Fig. (1) En caso necesario. 6) (par de apriete MA = 20 Nm). 6) y cargar la cantidad de aceite prescrita en las bocas de carga.Instrucciones de servicio D Carga del aceite Información El brazo está todavía en posición horizontal. Si se ha desbordado una gran cantidad de lubricante. -- Los carteles e inscripciones dañados o ilegibles deben cambiarse y deben reponerse los que falten. -- Limpiar cables. 16 F. Los lubricantes y artículos de limpieza usados deben almacenarse y eliminarse adecuadamente sin poner en peligro el medioambiente. pero que deban ejecutarse dentro o en la proximidad de la zona de trabajo del mismo. piezas de material plástico y tubos flexibles con un detergente sin disolventes. -- Aplicar una fina capa de aceite en las partes metálicas desnudas. deben tenerse en cuenta las indicaciones del fabricante. -- Limpiar los desbordes de grasa y lubricantes utilizando un detergente adecuado. Los trabajos de limpieza y cuidado deben realizarse de acuerdo con las siguientes reglas: -- Limpiar el robot con un trapo impregnado en detergente. cojinetes y componentes eléctricos. Aviso Evitar la entrada de detergente en cojinetes. Información Al utilizar detergentes.10. si está permitido. engrasarlas o lubricarlas.10. -- Limpiar las partes que presenten corrosión y. BA KR 6. engrasarlo o lubricarlo nuevamente. hallar la causa que lo ha producido y eliminarla. superficies barnizadas. ya que la suciedad que penetre puede dañar juntas. pintarlas. Aviso Para la limpieza de la instalación no debe utilizarse aire comprimido. Esto también se aplica a los trabajos de limpieza que no afecten directamente al robot. juntas. KR C4 12. y partes de la instalación eléctrica. Información Si en un cojinete ha penetrado detergente.8 Limpieza y cuidado Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.05 es 151 de 207 . Después del lavado. -- Después del trabajo. con las manos. -- Evitar en lo posible aspirar el aire contaminado con neblina o vapores de aceite. hoja de datos de seguridad”. así como antes de realizar una pausa para fumar o comer (antes de ingerir cualquier alimento).Instrucciones de servicio 10. limpiar a fondo los restos de aceite con agua y jabón o detergentes que no irriten la piel. líquidos solventes. en caso necesario (sobre todo en el caso de grasa para cables). BA KR 6. se encuentra un extracto de esta hoja de datos. KR C4 12. por ej. No llevar en los bolsillos trapos empapados en aceite. -- Cambiar las prendas de vestir empapadas en aceite. aplicar cremas adecuadas para regenerar la capa grasa protectora de la piel. debe utilizarse una crema protectora que debe aplicarse antes de comenzar con los trabajos. En el apartado Robots. mezclas de aceites minerales o grasa para cables.05 es . Básicamente se deben tener en cuenta las siguientes medidas de seguridad: -- Evitar un contacto prolongado con la piel. 152 de 207 -- En el caso de peligro de contacto. Atención Durante la manipulación de lubricantes deben tenerse en cuenta las normativas de prevención de accidentes.9 Medidas preventivas para la manipulación de lubricantes Durante la manipulación de lubricantes debe tenerse en cuenta la información de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CEE. “Materiales de consumo.10. deben utilizarse guantes protectores y delantales. 16 F. El valor mediano de los cinco valores medidos corresponde a la frecuencia buscada.05 es 153 de 207 . La descripción de los trabajos de ajuste está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis. “Seguridad”. ajustarse tras 100 horas de servicio. siempre que esté marcado especialmente con un símbolo de una mano o con un triángulo de advertencia. Muchos de estos textos destacados están relacionados con el paso de trabajo indicado anteriormente. Consultar el manual de instrucciones del Software KR C4. BA KR 6.10. independientemente de la representación de la variante del robot seleccionada o del modelo constructivo. KR C4 12. deben desmontarse las herramientas y los dispositivos adicionales si dificultan los trabajos de ajuste. Dos ejes (A4 y A5) de la muñeca central son accionados por correas dentadas y árboles de accionamiento de brazo.11 11 Ajuste Ajuste Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1.1 Generalidades Información Para ello tener en cuenta el capítulo 5. 16 F. Información Los cinco valores medidos más altos deben encontrarse en un rango diferencial de 5 Hz. apartado “Ajuste / desajuste del robot” para obtener más información sobre los trabajos de ajuste en la eléctrica/electrónica del sistema de robot. la tensión mecánica de la correa dentada debe controlarse de nuevo y. Aviso Al colocar una correa dentada nueva. capítulo “Puesta en servicio”. La tensión mecánica de estas correas dentadas debe controlarse y ajustarse después del montaje o desmontaje de grupos constructivos afectados o bien conforme a los ciclos de mantenimiento indicados en el apartado “Mantenimiento” y de acuerdo con la siguiente descripción. Antes de comenzar con los trabajos de ajuste. No es necesario efectuar trabajos de ajustes mecánicos en el robot. en caso necesario. excepto el ajuste de las correas dentadas. Ejemplo: (1) Ejecutar la medición diez veces. En cada uno de estos pasos de trabajo también debe leerse el texto adjunto correspondiente. 11. es decir. colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. 16 F. 11. Ejemplo: Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.1 de este capítulo. El ajuste es válido. Aviso Antes de empezar el trabajo. para el eje 4. KR C4 12. Sólo se describe el ajuste de la correa dentada para el eje 5.Instrucciones de servicio Una parte de los textos destacados está relacionada exclusivamente con los siguientes pasos de trabajo.2 Medir y ajustar la tensión de la correa dentada del accionamiento del eje de la muñeca A4 y A5 (lado motor) Información Tener en cuenta el apartado 11. el eje 4 debe estar en pendicular y en posición cero. en forma análoga.10.05 es . siendo válida hasta que se indique lo contrario o hasta la finalización del trabajo al final de un apartado. En el eje 6 no deben montarse herramientas. Advertencia Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de entrar en servicio. 154 de 207 BA KR 6. desplazar los ejes de tal modo que las correas dentadas se descarguen. 109/1).05 es 155 de 207 . 16 F.10.11 Ajuste (continuación) D Medición de frecuencia (1) Quitar la tapa de cierre (Fig. KR C4 12. leer el resultado de la medición en el medidor de tensión. 109 Medidor de tensión de la correa dentada Eje 4 5 Correa dentada 10AT5/375--E6/8S+Z 10AT5/375--E6/8S+Z Frecuencia 260±10 Hz 260±10 Hz Fig. (3) Pellizcar tirando la correa dentada y mantener el sensor (2) a 2 o 3 mm de distancia de la correa dentada oscilante. 108 Tapa de cierre (2) Poner en servicio el medidor de tensión de la correa dentada (Fig. 1 2 3 4 Fig. 108/4). 1 2 Fig. 110 Tensión mecánica de la correa dentada BA KR 6. (4) Repetir la medición 3 veces y calcular el valor medio. KR C4 12. 108/4).10. 110). (5) Soltar el tornillo de apriete (Fig. (8) Repetir este procedimiento hasta que se alcance la frecuencia prescrita. 156 de 207 BA KR 6. (9) Apretar en cruz cuatro tornillos allen (3) con una llave dinamométrica.05 es . repetir el proceso de medición y ajuste hasta que se alcancen los valores indicados en la Fig. (6) Aflojar cuatro tornillos allen (3) hasta que la unidad de accionamiento A4 (2) se deje desplazar sin juego.Instrucciones de servicio Información Cuando se alcance el resultado de la medición (Fig. 110. 16 F. (11) En caso necesario. aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5.6 Nm). 108/1). efectuar el ajuste de la tensión de la correa dentada según los pasos de trabajo (5) hasta (11). Si no se alcanza. (10) Medir nuevamente la tensión mecánica de la correa dentada según los pasos de trabajo 2 hasta 4. (7) Apretar cuidadosamente el tornillo de apriete (1) y medir nuevamente la frecuencia de la correa dentada. colocar la tapa de cierre. (12) Colocar la tapa (Fig. y quitar la tapa (1). Aviso Antes de empezar el trabajo. 4 3 2 1 Fig. colocar el interruptor principal en el armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. desplazar los ejes de tal modo que las correas dentadas se descarguen. Advertencia Si se ha de realizar el ajuste de la correa dentada en un robot en condiciones de entrar en servicio. En el eje 6 no deben montarse herramientas. es decir.11 11. (4) Repetir la medición 3 veces.3 Ajuste (continuación) Medir y ajustar la tensión mecánica de la correa dentada para el accionamiento de los ejes de la muñeca A5. El ajuste es válido. 16 F. (1) Destornillar dos tornillos allen M5x25 (Fig.05 es 157 de 207 . Sólo se describe el ajuste de la correa dentada para el eje 5. 112/1). (3) Pellizcar tirando la correa dentada y mantener el sensor (2) a 2 o 3 mm de distancia de la correa dentada oscilante. A6 (muñeca central MC 6 II) Información Considerar el apartado 11. BA KR 6. el eje 6 debe estar en perpendicular. 111/2) y cinco tornillos allen M5x16 (3) incluyendo arandelas de seguridad.1 de este capítulo. KR C4 12. en forma análoga. leer el resultado de la medición en el medidor de tensión. para el eje 6. 111 Tapa (2) Poner en servicio el medidor de tensión de la correa dentada (Fig.10. 113 Tensión mecánica de la correa dentada (5) Soltar la tuerca hexagonal (Fig. 113). (9) En caso necesario. BA KR 6. destornillarla y reemplazarla por una nueva. 113. (8) Medir nuevamente la tensión mecánica de la correa dentada según los pasos de trabajo 2 hasta 4. 114/1) del árbol excéntrico (4). Eje A5 A6 Correa dentada 8AT3/549--E3/5S+Z 6AT3/450--E3/5S+Z Frecuencia 250±3 Hz 280±3 Hz Fig. (6) Colocar la llave de vaso en el hexágono (3) y girar el árbol excéntrico (4) en la dirección necesaria.05 es . efectuar los pasos de trabajo (5) a (9). Información Las indicaciones de dirección para “bloqueado” y “suelto” están indicadas en la placa (2). 16 F. 158 de 207 (7) Apretar la tuerca hexagonal (1) con una fuerza de 3.10.3 Nm. 112 Medidor de tensión de la correa dentada Información Si no se alcanza el resultado de la medición según la (Fig. repetir el proceso de medición y ajuste hasta que se alcancen los valores indicados en la Fig.Instrucciones de servicio 1 2 Fig. Retener simultáneamente el árbol excéntrico (4) para impedir que gire. KR C4 12. 111/5) incluyendo la junta (5) y fijarla con dos tornillos allen M5x25 (1) y cinco tornillos allen M5x16 (1) incluyendo arandelas de seguridad.05 es 159 de 207 . BA KR 6.11 Ajuste (continuación) 1 A5 A6 4 3 2 Fig.10. KR C4 12. 114 Ajustar la tensión mecánica de la correa dentada (10) Colocar la tapa (Fig. 16 F. KR C4 12.Instrucciones de servicio 160 de 207 BA KR 6.10.05 es . 16 F. Aviso Los tamaños de los tornillos y las clases de resistencia (clase de resistencia estándar 8.12 12 Reparación Reparación Información Esta descripción es igualmente válida para todos los robots industriales detallados en el capítulo 1. éste debe ponerse fuera de servicio y asegurarse con un candado contra una puesta en marcha indebida. 16 F. La descripción de los trabajos de reparación. pero deben cumplirse básicamente. está subdividida en pasos de trabajo con números antepuestos entre paréntesis. Los tornillos con la clase de calidad 10. Si el usuario considera que no es posible.8) especificados en los apartados dedicados a los grupos constructivos a reparar son válidos al cierre de la presente edición. En la descripción de los trabajos de reparación se supone que los mismos se llevan a cabo por personal calificado que ha realizado los cursos de entrenamiento respectivos. “Seguridad”. debe asegurarse la posibilidad de que. En principio deben consultarse las indicaciones del catálogo de piezas. Durante el desmontaje de grupos constructivos o la ejecución de trabajos en el manipulador ya montado. se reemplazan por un símbolo de la mano o por un triángulo de advertencia. Información Los trabajos de reparación se describen solo hasta el punto en que no sea necesaria una medición del manipulador. pueda activarse inmediatamente un pulsador de PARADA DE EMERGENCIA. En los apartados dedicados a la reparación de grupos constructivos se describen trabajos de reparación importantes. Una vez sueltos.1 Generalidades Información Para ello tener en cuenta el capítulo 5. Un desensamblaje más allá de lo indicado aquí no está permitido. Estos trabajos se refieren al desmontaje y montaje de grupos constructivos. y en algunos casos. Una diferencia a los procedimientos de desmontaje y desarmado aquí indicados.05 es 161 de 207 . No se mencionan aquí en forma especial. sólo está permitido si no se trata de formas fundamentales y si se está seguro de no resultar peligroso para personas o material. salvo que se haya realizado el entrenamiento técnico respectivo en KUKA y se dispongan de los elementos de medición y control necesarios además de la documentación correspondiente. independientemente de la representación de variante seleccionada o del modelo constructivo. deben sustituirse inmediatamente por tornillos nuevos. KR C4 12. Advertencia Durante la ejecución de todos los trabajos en la zona de peligro del manipulador. Para cada uno de estos pasos de trabajo también deberá BA KR 6.9 y superiores solo deben apretarse una sola vez con el momento de apriete nominal. Los trabajos comprenden el montaje y desmontaje de los grupos constructivos. debe comprobarse que este no pueda realizar movimientos independientes sin control. normativas de prevención de accidentes y otras normativas declaradas por asociaciones profesionales. 12.10. en cualquier momento. Ejemplo: (5) Destornillar cuatro tornillos de cabeza hexagonal y quitar el accionamiento del eje principal. Porque muchos de estos textos marcados se refieren al paso de trabajo anterior.Instrucciones de servicio leerse el texto adjunto correspondiente. Una parte de los textos especialmente marcados se refiere exclusivamente a todo lo que le sigue. o hasta la finalización del trabajo al final del apartado. siempre que esté destacado con el símbolo de una mano o un triángulo de advertencia.10. y es válido hasta que se indique lo contrario. Aviso No ladear el accionamiento del eje principal mientras se retira. 162 de 207 BA KR 6.05 es . Advertencia Si se deben efectuar trabajos debajo de un manipulador. Esto puede conseguirse por medio de apoyos desde abajo o asegurando por arriba con una cuerda. 16 F. Ejemplo: Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Está prohibido trabajar debajo de cargas suspendidas. debe garantizarse que el mismo no pueda efectuar movimientos inesperados hacia abajo. KR C4 12. Atención Al quitar el accionamiento de eje principal existe peligro de aplastamiento. 12 12. Esto vale también para la limpieza de lugares estancos.10. KR C4 12. Aviso Engrasar ligeramente la rosca del tornillo para evitar que este se pegue. y secar frotando con un trapo libre de pelusas. sellados. D Indicaciones acerca del pegado de piezas (1) Lavar las piezas con un medio de limpieza y secar con aire comprimido. (5) Quitar el pegamento saliente. BA KR 6. (3) Colocar una capa delgada de pegamento sobre una de las superficies. 16 F. (4) Apretar los tornillos con el momento prescrito. (2) Lavar una segunda vez con el medio de limpieza.2 Reparación (continuación) Indicaciones para el pegado Información Deben respetarse las prescripciones de aplicación del fabricante durante la manipulación de sellantes y pegamentos.05 es 163 de 207 . asegurados y pegados cuando estas partes han de volver a utilizarse. unir y colocar los tornillos. 10. o contra un amortiguador en el tope mecánico. Debe reemplazarse inmediatamente el amortiguador afectado por uno nuevo. 164 de 207 BA KR 6.05 es .Instrucciones de servicio 12. Antes de volver a poner en servicio el manipulador después de alguno de estos acontecimientos. KR C4 12. debe cambiarse el manipulador o que KUKA Roboter GmbH lo vuelva a poner en servicio. debe consultarse con KUKA Roboter GmbH. o contra la limitación de la zona de trabajo. pueden ocasionarse daños en el manipulador. 16 F. Si un manipulador choca contra un amortiguador a más de 250 mm/s.3 Colisión con velocidad no reducida contra los topes finales Atención: Si un manipulador choca contra un obstáculo. 12.4 Muñeca central MC 6 II, reparación Información Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo. Antes de comenzar con los trabajos de reparación, deben desmontarse útiles y dispositivos adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación. La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si el robot, para los trabajos de reparación, se encuentra a una altura de fácil acceso al personal de reparación. 12.4.1 Desmontaje y montaje de la muñeca central D Desmontaje (1) Llevar el brazo a posición horizontal. (2) Si posible, llevar los ejes 4, 5 y 6 a la posición cero. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Atención Si la muñeca central se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio, debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. (3) Asegurar la muñeca central (Fig. 115/4) con un dispositivo elevador (3) o, si ésto no fuera posible, con un apoyo. Aviso La muñeca central debe asegurarse con mucho cuidado ya que no solamente puede dañarse la muñeca central, sino también el brazo. (4) Destornillar 16 tornillos allen M6x25--10.9 (5). (5) Extraer la muñeca central del brazo (1). Aviso No ladear la muñeca central mientras se extrae. El espacio (2) resultante entre el brazo (1) y la muñeca central (4) debe ser constante en todo el perímetro. (6) Depositar la muñeca central sobre una base adecuada. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 165 de 207 Instrucciones de servicio 1 2 3 5 4 Fig. 115 Desmontaje y montaje de la muñeca central Aviso No está permitido seguir desarmando la muñeca central. El montaje y desmontaje de las correas dentadas se describe en el apartado 12.4.2. Información Si no se va a volver a montar la muñeca central, deberá conservarse y almacenarce. D Montaje (1) Si es necesario, retirar el conservante de la nueva muñeca central. Información Limpiar el dentado de los árboles enchufables antes del montaje y engrasar ligeramente, pero cubriendo toda la superficie, con Microlube GL 261. (2) Montar la muñeca central en sentido inverso al de desmontaje. Información En caso de que se vaya a montar una muñeca central nueva, debe garantizarse que los ejes 4, 5 y 6 se encuentran en la posición cero. 166 de 207 (3) Apretar los tornillos allen M6x25--10.9 (Fig. 115/5) en cruz con una llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 15 Nm). (4) Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4, 5, 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”). BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 12.4.2 Desmontar, montar las correas dentadas A5 y A6 Información Las correas dentadas de los ejes 5 y 6 únicamente se pueden montar y desmontar juntas. Considerar el apartado 12.1 de este capítulo. Atención En caso de que haya una herramienta montada, debe desmontarse o asegurarse para evitar que gire. Advertencia En caso de que la correa dentada se monte en o desmonte de un robot en condiciones de entrar en servicio, colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. D Desmontaje Advertencia Antes de efectuar el próximo paso de trabajo debe asegurarse de que no haya nadie en la zona del movimiento de giro lento del brazo para, así, evitar lesiones. El robot debe moverse únicamente bajo cumplimiento de todas las prescripciones de seguridad pertinentes y solamente a la velocidad de desplazamiento manual. (1) Poner el robot en servicio, llevar el brazo a la posición horizontal y llevar la muñeca central (Fig. 116) a la posición cero. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. (2) Destornillar cinco tornillos allen M5x16 (7) y dos tornillos allen M5x25 (8) inclusive arandelas de seguridad, y quitar la tapa (9). (3) Soltar la tuerca hexagonal M4 (1). (4) Girar el árbol de excéntrica (2) y destensar la correa dentada del eje 5 (6). (5) Quitar la correa dentada (6) de las poleas dentadas. (6) Soltar la tuerca hexagonal M4 (3). (7) Girar el árbol de excéntrica (4) y destensar la correa dentada del eje 6 (5). (8) Quitar la correa dentada A 6 (5) de las poleas dentadas. (9) Sacar la correa dentada A 6 (5) de la muñeca central. (10) Sacar la correa dentada A 5 (6) de la muñeca central. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 167 de 207 Instrucciones de servicio D Montaje (1) Montar la correa dentada en el orden inverso al de desmontaje. Aviso Al montar las correas dentadas, las tuercas hexagonales (3) deben sustituirse por otras nuevas. Aviso Durante la colocación de la correa dentada debe garantizarse que la correa dentada y la polea dentada engranan correctamente según la fig. Fig. 117. Información Efectuar los pasos de trabajo 2 y 3 antes de colocar la tapa (Fig. 116/9). (2) Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 5 y 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C2, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste / desajuste del robot”). (3) Controlar la tensión mecánica de las correas dentadas de los ejes 5 y 6 en la muñeca central y, en caso necesario, ajustarla (ver cap. 11.3, “Ajustes”). 1 2 3 4 9 8 7 6 5 Fig. 116 Montar y desmontar las correas dentadas de los ejes 5 y 6 168 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 16 F.10. KR C4 12. 117 Engrane de las correas dentadas / poleas dentadas BA KR 6.correcto incorrecto Fig.05 es 169 de 207 . BA KR 6. Aviso No ladear la muñeca central mientras se extrae.1 Desmontaje y montaje de la muñeca central D Desmontaje (4) Llevar el brazo a posición horizontal. deben desmontarse útiles y dispositivos adicionales si éstos dificultan los trabajos de reparación. 12.05 es . (9) 170 de 207 Depositar la muñeca central sobre una base adecuada. (7) Destornillar 16 tornillos allen M6x90--10. 5 y 6 a la posición cero. se encuentra a una altura de fácil acceso al personal de reparación. Aviso En la parte del círculo de referencia formado por los tornillos allen (5) hay también dos tornillos de cabeza plana.10. debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. Aviso La muñeca central debe asegurarse con mucho cuidado. para los trabajos de reparación.9 (5).1 de este capítulo.5. El espacio (2) resultante entre el brazo (1) y la muñeca central (4) debe ser constante en todo el perímetro. Antes de comenzar con los trabajos de reparación. con un apoyo. reparación Información Tener en cuenta el apartado 12. La ejecución de los trabajos que se describen a continuación se facilitan enormemente si el robot. Estos no deben soltarse o destornillarse. KR C4 12. (6) Asegurar la muñeca central (Fig.5 Muñeca central MC 16. llevar los ejes 4. ya que pueden dañarse la muñeca central y el brazo. (8) Extraer la muñeca central del brazo (1). (5) Si posible.Instrucciones de servicio 12. 118/4) con un dispositivo elevador (3) o. si ésto no fuera posible. 16 F. Atención Si la muñeca central se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Información En caso de que se vaya a montar una muñeca central nueva. ir incrementando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 12. KR C4 12.05 es 171 de 207 . 5 y 6 se encuentran en la posición cero.9 (Fig. 118/5) en cruz con una llave dinamométrica. BA KR 6. (2) Montar la muñeca central en sentido inverso al de desmontaje. debe garantizarse que los ejes 4. deberá conservarse y almacenarce.10. Información El dentado de los árboles enchufables debe estar limpio antes del montaje. y habérsele aplicado una capa ligera de Microlube GL 261. 5. 16 F. (4) Efectuar el ajuste del punto cero de los ejes 4. 118 Desmontaje y montaje de la muñeca central Aviso No está permitido seguir desarmando la muñeca central. 6 (ver Manual de instrucciones Software KR C4. apartado “Ajuste / desajuste del robot”). (3) Apretar los 16 tornillos allen M6x90--10. capítulo “Puesta en servicio”. retirar el conservante de la nueva muñeca central.5 Nm). Información Si no se va a volver a montar la muñeca central. D Montaje (1) Si es necesario.1 2 5 3 4 Fig. 6 Desmontaje y montaje del accionamiento del eje principal A1 Información Tener en cuenta el apartado 12. “Instalación. llevarlo a la posición sobre el piso mediante un giro de 180˚ y fijarlo al piso. Para robots de montaje contra la pared: Colocar el fundamento basculante de acero de la posición de 90˚ a la posición 0˚ y bloquearlo. Atención Con la fijación provisional al suelo se evita un eventual vuelco del robot.Instrucciones de servicio 12. Para robots de montaje contra el techo: Desmontar el robot del techo (ver cap. conexión. KR C4 12.1 de este capítulo. Advertencia En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifásica A1 en o de un robot en condiciones de entrar en servicio. 16 F. reemplazo”). colocar el interruptor principal situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. el robot no pueda moverse.10. 172 de 207 BA KR 6. D Desmontaje Atención Si el accionamiento del eje principal A1 se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio. 7. el explotador debe asegurarse de que. durante o después del desmontaje de los accionamientos de los ejes A1. inclinados: asegurar el eje 1 en forma mecánica contra movimientos de giro. Atención Si el robot de montaje en el suelo está montado de manera inclinada.05 es . debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. (1) Para robots de montaje sobre el piso. 05 es 173 de 207 . Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se retira. conservarlo adecuadamente y almacenarlo. (2) Soltar y desenchufar los conectores XM1 (Fig. (4) Extraer el accionamiento del eje principal A1 (5). BA KR 6. (3) Destornillar cuatro tornillos allen M10x30 (4) incluyendo arandelas de seguridad.Advertencia Considerar las prescripciones sobre manipulación y seguridades del fabricante. KR C4 12. 119/2) y XP1 (3). KUKA.10. Atención Al retirar el accionamiento del eje principal A1 existe peligro de aplastamiento. 119 Accionamiento del eje principal A1 (vista desde arriba) Información Si el accionamiento del eje principal A1 no se va a volver a montar. 16 F. El fundamento rebatible en construcción de acero no forma parte del suministro de la empr. 1 2 3 4 5 Fig. (5) Colocar cuatro tornillos allen M10x25 (4). capítulo “Puesta en servicio”.10. (4) Colocar el accionamiento del eje principal A 1 (4). (9) Para robots de montaje sobre el piso. Información La disposición de los enchufes XM1 (2) y XP1 (3) debe corresponder a la Fig. conexión. (8) Para robots de montaje contra el techo y contra la pared: Devolver el robot a su posición original de montaje (ver cap. con Microlube GL 261. Atención Al colocar el accionamiento de eje principal A1 existe peligro de aplastamiento. (6) Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamométrica. 7Instalación. (2) El dentado (Fig. quitarle los agentes de conservación al nuevo accionamiento del eje principal A1. reemplazo”). 174 de 207 BA KR 6. apartado “Ajuste/desajuste del robot”). (10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4. (7) Enchufar los conectores XM1 (2) y XP1 (3). 119/5) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado ligeramente. inclinados: Quitar el amarre mecánico contra giro del robot alrededor del eje 1. 119. pero cubriendo toda la superficie. Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A1 mientras se monta. KR C4 12. 16 F. Un leve giro alrededor del eje de giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A 1. (3) Limpiar la superficie de apoyo.05 es .Instrucciones de servicio D Montaje (1) Si es necesario. ir aumentando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 45 Nm). 120). D Desmontaje Atención Si el accionamiento del eje principal A2 se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio. 120). colocar el interruptor principal situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. por ej. el brazo de oscilación debe quedar inmóvil en todas las posiciones de montaje del robot.10. (3) Asegurar el brazo de oscilación de forma adecuada. Atención Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A2.1 de este capítulo. (1) Asegurar el brazo de oscilación.05 es 175 de 207 . Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada.7 Desmontar. Advertencia En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifásica A2 en o de un robot en condiciones de entrar en servicio. KR C4 12.12. BA KR 6. debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. (4) Seguir con el paso de trabajo (7). D Para todas las posiciones de montaje del robot (2) Si todavía es posible. con un dispositivo elevador o soportándolo desde abajo (Fig. montar el accionamiento del eje principal A2 Información: Tener en cuenta el apartado 12. 16 F. Colocar adicionalmente A1 en posición cero para el robot de montaje contra la pared. llevar el brazo de oscilación a la posición vertical y el brazo a la posición horizontal (Fig. por ej. asegurar el brazo de oscilación de forma adecuada. (9) Asegurar el accionamiento del eje principal A 2 (2) con un dispositivo elevador (1). el brazo de oscilación debe quedar inmóvil. contra el techo y contra la pared en posición sobre el piso Advertencia Si el brazo de oscilación debe ser llevado en posición final delantera.Instrucciones de servicio Fig. (10) Destornillar y quitar cuatro tornillos de cabeza hexagonal M10x25 (5) inclusive las arandelas de seguridad y desmontar el accionamiento del eje principal A 2. 120 Asegurar el brazo de oscilación (esquema) D Para los robots de montaje sobre el piso. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. Atención Durante y después del montaje del accionamiento del eje principal A2.05 es . (5) Si todavía es posible. con un dispositivo elevador. el fundamento basculante de acero debe girarse de la posición 90˚ a la posición 0˚ y ser bloqueado. llevar el brazo de oscilación a una posición estable al tope (+). KR C4 12. Para ello.10. el robot debe estar fijado al piso o al fundamento basculante de acero. (8) Soltar cuatro tornillos allen M10x25 (5) pero no destornillarlos. (7) Soltar y desenchufar los conectores XM2 (Fig. Posición del brazo cualquiera. 121/3) y XP2 (4). (6) En caso de no poder llevar el brazo de oscilación al tope (+). 176 de 207 BA KR 6. 16 F. 121 Desmontar. 16 F. pero cubriendo toda la superficie. con Microlube GL 261. BA KR 6. Atención Al colocar el accionamiento del eje principal A2 existe peligro de aplastamiento. (2) El dentado (Fig. La posición del accionamiento del eje principal A2 se reconoce por la posición de los enchufes (3. (3) Asegurar el accionamiento del eje principal A2 (2) con un dispositivo elevador (1).10. KR C4 12. quitarle los agentes de conservación al nuevo accionamiento del eje principal A2. 121/6) debe estar limpio antes del montaje y se debe haber engrasado ligeramente. Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se retira. deberá conservarse y almacenarse. 1 6 5 2 3 4 Fig. montar el accionamiento del eje principal A2 Información: Si el accionamiento del eje principal no se va a volver a montar.05 es 177 de 207 . Debe ser la misma en un montaje posterior como en el momento del desmontaje.Atención Al quitar el accionamiento de eje principal A2 existe peligro de aplastamiento. D Montaje (1) Si es necesario. 4). (9) En caso necesario.Instrucciones de servicio Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A2 mientras se monta. 120). apartado “Ajuste/desajuste del robot”).10. (8) Quitar el dispositivo elevador o el soporte colocados en el robot (Fig. KR C4 12. Prestar también atención a la posición correcta de los enchufes (3. 4). (5) Apretar tornillos allen (5) en cruz con una llave dinamométrica.05 es . capítulo “Puesta en servicio”. ir aumentando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 45 Nm). (4) Fijar el accionamiento del eje principal A2 con cuatro tornillos allen M10x25 (5) incluyendo arandelas de seguridad. 178 de 207 BA KR 6. (10) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4. “Instalación. 16 F. Información Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A 2. (6) Enchufar los conectores XM2 (3) y XP2 (4). conexión. (7) Quitar el dispositivo elevador (1). 7. llevar el robot a su posición original de montaje (ver cap. reemplazo”). con un dispositivo elevador o soportándolo desde abajo (Fig.1 de este capítulo. D Desmontaje Atención Si el accionamiento del eje principal A3 se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio. (1) Asegurar el brazo. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. 16 F. KR C4 12. Colocar adicionalmente A 1 en posición cero para el robot de montaje contra la pared. 122).12.10.05 es 179 de 207 . D Todas las posiciones de montaje del robot (2) Si todavía es posible. 122). (4) Seguir con el paso de trabajo (7). Atención Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A3. BA KR 6. debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. montar el accionamiento del eje principal A3 Información: Tener en cuenta el apartado 12. el brazo debe quedar inmóvil en todas las posiciones de montaje del robot. Advertencia En caso de montar o desmontar el servomotor de corriente trifásica A3 en o de un robot en condiciones de entrar en servicio. colocar el interruptor principal situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida. (3) Asegurar el brazo de forma adecuada.8 Desmontar. por ej. llevar el brazo de oscilación a la posición vertical y el brazo en posición horizontal (Fig. este tiene estar fijado al suelo o al fundamento basculante de acero. Advertencia Colocar el interruptor principal del armario de control del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado para evitar una reconexión no autorizada. asegurar el brazo de forma adecuada. contra el techo y contra la pared en posición sobre el piso Advertencia En caso de que se deba llevar el robot hasta la posición de transporte. KR C4 12. 122 Asegurar el brazo (esquema) D Robots de montaje sobre el piso. Para ello.Instrucciones de servicio Fig. (5) Colocar el robot en posición de transporte. BA KR 6. por ej. el fundamento basculante de acero debe girarse de la posición 90˚ a la posición 0˚ y ser bloqueado. Atención Durante y después del desmontaje del accionamiento del eje principal A3.05 es . con un dispositivo elevador. 16 F. el brazo debe quedar inmóvil.10. (7) 180 de 207 Soltar y desenchufar los conectores XM3 (2) y XP3 (1). (6) En caso de no poder llevar el brazo a la posición de transporte. En el pedido del accionamiento del eje principal. Debe ser la misma en un montaje posterior como en el momento del desmontaje. Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se retira. (8) Destornillar cuatro tornillos allen M8x25 (4) y quitar el accionamiento del eje principal A3 (3).Información: En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento del eje principal A3 y el brazo. Atención Al quitar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento. deberá conservarse y almacenarse. 16 F. en caso necesario. KR C4 12. 123 Montaje y desmontaje del accionamiento del eje principal A 3 Información: Si el accionamiento del eje principal A3 no se va a volver a montar. BA KR 6.05 es 181 de 207 . reemplazarse en el montaje.10. Estas deben quitarse y. La posición del accionamiento del eje principal A3 se reconoce por la posición de los enchufes (1. se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot. 5 1 4 2 3 Fig. 2). KR C4 12. Información: Un leve giro facilita el montaje del accionamiento del eje principal A3. Colocar adicionalmente los tornillos de fijación con el medio de estanqueidad tipo 1118. Aviso No ladear el accionamiento del eje principal A3 mientras se monta. apartado “Ajuste/desajuste del robot”). (2) El dentado (Fig. En el pedido de accionamientos de los ejes principales se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot.10. (9) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4. Estas deben reemplazarse en el montaje. 2). 182 de 207 (4) Fijar el accionamiento del eje principal A3 (3) con cuatro tornillos allen M8x25--8. 122). capítulo “Puesta en servicio”. 123/5) debe estar limpio antes del montaje y habérsele aplicado una capa ligera de Microlube GL 261. (6) Enchufar los conectores XM3 (1) y XP3 (2). llevar el robot a su posición original de montaje.Instrucciones de servicio D Montaje Información: En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre el accionamiento del eje principal A3 y el brazo. (3) Colocar el accionamiento del eje principal A3 (3).8 (4). BA KR 6. Prestar también atención a la posición correcta de los enchufes (1. 16 F. (1) Eventualmente quitarle el conservante al nuevo accionamiento del eje principal A 3. (8) En caso necesario.05 es . ir aumentando el valor del momento de apriete MA de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 23 Nm). (7) Quitar el dispositivo elevador o el soporte colocados en el robot (Fig. Atención Al colocar el accionamiento de eje principal A3 existe peligro de aplastamiento. (5) Apretar los tornillos allen (4) en cruz con una llave dinamométrica. 1 de este capítulo. (3) Desenroscar el tornillo de nivelación (1). debe contarse con temperaturas superficiales elevadas. BA KR 6.05 es 183 de 207 . (4) Destornillar cuatro tornillos allen M5x16 (2) incluyendo arandelas de seguridad y quitar la unidad de accionamiento (3). Se hace referencia a especialidades del accionamiento del eje de la muñeca A6. No obstante. Información: En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos del eje de la muñeca y el brazo. colocar el interruptor principal situado en el armario de distribución del robot en posición “DESCONECTADO” y asegurarlo con un candado contra una puesta en servicio indebida La siguiente descripción es válida tanto para el accionamiento del eje de la muñeca A5 como para el accionamiento del eje de la muñeca A4. KR C4 12. en caso necesario. montaje Información: Tener en cuenta el apartado 12.12. si los ejes de la muñeca se encuentran en posición cero y el brazo muestra verticalmente hacia abajo. 124/8). Estas deben quitarse y. Información: Al quitar las unidades de accionamiento para A 4 (5) y A 5 (3). Atención En caso de que haya una herramienta montada. (1) Quitar la tapa de cierre (Fig. Los trabajos de desmontaje y montaje resultan más fáciles. En el pedido de accionamientos de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot. esta queda en el brazo. D Desmontaje Atención Si el accionamiento del eje de la muñeca A5 se desmonta inmediatamente después de haber puesto el robot fuera de servicio. debe quitarse simultáneamente la correa dentada correspondiente. Advertencia En caso de montar o desmontar el accionamiento del eje de la muñeca A5 en o de un robot en condiciones de entrar en servicio.10.9 Desmontaje de los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 hasta A6. debe desmontarse o asegurarse para evitar que gire. (2) Soltar y desenchufar los conectores XP5 (6) y XM5 (7). reemplazarse en el montaje. Quitar los muelles de disco que ahora quedan libres en el accionamiento del eje de la muñeca A 6 (4). 16 F. 184 de 207 BA KR 6. 16 F.05 es .Instrucciones de servicio 8 7 1 6 2 A5 A6 3 4 A4 5 Fig.10. deberá conservarse y almacenarse. KR C4 12. montar los accionamientos de los ejes de la muñeca Información: Si el accionamiento del eje de la muñeca no se va a volver a montar. 124 Desmontar. 05 es 185 de 207 . Colocar previamente las correas dentadas A4 y A5. 125/2) sobre la polea dentada de la unidad de accionamiento A5. 125 Montaje de la unidad de accionamiento BA KR 6. que los conectores XP5 y XM5 se encuentren al lado izquierdo. 124/8). A5 1 2 A6 3 4 A4 Fig. Estas deben reemplazarse en el montaje. -. (2) Quitar el tapón de cierre (Fig. Colocar debidamente la correa dentada (4) para A4.Prisioneros roscados de los agujeros no utilizados de los tornillos de nivelación.10. ya que el almacenamiento de las poleas dentadas A4 y A5 se efectúa con la brida de motor A6. colocar la unidad de accionamiento (véase más abajo) antes del montaje. KR C4 12.D Montaje (A4 y A5) Información: En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos del eje de la muñeca y el brazo. En esta variante de robot. colocar adicionalmente los tornillos de fijación siguientes con el medio de estanqueidad Dreibond tipo1108. 16 F.Tornillos de fijación superiores del accionamiento del eje de la muñeca A4 En el pedido de accionamientos de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot. A5. quitarle los agentes de conservación a la nueva unidad de accionamiento A4. (1) En caso necesario.Tornillos de fijación inferiores del accionamiento del eje de la muñeca A5 -. Información Montar la unidad de accionamiento de modo tal.Tornillos de nivelación en el accionamiento del eje de la muñeca A 4 y A5 -. (3) Montar la unidad de accionamiento A5 (3) y colocar la correa dentada (Fig. Información En caso necesario. -. Instrucciones de servicio Aviso Durante el montaje de la unidad de accionamiento debe garantizarse que la correa dentada y la polea dentada engranan correctamente según la fig. Fig. 126. Correcto Incorrecto Fig. 126 Posición correcta de la correa dentada (4) Colocar cuatro tornillos allen M5x16 (Fig. 124/2) incluyendo arandelas de seguridad y apretar los tornillos hasta que la unidad de accionamiento se deje desplazar sin juego. (5) Ajustar la tensión de la correa dentada (ver apartado 11.2). (6) Enchufar los conectores XM5 (Fig. 124/7) y XP5 (6). (7) Colocar la tapa de cierre (8). (8) Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”. Aviso Controlar la tensión de la nueva correa dentada transcurridas aprox. 100 horas de servicio. 186 de 207 BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es D Montaje (A6) Información En los robots de la variante F se encuentran juntas instaladas entre los accionamientos del eje de la muñeca y el brazo. Estas deben reemplazarse en el montaje. En esta variante de robot, colocar adicionalmente los tornillos de fijación siguientes con el medio de estanqueidad Dreibond tipo1108. -- Prisioneros roscados de los agujeros no utilizados de los tornillos de nivelación. En el pedido de accionamientos de los ejes de la muñeca se tiene que indicar la utilización en estas variantes de robot. (1) En caso necesario, quitarle los medios de conservación a la nueva unidad de accionamiento A6. (2) Limpiar el dentado evolvente (Fig. 127/1) y engrasar ligeramente pero cubriendo toda la superficie, con grasa (Microlube GL 261). 1 2 3 4 6 5 Fig. 127 Montaje de la unidad de accionamiento A6 (3) Desplazar los muelles de disco (2) según Fig. 127 sobre el dentado. (4) Introducir la unidad de accionamiento A6 (3) en el dentado evolvente del árbol A6 (4) y en el centraje de la carcasa del brazo. Información Montar la unidad de accionamiento A6 de tal modo, que los conectores XM6 y XP6 se encuentren a la izquierda. Aviso La extremidad del árbol de la unidad de accionamiento A6 no debe sufrir cargas axiales. (5) Colocar cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (6) incluyendo arandelas de seguridad (5), y apretar en cruz con llave dinamométrica; ir incrementando el valor del momento de apriete de a pasos hasta alcanzar el valor prescrito (MA = 5,6 Nm). (6) (7) Enchufar los conectores XM6 y XP6. Efectuar el ajuste del punto cero (ver el Manual de instrucciones Software KR C4, capítulo “Puesta en servicio”, apartado “Ajuste/desajuste del robot”. BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 187 de 207 Instrucciones de servicio 12.10 Desmontaje y montaje de la correa dentada Información Tener en cuenta el apartado 12.1 de este capítulo. D Desmontaje (1) Desmontar los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 (Fig. 128/6) , A5 (1) y A6 (8) (ver apartado 12.9). (2) Desmontar la muñeca central (ver cap. 12.4 o 12.5). (3) Destornillar cuatro tornillos allen (7). (4) Extraer el ramal del accionamiento (4) hacia atrás. (5) Retirar las correas dentadas A4 (5) y A5 (2) de la carcasa del brazo 1 2 8 3 7 4 6 5 Fig. 128 Reemplazo de la correa dentada D Montaje 188 de 207 (1) Colocar las correas dentadas A4 (Fig. 128/5) y A5 (2) en la carcasa del brazo (2) Colocar el ramal de accionamiento (4) y fijarlo con cuatro tornillos allen M5x16--8.8 (7), incluyendo arandelas de seguridad. (3) Apretar en cruz cuatro tornillos allen (7) con una llave dinamométrica; aumentar gradualmente el par de apriete hasta alcanzar el valor prescrito (MA= 5,6 Nm). (4) Montar los accionamientos de los ejes de la muñeca A4 (6), A5 (1) y A6 (8) (ver apartado 12.9). (5) Montar la muñeca central (ver apartado 12.4 o 12.5). BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 13 13 Pares de apriete Pares de apriete Información Siempre que no se indique lo contrario, para los tornillos y tuercas son válidos los siguientes pares de apriete. Aviso Un par de apriete demasiado alto podría sobrecargar y romper los tornillos. En consecuencia, podrían producirse daños en los componentes. Para evitar estos daños, los tornillos deben apretarse con el par de apriete señalado. 13.1 Pares de apriete, estándar Clases de resistencia 8.8 10.9 12.9 M1,6 0,17 Nm 0,24 Nm 0,28 Nm M2 0,35 Nm 0,48 Nm 0,56 Nm M2,5 0,68 Nm 0,93 Nm 1,10 Nm M3 1,2 Nm 1,6 Nm 2,0 Nm M4 2,8 Nm 3,8 Nm 4,4 Nm M5 5,6 Nm 7,5 Nm 9,0 Nm M6 9,5 Nm 12,5 Nm 15,0 Nm M8 23,0 Nm 31,0 Nm 36,0 Nm M10 45,0 Nm 60,0 Nm 70,0 Nm M12 78,0 Nm 104,0 Nm 125,0 Nm M14 125,0 Nm 165,0 Nm 195,0 Nm M16 195,0 Nm 250,0 Nm 305,0 Nm M20 370,0 Nm 500,0 Nm 600,0 Nm M24 640,0 Nm 860,0 Nm 1030,0 Nm M30 1330,0 Nm 1700,0 Nm 2000,0 Nm Rosca BA KR 6, 16 F, KR C4 12.10.05 es 189 de 207 8 0. Clases de resistencia Rosca Acero inoxidable A4--80 Acero inoxidable A2--70.0 M16 165.0 84.0 25.0 M20 320.0 125.0 6.10.0 64.0 253.9 M5 4.0 ---- BA KR 6.5 M10 38.Instrucciones de servicio 13.0 130.9 M6 8.2 Pares de apriete.0 41.0 M30 1107. Estos tornillos deben apretarse con el momento de apriete indicado.0 0. A4--70 Acero inoxidable A4--50 Par de apriete Nm 190 de 207 M3 1. KR C4 12. 16 F.0 317.4 3.0 441.5 7.5 30.4 M4 2.5 15.0 M12 66.9 0.8 1.1 M8 19.5 M14 106.5 15.8 3.0 52.0 M24 557.05 es .0 876.4 1. acero inoxidable Con esta variante de robot se usan tornillos de acero inoxidable. NO provocar vómitos. KR C4 12.05 es 191 de 207 . Indicaciones para la eliminación: Recoger en recipientes.14 Material de consumo. BA KR 6. Alejarse de la zona de peligro. se recomienda procurar suficiente ventilación de la instalación. o con una sustancia adecuada para la limpieza de la piel. Cuando la piel se seque. Medios de extinción inadecuados: Chorro de agua. Sustancias peligrosas: Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación. No obstante. 4 Primeros auxilios Ojos: Piel: Inhalación: Ingestión: 5 Enjuagar inmediatamente con mucha agua durante varios minutos. 16 F. Limpiar lo más rápido posible y enérgicamente con agua y jabón. Medidas de lucha contra incendios Medios de extinción Medios de extinción adecuados: No necesarios. hojas de datos de seguridad 14 Material de consumo.º del producto: 08020 Optimol Ölwerke Industrie GmbH Postfach 80 13 49. es improbable que se produzcan trastornos. D--81613 Múnich. 3 Peligros posibles Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos. Precauciones medioambientales: Evitar su vertido en sumideros. Alemania +49 (0) 89/4183--116 +49 (0) 89/4183--192 Composición/Información sobre los componentes Componentes químicos: Grasa lubricante a base de aceite sintético. 1 Identificación de la sustancia/preparación y comercialización Nombre del producto: Optitemp RB1 Aplicación: Lubricante Empresa: Dirección: Teléfono: Telefax: 2 N. debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE. canalizaciones y aguas corrientes. 6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental Precauciones personales: Los productos vertidos suponen un gran peligro de patinazos. hojas de datos de seguridad 14. usar una crema de manos adecuada.10. jabón de litio y aditivos.1 Hoja de datos de seguridad de la grasa para cables Optitemp RB1 Durante la manipulación de la grasa Optitemp RB1. Obtener ayuda médica inmediatamente. Eliminar como residuo. VwVwS»]) Manipulación: Almacenamiento: 8 Protección individual Equipamiento de protección personal: Evitar el contacto con la piel y los ojos. Inhalación: La baja volatilidad reduce la probabilidad de inhalación a temperatura ambiente. dafnias y algas. Ecotoxicidad: No se constata ecotoxicidad para peces. En la piel: Puede desengrasar la piel. 192 de 207 BA KR 6. Guardar exclusivamente en su envoltorio original. Productos de descomposición peligrosos: Ninguno si se ha hecho un uso correcto. Es improbable que el contacto ligero o casual provoque irritaciones. Ingestión: Puede provocar náuseas. En caso de contacto repetido o continuado utilizar guantes de protección resistentes al aceite. Es pastoso. 12 Indicaciones ecológicas Calificación general: No son de esperar efectos negativos para el medioambiente si se utiliza y elimina correctamente. Indicaciones técnicas relativas al aire/anexo E (clase): III Clase de peligro para aguas: 1 (autoclasificación según las reglas de mezclado de conformidad con la Regulación para Aguas Contaminadas [«Verwaltungsvorschrift wassergefährdender Stoffe.05 es . Evitar su exposición a la radiación solar directa. No se constatan efectos inhibitorios en bacterias de lodos activados. Potencial bioacumulador: La bioacumulación es improbable debido a la reducida solubilidad en agua. Esto puede provocar irritación transitoria. vómitos y diarrea. (rata) > 2g/kg. Efectos para la salud En los ojos: Puede provocar irritación transitoria. 11 Indicaciones toxicológicas La siguiente evaluación toxicológica se basa en el conocimiento previo de la toxicidad de los componentes individuales. 9 Propiedades físico--químicas 10 Reactividad Condiciones a evitar: Temperaturas por encima de los 180 °C Materiales a evitar: Agentes oxidantes fuertes. LD50 dérmico esperado. No dejar nunca los recipientes sin cerrar. (conejo) > 2g/kg. Movilidad: No es volátil.Instrucciones de servicio 7 Manipulación y almacenamiento No se necesita ninguna precaución especial. KR C4 12. Persistencia y degradabilidad: No determinadas.10. 16 F. No se disuelve en agua. LD50 oral esperado. Efectos crónicos: El contacto repetido y prolongado con la piel puede producir alteraciones dérmicas. Es necesario el cuidado extraordinario de la higiene personal. 05 es 193 de 207 . KR C4 12. dentro del marco de aplicaciones especificado más arriba. SAD Recondicionamiento de bidones 14 Normativas de transporte Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso.und Abfallgesetz. pueden consultarse en las especificaciones técnicas correspondientes. 15 Normativas Normativas CE: Normativas nacionales (Alemania): Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE Directiva CE sobre gestión de residuos 91/156/CEE Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE Ley sobre transportes de mercancías peligrosas Ley sobre recursos del agua («Wasserhaushaltsgesetz. ChemG») Reglamento sobre sustancias peligrosas («Gefahrenstoffverordnung. BImschG») Instrucciones concernientes al aire («Technische Anleitung Luft.14 Material de consumo. Código de residuo: Eliminación recomendada: Producto sin utilizar: 54 202 SAV Producto usado/impuro: 54 202 SAV Embalaje: 54 202 SAV. hojas de datos de seguridad (continuación) 13 Indicaciones relativas a la eliminación Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados. El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente. KrW--AbfG») Ley federal de protección contra emisiones («Bundes--Immissionsschutzgesetz. Informaciones adicionales para la aplicación y utilización del producto. WHG») Ley sobre productos químicos («Chemikaliengesetz. TA--Luft») 16 Otras informaciones Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. La utilización del producto fuera de los fines previstos. Tienen la finalidad de describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad. no descritos en esta ficha. y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo. 16 F. lleva posiblemente a riesgos. GefStoffV») Ley sobre residuos y reciclajes («Kreislaufwirtschafts-. de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas. BA KR 6.10. Ojos: 5 Medidas de lucha contra incendios Medios de extinción Medios de extinción adecuados: Espuma. Alemania +49 (0) 89/4183--116 +49 (0) 89/4183--192 Composición/Información sobre los componentes Componentes químicos: Grasa lubricante a base de aceite mineral y grasa de jabón de litio y calcio como espesante. utilizar crema de manos. debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.2 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Optimol Olit CLS Durante la manipulación de la grasa lubricante Optimol Olit CLS. 16 F. Indicaciones para la eliminación: Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad.º del producto: 08202 Optimol Ölwerke Industrie GmbH Postfach 80 13 49. KR C4 12. agente extintor seco. Sustancias peligrosas: Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación. Ingestión: NO provocar vómitos.10. en caso necesario. 1 Identificación de la sustancia/preparación y comercialización Nombre del producto: Optimol Olit CLS Aplicación: Lubricante Empresa: Dirección: Teléfono: Telefax: 2 N. D--81613 Múnich. consultar con un médico. CO2.05 es . 3 Peligros posibles Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos. Precauciones medioambientales: Retener aguas sucias/agua de extinción. Medios de extinción inadecuados: Agua. Evitar su vertido en canalizaciones o aguas corrientes.Instrucciones de servicio 14. consultar inmediatamente con un médico. 194 de 207 BA KR 6. 6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental Precauciones personales: No es necesaria ninguna precaución especial. Limpiar concienzudamente con agua y jabón. No aplicable. 4 Primeros auxilios Piel: Inhalación: Aclarar durante varios minutos con abundante agua y. BA KR 6. P. 13 Indicaciones relativas a la eliminación Este producto debe ser eliminado de acuerdo con la ley de residuos/reglamento de aceites usados. En la piel: Evitar el repetido y prolongado con la piel.10. procurar limpiar y cuidarse la piel. Materiales a evitar: Ácidos y agentes oxidantes fuertes. 9 Propiedades físico--químicas 10 Reactividad Condiciones a evitar: El producto es estable. puede efectuarse su reciclaje. de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas. después de la correspondiente limpieza. Después del trabajo. puede provocar irritaciones. Cambiarse la ropa de trabajo que esté sucia. Indicaciones técnicas relativas al aire/anexo E (clase): No aplicable. Código de residuo: Eliminación recomendada: Producto sin utilizar: 54 202 Embalaje: Vaciar los embalajes contaminados correctamente. 11 Indicaciones toxicológicas Efectos para la salud En los ojos: El contacto con los ojos puede provocar irritación temporal de la conjuntiva. Almacenamiento: Almacenar en ambientes secos y libres de polvo. beber. Evitar el contacto prolongado con la piel. en su embalaje original y a temperaturas de 10--20 °C. No comer. hojas de datos de seguridad (continuación) Manipulación y almacenamiento En caso de manipulación correcta y de conformidad no resulta necesario tomar ninguna precaución especial. No almacenar junto con agentes oxidantes fuertes. Clase de peligro para aguas: No aplicable. S. Productos de descomposición peligrosos: Según las condiciones de descomposición: Óxidos de C. Utilizar guantes de protección de neopreno. 14 Normativas de transporte Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso. 12 Indicaciones ecológicas Calificación general: Evitar la filtración en la tierra o el vertido en aguas corrientes y canalizaciones.14 7 Material de consumo. 16 F. KR C4 12. fumar o tomar tabaco durante la ejecución de los trabajos. Evitar grandes oscilaciones de temperatura. Manipulación: 8 Protección individual Equipamiento de protección personal: Deben respetarse las medidas de precaución habituales para el trato con lubricantes. No almacenar con el embalaje desprotegido y no exponerlo a la radiación solar directa.05 es 195 de 207 . TA--Luft») 16 Otras informaciones Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos.und Abfallgesetz. WHG») Ley sobre productos químicos («Chemikaliengesetz. Tienen la finalidad de describir nuestro producto respecto a los datos de seguridad. 16 F. La utilización del producto fuera de los fines previstos. El producto solamente debe ser usado sin consultarnos previamente. no descritos en esta ficha. BImschG») Instrucciones concernientes al aire («Technische Anleitung Luft. KrW--AbfG») Ley federal de protección contra emisiones («Bundes--Immissionsschutzgesetz.Instrucciones de servicio 15 Normativas Normativas CE: Normativas nacionales (Alemania): Directiva CE sobre fichas de datos de seguridad 91/155/CEE Directiva CE sobre preparados peligrosos 88/379/CEE Directiva CE sobre gestión de residuos 91/156/CEE Directiva CE sobre residuos peligrosos 91/689/CEE Ley sobre transportes de mercancías peligrosas Ley sobre recursos del agua («Wasserhaushaltsgesetz. GefStoffV») Ley sobre residuos y reciclajes («Kreislaufwirtschafts-. 196 de 207 BA KR 6. lleva posiblemente a riesgos.05 es . y no intentan asegurar determinadas propiedades del mismo. ChemG») Reglamento sobre sustancias peligrosas («Gefahrenstoffverordnung. Informaciones adicionales para la aplicación y utilización del producto. dentro del marco de aplicaciones especificado más arriba.10. pueden consultarse en las especificaciones técnicas correspondientes. KR C4 12. º CAS % Ácido ditiocarbámico.Industrial Lubricants & Services Dirección: Erkelenzer Strasse 20. D--41179 Mönchengladbach País: Alemania Teléfono: +49 (0) 2161 / 909--319 Telefax: +49 (0) 2161 / 909--392 Teléfono de emergencia: Carechem: +44 (0)208/ 762 8322 Correo electrónico: MSDSadvice@bp. KR C4 12. Los apartados 11 y 12 contienen información exacta relativa a los peligros para la salud. éster dibutílico. siempre y cuando estén disponibles. síntomas y peligros para el medioambiente.3 1 Hoja de datos de seguridad del aceite Optigear Synthetic RO 150 Identificación de la sustancia/preparación y comercialización Nombre del producto: Optigear Synthetic RO 150 N. compuesto de óxido--hidróxido de molibdeno (1:1) 280130--32--70. R50/53 Consultar el apartado 16 para obtener el texto exacto de las frases R anteriormente indicadas. R41.º SDS: 465036 N. también se puede contactar con un representante de la empresa.10.5 EINECS/ELINCS.com 2 Peligros posibles La preparación está clasificada como peligrosa de conformidad con la Directiva 1999/45/CE. se describen en el apartado 8. FR--465036. Clasificación 233--593--1 R52/53 Tridekanamin. BA KR 6. metílico 10254--57--6 1 -.05 es 197 de 207 . 3 Composición e información sobre los componentes Composición química: Lubricante sintético y aditivos.º SDS histórico: DE--05254. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático. Proveedor: Deutsche BP Aktiengesellschaft -. derivado. n--tridecyl--. Los valores límite para la exposición en el puesto de trabajo. hojas de datos de seguridad (continuación) 14.1 -. Peligros para el medioambiente: Nocivo para los organismos acuáticos. Denominación química: N. SK--5254 Utilización de la sustancia/preparación: Lubricante Las indicaciones de uso específicas pueden consultarse en la hoja técnica de datos.1 442--990--0 Xi. 16 F. R38 N. en su edición enmendada y adaptada.14 Material de consumo. KR C4 12.Instrucciones de servicio 4 Primeros auxilios Contacto con los ojos: En caso de entrar en contacto con los ojos. Ingestión: NO provocar vómitos. Protección de los bomberos: Los bomberos y demás responsables en la lucha contra los incendios deben usar dispositivos de protección respiratoria (SCBA) y un equipo completo de protección. llevar a la persona afectada al aire libre. Cambiarse la ropa y los zapatos sucios. consultar con el médico. Esta sustancia es nociva para los organismos acuáticos. espuma. Inhalación: En caso de inhalación. En caso de irritación. No administrar nada por vía oral a afectados que se encuentren inconscientes y consultar inmediatamente con un médico. Productos de descomposición peligrosos: Entre los productos de descomposición se cuentan las siguientes sustancias: Monóxidos de carbono Óxidos nítricos Óxidos de azufre Peligros de incendio o explosión poco habituales: Este producto no es considerado explosivo según la normativa vigente. Lavar la ropa sucia antes de volver a usarla. Contacto con la piel: Lavar concienzudamente la piel mojada con agua y jabón o utilizar un producto de limpieza adecuado. 16 F. sustancias químicas secas o dióxido de carbono. Limpiar concienzudamente los zapatos antes de volver a utilizarlos. 198 de 207 BA KR 6.10. En caso de irritación. 5 Medidas de lucha contra incendios Medios de extinción adecuados: En caso de incendio. canalizaciones o sumideros.05 es . utilizar agua de pulverización (neblina). lavarlos con abundante agua durante 15 minutos como mínimo. Medios de extinción inadecuados: NO utilizar chorro de agua. Medidas especiales contra incendios: No determinadas. En caso de molestias. consultar con un médico. consultar con el médico. El agua de extinción contaminada con esta sustancia debe encauzarse para evitar que se vierta en aguas corrientes. En caso de ventilación insuficiente. lavarse concienzudamente. Esta sustancia es contaminante del agua. depositarla en los contenedores previstos para ello y eliminarla conforme a las prescripciones locales. 16 F. Lavar la sustancia vertida en una planta depuradora de residuos o proceder de la siguiente manera. Informar a las autoridades competentes siempre que se produzca una contaminación medioambiental (sistemas de evacuación de aguas residuales. Vertido de poca importancia: Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos.10. diatomita). sumideros y tuberías de aguas residuales. usar un protector de las vías respiratorias.14 6 Material de consumo. Retirar el recipiente de la zona del escape. Después de haber manipulado el producto. Retirar el recipiente de la zona del escape. hojas de datos de seguridad (continuación) Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental Medidas de protección personal: No debe tomarse ninguna medida que suponga un riesgo personal o para la cual no se ha recibido la suficiente formación. Absorber la sustancia con material inerte y depositarla en un contenedor previsto para ello. Procurar que haya ventilación suficiente. arena. vermiculita. Precauciones medioambientales: Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra. Acercarse al lugar de escape únicamente con viento a favor. No tocar o pisar la sustancia vertida. ej. tierra. Absorber la sustancia vertida con un medio absorbente no inflamable (p. Los medios absorbentes sucios también pueden ser igual de peligrosos que la sustancia vertida. vías navegables. KR C4 12. sótanos o zonas cerradas. suelo o aire). Evacuar la zona. Evitar inhalar los vapores o neblinas. Guarde los recipientes en un lugar fresco y bien ventilado. Evitar su vertido en canalizaciones. Desecharla por medio de una empresa especializada en la eliminación de residuos. 7 Manipulación y almacenamiento Evitar que el producto vertido y extendido entre en contacto con la tierra y las aguas superficiales.clase de almacenamiento: 10 Manipulación: BA KR 6. aguas corrientes. Alemania -. Vertido importante: Cerrar la zona no hermética cuando no sea peligroso. aguas superficiales.05 es 199 de 207 . Indicación: Consultar en el capítulo 1 la información relativa a la persona de contacto para casos de emergencia y en el capítulo 13 las indicaciones relativas a la eliminación. Almacenamiento: Mantener los recipientes cerrados herméticamente. Prohibir la entrada a todo el personal cuya ayuda no sea necesaria en ese momento y que no lleve el equipamiento de protección adecuado. Usar el equipamiento de protección adecuado (ver apartado 8). consultar con el proveedor. se recomienda procurar suficiente ventilación de la instalación.Instrucciones de servicio 8 Limitación para exposición y equipamiento personal de seguridad Nombre de la sustancia conforme a ACGIH TLV: Aceite básico -. En este apartado pueden encontrarse límites de exposición profesional (OEL) específicos para determinados componentes. TWA: 5 mg/m3 8 hora(s). Ligero. sino que se indican con meros fines informativos. las condiciones de manipulación y trabajo. no obstante. Piel y cuerpo: Usar ropa adecuada para evitar un contacto prolongado con la piel.UU. Forma: neblina de aceite mineral Los valores ACGIH están incluidos con fines informativos y orientativos.sin especificar Valores límite a controlar: ACGIH (EE.05 es . así como el estado de los guantes (incluso los mejores guantes resistentes a las sustancias químicas sufren pérdida de su capacidad de aislamiento si se someten a un contacto reiterado con las mismas). vapores o polvos generados pueden contener otros componentes. Medidas de higiene: Después de haber manipulado o estado en contacto con productos químicos. No obstante. 16 F. Protección de las manos: Usar guantes protectores si el contacto debe ser prolongado o repetido. 9 Propiedades físico--químicas Indicaciones generales. Limitación y control de la exposición Limitación y control de la exposición en el puesto de trabajo: Prever un equipo de ventilación u otro dispositivo técnico para mantener las concentraciones de sustancias en el aire dentro de los límites admisibles establecidos para los lugares de trabajo. una vez finalizada la jornada laboral y antes de comer. las neblinas. la selección de los guantes protectores adecuados debe realizarse en conjunto con el proveedor/fabricante y prestando especial atención a las condiciones de trabajo. Verde. Recomendados: Guantes de nitrilo La correcta selección del tipo de guantes protectores depende de la sustancia química que se va a manipular.10. Protección de los ojos: Usar gafas con protección lateral contra salpicaduras. aspecto Estado físico: Color: Olor: 200 de 207 Líquido. La mayoría de los guantes protectores suponen una medida de protección de corta duración. Ya que las condiciones de trabajo específicas y sustancias químicas son variadas. Por tanto. Por tanto. BA KR 6. Para más información al respecto.). fumar o ir al baño lavarse concienzudamente manos antebrazos y cara. Forma: neblina de aceite mineral STEL: 10 mg/m3 15 minuto(s). KR C4 12. deben establecerse las correspondientes medidas de seguridad adecuadas para cada caso. Guantes resistentes a los productos químicos. Equipamiento de protección personal Protección respiratoria: No necesaria. después deben eliminarse y sustituirse. los OEL específicos no se aplican necesariamente al producto en sí. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.075 mm Hg) a 20°C Viscosidad: Cinemática: 150 mm2/s (150 cSt) a 40°C Punto de descongelación: --36°C Densidad: < 1000 kg/m3 (< 1 g/cm3) a 20°C Solubilidad: No soluble en agua. No se disuelve en agua. Condiciones a evitar: Sin datos específicos.10. Peligros para el medio ambiente: Nocivo para los organismos acuáticos. seguridad y medioambiente Punto de inflamación: Vaso abierto: 230 °C (446 °F) [Cleveland] Presión de vapor: <0. Estabilidad: 11 Indicaciones toxicológicas 12 Indicaciones ecológicas Persistencia/degradabilidad: Biodegradable.01 kPa (<0. BA KR 6. Es líquido. 10 Estabilidad y reactividad El producto es estable.05 es 201 de 207 . Materiales a evitar: Recciona o es incompatible con las siguientes sustancias: Materiales oxidantes. hojas de datos de seguridad (continuación) Indicaciones importantes para la salud. En condiciones normales de almacenamiento y con un uso correcto no se producen polimerizaciones peligrosas. Movilidad: No es volátil. Productos de descomposición peligrosos: Los productos de combustión pueden formar los siguientes compuestos: Monóxidos de carbono Óxidos nítricos Óxidos de azufre En condiciones normales de almacenamiento y uso no debería generarse ningún producto peligroso de descomposición. KR C4 12. 16 F.14 Material de consumo. En caso de contaminación y/o que al producto se le de otro uso distinto al previsto. puede que la empresa inicial tenga que usar otro código de residuo. engranajes y de lubricación. ADNR. Embalaje Catálogo europeo de residuos (EAK): 15 01 10* envases que contienen restos de sustancias peligrosas o que han sido contaminados por sustancias peligrosas. Los excedentes y los productos no aptos para el reciclaje deben eliminarlos una empresa de tratamiento de residuos reconocida. Evitar que la sustancia vertida se extienda y que entre en contacto con la tierra.05 es .10. sus disoluciones o subproductos debe realizarse siempre conforme a los requisitos de protección medioambiental. 16 F. vías navegables. Producto sin usar Catálogo europeo de residuos (EAK): 13 02 06* aceites sintéticos para máquinas. La eliminación de estos productos. KR C4 12. 202 de 207 BA KR 6.Instrucciones de servicio 13 Indicaciones relativas a la eliminación Indicaciones relativas a la eliminación Indicaciones relativas a la eliminación/datos sobre los residuos: Siempre que sea posible. 14 Indicaciones para el transporte No se considera mercancía peligrosa según las normativas de transporte (ADR/RID. ICAO/IATA). leyes relativas a la eliminación de residuos y requisitos de las autoridades locales. sumideros y tuberías de aguas residuales. evitar o minimizar la generación de residuos. IMDG. (TSCA 8b): Todos los componentes están en la lista o excluidos. Inventario EE. en sus ediciones emendadas y adaptadas. anexo n.Evitar el vertido al medio ambiente.Nocivo para los organismos acuáticos.10. UU.05 es 203 de 207 . Clase de peligro para aguas (CPA). Inventario australiano de sustancias químicas (AICS): Todos los componentes están en la lista o excluidos. Autoclasificación de conformidad con la VwVwS: 1.14 Material de consumo. KR C4 12. Inventario filipino de sustancias químicas (PICCS): Todos los componentes están en la lista o excluidos. Inventario canadiense: Como mínimo un componente no está en la lista. Inventario de sustancias químicas existentes en China (IECSC): Todos los componentes están en la lista o excluidos. 16 F. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático. Otras disposiciones Registro: Inventario europeo: Todos los componentes están en la lista o excluidos. S61 -. Consultar las instrucciones especiales y la hoja de datos de seguridad.º 4 BA KR 6. Inventario coreano de sustancias químicas existentes (KECI): Todos los componentes están en la lista o excluidos. hojas de datos de seguridad (continuación) 15 Normativas Tanto la clasificación como la identificación se realizan conforme a las Directivas CE con número 1999/45/CE y 67/548/CEE. Inventario japonés de sustancias químicas existentes y nuevas (ENCS): Como mínimo un componente no está en la lista. Requerimientos de la etiqueta Frases R: Frases S: R52/53 -. en la fecha abajo indicada.Instrucciones de servicio 16 Otras informaciones Texto completo de las frases R a las que se hacen referencia en los apartados 2 y 3: R41 -. El grupo BP no se responsabiliza por daños o lesiones generadas durante una aplicación por no respetar las indicaciones de aplicación del producto sobre los materiales. ni explícita ni tácitamente.Riesgo de lesiones oculares graves. Historial: Fecha de edición: 23/11/2007. la exactitud o integridad de los datos e informaciones incluidos en esta hoja de datos. seguridad y medioambiente sean exactas. El usuario está obligado a supervisar el producto. no seguir las recomendaciones o por peligros inherentes a la naturaleza del material. tanto esta hoja de datos como las informaciones contenidas relativas a la salud. tengan a su disposición todas las informaciones en estas hojas. Creado por: Product Stewardship Group Indicaciones para el lector: Se han tomado todas las precauciones necesarias posibles para asegurar que. R38 -. 204 de 207 BA KR 6.Muy tóxico para los organismos acuáticos. Los empleadores tienen el deber de explicar todas las medidas de protección que deben tomarse a los empleados y al resto de personas que puedan verse afectadas por los peligros descritos en estas hojas. No se garantiza o se asegura.05 es . Los datos y consejos son válidos si el producto se va a comercializar para el(los) fin(es) previsto(s).10. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medioambiente acuático.Nocivo para los organismos acuáticos. KR C4 12. aplicarlo correctamente y respetar todas las leyes y normativas vigentes. Los compradores del producto para su suministro a terceros tienen el deber de tomar todas las medidas necesarias para garantizar que todas las personas que manipulen o utilicen el producto. R50/53 -.Irrita la piel. Fecha de la última edición: 31/08/2007. 16 F. El producto no se debe utilizar para otros fines que no sean los previstos si no se consulta con nosotros previamente. Puede provocar a largo plazo efectos negativos en el medio ambiente acuático R52/53 -. agente extintor en polvo. Medidas de lucha contra incendios Medios de extinción Medios de extinción adecuados: Espuma. Comportamientos habituales durante incendios de sustancias químicas. Alemania +49 (0) 89/7876--0 +49 (0) 89/7876--333 Composición/Información sobre los componentes Composición química: -. KR C4 12. 4 Primeros auxilios Ojos: Piel: Inhalación: Ingestión: 5 Aclarar durante varios minutos con abundante agua y.Jabón especial de litio -. Otras medidas de protección: No inhalar los gases liberados en explosiones o incendios. hojas de datos de seguridad (continuación) 14. 1 Identificación de la sustancia/preparación y comercialización Nombre del producto: Microlube GL 261 Aplicación: Grasa lubricante Empresa: Dirección: Teléfono: Telefax: 2 N.Indicador UV Sustancias peligrosas: Este producto no contiene sustancias que necesiten una identificación. CO2. en caso necesario.05 es 205 de 207 . consultar con un médico. debe tenerse en cuenta el siguiente extracto de la hoja de datos de seguridad de conformidad con la Directiva 91/155 CE.10. Eliminar los residuos de incendios y el agua de extinción contaminada conforme a las normativas de las autoridades competentes. neblina de agua. Tras inhalar vapores de aceites. D--81379 Múnich. 16 F. utilizar crema de manos. consultar con un médico.Aceite mineral -. en caso necesario.º art. En caso de incendio pueden liberarse: Monóxidos de carbono (CO) e hidrocarburos sintéticos.: 020195 KLÜBER LUBRICATION MÜNCHEN KG Geisenhausenerstr.14 Material de consumo. consultar con un médico.4 Hoja de datos de seguridad de la grasa lubricante Microlube GL 261 Durante la manipulación de la grasa Microlube GL 261. 3 Peligros posibles Este producto está declarado como NO peligroso en el reglamento sobre productos peligrosos. Otras medidas de extinción: Refrigerar los recipientes afectados con agua a chorro. BA KR 6. En caso de molestias persistentes. Limpiar concienzudamente con agua y jabón. salir al aire fresco y. Medios de extinción inadecuados: Agua a chorro pleno. 16 F. Evitar su vertido en canalizaciones.V. Procedimientos de limpieza/recolecta: Retirar con el aglomerante adecuado y eliminar adecuadamente y de conformidad. Equipamiento de protección personal Medidas generales de protección e higiene: Quitarse inmediatamente la ropa sucia y empapada. Observaciones adicionales: Como base sirven las listas válidas durante la fabricación. Densidad (20 ˚C): ~ 0. VCI»): 11 8 Limitación para exposición y equipamiento personal de seguridad Indicaciones adicionales para la creación de instalaciones técnicas: Ninguna. Limpiarse concienzudamente tras finalizar la jornada de trabajo y antes de las pausas. aguas superficiales o aguas corrientes. No almacenarlo junto a comestibles y agentes oxidantes. Protección de las manos: Se recomienda el uso de medidas preventivas protectoras de la piel. Indicaciones adicionales: No se liberan sustancias nocivas.10. como protectores de la piel. Clase de almacenamiento de conformidad con la Asociación de la Industria Química de Alemania («Verband der Chemischen Industrie e. Evitar el contacto intensivo y prolongado con la piel. Peligro de explosiones: El producto no presenta peligro de explosiones.Instrucciones de servicio 6 Medidas que deben tomarse en caso de vertido accidental Precauciones personales: No es necesaria ninguna precaución especial. Componentes con valores límites a controlar referentes al puesto de trabajo: EL producto no contiene cantidades relevantes de sustancias que tengan valores límite relacionados con el puesto de trabajo a tener en cuenta. 9 Propiedades físico--químicas Forma: Pastosa Color: Marrón amarillento Olor: Específico del producto Temperatura de derretimiento: >220 ˚C (DIN ISO 2176) Punto de inflamación: No aplicable. 206 de 207 BA KR 6. Protección respiratoria y ocular: No necesaria. Almacenamiento: Mantener en un embalaje bien cerrado y almacenar en un lugar fresco y seco. Precauciones medioambientales: Retener aguas sucias/agua de extinción.05 es ..89 g/cm3 Solubilidad: No soluble en agua. 7 Manipulación y almacenamiento Manipulación: No se necesita ninguna precaución especial. KR C4 12. puede efectuarse su reciclaje. anexo 4. Clase de peligro para aguas: CPA 1 (autoclasificación): poco peligroso para las aguas de conformidad con la VwVwS 17. KR C4 12. Clase de peligro para aguas 1 (autoclasificación) poco peligroso para las aguas.99. Observaciones generales: Evitar o el vertido en aguas subterráneas. Envoltorios sin limpiar: Recomendación: Vaciar los embalajes contaminados correctamente. 13 Indicaciones relativas a la eliminación Código de residuo: A este producto no se le puede asignar un código de residuo de conformidad con el Catálogo Europeo de Residuos (CER) ya que solo se permite establecer una clasificación del mismo conforme al uso previsto por parte del usuario.05 es 207 de 207 . Materiales a evitar: Agentes oxidantes. 14 Normativas de transporte Este producto está clasificado para el transporte como NO peligroso. 12 Indicaciones ecológicas Comportamiento en depuradoras: El producto puede separarse mecánicamente. de acuerdo con la ley sobre transportes de mercancías peligrosas. aguas corrientes o la canalización. No representan una confirmación de las propiedades del producto y tampoco proporcionan ninguna argumentación para relaciones de tipo jurídico 1 BA KR 6. Productos de descomposición peligrosos: Ninguno si se ha manipulado correctamente. Reacciones peligrosas: No se conocen reacciones peligrosas.5. 16 F. 15 Normativas El producto no precisa ser etiquetado en virtud de los métodos de cálculo de la “Directiva general de clasificación de preparaciones de la UE” en su última versión válida. El código de residuo se determinará en conjunto con el responsable regional de la eliminación de residuos.10.14 Material de consumo. después de la correspondiente limpieza. Normativas CE: 16 Otras informaciones Todas las indicaciones se basan en el estado actual de nuestros conocimientos. hojas de datos de seguridad (continuación) 10 Estabilidad y reactividad Descomposición térmica/condiciones a evitar: Ninguna en caso de manipulación y almacenamiento correctos. 11 Indicaciones toxicológicas EL contacto prolongado con la piel puede provocar irritaciones y/o dermatitis.