M710iC Livret Intégrateur V4.1

FANUC RoboticsFANUC Robot M-710iC/50 FANUC Robot M-710iC/50S FANUC Robot M-710iC/50H FANUC Robot M-710iC/70 FANUC Robot M-710iC/20L Livret intégrateur © FANUC, 2013 – v4.1 -1- FANUC Robotics FANUC Robot M-710iC Livret Intégrateur Cet ouvrage contient des informations, appartenant à FANUC Robotics France S.A.S. destinées uniquement à l'usage des clients. Aucun autre usage n'est autorisé sans la permission écrite, et explicite de FANUC Robotics France S.A.S. FANUC Robotics France S.A.S. 15, rue Léonard de Vinci LISSES 91027 EVRY CEDEX Téléphone: +33 1 69 89 70 00 Fax: +33 1 69 89 70 01 Site Web: www.fanuc.eu -2- Les descriptions et caractéristiques contenues dans ce manuel étaient valables au moment où ce manuel a été imprimé. FANUC Robotics se réserve le droit d'interrompre la production des modèles à tout moment, d'en changer les caractéristiques, sans préavis et sans obligation. Copyright ©2013 by FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Tous droits réservés Les informations illustrées ou contenues dans ce manuel ne doivent pas être reproduites, copiées, traduites ni transmises intégralement ou partiellement sans l'accord écrit préalable de FANUC Robotics FRANCE S.A.S. Conventions utilisées dans ce manuel Ce manuel contient des informations importantes pour la sécurité du personnel, de l'équipement, du logiciel, et des données. Ces informations sont indiquées par des en-têtes et par des cartouches dans le texte. AVERTISSEMENT/ATTENTION Les informations apparaissant sous AVERTISSEMENT ou ATTENTION concernent la protection du personnel. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. PRÉCAUTION Les informations apparaissant sous PRECAUTION concernent la protection de l'équipement, du logiciel, et des données. Les informations sont encadrées pour attirer l'attention du reste du texte. NOTE Les informations apparaissant après NOTE concernent des informations usuelles. -3- .....................................................................................3.......... 60 -4- ........ 46 6........................................................................... CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET ............................................................1............................................................... MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT ..................1 Précautions de fonctionnement .1 Installation du Robot ........ 19 3..........................................1 Généralités ...................................................1 Sécurité de l'opérateur ............... 36 4............................ INSTALLATION .................................................................................. 47 6........................................ 12 I SECURITE .........2 Configuration logicielle ..........................................................2 Exemple dínstallation .................3 Sécurité durant une intervention de Maintenance ...2 Précautions pour la mécanique ........................ 25 1............................................ 25 1................................3..................3........... 19 3...... 15 1...................................................... 6 1...... 28 2....................................... TRANSPORT ET INSTALLATION ........................ 56 6................. 19 3.................2................................4............ 19 2.................... ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT........................................................................................................................... ZONE DE FONCTIONNEMENT DE LÚNITÉ MÉCANIQUE ET ZONE DÍNTERFÉRENCE ..............Intégration M-710iC Sommaire PRÉFACE ................................ PARAMETRAGE DES LIMITES D’AXES.............................................. CHANGEMENT DE PLAGE DE MOUVEMENT À LÁIDE DU SWITCH DE LIMITE (Option) .................................................................................................... SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR .............................................................2 Sécurité de lútilisateur du teach pendant ........................................................................................................... 13 1.................................................... TRANSPORT .................... 37 5.............................................................................................................................1...... 60 6......... 20 1............................. AIRE DE MAINTENANCE........... 19 2................................. 36 4........ 44 6..... 16 1.......................1..................... DIMENSIONS ....... 55 6......................................................2 Précautions de programmation ............................................................................................................. SPECIFICATIONS ............................ 19 II UNITE MECANIQUE ............. 18 2................................................................................. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT .........................................................................................................................................................3 Configuration des switch de limite et des butées mécaniques (Option) ..................... 20 1........................................................................3 Précautions pour la mécanique .... 32 4...................................................................1............. CONDITIONS DE CHARGE SUR LA BASE DE LÁXE J2 ET SUR LE BRAS DE LÁXE J3 ..........................................................................................................................................1............................. FACE DE MONTAGE DE L´ÉQUIPEMENT .................... 29 3........................... 46 6... 40 5.2.............................................................1 Position du point zéro et limite de mouvement ..............................................1................................................................... 20 1...................1.............. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES ................................................................................... 13 1..................................................................3.... SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT ......................... MONTAGE MÉCANIQUE DÚN OUTILLAGE SUR LE POIGNET .................................... REGLAGES . 58 6.....................3............1 Précautions de programmation ............2. 26 1.......................... CALIBRATION ................. 20 1....................... 40 5.......................................... 19 3..................2......................................................................... .............. 114 -5- .................3.............................................................................. 100 D....................... 63 6........... DESACTIVATION DES UOP ET ACTIVATION DU MODE LOCAL .............. 74 7.6 Calibration visuelle rapide à 0 degré ( ZERO POSITION MASTER ) ..............................................5 Calibration d’un ou plusieurs axes (SINGLE AXIS MASTER) ................... CONFIGURATION DE LA CHARGE ............... INTERFACE POUR CÂBLE OPTIONNEL (Option) ...................................................................................... Généralités .......... TABLE DE COUPLE DE SERRAGE ......................................... 108 E....................................... DESACTIVATION DU HAND BROKEN.......................................3....................................................................... 112 E................................ 87 A............................................................................ DISTANCES ROBOT PARCOURUES DURANT UN ARRÊT D’URGENCE ......3............ TEST DU PROGRAMME « 0 » .........3..................3. 81 3..... 83 5..................................................................... Robot M-710iC/70 ...................................... Robots M710iC/50..................................................................................................... 106 E.1............................................................ Robot M-710iC/50 ...2 Procédure de calibration ...................... 106 E..1....................................7 Calibration à l’outil ( FIXTURE POSITION MASTER ) ........................... 69 7.............................. 85 ANNEXES..... 103 D..............................................3.....................3................................. 74 7.............................................. 84 6................Intégration M-710iC 6............................... Déclaration automatique ........... ALIMENTATION D’AIR ......... 68 6...................................................2 Estimation de la charge .............. M710iC/50 et M710iC/50S ........... 85 7.................. LISTE DE PIECES DETACHEES........................... 86 A.................................................... 103 D............. 101 D......................... 93 B..... 75 III DEMARRAGE DU ROBOT .........................2................ Robot M710iC/20L .................. Robot M-710iC/50H .......... 80 1................................ Robot M-710iC/50S .............1..... DESACTIVATION DES UOP ................. 98 C...... 81 2...................................................................................................................... ACTIVATION DU MODE LOCAL............................ Robot M710iC/50 et M710iC/50S ..1............................. RESET DES PULSE CODEUR (si nécessaire) .............................. 87 A...................................... 94 B..1...... 101 D................. VALIDATION DE LA POSITION QUICK MASTER REFERENCE ..... RESET CHAIN FAILURE (si nécessaire) ....... 96 B....2....... ALIMENTATION D'AIR (Option) ................................................................................2............. Robot M710iC/20L ........................1............................................................................3.......... 64 6......................................................5..........................................................1 Calibration à vide (robot 6 axes) .................................................... 101 D.............................................. 90 B..................... 80 2.......................... MODIFICATION DU NOMBRE DE TACHES ACTIVES .........................4............................................................. Déclaration manuelle.............................. 110 E............................................................................................ Robot M-710iC/20L ......................... 82 4.......................4 Re-calibration à 0 degré à l’aide du Quick Master ....................................................................3 Reset des alarmes et préparation de la calibration ....................3.........3............................2..............2.............................2............... TABLEAU MAINTENANCE PERIODIQUE ................... 67 6.................................. Robot M710iC/50H ...... 62 6..........................................................................................................................................................2.................................... 81 2...................................................................................... 105 E. TABLEAU 1 (1) CONTENUS LETTRES LETTRES LETTRES LETTRES LETTRES Robot FANUC M-710iC/50 Robot FANUC M-710iC/70 Robot FANUC M-710iC/50H Robot FANUC M-710iC/50S FANUC Robot M-710iC/20L (2) (3) (4) (5) TYPE No DATE POIDS (Sans contrôleur) A05B-1125-B201 560kg A05B-1125-B202 A05B-1125-B204 560kg IMPRIMÉS: N° de SÉRIE ANNÉE DE PRODUCTION ET MOIS 540kg A05B-1125-B207 545kg A05B-1125-B205 540kg Position de l'étiquette indiquant la spécification du numéro de l'unité mécanique -6- . déterminer le numéro de spécification de l'unité mécanique.Intégration M-710iC PREFACE PRÉFACE Ce manuel décrit le montage et les procédures d’installation et de connexion pour les unités mécaniques des robots suivants : Numéro spécifique de lúnité mécanique Charge maximale FANUC Robot M-710iC/50 A05B-1125-B201 50kg FANUC Robot M-710iC/70 A05B-1125-B202 70kg FANUC Robot M-710iC/50H A05B-1125-B204 50kg FANUC Robot M-710iC/50S A05B-1125-B207 50kg FANUC Robot M-710iC/20L A05B-1125-B205 20kg Nom du modèle L´étiquette comportant les données de lúnité mécanique est apposée à léndroit montré ci-dessous. Avant de lire ce manuel. Ce N° vous sera demandé lors de toute intervention téléphonique ou physique. les différents services FANUC Robotics pourront identifier sans erreur votre matériel.Intégration M-710iC PREFACE N° D’IDENTITE DU ROBOT Chaque robot FANUC est identifié par un numéro qui lui est propre : le E#Number. Grâce à ce numéro. Pensez à le relever et le noter avant toute demande ! -7- . programmation. alarmes HANDLING TOOL B-82284FR-2 Contrôleur R-30iA Lecteurs visés: Toute personne utilisant un robot FANUC. concepteur de système Utilisation: Fonctionnement du Robot. personnel de maintenance. alarmes Utilisation: Fonctionnement du Robot. programmateur. démarrage. maintenance Lecteurs visés: Opérateur. interfaces. interfaces. concepteur de système Manuel dópérations et de configuration Operations manual Basic Function B-83284EN Alarm Code List B-83284EN-1 Optional Function B-83284EN-2 Spot Welding Function B-83284EN-4 Dispense Function B-83284EN-5 Servo Gun Function B-83264EN Contrôleur R-30iB Manuel de maintenance B-83195EN Sujets: Fonctions du robot. configuration. personnel de maintenance. connexion. configuration. connexion.Intégration M-710iC PREFACE MANUELS APPARENTÉS Pour la série de Robots FANUC. maintenance Utilisation: Installation. opérations. programmation.2 B-82284EN-4_01 Manuel de maintenance B-82285FR-1 Lecteurs visés: Personnel de maintenance. conception de système DISPENSE-TOOL v7. concepteur de système Sujets: Installation. maintenance -8- . connexion des équipements périphériques. conception de système Lecteurs visés: Personnel de maintenance. les manuels suivants sont disponibles : Manuel de sécurité B-80687FR Contrôleur R-30iA Toute personne utilisant un robot FANUC et son système doit lire et comprendre précisément le manuel. concepteur de système Manuel dópérations et de configuration SPOT-TOOL+ B-82284EN-1_01 Sujets: Fonctions du robot. opérations. connexion des équipements périphériques. maintenance Contrôleur R-30iB Utilisation: Installation. programmateur. concepteur de système Sujets: Installation. Sujets: Items de sécurité pour la conception dún système robot. apprentissage de trajectoires. fonctionnement. maintenance Lecteurs visés: Opérateur. apprentissage de trajectoires. démarrage. M-710iC/70) Configuration dúne unité mécanique (M-710iC/50H) -9- .Intégration M-710iC PREFACE Configuration dúne unité mécanique (M-710iC/50. Intégration M-710iC PREFACE Configuration dúne unité mécanique (M-710iC/50S) Configuration dúne unité mécanique (M-710iC/20L) .10 - . 50H.Intégration M-710iC PREFACE Coordonnées de chaque axe (M-710iC/50. 20L) . 50S.11 - . 70. Accastillage & équipement :  Utiliser les points de fixation prévus pour fixer l’accastillage additionnel. merci de contacter le service support technique au 01 69 89 70 00. Pour plus d’information. préhenseur en charge. références pour la reprise de centre outil et repères utilisateur. R‐30iA taille Mate ou Open Air pour LRMate : 230V mono + terre R‐30iB taille Mate ou Open Air. Usure pouvant se traduire par des casses réducteurs. M‐10iA ou M‐20iA : 230V tri + terre (200 et 230V)  Fluctuation possible de +10% ‐ 15% de la tension nominale sur une période limitée. réaliser une calibration à vide du PAYLOAD ID (voir procédure livret intégrateur) Réaliser une identification automatique de la charge avec renseignement de la masse Déclaration et activation des charges embarquées (Paramètre PAYLOAD complet. (Ne pas réaliser de perçage dans la fonderie)  Ne pas utiliser le passage des câbles internes du robot.Intégration M-710iC PREFACE 1. une rupture des câbles internes. Portez une attention particulière aux bus de terrain. registres. Fence) Pneumatique :  Vérifier la pression de l’alimentation pneumatique des robots sans dépasser les spécifications propres à chaque robot (se référer au livret intégrateur). Software :               Paramétrer l’angle de montage du robot si celui est monté en angle. etc. . etc… Vérifier le taux de sollicitation du robot (axe / axe) Réalisation des sauvegardes (backup All of Above. UFRAME) pour l’apprentissage des trajectoires . des décalages de trajectoires. repères. au mur ou au plafond Avant de monter le préhenseur. Rappel : R‐30iB taille AR. etc.12 - . utilisation des CNT100. sorties. préhenseur à vide. des glissement de freins. Dans le cas contraire. S’assurer de la fluidité des trajectoires robots (pas de saccade. FANUC vous propose un audit sur site. mise à disposition de pointes outil. de moteurs. une usure prématurée du robot est possible (à court ou long terme suivant l’intégration. Images) Le respect de tous ces points permettra une utilisation et une fiabilité optimale de votre robot. etc… Afin de s’assurer de la bonne utilisation de nos robots.) Pas d’utilisation de paramètre d’accélération intempestive (paramètre TPE ACC non utilisé) Réaliser le set quickmaster reference et identifier la position du quick master Pas de collision excessive Utilisation d’arrêt immédiat contrôlé (fonction HOLD) en cas de demande d’arrêt immédiat Renseigner les commentaires des entrées. R‐30iA taille A ou B : 400V Tri + Terre R‐30iB taille Mate ou Open Air.. CNT0 suivant les applications. R‐30iA taille Mate ou Open Air pour M‐3iA.  Utiliser les signaux de sécurité (EMGIN. RÈGLES DE BONNE PROGRAMMATION ROBOT Mécanique :  Base du robot goupillée sur plaque ou rehausse et préhenseur goupillé sur le flasque robot. l’utilisation et le rythme de production). ) Déclaration de l’Arm Load au niveau de l’axe 3 et 1 suivant les robots et vos équipements tout en respectant les spécifications du robot Utiliser systématiquement des repères outils et utilisateurs (UTOOL.  Température de fonctionnement (du contrôleur et de la mécanique sous housse) Electrique :     Vérification des tensions d’alimentions nominales à l’entrée du sectionneur . ‐ Ne pas utiliser le 24V interne de la baie pour les alimentations des cartes entrées / sorties FANUC ‐ Vérifiez les indices de protection des armoires suivant l’environnement dans lequel sera installé le robot  Vérifier la bonne mise à la terre (masse) de tous les éléments de l’îlot robotisé. 6. Pour la connexion. Classe 2 ou Classe 3). Le sectionneur du contrôleur est fait pour éviter que personne ne puisse remettre la puissance quand celui-ci est consigné avec un cadenas. Dans cet état. voir Fig. installer un cadenas pour que personne. il se peut quíl soit encore prêt à se déplacer et attend un signal. 2. Équiper cette porte avec un verrouillage qui stoppera le robot lorsque la porte est ouverte. outils inclus. 4. 1.13 - . comme un préhenseur. Si nécessaire. Nous contacter pour plus de détails. les précautions adéquates de sécurité doivent être observées.Intégration M-710iC SECURITE I SECURITE Pour la sécurité de l'opérateur et du système. le robot est considéré comme en mouvement. FANUC propose des cours de formation variés. s'assurer que la puissance du robot est coupée. Installer une enceinte de protection avec une porte d'accès. 1.1. Disposer du manuel opérateur et avoir suivi une formation FANUC. suivre toutes les consignes de sécurité lorsqu'on utilise le robot et ses périphériques dans la cellule de travail. 9. 3.1. Procurer aux périphériques une mise à la terre appropriée (Classe 1. Essayer d'installer les périphériques à l'extérieur de l'enceinte de travail. de façon à ne permettre l'accès que par cette porte. Quand la porte est ouverte et que le signal est reçu. ne puisse mettre sous puissance le robot. excepté l'opérateur. Lors du réglage de chaque périphérique. Des considérations attentives doivent être prises pour assurer la sécurité de l'opérateur. équiper le système d'alarmes visuelles ou auditives lorsque le robot est en mouvement. 8. 5. . 7. Installer un contacteur ou une barrière photoélectrique au sol avec un inter-verrouillage et une alarme visuelle ou auditive qui stoppe le robot lorsqu'un opérateur entre dans l'enceinte de travail. Le contrôleur est conçu pour recevoir ce signal d'inter-verrouillage. Parce qu'il est très dangereux de pénétrer dans l'aire de travail d'un robot lorsqu'il est en mode automatique. Même lorsque le robot est immobile. Pour assurer la sécurité de l'opérateur. le contrôleur stoppe le robot en arrêt d’urgence. SÉCURITÉ DE L'OPÉRATEUR La sécurité de l'opérateur est à prendre en compte en premier lieu. Les précautions générales de sécurité sont énumérées ci-après. Marquer une zone au sol indiquant clairement la plage de déplacement du robot. Intégration M-710iC SECURITE Fig.14 - .1 Enceinte et portillon de sécurité (R30iA) . 1. ce chapitre ne s'applique pas aux opérateurs de ligne se servant du teach pendant. Cependant. 4. Installer une enceinte de sécurité équipée d'un portillon de sécurité afin de prévenir l'entrée d'une personne autre qu'un opérateur dans la zone de travail du robot et pour prévenir l'entrée dans une zone dangereuse. le contrôleur stoppe lópération du robot lorsque le bouton d'ARRET D'URGENCE est activé. Síl n'est pas nécessaire que le robot soit en service. Voir le schéma ci-dessous pour les connexions. Avec cette connexion. une personne se servant du teach pendant (boîtier d'apprentissage) est un opérateur.1 Sécurité de l'opérateur L'opérateur est une personne qui travaille avec le robot. Le contrôleur du robot intègre les bornes pour le branchement d’un bouton d'ARRET D'URGENCE externe. Manipuler le robot avec le Teach Pendant en dehors de l'aire de travail du robot. couper l'alimentation de la baie ou presser le bouton d'ARRET D'URGENCE. 3. Par définition.Intégration M-710iC SECURITE 1. puis faire le travail requit.1.1 Schéma de connexion pour l'interrupteur d'arrêt d'urgence externe . 2. Installer un bouton d'ARRET D'URGENCE extérieur à la portée de l'opérateur.15 - . 1. 1. Bouton D'ARRET D'URGENCE externe Fig. 1. NOTE Le commutateur d´homme mort est conçu de manière à ce que lópération robot soit stoppée simplement par relâchement du teach pendant en cas dúrgence. 2. vérifier que le robot et ses périphériques soient tous en condition de travail normale. Lorsque le commutateur dáctivation est OFF: Le commutateur d´homme mort est sans effet. Lorsque le commutateur dáctivation est ON: Relâcher le commutateur d´homme mort stoppe le robot en arrêt d’urgence. 4. lópérateur doit nécessairement pénétrer dans l'aire de travail du robot.16 - . Le programmateur doit savoir que le portillon de sécurité est désactivé sous cette condition et qu'il est le seul responsable en cas d'intrusion de personne dans la zone de sécurité durant la programmation. En dáutres termes. le commutateur dáctivation du teach pendant ainsi que contacteur d'homme mort ont aussi les fonctions suivantes. Le teach pendant fourni par FANUC est pourvu dún commutateur dáctivation et dún commutateur d´homme mort en plus du bouton dárrêt dúrgence. NOTE En plus des fonctions déjà décrites. Les fonctions de chaque commutateur sont les suivantes: Bouton D'ARRET D'URGENCE : Appuyer sur ce bouton arrête le robot en urgence. indépendamment de l´état du commutateur dáctivation du teach pendant. L'opérateur doit faire attention que personne d'autre que lui ne soit dans l'aire de travail du robot. exécuter toutes les tâches en dehors de léspace de travail du robot. l'information d'arrêt d'urgence (normalement le portillon de sécurité) qui est connecté à FENCE1 et FENCE2 du contrôleur est invalidée. Par pression du commutateur d'homme mort lorsque que le commutateur est activé. bien vérifier la position et l'état des dispositifs de sécurité (comme le bouton D'ARRET D'URGENCE et le contact HOMME MORT du teach pendant). Interrupteur homme mort: La fonction dépend de l´état du commutateur dáctivation du teach pendant. Avant la programmation du robot. le système comprend que la combinaison de pression de l'homme mort et du commutateur activé indique quíl est en phase dápprentissage. Il faut donc assurer la sécurité du programmateur. Sauf besoin spécifique de pénétrer dans la zone de travail du robot. il est possible pour un opérateur de pénétrer l'aire de travail durant l'apprentissage de trajectoire sans créer un état dárrêt d'urgence. Dans ce cas.2 Sécurité de lútilisateur du teach pendant Pendant la programmation du robot. Avant déntrer dans la zone de travail du robot et lors de la programmation du robot. 3. .Intégration M-710iC SECURITE 1. Cependant. b. Lancer le programme après avoir.Intégration M-710iC SECURITE 5. Quand un programme est achevé. le boîtier opérateur et les interfaces de périphériques envoient chacun un signal de départ de cycle. au préalable. être sûr que personne ne soit dans láire de travail du robot et quáucune condition anormale ne soit présente dans cette aire. d. exécuter le programme en mode automatique. le programmateur doit impérativement avoir quitté l'aire de travail du robot. En particulier. 7. Commutateur dáctivation du teach pendant Interrupteur de commande à distance (Remote) Teach pendant Panneau opérateur Appareils périphériques On Indépendant Démarrage permis Non permis Non permis Off Remote OFF Non permis Démarrage permis Non permis Off Remote ON Non permis Non permis Démarrage permis 6. Pour démarrer le système à láide du boîtier opérateur. la validité de chaque signal change en fonction du mode du commutateur d'activation du Teach pendant et du mode du commutateur d'activation à distance du panneau opérateur. Lancer le programme en mode continu à la vitesse normale pour au moins un cycle et vérifier que le système fonctionne en automatique sans problème. e. Lors de l'entrée dans la zone de travail du robot. lorsque le Teach pendant est désactivé. s'assurer qu'aucune demande de démarrage de programme ne soit envoyée au robot dún quelconque panneau opérateur autre que celui du teach pendant. Lancer le programme en mode continu à vitesse intermédiaire pour au moins un cycle et vérifier qu'aucune anomalie nápparaisse due à un délai de temps. Le Teach Pendant. le programmateur doit activer le Teach Pendant chaque fois qu'il ou elle entre dans la zone de travail du robot. Lancer le programme en mode continu à basse vitesse pour au moins un cycle. Lorsque le système est lancé en mode automatique. se conformer à la procédure ci-dessous pour tester le programme.17 - . testé un cycle dópération en mode pas à pas et à basse vitesse. a. . c. 8. Après avoir vérifié la totalité du programme avec les tests ci-dessus. vérifier que le robot et les périphériques sont tous en condition de travail normal. ne jamais utiliser de fusibles ou autres composants dont les calibres ne sont pas spécifiés. sássurer de réduire la pression dálimentation. 7. faire attention à leur mouvements. 3.18 - . Lors de la manipulation de tout composant ou de circuit intégré dans le contrôleur durant la maintenance. Sous peine d'incendie ou d'endommagement des composants contenus dans le contrôleur. 1. Sauf besoin spécifique. prendre garde aux points suivants. s'assurer que leur sortie dúrgence ne soit pas obstruée. 2. 10. ou quand d'autres équipements pouvant entrer en mouvement sont installés. s'assurer d'utiliser les pièces spécifiées par FANUC. faire attention démpêcher tout corps étranger de pénétrer dans le système. En cas de danger imminent. 4. 5. Si nécessaire. couper la puissance de la baie tant que le personnel de maintenance est dans l'enceinte. Verrouiller le sectionneur. ou quand une équipe travaille à proximité. Avant le début de l'apprentissage. Lors du débranchement du système pneumatique.3 Sécurité durant une intervention de Maintenance Pour la sécurité du personnel de maintenance.Intégration M-710iC SECURITE 1. couper la puissance de la baie et sectionner l'alimentation pour prévenir toute électrocution. Lorsqu'il est nécessaire de maintenir un robot le long dún mur ou dínstruments. Síl est nécessaire d'entrer dans la zone de travail du robot pour la maintenance quand le robot est sous tension. . prévoir du personnel connaissant la robotique restant près du panneau opérateur et observant le travail en cours. l'intervenant doit indiquer que la machine est cours de maintenance et doit s'assurer que personne ne démarre le robot de façon inattendue. 6. l'opérateur doit être prêt à pousser le bouton dÁRRET D'URGENCE à tout moment. 11. Lorsqu'un outil est monté sur le robot. Lors du remplacement de pièces. 9. 8. Ne pas lancer un cycle automatique tant que quelqu'un est dans la zone de travail du robot. Lors du remplacement ou de la réinstallation de composants. pour interdire la remise sous puissance. tel qu'un convoyeur. En particulier. si nécessaire. un soin particulier doit être pris dans la programmation pour qu'il n'y ait pas d'interférence entre ceux-ci. 2. Construire le programme pour qu'il arrête le robot lorsquúne condition anormale survient sur dáutres robots ou sur des périphériques. afin que celui-ci ne puisse pas percuter ses équipements ou ses outils. et faire évoluer le robot dans un environnement exempt de graisse. 2. si nécessaire programmer le robot pour qu'il s'arrête lorsqu'il reçoit le signal. Employer un switch de limite ou une butée mécanique limitant le mouvement du robot. et faire évoluer le robot dans un environnement exempt de graisse. Lorsque les zones de travail entre plusieurs robots se recouvrent. 3. SÉCURITÉ DES OUTILS ET DES PÉRIPHÉRIQUES 2. SÉCURITÉ DE LA MÉCANIQUE DU ROBOT 3. Rendre possible pour l'opérateur de distinguer facilement. même si le robot lui-même est dans un état normal.Intégration M-710iC SECURITE 2.2 Précautions pour la mécanique 1. 2.3 Précautions pour la mécanique 1. être certain que les trajectoires des robots n'interféreront pas entre elles. ajuster la vitesse de façon appropriée pour que l'opérateur puisse gérer le robot dans toutes les éventualités.1 Précautions de fonctionnement 1.2 Précautions de programmation 1. Lorsque le robot travaille en manuel. 3. 3. Garder les composants de la cellule du robot propre. . 2. Garder la zone de travail du robot propre. 4. 2. Avant de passer en mouvement manuel. Être sûr de spécifier l'origine de travail prédéterminé dans la trajectoire du robot et programmer le mouvement pour qu'il commence et termine à l'origine.19 - . Pour un système dans lequel robot et périphérique sont en déplacement synchronisé. d'eau ou de poussière. être sûr de connaître la plage de mouvement que le robot va effectuer durant ce mode manuel. Prévoir une interconnexion convenable entre le robot et les équipements périphériques pour que le robot puisse détecter l'état de ces équipements dans le système et puisse stopper en fonction de l´état de ceux-ci. Utiliser des contacteurs de limites ou capteurs pour détecter des conditions dangereuses et. dún coup d´œil. d'eau ou de poussière.1 Précautions de programmation 1. 3. si le robot a terminé sa trajectoire. sássurer de la position du robot comme indiqué ci-dessous et soulever à láide des anneaux d´élingage Fig.2. les prises.2 (a) et de l´équipement de transport à leurs points. 1.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE II UNITE MECANIQUE 1. 1. Les équipements de transport sont livrés en option. vérifier quáucune élingue ne détériore les moteurs.2 (c) (e) (g) (i)) Les éléments de transport spécifiques doivent être attachés. NOTE Pendant le transport. TRANSPORT Le robot peut être transporté par une grue ou un chariot élévateur. Pendant le transport. 2. Transport avec un chariot élévateur (Fig. DIMENSIONS Robot Dimensions colis (mm) Poids colis (kg) M-710iC/50 1900 x 1300 x 1800 900 M710iC/70 1900 x 1300 x 1800 1100 M710iC/50H 1900 x 1300 x 1800 900 M710iC/50S 1900 x 1300 x 1800 900 M710iC/20L 2240 x 1240 x 2170 1080 1. 1. 1.1.2 (a) Position des anneaux d´élingage et de l´équipement de transport . Fig. 1. les câbles du robot.2 (b) (d) (f) (h)) Fixer les anneaux d´élingage M16 aux quatre points sur la plaque de base du robot et soulever le robot avec les quatre élingues. Transport avec une grue (Fig.20 - . TRANSPORT ET INSTALLATION 1. M-710iC/70) Fig.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. M-710iC/70) . 1.2 (c) Transport avec un chariot élévateur (M-710iC/50.21 - .2 (b) Transport avec une grue (M-710iC/50. 1. Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. 1.2 (e) Transport avec un chariot élévateur (M-710iC/50H) .2 (d) Transport avec une grue (M-710iC/50H) Fig.22 - . 1. Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. 1.2 (f) Transport avec une grue (M-710iC/50S) Fig. 1.2 (g) Transport avec un chariot élévateur (M-710iC/50S) - 23 - Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. 1.2 (h) Transport avec une grue (M-710iC/20L) Fig. 1.2 (i) Transport avec un chariot élévateur (M-710iC/20L) - 24 - Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 1.3. INSTALLATION 1.3.1 Installation du Robot La Fig. 1.3.1 montre les dimensions de la base du robot. Éviter de placer des objets en face avant du robot près de la surface de montage pour faciliter línstallation de lóutil de calibration. Un exemple dínstallation de robot est montré ci-après. Les Fig. 1.3.2 (a) (b) et le Tableau 1.3.2 montrent les forces et moments appliqués sur la plaque de base lors dún arrêt dúrgence. Considérer la dureté de la plaque dínstallation en tenant compte des données. Fig. 1.3.1 Dimensions de la base du robot. - 25 - 2 (a) Exemple d’installation .Chevilles dáncrage chimique : M20 (Dureté 4. . Fixer le robot sur la plaque à láide de quatre vis M20x50 (dureté 12. .9).9) 4 pcs. La plaque (1100x1100mm – épaisseur 30mm) sur sol bétonné est fixée avec 4 chevilles dáncrage chimique M20 (dureté 4.Vis de fixation du robot : M20x50 (Dureté 12.26 - .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 1.8). 1.Plaques de base : épaisseur 32t (4pcs) . 1. Le sol bétonné (25Mpa) doit avoir une épaisseur minimum de 250mm. Le défaut de planéité de cette plaque doit être < 1mm/m. ancrage…) est à préparer par le client. Les pièces suivantes sont requises pour installer le robot : .3.8) 4 pcs.Plaque au sol : épaisseur 32t (1pièce) Fig.2 (a) montre un exemple dínstallation de robot.2 Exemple dínstallation La Fig. Le travail d’installation (soudure.3.3. 1.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Tableau 1.8(1714) Force en direction verticale FV [kN(kgf)] 14.0(1630) 14.9(600) 5.7(1500) 9.9(600) 6.2 Force et moment lors dún arrêt dúrgence Modèle M-710iC/50 M-710iC/70 M-710iC/50H M-710iC/50S M-710iC/20L Moment vertical MV [kNm(kgfm)] 17.9(600) 5.0(820) 7.5(659) Force en direction horizontale FH [kN(kgf)] 8.2 (b) Force durant un Arrêt dÚrgence .6(1900) 17.0(820) 8.6(1800) 18.2(1350) 16.7(1500) 16.9(600) 5.0(820) 8.8(1003) Fig.7(1500) 14.3.6(1800) 13.4(750) 7.1(720) .3.27 - Moment horizontal MH [kNm(kgfm)] 5. Sássurer de laisser assez de place pour pouvoir calibrer le robot.4 montre la zone de maintenance de lúnité mécanique. 1. Voir chapitre 6. AIRE DE MAINTENANCE La Fig. 1.4.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 1.3 pour la calibration.28 - .4 Aire de maintenance M-710iC . Fig. J4.36rad/s) 225°/s (3. J6) Type articulé 6 axes (J1. aucune préconisation particulière n'est requise. plafond.29 - . de charge embarquée sur le bras J3 (2) Moment de charge autorisée au poignet J4 (3) Moment de charge autorisée au poignet J5 (3) Moment de charge autorisée au poignet J6 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J4 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J5 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J6 (3) Plage de mouvement de l'axe J1 Principe des mouvements Répétabilité Poids de l'unité mécanique (4) Environnement de l’installation -160° (-2.57rad) -57° (-0.28rad) -360° (-6. J5. J2.36rad/s) 225°/s (3.87rad) Item Limite supérieure Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J2 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J3 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J4 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J5 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J6 Limite inférieure Vitesse de mouvement maximale de láxe J1 Vitesse de mouvement maximale de láxe J2 Vitesse de mouvement maximale de láxe J3 Vitesse de mouvement maximale de láxe J4 Vitesse de mouvement maximale de láxe J5 Vitesse de mouvement maximale de láxe J6 Capacité de charge max.28rad) -360° (-6.09rad/s) 250°/s (4.05rad/s) 160°/s (2. plafond.69rad) 360° ( 6.14rad) 135° ( 2. mur et angle Montage sol.28rad) 360° ( 6. J3.28rad) -360°(-6.18rad) 125° ( 2.5G (4. au poignet Capacité max.18rad) -125° (-2.99rad) 280° ( 4.95rad) -90° (-1.07mm +/-0.93rad/s) 50kg 70kg 15kg 15kg 206Nm (21kgf m) 294Nm (30kgf m) 206Nm (21kgf m) 294Nm (30kgf m) 127Nm (13kgf m) 147Nm (15kgf m) 28kgm² (286kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²) 11kgm² (112kgf cms²) 11kgm² (112kgf cms²) Mouvements électriquement contrôlés par servo moteur AC Mouvements électriquement contrôlés par servo moteur AC +/-0.93rad/s) 250°/s (4.88rad) 279° ( 4. J2.35rad) 112° ( 1.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 2. J6) Installation Montage sol.20rad/s) 225°/s (3.28rad) 175°/s (3.18rad) 360°( 6.9m/s2) ou moins .28rad) 360° ( 6. mur et angle 180° ( 3. J3.14rad) -180° (-3. Vibration : 0.05rad/s) 120°/s (2.05rad/s) 120°/s (2.09rad/s) 175°/s (3.28rad) -360° (-6.79rad) -97° (-1.14rad) 180° ( 3. J4.18rad) -125° (-2.07mm 560kg 560kg Température ambiante: 0 .93rad/s) 355°/s (6.14rad) -180° (-3. SPECIFICATIONS M-710iC/50 M-710iC/70 Type Axes contrôlés Type articulé 6 axes (J1.79rad/s) 175°/s (3.45°C Humidité ambiante: Normalement 75%RH ou moins Pas de buée ou de gel. J5. Sur courte période (moins d'un mois) Max 95%RH Altitude : Jusqu'à 1000 mètres au-dessus du niveau de la mer.28rad) 125° ( 2. aucune préconisation particulière n'est requise. au poignet Capacité max.05rad/s) 175°/s (3. J2.3m) 206Nm (21kgf m) 68 (6.99rad) Plage de mouvement de l'axe J1 Principe des mouvements Répétabilité Poids de l'unité mécanique (4) Environnement de l’installation 280° ( 4.9m/s2) ou moins .57rad) -57° (-0.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Item Type Axes contrôlés Installation Limite supérieure Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J2 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J3 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J4 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J5 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J6 Limite inférieure Vitesse de mouvement maximale de láxe J1 Vitesse de mouvement maximale de láxe J2 Vitesse de mouvement maximale de láxe J3 Vitesse de mouvement maximale de láxe J4 Vitesse de mouvement maximale de láxe J5 Vitesse de mouvement maximale de láxe J6 Capacité de charge max.05rad/s) 250°/s (4.04rad) -360° (-6.5G (4. J5.5kgm² (25. J2.14rad) 135° ( 2.18rad) 360° ( 6. J4.05rad/s) 175°/s (3.05rad/s) 175°/s (3. J3.28rad) 175°/s (3.20rad/s) 50kg 50kg 15kg 15kg 150Nm (15.05rad/s) 175°/s (3.04rad) 360° ( 6. J5) Type articulé 6 axes (J1.3kgm² (64.28rad) -360° (-6. mur et angle 180° ( 3.14rad) -180° (-3.9 m) 206Nm (21kgf m) 127Nm (13kgf m) 6.28rad) 125° ( 2.14rad) 180° ( 3. plafond Montage sol. plafond.36rad/s) 355°/s (6.05rad/s) 175°/s (3.5kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²) 11kgm² (112kgf cms²) Mouvements électriquement contrôlés par servo moteur AC Mouvements électriquement contrôlés par servo moteur AC +/-0.57rad/s) 250°/s (4. Sur courte période (moins d'un mois) Max 95%RH Altitude : Jusqu'à 1000 mètres au-dessus du niveau de la mer. Vibration : 0.3kgf cm s²) 28kgm² (286kgf cm s²) 2.87rad) -160° (-2.05rad/s) 175°/s (3. J6) Montage sol.36rad/s) 720°/s (12.95rad) -90° (-1. J3.45°C Humidité ambiante: Normalement 75%RH ou moins Pas de buée ou de gel.14rad) -180° (-3.88rad) 279° ( 4.69rad) 117° ( 2.79rad) -97° (-1.28rad) -125° (-2.35rad) 112° ( 1.28rad) 360°( 6.18rad) -360°(-6. de charge embarquée sur le bras J3 (2) Moment de charge autorisée au poignet J4 (3) Moment de charge autorisée au poignet J5 (3) Moment de charge autorisée au poignet J6 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J4 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J5 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J6 (3) M-710iC/50H M-710iC/50S Type articulé 5 axes (J1.28rad) -117° (-2.30 - .15mm +/-0. J4.07mm 540kg 545kg Température ambiante: 0 . 05rad/s) 175°/s (3.71rad) -162° (-2.14rad/s) 350°/s (6.0kgf m) 39.31 - . (3) : Les valeurs indiquées sont appliquées lorsque la capacité de charge maximum est atteinte. J4. Vibration : 0.11rad/s) 360°/s (6.36rad) -90° (-1.88kgm² (9.5G (4. Sur courte période (moins d'un mois) Max 95%RH Altitude : Jusqu'à 1000 mètres au-dessus du niveau de la mer.85rad) 175°/s (3.2Nm (4.6Nm (2.0kgf m) 0. J3. J5. Les valeurs d'inertie et de moment admissibles varient selon la charge appliquée sur le poignet. J2.14rad) Plage de mouvement de l'axe J1 -180° (-3.05rad/s) 180°/s (3. au poignet Capacité max.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE M-710iC/20L Item Type Axes contrôlés Installation (1) Type articulé 6 axes (J1. .49rad) 140° ( 2. aucune préconisation particulière n'est requise.0kgf cm s²) 0.9m/s2) ou moins Notes : 1 : Il y a des restrictions sur les plages de mouvements des axes J1 et J2 sous les conditions d'installation indiquées entre parenthèses.2Nm (4.25kgm² (2.83rad) 200° ( 3.47rad/s) 20kg 24kg 39.28rad/s) 600°/s (10. (4) : Le poids de l'unité de contrôle n'est pas compris. (2) : La capacité de charge maximum sur le bras d'axe J3 est limitée conformément à la capacité de charge embarquée sur le poignet.49rad) -200° (-3.45°C Humidité ambiante: Normalement 75%RH ou moins Pas de buée ou de gel.44rad) -140° (-2.0kgf m) 19.14rad) 135° ( 2.88kgm² (9. de charge embarquée sur le bras J3 (2) Moment de charge autorisée au poignet J4 (3) Moment de charge autorisée au poignet J5 (3) Moment de charge autorisée au poignet J6 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J4 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J5 (3) Inertie de charge autorisée au poignet J6 (3) 180° ( 3.85rad) -450° (-7. J6) Montage sol. mur et angle Limite supérieure Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J2 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J3 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J4 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J5 Limite inférieure Plage de mouvement Limite supérieure de l'axe J6 Limite inférieure Vitesse de mouvement maximale de láxe J1 Vitesse de mouvement maximale de láxe J2 Vitesse de mouvement maximale de láxe J3 Vitesse de mouvement maximale de láxe J4 Vitesse de mouvement maximale de láxe J5 Vitesse de mouvement maximale de láxe J6 Capacité de charge max.44rad) 450° ( 7.57rad) 270° ( 4.0kgf cm s²) 0.07mm Principe des mouvements Répétabilité Poids de l'unité mécanique (4) Environnement de l’installation 540kg Température ambiante: 0 . plafond.5kgf cms²) Mouvements électriquement contrôlés par servo moteur AC +/-0. 32 - . (a) Zone de fonctionnement et dínterférence (M-710iC/50. 3. (a) à (d) montrent la zone dínterférence du robot. M-710iC/70) . enlever tout objet se trouvant sur le robot ou sur la trajectoire de mouvement du robot en fonctionnement normal. ZONE DE FONCTIONNEMENT DE LÚNITÉ MÉCANIQUE ET ZONE DÍNTERFÉRENCE Les Fig. Fig. Pendant línstallation des équipements. 3.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 3. Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. 3. (b) Zone de fonctionnement et dínterférence (M-710iC/50H) .33 - . 3.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.34 - . (c) Zone de fonctionnement et dínterférence (M-710iC/50S) . 3. (d) Zone de fonctionnement et dínterférence (M-710iC/20L) .35 - .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. M-710iC/70. Diamètre nominal M8 M10 Unité: Nm (kgf cm) Vis CHC qualité 12.Limite supérieure 32 (330) 66 (670) Unité: Nm (kgf cm) Vis CHC qualité 12. MONTAGE DE DISPOSITIFS SUR LE ROBOT 4. M-710iC/50S) Fig.36 - . M-710iC/50H.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 4. MONTAGE MÉCANIQUE DÚN OUTILLAGE SUR LE POIGNET Les Fig. Serrer les vis de l´équipement embarqué avec le couple suivant. 4.1 (b) Bride ISO (M-710iC/20L) .1 (a) et (c) sont les diagrammes dínstallation d´équipements embarqués sur le poignet.9 Couple de serrage .1 (a) Bride ISO (M-710iC/50.9 Couple de serrage . 4.Limite inférieure 23 (230) 46 (470) Fig.1. 4. Choisir des vis et goupilles de longueurs adéquates. Fig. M-710iC/70) . des trous taraudés ont été prévus pour installer un équipement sur le robot.2 (a) à (d). NOTE Noter que lútilisation dún trou taraudé non indiqué dans le schéma suivant nést pas recommandé car sa position n’est pas garantie.2.2 (a) Surfaces de montage d´équipement (M-710iC/50. FACE DE MONTAGE DE L´ÉQUIPEMENT Comme le montrent les Fig. Cela peut sérieusement affecter le robot. ATTENTION Ne jamais percer ou tarauder le robot. 4.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 4.37 - . son fonctionnement et la sécurité. 4. 2 (b) Surfaces de montage d´équipement (M-710iC/50H) Fig.2 (c) Surfaces de montage d´équipement (M-710iC/50S) .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.38 - . 4. 4. 39 - . 4.2 (d) Surfaces de montage d´équipement (M-710iC/20L) .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. 5.1 (a) à (d) sont les diagrammes de la charge embarquée sur le poignet.1. CONDITIONS DE CHARGE EMBARQUÉE SUR LE POIGNET Les Fig. position centre de gravité et inerties liées) au niveau du Boitier d’apprentissage afin d’assurer une performance et une fiabilité optimum du robot. ACCOUPLEMENT MECANIQUE SUR LE ROBOT IMPORTANT : Il est impératif de renseigner les charges embarquées (masse. Les instructions TPE PAYLAOD[…] sont appelées en fonction du cycle robot (ex : préhenseur à vide. préhenseur + pièce. 5. 5. etc.).40 - . 2 Spécifications). M-710iC/50S) IMPORTANT : Les charges embarquées doivent être systématiquement renseignées et activées au niveau Software (robot) afin d’assurer une performance et une maintenabilité optimum du robot. Vérifier les couples et inerties par rapport aux axes 5 et 6 décrits dans la fiche technique (voir Chap.1 (a) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/50. Fig. Le centre de gravité de la charge doit être à l’intérieur des courbes correspondantes.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 5. . 1 (b) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/70) IMPORTANT : Les charges embarquées doivent être systématiquement renseignées et activées au niveau Software (robot) afin d’assurer une performance et une maintenabilité optimum du robot.41 - .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. .5. Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.5.42 - .1 (c) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/50H) IMPORTANT : Les charges embarquées doivent être systématiquement renseignées et activées au niveau Software (robot) afin d’assurer une performance et une maintenabilité optimum du robot. . .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.1 (d) Diagramme de la charge au poignet (M-710iC/20L) IMPORTANT : Les charges embarquées doivent être systématiquement renseignées et activées au niveau Software (robot) afin d’assurer une performance et une maintenabilité optimum du robot. 5.43 - . 44 - .2. M-710iC/70) Tableau 5.2 montrent les conditions de charge sur lénveloppe.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 5.2 (a) Condition de charge sur lénveloppe de láxe J3 (M-710iC/50. M-710iC/50S.2 (b) Condition de charge sur la fonderie de láxe J3 (M-710iC/50. 5. M-710iC/50S) Poids charge au poignet W1 Poids charge sur J3 W2 43 kg ou moins 15 kg ou moins Égal à ou supérieur à 43 kg et égal à ou inférieur à 50 kg Tableau 5.2 (c) Condition de charge sur la fonderie de láxe J3 (M-710iC/70) Poids charge au poignet W1 Poids charge sur J3 W2 63 kg ou moins 15 kg ou moins Égal à ou supérieur à 63 kg et égal à ou inférieur à 70 kg . M-710iC/50H. CONDITIONS DE CHARGE SUR LA BASE DE LÁXE J2 ET SUR LE BRAS DE LÁXE J3 Les Tableau et les Fig.5. M-710iC/50H. (Le poids de la charge sur lénveloppe de láxe J3 est limité conformément au poids de la charge sur le poignet) Fig. 2 (e) Condition de charge sur la fonderie de láxe J3 (M-710iC/20L) Poids charge au poignet W1 Poids charge sur J3 W2 15 kg ou moins 24 kg ou moins Égal à ou supérieur à 43 kg et égal à ou inférieur à 50 kg .45 - .2 (d) Condition de charge sur la fonderie de láxe J3 (M-710iC/20L) Tableau 5. 5.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. adapter les limites spécifiques du logiciel aux limites des butées mécaniques. 6. ne peut plus stopper correctement le robot. PARAMETRAGE DES LIMITES D’AXES Les limites dáxe définissent la plage de mouvement du robot. Ainsi il nést pas nécessaire au client de faire les réglages après la livraison. il est possible de repositionner les butées mécaniques. une alarme peut se déclencher dans une position précédemment apprise. La modification de la plage de mouvement dún seul axe affecte la plage dópération du robot. ne pas compter uniquement sur le logiciel de base réglant les limites de plage de mouvement lorsque la plage de mouvement robot est modifiée. Pour les axes J4 et J6. Dans ce cas. 2. Ce sont : • Limitation des axes à láide de logiciels (pour tous les axes) • Limitation des axes à láide dínterrupteurs ((axes J1. J3) en option) NOTE 1. par exemple. Les butées mécaniques sont des obstacles physiques. Si cela se produit. il sera nécessaire de rajuster lúnité. Une butée mécanique amovible (axe J1) se déforme lors dúne collision pour arrêter le robot. 4. les effets possibles dúne modification de plage de mouvement dún axe. seules les limites du logiciel sont valables. il est possible que des faits inattendus se produisent. la remplacer par une butée neuve. Une fois que la butée a été déformée. J3) en option) • Limitation des axes à láide de butées mécaniques ((axes J1. . J3 et J5. après un long usage ou un remplacement de pièces.1. Afin d´éviter tout problème. Pour les axes J2. elle ná plus sa force originale et. 3. les butées mécaniques sont fixes. Utiliser des butées mécaniques de façon à éviter toute détérioration de l´équipement environnant ou toute blessure humaine.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. ainsi. Le robot ne peut se mouvoir au-delà. Toutefois.46 - . REGLAGES Chaque partie de lúnité mécanique est soigneusement ajustée en usine avant la livraison. Pour láxe J1. très attentivement. J2. J2. Pour láxe J1. La plage dópération des axes du robot peut être restreinte par : • Les limitations de léspace de travail • Les points dínterférence entre lóutillage et lénvironnement fixe • Les longueurs des câbles et tuyaux Il y a trois méthodes utilisées pour empêcher le robot de se mouvoir en dehors de l´étendue des mouvements nécessaires. évaluer à lávance. Sinon. 6. * La plage de mouvement peut être changée.1. Pour plus dínformation sur la manière de changer la plage de mouvement. Le dépassement (Overtravel.3 Fig.1 (a) à (m) montrent le point zéro et la limite de mouvement (course).1. Le franchissement de la limite de mouvement logicielle dún axe contrôlé est appelé dépassement ou surcourse (Overtravel.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. Le robot ne peut pas dépasser les limites de mouvement logicielles à moins dún défaut du système causé par la perte du point zéro ou dúne erreur de système. la position du switch de limite et la position des butées mécaniques de chaque axe. Position des butées mécaniques .1.47 - . Sur certains axes. OT) est détecté aux deux extrémités des limites de mouvement pour chaque axe.1. Les Fig.1 Position du point zéro et limite de mouvement Le point zéro et les limites de mouvement logicielles sont fournies pour chaque axe contrôlé.1. OT). voir Chapitre 6. la limite de plage de mouvement à láide de butée mécanique ou de switch (ou commutateur) de limite est aussi possible pour assurer la sécurité.6. 1 (a) Limite de mouvement pour láxe J1 (M-710iC/50.1. M-710iC/70. 6. M-710iC/70. . 6.1.1 (b) Limite de mouvement pour láxe J2 (M-710iC/50. M-710iC/20L) . M-710iC/50S.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. M-710iC/20L) Fig.48 - . M-710iC/50H. M-710iC/50H. 1 (d) Limite de mouvement pour láxe J3 (M-710iC/50.1. M-710iC/70. 6.1 (c) Limite de mouvement pour láxe J2 (M-710iC/50S) Fig. 6. M-710iC/50H) .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.1.49 - . 1 (f) Limite de mouvement pour láxe J3 (M-710iC/20L) .1 (e) Limite de mouvement pour láxe J3 (M-710iC/50S) Fig.50 - .1. 6. 6.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.1. 6.1 (h) Limite de mouvement pour láxe J4 (M-710iC/20L) .51 - .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.1.1 (g) Limite de mouvement pour láxe J4 (M-710iC/50.) Fig. 6.1. M-710iC/70. M-710iC/50S. 1.1 (j) Limite de mouvement pour láxe J4 (M-710iC/50H) . M-710iC/70.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.52 - . 6. 6. M-710iC/50S) Fig.1 (i) Limite de mouvement pour láxe J5 (M-710iC/50.1. 1 (k) Limite de mouvement pour láxe J5 (M-710iC/20L) Fig. M-710iC/70) Limite de mouvement pour l’axe J5 (M-710iC/50H) .1.53 - .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.1 (l) Limite de mouvement pour láxe J6 (M-710iC/50. M-710iC/50S. 6. 6.1. 54 - .1.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.1 (m) Limite de mouvement pour láxe J6 (M-710iC/20L) . 6. NOTE 0 indique que le robot ne possède pas ces axes. jusqu´à ce que la programmation des limites des axes soit terminée. 2. [TYPE]. Inscrire les nouvelles données avec le clavier numérique du teach pendant. 8. Éteindre le contrôleur et le remettre en service pour pouvoir utiliser les nouvelles informations. . sinon des personnes pourraient être blessées ou l´équipement abîmé.55 - . AVERTISSEMENT Éteindre puis rallumer le contrôleur afin de pouvoir utiliser les nouvelles informations.2 Configuration logicielle Un logiciel règle les limites de course inférieure et supérieure des axes en degrés.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. Appuyer sur F1. Placer le curseur sur láxe dont la limite doit être définie. 5. 6. un écran similaire à celui ci-après apparaît. Ces limites peuvent être choisies pour tous les axes du robot et stoppent les mouvements du robot si celui-ci est calibré. sinon des personnes peuvent être blessées ou l´équipement abîmé. 4. Appuyer sur MENUS. Répéter les points 5 à 6. 3. J2 et J3 pour contrôler l´étendue des mouvements du robot.1. 7. Choisir "Axis Limits". Utiliser les switch de limite dáxe ou les butées mécaniques. Procédure de programmation de limitation des axes 1. AVERTISSEMENT Ne pas compter sur les réglages logiciels de limitation des axes J1. Sélectionner SYSTEM. Changer la position des butées mécaniques en accord avec la plage de mouvement désirée. il est possible de repositionner les butées mécaniques. il est nécessaire de la changer par une calibration à 0° pour que 0° soit inclut. .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. NOTE Si la plage dópération nouvellement définie ne comprend pas 0°. La plage de mouvement fixée par le switch de limite peut être changée en modifiant la position des cames. Élément Switch de limite de la butée mécanique de láxe J1 Plage de mouvement Limite supérieure Programmable par étapes de 15° sur une plage de -105° à +180° degrés Limite inférieure Programmable par étapes de 15° sur une plage de -180° à +150° degrés Espace entre les limites supérieure et inférieure Un espace de 75° ou plus est requis .56 - .3 Configuration des switch de limite et des butées mécaniques (Option) Pour láxe J1.1. 6.57 - .3 Butée mécanique et limite de mouvement de láxe J1 (Option) .1.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig. bouger la came. Pour changer la plage de mouvement à láide du switch de limite. La came de láxe J1 est placée dans la même position quávec une butée mécanique.2. CHANGEMENT DE PLAGE DE MOUVEMENT À LÁIDE DU SWITCH DE LIMITE (Option) Le switch de limite est un commutateur de sur-course qui interrompt lálimentation de puissance aux servo moteurs et arrête le robot.2 (a) Position de la came de láxe J1 et plage de mouvement (Option) . Le schéma suivant montre les relations entre la position de la came et la plage de mouvement.58 - . Fig. Le switch de limite est fourni pour láxe J1 en option.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. 6. Vérifier de même manière le switch de limite dans le sens opposé (activation à 1 degré (0.Overtravel). PROCÉDURE DÁJUSTEMENT 1. 6. 7. Si le switch se met en marche et détecte un dépassement (OT .2 (b) Réglage du switch de limite de láxe J1 (option) . Bouger le switch de limite de façon à ce que le robot láctive dénviron 1. bouger láxe ajusté sur le switch de limite sur-course en mode Articulaire (Joint).Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Une fois la plage de mouvement changée à láide du switch de limite. Définir le paramètre de système $MOR_GRP. Ainsi. Cela désactive la limite de mouvement spécifiée par logiciel. réajuster la position du switch.02rad)) Si le switch de limite ne fonctionne pas dans la position.0 degré avant la fin de la course prévue.$CAL_DONE sur FALSE. 5. maintenir SHIFT et appuyer sur RESET. M8x12 2 pcs M4x25 2 pcs 3. Relâcher les vis suivantes. le robot sárrête et un message dérreur "OVERTRAVEL" apparaît. lópérateur peut faire pivoter le robot manuellement et le faire aller au-delà des limites de mouvement. Pour redémarrer le robot. Fig. 2.59 - . Actionner la came et la position du switch de limite de manière à ce que seule une des graduations permise à léxtrémité du switch soit recouverte. assurer lájustement. Puis en tenant SHIFT appuyée. Placer la variable $MOR_GRP $CAL_DONE sur TRUE. 4. 6. Couper le courant et le rallumer pour redémarrer le contrôleur. CALIBRATION La calibration associe les angles de chaque axe avec les valeurs des codeurs absolus qui leur sont associés. Remplacer celles-ci (robot sous tension) lors de contrôle ou de maintenance périodique. .3. Il est inutile de faire une calibration quotidiennement.1 Généralités Une calibration est nécessaire après: • Un remplacement de moteur • Un remplacement de codeur • Un remplacement de réducteur • Un remplacement de câble • Si les piles de sauvegarde codeur sont usées NOTE Les données du robot (données de calibration comprises) et les données du codeur sont préservées par des piles de sauvegarde. Les données seront perdues si les piles sont usées et que le contrôleur est éteint.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. 6. La calibration est une opération qui permet d'obtenir les valeurs codeurs correspondant à la position zéro.3.60 - . Une alarme sera émise pour avertir l'utilisateur de la faiblesse des piles. La position courante du robot est déterminée par la valeur codeur renvoyée (par axe). La calibration est effectuée en usine : les données du robot (y compris les données de calibration) et les signaux codeurs sont préservés par les piles lorsque le contrôleur est éteint. 61 - . Ex : Piles codeurs HS Changement de Faisceaux codeurs ( QUICK MASTER ) Attention : Cette méthode nécessite d’avoir acquis les références préalablement. Ex : Démontage d’un poignet Démontage général du robot CALIBRATION GENERALE RAPIDE ( ZERO POSITION MASTER ) CALIBRATION A L’OUTIL ( FIXTURE POSITION MASTER ) NB : la calibration à l’outil reste une procédure tout à fait exceptionnelle. (SET QUICK MASTER REF) Démontage de la cinématique d’un seul axe.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Il existe 4 méthodes de calibrations différentes utilisables dans les conditions suivantes : CALIBRATION RAPIDE Perte des données de sauvegarde codeurs sans démontage de la cinématique des axes. . Ex : Démontage d’un poignet Démontage général du robot Démontage de la cinématique de plusieurs axes Application précise. Ex : Changement d’un codeur Changement d’un servo moteur CALIBRATION MONO AXE ( SINGLE AXIS MASTER ) Démontage de la cinématique de plusieurs axes Application peu précise. à savoir : 1.3. 6. Faire « CALIBRATE » puis « YES » Le robot se re-calibre au moment ou l’on répond « YES » après avoir appuyé sur « CALIBRATE ». appuyer sur les touches suivantes : 1. Accéder au menu da calibration. MASTER / CAL ATTENTION IL EST POSSIBLE QUE LE MENU DE CALIBRATION NE SOIT PAS VISIBLE. F1 [ TYPE ] VARIABLES $MASTER_ENB -> 1 Le fait de ressortir par « DONE » du menu de calibration cache celui-ci en repassant automatiquement la variable « MASTER ENB » à 0.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. 0.( NEXT ) 3. Sélectionner l’une des 4 calibrations et répondre « YES » 4. la procédure globale reste identique. ( SECURITE ) POUR LE FAIRE APPARAITRE. 3. MENU 2. F1 [ TYPE ] 5.SYSTEM 4. IL FAUT ALLER METTRE LA VARIABLE « $MASTER_ENB » à 1 EN FAISANT : 1. Mettre le robot à zéro avec le programme zéro et faire un SET QUICK MASTER REF pour enregistrer une position de référence du QUICK MASTER correspondant à la position 0 du robot . 5. 3. 2. Positionner le robot à sa position de calibration 2.62 - .2 Procédure de calibration Quelle que soit la méthode de calibration choisie. Les différents modes de déplacement cartésien ne fonctionnent plus. .2). La procédure pour acquitter ce défaut est la suivante :   Déplacez en JOINT tous les axes concernés par le défaut. Rappel : On ne peut déplacer un robot décalibré qu’en mode articulaire ( JOINT ). La procédure pour acquitter ce défaut est la suivante :    Allez dans le menu de calibration ( Voir ¨6.3 Reset des alarmes et préparation de la calibration Avant de réaliser une calibration due à un remplacement de moteur. SRVO-062 SVAL2 BZAL Cette alarme signifie que les piles de sauvegarde codeurs ont été déconnectées. Appuyez sur F3 ( RES_PCA : RESET PULSES CODEURS ALARM ).63 - . SRVO-075 WARN PULSE NOT ETABLISHED Cette alarme signifie que la position absolue a été perdue. il est nécessaire d’enlever les alarmes et d’afficher le menu de positionnement.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6.3. Eteignez le robot puis remettez-le en route ( OFF puis ON ).3. deux défauts successifs apparaissent : 1. Lors d’une perte de sauvegarde codeur(s). de 10° environ ( en plus ou en moins ). Appuyez sur le RESET du Teach. 2. (Fig. (a) et (b)) Fig. 6. 6.3.4 Re-calibration à 0 degré à l’aide du Quick Master Calibration précise et simultanée de tous les axes du robot utilisable en cas de perte des données de sauvegarde codeurs uniquement. (Ex : Piles codeurs HS.4 (a) Position des flèches sur les marques zéro degré de chaque axe (M-710iC/50. Cette position QUICK MASTER REFERENCE est enregistrée en usine à zéro degré.4.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. 3. Changement de faisceaux codeurs) ATTENTION : pour être utilisable.3.64 - . à effectuer robot calibré. cette méthode nécessite une phase d’acquisition de référence codeurs. M-710iC/70) . 4 (b) Position des flèches sur les marques zéro degré de chaque axe (M-710iC/20L) . 6. 3.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.65 - . 536 > < -0. 3. 2. 2. Le message suivant apparaît : QUICK MASTER REFERENCE SET 2. 4. Procédure : 1. < 0.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 1. A l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » amener le robot à 0° sur tous les axes. il suffira de se mettre sur ces nouveaux repères. CALIBRATION QUICK MASTER Rappel : L’utilisation de la calibration QUICK MASTER n’est possible que si la cinématique du robot n’a pas été modifiée et que les références du quick master ont bien été acquises quand le robot était bien calibré. à l’œil (dans la précision d’un tour cadran soit environ + 0. Contrôler la calibration à l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » des axes. Procédure : 1. . Dans le menu de calibration.250 > 6. Positionner le robot ( en JOINT ) à 0 degré sur tous les axes.218 > < 0. NOTE : Cette position est prise à zéro mais il est possible d’enregistrer une QUICK MASTER REFERENCE sur une position quelconque avec des repères autre que zéro (si la position zéro est inatteignable) lors de la calibration du QUICK MASTER. 3. Sélectionner « QUICK MASTER » Répondre « YES » Sélectionner « CALIBRATE » Répondre « YES » LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT EN TENANT COMPTE DE L’ERREUR DE POSITIONNEMENT FAITE LORS DE L’APPROCHE VISUELLE.813 > < 1. 5. Répondre « YES ».66 - .5. Sélectionner « SET QUICK MASTER REF ».635 > <-0. ACQUISITION DES REFERENCES DU QUICK MASTER La création des références du QUICK MASTER est à faire lorsque le robot est bien calibré.065 > < 0. : Etat de l’axe ( 0 = DECALIBRE ) et ( 2 = CALIBRE ) L’axe 4 étant décalibré. SEULE LA POSITION DE L’AXE 4 APPARAIT INITIALISEE A ZERO DEGRE. 7.298 18. .514 77.3. Refaire les références du Quick Master.67 - .298 > < 77.235 51. 6. : Colonne de sélection du ou des axes à calibrer. Appuyez sur « PREV ».243 -90. 4. 5.000 (MSTR POS) ( SEL ) 0.456 0.5 Calibration d’un ou plusieurs axes (SINGLE AXIS MASTER) Calibration grossière d’un seul axe du robot utilisable après un démontage mécanique de la cinématique de cet axe.756 56.000 0. [2] [2] [2] [0] [2] [2] [2] [2] [2] EXEC F5 : Position courante des différents axes du robot en degré. L’AXE PRENDRA LA VALEUR DE CALIBRATION A L’OUTIL. < 32. : Position de calibration à l’outil.000 > < -3. 1. la colonne ( SEL ) repasse à 0.0. Sélectionnez « CALIBRATE » et répondez « YES ». LES 5 AUTRES AXES CONSERVENT LEURS POSITIONS COURANTES.456 > 8.000 0.235 > < 0. 9. positionnez cet axe en face de son repère du mieux possible (+/. Contrôlez la calibration à l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » des axes.235 -3. Le page suivante apparaît : ( exemple d’un ARC MATE 120 iB ) ACTUAL POS J1 J2 J3 J4 J5 J6 E1 E2 E3 32.000 [ ST ] (0) (0) (0) (1) (0) (0) (0) (0) (0) GROUP F4 ACTUAL POS ( MSTR POS ) ( SEL ) [ ST ] 3.000 0. IL FAUT INITIALISER LA VALEUR « MSTR POS » A ZERO.235 > < < 18.000 0.5°). Sélectionnez « SINGLE AXIS MASTER » 2. Appuyez sur F5 ( EXEC ).000 0. SINON.000 43.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. ATTENTION : LORSQUE L’ON VEUT RECALIBRER LES AXES J2 OU J3 OU J5 OU J6. (ex : Changement d’un servo moteur ) Procédure : Dans le menu de calibration.000 66.756 > 51. Tapez 1 puis ENTER dans la colonne ( SEL ) concernant l’axe J4.243 0.498 -133. Répondez « YES » LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT INITIALISEE A ZERO DEGRE. Positionner le robot ( en JOINT ) à 0 degré sur tous les axes. à l’aide des différents repères.000 > < 0. Refaire les références du Quick Master.6 Calibration visuelle rapide à 0 degré ( ZERO POSITION MASTER ) Calibration grossière et simultanée de tous les axes du robot utilisable après un démontage mécanique de la cinématique du robot. le plus précisément possible.000 > < 0.3.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. Sélectionnez « ZERO POSITION MASTER » 3. Sélectionnez « CALIBRATE » 5. < 0. Cette méthode est applicable lorsqu’aucune précision particulière n’est requise pour le bon fonctionnement de l’application.000 > < 0. Contrôlez la calibration à l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » des axes.000 > < 0.000 > < 0. .000 > 6. Répondez « YES » 4. 7. Procédure : Dans le menu de calibration : 1. 2.68 - . 7 (b) Position de calibration (M-710iC/50. 6. 6. 3. M-710iC/70) .7 Calibration à l’outil ( FIXTURE POSITION MASTER ) Calibration précise et simultanée de tous les axes du robot utilisable après un démontage mécanique de la cinématique du robot.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 6. 3.69 - . M-710iC/70) Fig.7 (a) Position de calibration (M-710iC/50.3. Cette méthode nécessite l’utilisation d’un outillage de précision spécifique à chaque robot. Fig. 7 (d) Position de calibration (M-710iC/20L) . 6. 3.7 (c) Position de calibration (M-710iC/50S) Fig. 6. 3.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Fig.70 - . 3.         3. il est conseillé de faire une calibration grossière avant de calibrer à l’outil. $SV_OFF_ENB Faites ENTER et passez tous les axes à FALSE Eteignez le robot et remettez-le en marche. Lorsque le robot est décalibré. 2. 6.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Procédure : 1. ceci afin d’éviter que les freins se bloquent après 30 secondes de non utilisation. ceci afin d’accéder au mode de déplacement manuel WORLD. ( OFF puis ON ) Montage de l’outil de calibration - Monter la base de l’outil comme indiqué Fig. (e) Fig.7 (e) Assemblage de la base de l’outil . 6.71 - . MENU 0 ( NEXT ) SYSTEM F1 [ TYPE ] VARIABLES $PARAM_GRP Faites ENTER puis une nouvelle fois ENTER.7.3. Il est également préférable de supprimer le TIMER DES FREINS. 00 mm en utilisant le bloc de calibration.7. Fig.7 (g) Montage de l’outil sur le poignet . 6.72 - . (h) Fig. 6. (f) Fig.7 (f) Montage du comparateur - Monter le dispositif sur l’embase du robot.3. 3. le serrer avec les vis M5 comme décrit ci-dessous (ne pas serrer trop fort les vis ou vous casseriez le comparateur) (Fig.7 (g) Assemblage de l’outil sur l’embase du robot - Monter l’outil sur le poignet Fig.7. réglé à 3.(g) Fig.Intégration M-710iC - UNITE MECANIQUE Monter le comparateur.3. 6. 6. 3.7. 6.3. 3. 6. Bouger l’axe J6 jusqu’à ce que les comparateurs A et B aient les mêmes valeurs g. 6. Faire un rectangle (avec un déplacement de 1%) jusqu’à ce que les comparateurs A.400> <-101. Bouger l’axe J6 jusqu’à ce que les comparateurs A et B aient les mêmes valeurs c.3. E et F aient pour valeurs 3.000 > < 0. 9. C. Lancer le programme « ZERO » pour contrôler visuellement la calibration 12.000 > 10. Faire l’acquisition des références du Quick Master. Bouger lentement le robot par impulsion pour que les valeurs lues sur les comparateurs A à F (voir schéma montage du comparateur) soient dans une fourchette de 2 mm à 3 mm b.00 mm 5. [TYPE] Sélectionner Master/Cal SYSTEM Master/Cal 1 2 3 4 5 6 JOINT 10 % FIXTURE POSITION MASTER ZERO POSITION MASTER QUICK MASTER SINGLE AXIS MASTER SET QUICK MASTER REF CALIBRATE Press ’ENTER’ or number key to select. Ressortir du calibre ( à Vitesse Réduite ) 11. 8. 7.00 mm h. Répéter les étapes jusqu’à ce que les comparateurs affichent 3.6 > < 0. (voir 6. 6.Intégration M-710iC 4.00 mm e. 3. (b) ou (c)) LA POSITION COURANTE DES 6 AXES APPARAIT INITIALISEE AUX VALEURS DE CALIBRATION DU ROBOT. Sélectionner « FIXTURE POSITION MASTER » Répondre « YES » Sélectionner « CALIBRATE » Répondre « YES » Desserrer les freins et mettre le robot dans une position pour la calibration (voir Fig. Bouger l’axe J1 jusqu’à ce que le comparateur C affiche la valeur de 3. < 0.3.73 - .7 (a). UNITE MECANIQUE Calibration 1. [ TYPE ] LOAD RES_PCA DONE a.4. Presser MENUS Presser NEXT et sélectionner SYSTEM Presser F1. Bouger l’axe J4 jusqu’à ce que les comparateurs D et F aient les mêmes valeurs d. ACQUISITION DES REFERENCES DU QUICK MASTER) 13. 4.000 > <42. B. Bouger l’axe J5 jusqu’à ce que le comparateur E affiche la même valeur que les comparateurs D et F f. 2.500 > <-78. Remettre le timer des freins ( $SV_OFF_ENB à TRUE ) et enlever l’outillage . 7.1. ALIMENTATION D’AIR 7. Les raccords mâles ne sont pas livrés. l’utilisateur devra les approvisionner pour le raccordement. Fig.1 Alimentation en air (option) . ALIMENTATION D'AIR (Option) Un robot a deux orifices dálimentation en pression dáir sur le côté de la base de láxe J1 et sur la face avant de lénveloppe de láxe J3.74 - .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 7. Le raccord est un Rc1/2 femelle (ISO). 2 (a) et (b) montrent la position de línterface du câble optionnel. Fig. Fig. 7. poussières…) sur les connecteurs non utilisés.2 (a) Position de línterface du câble optionnel ATTENTION Mettre des prises étanches pour la connexion du câble utilisateur et des extrémités de câble afin d’éviter léntrée déau. 7. 7. Línterface de láctionneur embarqué (RDI/RDO).2 (b) Interface pour câble optionnel .2.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE 7. INTERFACE POUR CÂBLE OPTIONNEL (Option) Les Fig.75 - . Mettre des capots appropriés à l’environnement (liquides. et le câble utilisateur (lignes de signaux et de puissance) sont préparés en option. 2 (c) montre la disposition des contacts pour línterface du câble utilisateur (fils pour signaux). Fig. 7. 7.76 - .2 (c) Disposition des contacts pour línterface du câble utilisateur (fils pour signaux) et position de détrompage (Option) .Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE (1) Interface câble utilisateur (fils pour signaux) (Option) La Fig. 2 (d) montre la disposition des contacts pour línterface du câble utilisateur (câble puissance). 7. Fig.Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE (2) Interface câble utilisateur (câble puissance) (Option) La Fig.77 - . 7.2 (d) Disposition des contacts pour línterface du câble utilisateur (ligne puissance) et position de détrompage (Option) . Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Spécifications des connecteurs Tableau 7.2 (e) Spécifications des connecteurs (côté unité mécanique) Câble Côté entrée (base axe J1) Côté sortie (fonderie axe J3) Manu. RDI/RDO ----- JMWR25.34F Fujikura Ltd AS (Signal) Boîtier 09 30 006 0301 Insert 09 16 024 3001(Han 24DD M) Contact 09 15 000 6103 Boîtier 09 30 006 0301 Insert 09 16 024 3101(Han 24DD F) Contact 09 15 000 6203 Harting Boîtier 09 20 010 0301 Insert 09 21 015 3001(Han 15D M) Contact 09 15 000 6103 Boîtier 09 20 010 0301 Insert 09 21 015 3101(Han 15D F) Contact 09 15 000 6203 Harting AP (Tension) - 78 - Intégration M-710iC UNITE MECANIQUE Tableau 7.2 (f) Spécifications des connecteurs (côté utilisateur) Câble Côté sortie (fonderie axe J3) Côté entrée (base axe J1) --- JMSP25.34M Droit (Appendice) JMLP25.34M Angle RDI/RDO 09 30 006 1540 Entrée côté 09 30 006 1541 Entrée côté 09 30 006 0542 Entrée côté 09 30 006 0543 Entrée côté 09 30 006 1440 Entrée dessus 09 30 006 1441 Entrée dessus 09 30 006 0442 Entrée dessus 09 30 006 0443 Entrée dessus Capot 09 30 006 1540 Entrée côté 09 30 006 1541 Entrée côté 09 30 006 0542 Entrée côté 09 30 006 0543 Entrée côté 09 30 006 1440 Entrée dessus 09 30 006 1441 Entrée dessus 09 30 006 0442 Entrée dessus 09 30 006 0443 Entrée dessus Insert 09 16 024 3101(Han 24DD F) Insert 09 16 024 3001(Han 24DD M) Contact 09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6203 AWG 20 09 15 000 6205 AWG 18 09 15 000 6202 AWG 18 09 15 000 6201 AWG 16 09 15 000 6206 AWG 14 Contact 09 15 000 6104 AWG 26-22 09 15 000 6103 AWG 20 09 15 000 6105 AWG 18 09 15 000 6102 AWG 18 09 15 000 6101 AWG 16 09 15 000 6106 AWG 14 Bride 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc. 09 20 010 1541 Entrée côté 09 20 010 0540 Entrée côté 09 20 010 0541 Entrée côté 09 20 010 1440 Entrée dessus 09 20 010 0440 Entrée dessus 09 20 010 0441 Entrée dessus Capot 09 20 010 1541 Entrée côté 09 20 010 0540 Entrée côté 09 20 010 0541 Entrée côté 09 20 010 1440 Entrée dessus 09 20 010 0440 Entrée dessus 09 20 010 0441 Entrée dessus 09 21 015 3101(Han 15D F) Insert 09 21 015 3001(Han 15D M) Contact 09 15 000 6104 AWG 26-22 09 15 000 6103 AWG 20 09 15 000 6105 AWG 18 09 15 000 6102 AWG 18 09 15 000 6101 AWG 16 09 15 000 6106 AWG 14 Bride 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc. Capot En sélectionner une AS (Signal) En sélectionner une Bride En sélectionner une Capot En sélectionner une Insert AP (puissance) Contact En sélectionner une Bride En sélectionner une 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc. 09 15 000 6204 AWG 26-22 09 15 000 6203 AWG 20 09 15 000 6205 AWG 18 09 15 000 6202 AWG 18 09 15 000 6201 AWG 16 09 15 000 6206 AWG 14 09 00 000 5083 09 00 000 5086 09 00 000 5090 09 00 000 5094 etc. NOTE Pour des détails comme les dimensions, se référer aux catalogues dúsine. - 79 - Manu. Fujikua Ltd HARTING K.K Intégration M-710iC DEMARRAGE III DEMARRAGE DU ROBOT Lors de la première mise sous tension d’un robot il est important de faire un petit check-up rapide : Avant de fournir la puissance électrique au robot :  Vérifier que le câble de puissance électrique est correctement câblé (câble de Terre compris)  Vérifier que le teach pendant est raccordé.  Tourner le sectionneur du contrôleur sur OFF. Une fois la puissance électrique fournie au robot :  Vérifier la présence du 380V sur le bornier d’alimentation du sectionneur  Tourner le sectionneur du contrôleur sur ON.  Vérifier que l’affichage au niveau du teach pendant évolue jusqu’à la page Standard 1. DESACTIVATION DU HAND BROKEN A la première mis sous tension si le Hand Broken n’est pas câblé sur la prise End Effector, le message d’alarme SRVO 0006 Hand Broken doit apparaître. Pour désactiver ce défaut suivre la procédure suivante : MENU 0.NEXT 6.SYSTEM F1 [TYPE] Configuration Sélectionner l’item Hand Broken <Group> F4 Détails Disable - 80 - DESACTIVATION DES UOP ET ACTIVATION DU MODE LOCAL Avant d’utiliser le robot en production il est nécessaire de pouvoir utiliser le robot en mode Local sans interférence de signaux du panel Externe (UOP). DESACTIVATION DES UOP Pour tout type de contrôleur MENU 0. ACTIVATION DU MODE LOCAL Pour tout type de contrôleur MENU 0.81 - .NEXT 6.2. Pour cela effectuer les 2 procédures suivantes : 2.SYSTEM F1 [TYPE] Configuration Passer l’item Remote / Local setup sur Local .Intégration M-710iC DEMARRAGE 2.NEXT 6.SYSTEM F1 [TYPE] Configuration Passer l’item Enable UI Signal à FALSE 2.1. L’écran suivant apparaît : Placer le curseur sur la variable $MASTER_DONE et la mettre à TRUE Redémarrer la baie . Chercher la variable $MASTER_ENB.Intégration M-710iC DEMARRAGE 3. option « master/cal » sera disponible si vous presser sur F1 [TYPE] l’écran ci-dessous apparaît :  Appuyer sur la touche F3 RES_PCA pour supprimer le message SRVO2 – 038  Redémarrer la baie puis faire un RESET des défauts  Chercher la variable $DMR_GRP. appuyer 2 fois sur ENTER. Le système détecte un écart entre les valeurs codeurs enregistrées lors de la dernière extinction du contrôleur et les valeurs codeurs à la mise sous tension. rentrer la valeur 1 puis ENTER. RESET DES PULSE CODEUR (si nécessaire) Lors de la 1ère mise sous tension du contrôleur le message SRVO-038 Pulse Mismatch G :% . Le système désactive alors la calibration. A : % peut apparaître. placer le curseur devant la variable. placer le curseur devant la variable.82 - . appuyer sur : MENU -> 0 :Next -> SYSTEM -> [F1] Variables. Effectuer la procédure suivante : -Accéder au menu MASTER/CAL MENU -> 0 :Next -> SYSTEM -> [F1]master/cal) Si « master/cal » n’apparaît pas. Le Reset des Pulses codeur permet de restituer la calibration du robot. Intégration M-710iC DEMARRAGE 4. /END . 2: WAIT 0.83 - .$CHAIN_RESET = 1 .05(sec) . RESET CHAIN FAILURE (si nécessaire) Pour effectuer le reset des Défauts de discordance de Chaîne 0V et 24 V (si nécessaire) : Enclencher un AU (Robot ou Externe) Dés enclencher cet AU MENU 0 : NEXT 6 : SYSTEM F1 : [TYPE] Configuration Passer l’item Reset Chain Failure à TRUE Puis RESET Ou MENU 4 : ALARM F4 RES_1CH Le reset peut se faire d’une manière automatique en exécutant un programme TPE : 1: $MCR. 000 deg J2 0. .000 deg /PROG0//////////////////////////////////// 1/2 1: J P[1] 100% FINE [END] 1 Cartesian /// 2 Joint Enter value DONE REPRE  PREV Puis exécuter le programme (SHIFT + FWD) Le robot se met sur ses zéros mécaniques.000 deg J4 0.84 - .000 deg J3 0.000 deg J6 0.000 deg J5 0.Intégration M-710iC DEMARRAGE 5. TEST DU PROGRAMME « 0 » Créer un programme avec un point ou une trajectoire qui permet d’amener le robot sur sa position 0° mécanique pour tous les axes. Cette position permet une vérification rapide de la calibration du robot. F3 :EDIT PROG0 LINE 0 Program detail JOINT 10 % 1/1 [END] Enregistrer un point quelconque SHIFT + F1 : POINT Mettre le curseur sur le point puis  F5 : POSITION  F5 : [REPRE]  JOINT Puis saisir 0 degré sur tous les axes : Position Detail JOINT 10 % P[1] UF:0 UT:1 J1 /////0. MODIFICATION DU NOMBRE DE TACHES ACTIVES Démarrer le robot en CONTROLLED START MENU 0. Sélectionner « SET QUICK MASTER REF ». VALIDATION DE LA POSITION QUICK MASTER REFERENCE La position Quick Master Reference permet de recalibrer rapidement le robot lors d’un défaut électrique sur un codeur ou si les piles de sauvegardes des valeurs codeurs sont H. 5. A l’aide d’un programme « REMISE A ZERO » amener le robot à la position de calibration souhaité (la plupart du temps la position de référence est 0° sur tous les axes). L’enregistrement de la position de références QUICK MASTER est à faire lorsque le robot est correctement calibré.85 - . Sinon enregistrer une position dans un programme et marquer la mécanique du robot à cette position.NEXT 1. Répondre « YES ».Intégration M-710iC DEMARRAGE 6.START COLD .S. Le message suivant apparaît : QUICK MASTER REFERENCE SET 7. 6. USER TASK en inscrivant le nombre de tâches actives. PROGRAM SETUP Modifier l’item 1. Procédure : 4. Dans le menu de calibration. Redémarrer le robot en COLD START : FCTN 1. 86 - .Intégration M-710iC ANNEXES ANNEXES . Robot M710iC/50 et M710iC/50S Tableau A (a) Câbles (standard) Câble Spécification Fonction K101 K102 K101 K102 K161 K162 A660-8015-T609 A660-8015-T610 A660-8015-T609#S A660-8015-T610#S A660-8018-T090 A660-8018-T091 J1 ~ J6 CODEUR+EE (M-710iC/50. 70) AP(UTILISATEUR/PUISSANCE) (M-710iC/50. J5 J6 J6 A06B-0041-B605#S042 A06B-0235-B605#S000 A06B-0215-B605#S000 A06B-0041-B605#S042 A06B-0267-B605#S000 A06B-0238-B605#S000 A06B-0215-B605#S000 A06B-0212-B605#S000 A06B-0215-B605#S000 alpha iSR30/3000 (M-710iC/50. 50S) alpha iS4/5000 (M-710iC/50. 50S) alpha iSR30/3000 (M-710iC/50H) alpha iS30/3000 (M-710iC/50H) alpha iS12/4000 (M-710iC/50H) alpha iS4/5000 (M-710iC/50H) alpha iS2/5000 (M-710iC/50.1. 50S) alpha iS4/5000 (M-710iC/70) . LISTE DE PIECES DETACHEES A. 70.87 - . 70.Intégration M-710iC ANNEXES A. 70. 50S) alpha iS8/4000 (M-710iC/50. 70) J1 ~ J6 CODEUR+EE (M-710iC/50S) J1 ~ J6 PUISSANCE (M-710iC/50S) J1 ~ J5 CODEUR+EE (M-710iC/50H) J1 ~ J5 PUISSANCE + VENTILATEUR (M-710iC/50H) Tableau A (b) Câbles (Câble optionnel) Câble Spécification Fonction K121 K122 K121 K122 K123 K165 K166 K801 A660-2006-T288 A660-8015-T289 A660-2006-T288#S A660-8015-T289#S A660-8015-T611 A660-8018-T367 A660-8018-T368 A660-2006-T313 AS(UTILISATEUR/SIGNAL) (M-710iC/50. J5 J1 J2 J3 J4. J2 J3 J4. 70) AS(UTILISATEUR/SIGNAL) (M-710iC/50S) AP(UTILISATEUR/PUISSANCE) (M-710iC/50S) J1 OT J1 ~ J5 CODEUR+EE+ARP (M-710iC/50H) J1 ~ J5 PUISSANCE+FAN+ARM (M-710iC/50H) Câble relais pour protection anti-pollution Tableau A (c) Moteurs Axes Spécification Remarques J1. 70) J1 ~ J6 PUISSANCE (M-710iC/50. 50S) moteur axe J3 . 50S) (M-710iC/70) (M-710iC/50H) (M-710iC/50.88 - (M-710iC/50. 70. 70. 50S) (M-710iC/50. remplacer l’unité poignet Tableau A (e) Transmission Nom Spécification Pignon primaire d'axe J1 A290-7125-X211 A97L-0218-0400#129 A97L-0218-0400#185 A290-7125-X311 A290-7125-X421 A290-7125-X461 A290-7125-X421 A290-7125-X423 A290-7125-X463 A290-7125-X425 A290-7125-X425 A290-7125-X465 A290-7125-X427 A290-7125-X427 A290-7125-X467 Pignon primaire axe J2 (kit) Pignon primaire axe J2 Pignon primaire axe J3 Pignon primaire axe J4 Pignon primaire axe J5 Pignon primaire axe J6 Machine (M-710iC/50. 50H. 70. 50S) (M-710iC/70) (M-710iC/50H) (M-710iC/50. 50S) (M-710iC/50. 70.Intégration M-710iC ANNEXES Tableau A (d) Réducteurs Nom Spécification Réducteur dáxe J1 A97L-0218-0395#200C-34 A97L-0218-0390#320E-129 A97L-0218-0390#320E-185 A97L-0218-0937#101 A97L-0218-0396#100C-36 A97L-0218-0806#120C-36 A97L-0218-0397#F30-59 Réducteur d'axe J2 Réducteur d'axe J3 Réducteur dáxe J4 Machine (M-710iC/50. 50S) (M-710iC/70) (M-710iC/50H) (M-710iC/50. 50S) (M-710iC/70) Tableau A (f) Autres (Unité mécanique) Nom Poignet Poignet Ensemble ventilateur Roulement Spécification Machine A290-7125-T501 A290-7125-T504 A290-7125-V604 A290-7125-V605 A97L-0001-0193#08Z000A . 50S) (M-710iC/50H) (M-710iC/50H) axe J2 (M-710iC/50H) axe J3 (M-710iC/50. 50S) (M-710iC/70) (M-710iC/50H) (M-710iC/50. 70. 50S) NOTE : Lorsque le réducteur axe J5 ou J6 est cassé. 50H. 50S) (M-710iC/50H) (M-710iC/50. 70. 50S) (M-710iC/70) (M-710iC/50H) (M-710iC/50. 89 - Réducteur dáxe J1 Réducteur dáxe J4 .Intégration M-710iC ANNEXES Tableau A (g) Piles et graisse Nom Pile Graisse Graisse Spécification Remarques A98L-0031-0005 A98L-0040-0174#6.5V (4pcs par robot) Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0 SHELL ALVANIA GREASE 32 Tableau A (h) Switch de limite (option) Nom Spécification Remarques Switch de limite A55L-0001-0101#SL1-A OT Axe J1 Nom Spécification Remarques Butée Butée caoutchouc A05B-1125-H311 A290-7313-X351 Butée axe J1 1pcs Butée axe J2 2pcs Bague A290-7125-X336 Bague axe J2 2pcs Butée A290-7125-X337 Butée axe J3 2pcs Tableau A (i) Butée Tableau A (j) Joints toriques Nom Spécification Lieu d'utilisation Joint torique Joint torique JB-OR1A-G125 JB-OR1A-G105 Moteur pour axes J1 et J2 Moteur pour axe J3 Joint torique A98L-0040-0041#271 Joint torique A98L-0040-0041#277 Joint torique A98L-0040-0347#S150 Joint torique JB-OR1A-G270 Réducteur d'axe J2 Joint torique A98L-0040-0041#173 Réducteur d'axe J3 Joint torique A98L-0040-0041#163 Joint torique A98L-0001-0347#S105 Joint torique JB-OR1A-G80 Unité poignet Joint torique JB-OR1A-G45 Bride poignet .8KG A97L-0001-0179#2 Taille D 1. J6 (NOTE) A06B-0115-B805 beta iS0.Intégration M-710iC ANNEXES A. J6 (NOTE) A06B-0115-B275#0008 beta iS0. les deux moteurs peuvent être utilisés. Produits manufacturés en Septembre 2006 et antérieurement: A06B-0115-B275#0008 Produits manufacturés en Octobre 2006 et ultérieurement: A06B-0115-B804 Tableau A (d) Réducteurs Nom Spécification Réducteur d'axe J1 Réducteur d'axe J2 A97L-0218-0395#200C-34 A97L-0218-0390#320E-129 Réducteur d'axe J3 A97L-0218-0806#120C-36 Réducteur d'axe J6 A97L-0218-0306 . Puisqu'une compatibilité est complètement assurée entre ces modèles.5/4000 J5.90 - .2. Robot M710iC/20L Tableau A (a) Câbles (standard) Câble Spécification Fonction K103 A05B-1125-D003 J1 ~ J6 PUISSANCE + CODEUR+EE K201 A660-4004-T191 J5 PUISSANCE K202 A660-4004-T192 J6 PUISSANCE + CODEUR Tableau A (b) Câbles (Câble optionnel) Câble Spécification Fonction K121 A660-2006-T288#L AS K122 A660-8015-T289#L AP K123 A660-8015-T611 J1 OT Tableau A (c) Moteurs Axe Spécification Remarques J1. J2 A06B-0041-B605#S042 alpha iSR30/3000 J3 A06B-0235-B605#S000 alpha iS8/4000 J4 A06B-0212-B605#S000 alpha iS2/5000 J5.5/6000 NOTE Le changement sur le nouveau moteur a été fait dans le déroulement suivant. 5V Kyodo Yushi VIGOGREASE RE0 Graisse A98L-0001-0179#2 SHELL ALVANIA GREASE S2 Graisse A98L-0040-0110#0.04KG Harmonic drive system SK-3 Tableau A (h) Switch de limite (option) Nom Spécification Remarques Switch de limite A55L-0001-0101#SL1-A OT Axe J1 Tableau A (i) Butée Nom Spécification Remarques Butée Butée caoutchouc A05B-1125-H311 A290-7313-X351 Butée axe J1 1pcs Butée axe J2 2pcs Bague A290-7125-X336 Bague axe J2 2pcs Butée A290-7125-X337 Butée axe J3 2pcs .8KG Taille D 1.Intégration M-710iC ANNEXES Tableau A (e) Transmission Nom Spécification Pignon primaire d'axe J1 Pignon primaire axe J2 A290-7125-X211 A97L-0218-0400#129 Pignon primaire axe J3 A290-7125-X470 Axe J5 A290-7216-X511 Axe J5 A290-7216-V501 Axe J5 A290-7216-V502 Axe J5 A290-7216-X514 Tableau A (f) Autres (Unité mécanique) Nom Spécification Boîte de transmission d'axe J4 Poignet A05B-1125-K401 A290-7216-T501 Machine Tableau A (g) Piles et graisse Nom Spécification Remarques Pile Graisse A98L-0031-0005 A98L-0040-0174#6.91 - . Intégration M-710iC ANNEXES Tableau A (j) Joints toriques Nom Spécification Lieu d'utilisation Joint torique Joint torique JB-OR1A-G125 JB-OR1A-G105 Moteur pour axes J1 et J2 Moteur pour axe J3 Joint torique B-OR1A-G75 Moteur d'axe J4 Joint torique A98L-0040-0041#271 Réducteur d'axe J1 Joint torique A98L-0040-0041#277 Réducteur d'axe J1 Joint torique A98L-0001-0347#S150 Réducteur d'axe J1 Joint torique JB-OR1A-G270 Réducteur d'axe J2 Joint torique A98L-0040-0041#173 Réducteur d'axe J3 Joint torique A98L-0001-0347#S53 Entre le roulement d'axe J5 et l'enveloppe de l'axe J6 Joint torique A98L-0001-0347#S71 Entre le roulement d'axe J6 et l'adaptateur Nom Spécification Lieu d'utilisation Joint d'embase Joint d'embase A98L-0040-0042#07 A290-7216-X527 Moteur J5/J6 Entre le capot J5-2 et le bras d'axe J3 Joint d'embase A290-7216-X533 Entre la bride de poignet et le logement de l'axe J6 Tableau A (k) Joint d'embase .92 - . FANUC rappelle qu’il est nécessaire que le personnel utilisateur soit formé à la maintenance pour des questions évidentes de sécurité. TABLEAU MAINTENANCE PERIODIQUE FANUC Robotics préconise : - Toutes les 3850 heures : graissage - Toutes les 11000 heures : remplacement de graisse - Toutes les 20 000 heures : remplacement des câbles unité mécanique En fonction de l’utilisation du robot. la maintenance périodique devra être adaptée :  Fréquence des interventions  Vérification d’axes en particulier  Ventilation si nécessaire SECURITE : Par ailleurs.93 - .Intégration M-710iC ANNEXES B. . 5H 610ml ● ● ● ● ● 4.Intégration M-710iC ANNEXES B.2H / Serrage de l’outil 0.5H 3300ml ● ● ● ● ● 0.5H 1060ml ● ● ● ● ● 0.2H / Vérification des tensions d’alimentation (note1) 0.1H / Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 1 Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 2 Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 3 Graissage ou remplacement boite de transmission J4/J5/J6 Graissage ou remplacement graisse de l’unité axe du poignet Remplacement du câble de l’unité mécanique Vérification du câble robot et du câble Teach pendant 9 mois 2880 3 ans 11520 Qté graisse Item 6 mois 1920 2 ans 7680 Temps Vérif.1. éclaboussures.2H / Remplacement des piles (note1) 0.5H 920ml ● ● ● ● ● 0.2H / Serrage des capots et des vis principales 2. M710iC/50 et M710iC/50S Unité mécanique Contrôleur 1 an 3840 4 ans 15360 1ère vérif 320 3 mois 960 Vérification des câbles (endommagé ou vrillé) 0.94 - 12480 ○ ○ ○ ● ● : Nécessite un changement de pièces ○ : Ne nécessite pas de changement de pièces ○ ● ○ ○ ● .2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ Vérification des connecteurs moteurs 0.2H / Nettoyage des ventilateurs 0. Temps de travail (H) 4800 5760 6720 8640 9600 10560 ● ○ 13440 14400 ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● Note 1 : se référer au manuel de maintenance du contrôleur R-30iA . Robots M710iC/50.1H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Nettoyage des poussières. etc… 1.0H / Vérification des butées mécaniques 0.0H / 0.5H 1660ml ● ● ● ● ● 0.1H / 0.0H / ○ ○ ○ ○ ○ Remplacement des piles 0. 2H / Serrage de l’outil 0.5H 1060ml ● ● ● ● 0.5H 610ml ● ● ● ● 4.1H / ○ ○ ○ ○ ○ ● 0.5H 920ml ● ● ● ● 0.2H / ○ ○ ○ ○ Vérification des connecteurs moteurs 0.5H 1660ml ● ● ● ● 0.1H / Nettoyage des poussières.0H / 0.2H / ○ Remplacement des piles (note1) 0.5H 3300ml ● ● ● ● 0.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Vérification des tensions d’alimentation (note1) 0.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Nettoyage des ventilateurs 0.95 - ○ ○ 8 ans 30720 Entretien Unité Mécanique 5 ans 19200 Temps Vérif.0H / Vérification des butées mécaniques 0.0H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Remplacement des piles 0. etc… 1.2H / Serrage des capots et des vis principales 2.1H / ● Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 1 Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 2 Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 3 Graissage ou remplacement boite de transmission J4/J5/J6 Graissage ou remplacement graisse de l’unité axe du poignet Remplacement du câble de l’unité mécanique Vérification du câble robot et du câble Teach pendant 16320 17280 18240 20160 21120 22080 ● 24000 24960 25920 27840 28800 29760 ● ● ○ ○ ● Note 1 : se référer au manuel de maintenance du contrôleur R-30iA .Intégration M-710iC 6 ans 23040 7 ans 26880 Qté graisse 4 ans 15360 Vérification des câbles (endommagé ou vrillé) 0. éclaboussures. Temps de travail (H) Item Contrôleur ANNEXES ○ ● ● : Nécessite un changement de pièces ○ : Ne nécessite pas de changement de pièces ○ ● ○ . 0H / 0.5H 650ml ● ● ● ● ● 4.0H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 0.2H / Remplacement des piles (note1) 0.2. Temps de travail (H) 4800 5760 6720 8640 9600 10560 ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ Note 1 : se référer au manuel de maintenance du contrôleur R-30iA .5H 625ml ● ● ● ● ● 0. éclaboussures.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ Vérification des connecteurs moteurs 0.1H / ○ ● 0.5H 3300ml ● ● ● ● ● 0. Robot M710iC/50H 3 mois 960 Vérification des câbles (endommagé ou vrillé) 0.2H / Vérification des tensions d’alimentation (note1) 0.2H / ○ ○ ○ ○ 0.Intégration M-710iC ANNEXES B.2H / Serrage des capots et des vis principales 2.2H / Nettoyage des ventilateurs 0.1H / Unité mécanique Contrôleur Remplacement des piles Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 1 Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 2 Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 3 Graissage ou remplacement boite de transmission J4/J5 Graissage ou remplacement graisse de l’unité axe du poignet Remplacement du câble de l’unité mécanique Vérification du câble robot et du câble Teach pendant 1 an 3840 4 ans 15360 1ère vérif 320 Nettoyage des poussières.2H / Serrage de l’outil 0.1H / ○ ○ ○ ○ 1.5H 1400ml ● ● ● ● ● 0. etc… Vérification du câble EE et ventilateurs 9 mois 2880 3 ans 11520 Qté graisse Item 6 mois 1920 2 ans 7680 Temps Vérif.0H / Vérification des butées mécaniques 0.96 - ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● : Nécessite un changement de pièces ○ : Ne nécessite pas de changement de pièces ○ ○ ○ ● 12480 ○ ○ 13440 ○ ○ ○ 14400 ○ ○ ○ ○ ○ ● .5H 1060ml ● ● ● ● ● 0. Temps de travail (H) Item Contrôleur ANNEXES ○ ● ● : Nécessite un changement de pièces ○ : Ne nécessite pas de changement de pièces ○ ● ○ .2H / Serrage des capots et des vis principales 2.5H 1400ml 0.5H 625ml ● ● ● ● 0. etc… 1.1H / Nettoyage des poussières.5H 650ml ● ● ● ● 4.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Nettoyage des ventilateurs 0.0H / Vérification du câble EE et ventilateurs 0.5H 16320 17280 18240 20160 21120 22080 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 6 ans 23040 24000 24960 25920 7 ans 26880 27840 28800 29760 ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● ● ● ● ● ● ● 1060ml ● ● ● ● 0.1H / ● Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 1 Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 2 Graissage ou remplacement graisse Réducteur d’axe 3 Graissage ou remplacement boite de transmission J4/J5 Graissage ou remplacement graisse de l’unité axe du poignet Remplacement du câble de l’unité mécanique Vérification du câble robot et du câble Teach pendant ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ 5 ans 19200 ● ● ● ○ ○ ● Note 1 : se référer au manuel de maintenance du contrôleur R-30iA .2H / Serrage de l’outil 0.5H 3300ml ● 0.1H / 0.97 - ○ ○ 8 ans 30720 Entretien Unité Mécanique 4 ans 15360 Temps Vérif. éclaboussures.0H / 0.2H / ○ Remplacement des piles (note1) 0.2H / Vérification des connecteurs moteurs 0.0H / Vérification des butées mécaniques 0.2H / Remplacement des piles 0.Intégration M-710iC Qté graisse Vérification des câbles (endommagé ou vrillé) 0.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Vérification des tensions d’alimentation (note1) 0. 2H / Nettoyage des ventilateurs 0.5H 1140cc ● ● ● ● ● 0. éclaboussures.2H / Vérification des tensions d’alimentation (note1) 0.5H 1060cc ● ● ● ● ● 0.1H / Temps de travail (H) Item Contrôleur Unité mécanique Serrage des capots et des vis principales Nettoyage des poussières.0H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ 1.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ Serrage de l’outil 0. etc… Remplacement des piles Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 1 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 2 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 3 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 4 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 5 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 6 Remplacement du câble de l’unité mécanique Vérification du câble robot et du câble Teach pendant 6 mois 1920 9 mois 2880 1 an 3840 4800 5760 6720 2 ans 7680 8640 9600 10560 ● ○ 3 ans 11520 12480 13440 14400 4 ans 15360 ● ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ● Note 1 : se référer au manuel de maintenance du contrôleur R-30iA .5H 3300cc ● ● ● ● ● 0.2H / Remplacement des piles (note1) 0.1H / 0.98 - ○ ○ ○ ● ● : Nécessite un changement de pièces ○ ● ○ ○ ● ○ : Ne nécessite pas de changement de pièces .Intégration M-710iC ANNEXES B.0H / 0. Robot M710iC/20L Temps Vérif.2.0H / ○ ○ ○ ○ ○ 0.5H 400cc ● ● ● ● ● 0.5H 1660cc ● ● ● ● ● 0.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ Vérification des connecteurs moteurs 0.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ 2.2H 40cc ● ● ● ● ● 4. Qté graisse 1ère vérif 320 3 mois 960 Vérification des câbles (endommagé ou vrillé) 0. 2H / ○ ○ ○ ○ Serrage de l’outil 0.99 - ○ ○ 8 ans 30720 Entretien Serrage des capots et des vis principales Nettoyage des poussières.2H / ○ Remplacement des piles (note1) 0.0H / ○ ○ ○ ○ 0.5H 1060cc ● ● ● ● 0.5H 400cc ● ● ● ● 40cc ● ● ● ● Remplacement des piles Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 1 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 2 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 3 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 4 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 5 Graissage ou remplacement de la graisse Réducteur d’axe 6 Remplacement du câble de l’unité mécanique Vérification du câble robot et du câble Teach pendant 16320 17280 18240 20160 21120 22080 ● 24000 24960 25920 27840 ● 28800 29760 ● ● 4.5H 3300cc ● ● ● ● 0.0H / 0. etc… Unité Mécanique 5 ans 19200 Temps Vérif. éclaboussures.2H / ○ ○ ○ ○ 2.5H 1660cc ● ● ● ● 0.Intégration M-710iC 6 ans 23040 7 ans 26880 Qté graisse 4 ans 15360 Vérification des câbles (endommagé ou vrillé) 0. Temps de travail (H) Item Contrôleur ANNEXES ○ ● ● : Nécessite un changement de pièces ○ : Ne nécessite pas de changement de pièces ○ ● ○ .0H / ○ ○ ○ ○ 1.1H / 0.5H 1140cc ● ● ● ● 0.1H / ● ○ ○ ● Note 1 : se référer au manuel de maintenance du contrôleur R-30iA .2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Vérification des tensions d’alimentation (note1) 0.2H / ○ ○ ○ ○ Vérification des connecteurs moteurs 0.2H / ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ ○ Nettoyage des ventilateurs 0. 8(18) 1. TABLE DE COUPLE DE SERRAGE Tableau Couple de serrage recommandé (Unité: Nm (kgf cm) Vis à tête hexagonale (Acier: Indice de dureté de 12.8(29) M6 14(140) 9.7) 0.8(29) 1.0(41) 2.9(81) 5.100 - .8(60) 4.8(100) 14(140) 9.1(42) 7.3(13) M5 7.6(57) 3.6(57) M8 32(330) 23(230) 14(145) 9.0(41) 2.5(25) 4.9) Vis à tête hexagonale (Inoxydable) Couple de serrage Couple de serrage Couple de serrage Couple de serrage Couple de serrage Couple de serrage Limite supérieure Limite inférieure Limite supérieure Limite inférieure Limite supérieure Limite inférieure M3 1.3(13) 0.76(7.6(98) 5.8(18) 1.9) Vis à tête hexagonale (Acier: Indice de dureté de 12.6(98) M10 66(670) 46(470) 27(280) 19(195) 32(330) 23(230) M12 110(1150) 78(800) 48(490) 33(340) -------- -------- (M14) 180(1850) 130(1300) 76(780) 53(545) -------- -------- M16 270(2800) 190(1900) 120(1200) 82(840) -------- -------- (M18) 380(3900) 260(2700) 160(1650) 110(1150) -------- -------- M20 530(5400) 370(3800) 230(2300) 160(1600) -------- -------- (M22) 730(7450) 510(5200) -------- -------- -------- -------- M24 930(9500) 650(6600) -------- -------- -------- -------- Dimension nominale (M27) 1400(14000) 940(9800) -------- -------- -------- -------- M30 1800(18500) 1300(13000) -------- -------- -------- -------- M36 3200(33000) 2300(23000) -------- -------- -------- -------- .53(5.3(13) 1.9) Vis à tête hexagonale (Inoxydable) Vis à tête hexagonale biseautée Vis à tête hexagonale fraisée (Acier: Indice de dureté de 12.8(18) 1.9(81) 5.4) -------- -------- M4 4.Intégration M-710iC ANNEXES C.9) Vis à tête hexagonale biseautée Vis à tête hexagonale fraisée (Acier: Indice de dureté de 12.4(35) 2. NEXT 6. et les inerties autour du centre de gravité de la charge. Les directions X. Généralités Configurer la charge sur le robot de manière appropriée. 10 [kgf cm s2] = 1 [kg m2] 1 [kgf cm s2] = 980 [kg cm2] ATTENTION : les distances à rentrer sont en cm et les interies en kgf cm s2. meilleurs temps de cycle. Il est également indispensable que cette charge soit activée (Ex : instruction PAYLAOD […] en TPE).2. Position de centre gravité et inerties liées). il est indispensable de configurer correctement la charge embarquée (Masse. Elle permet au robot de calculer de manière automatique les informations de charge embarquée. . Une fonction déstimation automatique est disponible en option (uniquement sur les robots 6 axes). le centre de gravité de la charge. optimisation de l’asservissement) Performances accrues des fonctions en relation avec la dynamique (par exemple : amélioration de la sensibilité de la détection de collision) Augmente la durée de vie du robot ! Pour utiliser de manière efficace le robot. et Z sont en référence au système de coordonnées de l’outil par défaut (L’outil qui est valide lorsqu’aucun autre outil n’est défini).101 - .Intégration M-710iC ANNEXES D. permet :    Une amélioration des performances robot (moins de vibrations. Déclaration manuelle Faire MENU 0.1. Y. D. CONFIGURATION DE LA CHARGE D.SYSTEM F1[TYPE] Motion Spécifier la masse. 102 - . .Intégration M-710iC ANNEXES Calcul simple des inerties Appuyer sur F4 "ARMLOAD" sur l’écran liste pour atteindre l’écran de configuration des équipements montés sur les axes 1 et 3 du robot. Seuls les axes J5 et J6 bougent durant l’estimation.NEXT 6.90° sur le axes J5 et J6 a 1% et 100% en vitesse. Le robot va réaliser un mouvement de +/.103 - . L’écran d’estimation de la charge apparaît. Placer le robot si possible en position 0° sur les axes 2.4. .Intégration M-710iC ANNEXES D. Déclaration automatique D. La plage de mouvement est définie entre deux points spécifiés dans l’écran des positions d’estimation 1 et 2.3.1 Calibration à vide (robot 6 axes) Le calcul automatique de la charge embarquée ne peut être réalisé si et seulement si le mode « calibration » a été réalisé au préalable Attention : Calibration au niveau de l’option détection automatique de la charge et non calibration des axes robots Procédure La calibration du PAYLOAD s’effectue en passant l’item Calibration Mode à ON. Faire MENU 0.3.SYSTEM F1[TYPE] Motion Appuyer sur [>]. moins l’estimation sera précise. Aucun préhenseur ne doit être fixé au flasque durant ce mode. puis F2 "IDENT". Nota : Plus le bras du robot est vertical.3. En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va à la position 2. Une fois que les opérations de petite et grande vitesse sont terminées. et le passer à "ON. la calibration est faite.2" l’écran de position d’estimation 2 apparaît. En appuyant sur [Shift] + F4 "MOVE_TO" le robot va à la position 1. Pour exécuter une estimation de charge appuyer sur [F4] (YES). Dans le cas contraire. Le robot doit être en mode Auto et teach pendant sur OFF Appuyer sur "EXEC"." Nota : Ne pas changer CALIBRATION MODE en cours d’estimation ou de calibration. puis F4 (DETAIL). .Intégration M-710iC ANNEXES Appuyer sur [>]. la calibration pourrait être incomplète. Amener le curseur à la ligne 3 "CALIBRATION MODE". En appuyant sur F2 "POS. Appuyer sur [PREV] pour revenir à l’écran d’estimation de charge. Appuyer sur F3 "DEFAULT". Spécifier les positions d’estimation 1 et 2.104 - . L’écran d’estimation position 1 apparaît. NOTE : Une fois la calibration effectuée. CALIBRATION MODE passe à OFF automatiquement et l’item CALIBRATION STATUS doit passer à DONE. pour la vitesse ainsi que l’accélération. Essayer d’utiliser les valeurs par défaut tant que possible. et spécifier les valeurs par défaut pour les positions d’estimation 1et 2. l’estimation reste possible.2 Estimation de la charge La procédure est la même qu’à vide. et spécifier la masse. Si la masse de la charge a estimée est connue. Le moment autour des axes J5 et J6 doit être suffisamment élevé.Comme pour la configuration des positions 1 et 2 de l’écran d’estimation.Le centre de gravité de la charge doit être suffisamment éloigné des axes J5 et J6. le centre de gravité doit être proche du plan formé par l’alignement des axes J5 et J6. .105 - .Les points spécifiés dans l’écran d’estimation de la charge doivent être différents de 180° en termes d’angle sur l’axe 6 Appuyer sur F5 "APPLY" pour attribuer l’estimation à un numéro de PAYLOAD. Cependant la précision de l’estimation est plus faible. . . NOTA : Même si la masse n’est pas spécifiée. Ne pas changer CALIBRATION MODE. La masse doit être suffisamment élevée. amener le curseur en ligne 2. sélectionner YES.3. et la distance entre les points A et B suffisamment grande. .Intégration M-710iC ANNEXES D. 0 13.2 .8 17.0 100% J6 axis Stopping time [msec] 100% Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 170 Speed .Intégration M-710iC ANNEXES E.7kg 33.3kg 100% 30.0 [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 209 100% Speed 26.4 11.8 100% 20.6 100% 14.7kg Speed [msec] 3. DISTANCES ROBOT PARCOURUES DURANT UN ARRÊT D’URGENCE E.9 28.0 4.5 [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 16.7kg Speed 33% 4.5 4.0 25.6 13.2 11.5 3.8 3.106 - 50kg 33% Stopping distance J5 axis Speed 16.2 66% 7.3kg Wrist Payload 50kg 33% 116 124 132 66% 180 196 212 100% 236 268 292 J2 axis 16.7kg J4 axis Stopping time Speed 50kg 33% Wrist Payload Speed 33. Robot M-710iC/50 M-710iC/50 Emergency Stop J1 axis J1 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 16.9 9.9 66% 11.1.3kg J3 axis Stopping time Speed 50kg J2 axis Stopping time Speed 33.3kg 2.8 100% 23.5 8.3kg Wrist Payload 50kg 33% 116 132 132 66% 164 196 212 100% 212 228 260 J3 axis 16.3kg Wrist Payload 50kg 33% 76 84 132 66% 124 140 164 100% 180 188 212 J4 axis [msec] Speed 33.7kg [deg] 33.5 22.7 Stopping distance 16.5 22.7kg Speed 33.1 100% J5 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 176 100% Speed J6 axis 22.7 20.5 2.8 66% 10.8 3. 3kg J3 axis Stopping time Speed 50kg J2 axis Stopping time Speed 33.4 60.2 100% J5 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 646 100% Speed J6 axis 87.5 [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 16.4 [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 630 100% Speed 81.8 39.7kg Speed [msec] 19.107 - 50kg 20.0 20.3kg 100% 126.3kg Wrist Payload 50kg 33% 628 628 628 66% 636 636 636 100% 636 636 644 J3 axis 16.9 39.5 .Intégration M-710iC ANNEXES M-710iC/50 Controlled Stop J1 axis J1 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 16.9 39.0 20.2 59.9 19.9 66% 39.8 39.5 60.9 100% 60.9 19.9 39.5 60.7kg 33% J4 axis Stopping time Speed 50kg 33% Wrist Payload Speed 33.7kg 33.0 66% 39.7 100% J6 axis Stopping time [msec] 100% Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 638 Speed .9 39.3kg Wrist Payload 50kg 33% 628 628 628 66% 628 628 628 100% 628 636 636 J2 axis 16.4 60.0 66% 39.0 20.7kg Speed 33% 20.3 62.7kg [deg] 33.7kg Speed 33.9 100% 60.8 100% 59.3kg 20.0 Stopping distance J5 axis Speed 16.3kg Wrist Payload 50kg 33% 628 628 628 66% 628 628 628 100% 628 628 628 J4 axis [msec] Speed 33.5 Stopping distance 16. 0 100% 17.7 Stopping distance [deg] Wrist Payload 50kg 50kg Speed J5 axis 15.6 3.8 100% 15.7kg [deg] 33.108 - 50kg 33% Wrist Payload 122 100% Stopping time Speed 16.1 J2 axis Stopping time Speed 33. Robot M-710iC/50S M-710iC/50S Emergency Stop J1 axis J1 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 16.1 100% 16.3 2.1 19.3 16.7 19.Intégration M-710iC ANNEXES E.1 11.3 [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 16.3kg J3 axis Stopping time Speed 50kg 3.3 9.7kg 33.1 9.1 3.2 10.2.3kg Wrist Payload 50kg 33% 68 84 100 66% 116 132 164 100% 156 172 188 J4 axis [msec] Speed 33.7kg Speed 33.3kg 2.6 8.6 66% 8.3 3.3 100% J6 axis Stopping time [msec] 100% Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 134 Speed .2 20.0 66% 7.7kg Speed [msec] 3.7kg J4 axis Stopping time Speed 50kg 33% Wrist Payload Speed 33.3kg 33% 100% 23.0 18.7kg Speed 3.9 10.5 66% 9.3kg Wrist Payload 50kg 33% 92 100 108 66% 140 156 172 100% 164 180 188 J3 axis 16.3kg Wrist Payload 50kg 33% 92 100 108 66% 132 148 172 100% 164 180 188 J2 axis 16.3 100% J5 axis [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 178 100% Speed J6 axis 22.7 17.8 .3 3.0 Stopping distance 16. 3kg Wrist Payload 50kg 33% 492 492 492 66% 492 492 492 100% 492 492 492 J2 axis 16.7kg [deg] 33.7kg Speed [msec] 15.6 31.6 31.3kg Wrist Payload 50kg 33% 484 484 484 66% 484 484 484 100% 492 492 492 J4 axis [msec] Speed 33.8 47.8 15.3kg Wrist Payload 50kg 33% 484 492 492 66% 492 492 492 100% 492 492 492 J3 axis 16.3kg 100% 97.7kg Speed 33% 15.8 15.3kg J3 axis Stopping time Speed 50kg J2 axis Stopping time Speed 33.7kg Speed 33.6 100% 47.1 .6 31.8 47.8 15.8 49.8 66% 31.Intégration M-710iC ANNEXES M-710iC/50S Controlled Stop J1 axis J1 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 16.8 [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 494 100% Speed 70.0 [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 16.6 31.8 47.8 Stopping distance J5 axis Speed 16.8 66% 31.7kg 33.8 15.6 100% 47.6 31.109 - 50kg 15.7kg 33% J4 axis Stopping time Speed 50kg 33% Wrist Payload Speed 33.6 100% J5 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 518 100% Speed J6 axis 67.6 100% 47.8 66% 31.3kg 15.8 Stopping distance 16.6 31.8 15.7 100% J6 axis Stopping time [msec] 100% Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 50kg 50kg 510 Speed .8 47.8 47. 6kg Wrist Payload 70kg 23.6 11.3kg 33% 68 84 92 66% 92 108 156 100% 132 148 180 J4 axis [msec] 1.0 4. Robot M-710iC/70 M-710iC/70 Emergency Stop J1 axis J1 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 23.6kg J4 axis Stopping time Speed 70kg 33% Wrist Payload Speed 46.3kg [deg] 46.5 1.3.7 66% 11.8 66% 4.3 100% 10.6kg Wrist Payload 70kg 23.0 Stopping distance [deg] Wrist Payload 70kg 70kg Speed J5 axis 23.3 [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 23.3kg 46.Intégration M-710iC ANNEXES E.5 6.2 10.3kg 33% 84 100 116 66% 132 140 148 100% 148 164 204 J3 axis Speed [msec] 1.9 1.3kg Speed 46.3kg 33% 124 132 132 66% 188 204 220 100% 236 268 292 J2 axis Speed 4.7 100% J6 axis Stopping time [msec] 100% Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 70kg 70kg 123 Speed .9 9.9 J2 axis Stopping time Speed 46.1 100% 20.5 Stopping distance 23.6kg 33% 100% 13.4 10.8 100% 7.9 66% 5.4 12.6kg J3 axis Stopping time Speed 70kg 3.110 - 70kg 33% Wrist Payload 208 100% Stopping time Speed Speed 46.8 13.1 22.1 6.6kg Wrist Payload 70kg 23.3 1.4 24.4 100% J5 axis [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 70kg 70kg 193 100% Speed J6 axis 21.7 1.7 5.8 .4 4. 3 [deg] Wrist Payload Wrist Payload 70kg 70kg 710 100% Speed 88.5 100% 46.3 63.5 Stopping distance 23.111 - 70kg 15.5 30.6kg Wrist Payload 70kg 33% 708 708 708 66% 708 708 708 100% 732 756 756 J2 axis 23.5 30.3kg Speed 46.3 66% 30.3 15.9 100% J6 axis Stopping time [msec] 100% Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 70kg 70kg 698 Speed .5 .Intégration M-710iC ANNEXES M-710iC/70 Controlled Stop J1 axis J1 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 23.5 31.4 20.6kg J3 axis Stopping time Speed 70kg J2 axis Stopping time Speed 46.3kg 46.3 66% 30.6kg 100% 83.3 46.4 41.3 Stopping distance J5 axis Speed 23.7 41.5 30.4 20.9 [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 23.3 15.0 100% J5 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 70kg 70kg 696 100% Speed J6 axis 80.3kg [deg] 46.9 63.3kg Speed [msec] 15.3kg Speed 33% 20.6kg Wrist Payload 70kg 33% 708 708 708 66% 708 708 716 100% 724 740 764 J3 axis 23.4 66% 40.3 46.6kg 15.5 47.3kg 33% J4 axis Stopping time Speed 70kg 33% Wrist Payload Speed 46.4 100% 63.6kg Wrist Payload 70kg 33% 700 700 700 66% 708 708 708 100% 708 708 708 J4 axis [msec] Speed 46.5 47.3 15.6 100% 47. 4 26.7kg Speed 13.4 2.8 11.6 14.8 4.7 29.0 Speed Stopping distance 6.4 100% J6 axis Stopping time [msec] 100% Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 20kg 20kg 64 Speed .7 24.7kg [deg] 13.7kg 13.0 12.2 100% 18.0 66% 13.0kg 33% 76 84 84 66% 140 164 172 100% 180 220 236 J4 axis [msec] 13.0kg J2 axis Stopping time Speed 13.7kg [msec] 4.8 100% 22.2 66% 11.0 29.2 14.0kg 33% Stopping distance J5 axis Speed 6.7kg 33% 4.5 21.0kg 33% 124 124 132 66% 196 196 212 100% 236 276 292 J3 axis 6.5 23.Intégration M-710iC ANNEXES E.2 4.0 Speed [deg] Wrist Payload Wrist Payload 20kg 20kg 34 100% Speed 6.5 10.112 - 20.6 2.2 .3kg Wrist Payload 20.3kg Wrist Payload 20.7 100% 26.3kg 2.2 4.3kg J3 axis Stopping time Speed 20.0kg 33% 132 140 140 66% 204 220 228 100% 276 300 316 J2 axis 6.3kg Wrist Payload 20.0 100% J5 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 20kg 20kg 80 100% Speed J6 axis 14. Robot M-710iC/20L M-710iC/20L Emergency Stop J1 axis J1 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 6.7 12.7kg J4 axis Stopping time Speed 20.7 Speed [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 6.6 66% 9.3kg 100% 19.9 5.0kg 33% Wrist Payload Speed 13.4. 0 66% 44.1 69.7kg 700 J4 axis Speed 20kg 33% Speed Wrist Payload Speed 13.3kg 700 700 Wrist Payload 20kg 66% 700 700 700 100% 700 700 700 13.1 100% J5 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 20kg 20kg 694 100% Speed J6 axis 118.0 22.113 - 20kg 33% Speed J4 axis Stopping time Speed 6.2 44.Intégration M-710iC ANNEXES M-710iC/20L Controlled Stop J1 axis J1 axis Stopping time [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 6.7 66% 45.4 Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 20kg 20kg 718 100% Speed J5 axis 133.1 66% 44.3kg 100% 173.7 22.0 100% J6 axis Stopping time [msec] 100% Stopping distance [deg] Wrist Payload Wrist Payload 20kg 20kg 694 Speed .7kg Speed 13.2 100% 66.2 45.2 44.1 66.2 45.3kg Wrist Payload 20kg 33% 700 700 700 66% 708 708 708 100% 716 724 732 J3 axis 6.1 Stopping distance 6.5 69.3kg [msec] 22.3kg Wrist Payload 20kg 33% 708 820 820 66% 708 820 820 100% 820 828 828 J2 axis 6.7 22.1 69.7kg [msec] 22.1 100% 69.7kg 13.4 69.1 68.0 22.1 22.1 44.3kg J3 axis Stopping time Speed 20kg J2 axis Stopping time Speed 13.5 .7kg 33% [deg] 13.4 Speed [msec] Stopping distance [deg] Wrist Payload 6.1 22.2 100% 67.1 44.7kg 33% 22. Intégration M-710iC ANNEXES E.5. Robot M-710iC/50H A venir .114 - .

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