RAPPORT DE STAGE« Etude et Programmation par PL7 pro de l’automatisme de palettisation » Prénom : El Mehdi Nom : LAMHARRAR Filière : Génie électrique/Electrotechnique et Automatismes industriels 1 Sommaire Partie 1 : Présentation générale de la société………………………………………………...5 I. Présentation du Groupe Ménara Holding…………………………………………...6 1-1- Historique ……………………………………………………………………..6 1-2- Structure du groupe…………………………………………………………..8 1-3- Fiche technique de Ménara Préfa……………………………………………9 II. Descriptions des différentes unités…………………………………………………..10 2-1- Unité 1 (OMAG)……………………………………………………………..10 2-2- Unité 2 (LIBHERR)……………………………………………………………11 2-3- Unité 3 (SKAKO)……………………………………………………………..13 2-4- Unité 4 et 7 (QUADRA)……………………………………………………..15 2-5- Unité 5 (STETTER)……………………………………………………………16 2-6- Unité de recyclage des résidus de béton (BIBKO)…………………………16 Partie II : Etude et programmation de la tâche de palettisation des produits en bétons à l’unité 4 (Quadra)……………………………………………………...............................18 A. Service électrique de l’usine…………………………………………………………19 I. Découverte du Post de transformation……………………….…………………..19 II. Découverte des machines électriques………………………………………………20 B. Description du processus de production à l’unité Quadra………………………..22 I. Centrale à béton……………………………………………………………………..22 II. Presse vibrante Quadra………………………………………………………………22 III. Chariot transbordeur…………………………………………………………………24 IV. Palettisation…………………………………………………………………………..24 C. Programmation de la tâche de palettisation………………………………………26 I. Recensement des capteurs et actionneurs/pré-actionneurs……....................26 1-1- Les capteurs………………………………………………………………26 1-2- Les actionneurs/pré-actionneurs………………………………………..26 II. Description du processus de palettisation……………………………………..27 2-1- Description générale……………………………………………………27 2 2-2- Modélisation du problème…………………………………………….28 III. Modélisation de l’application par un grafcet niveau 2………………………30 3-1- Grafcet niveau 2 en actionneurs……………………………………….30 3-2- Grafcet niveau 2 en pré-actionneurs…………………………………..31 IV. Programmation par le logiciel PL7 pro………………………………………..32 4-1- Configuration matérielle………………………………………………..32 4-2- Adressage des variables…………………………………………………34 4-3- Traitement Chart (Garfcet)……………………………………………..35 4-4- Traitement postérieur…………………………………………………...40 Bibliographie……………………………………………………………………….43 Conclusion…………………………………………………………………………44 3 Remerciements Avant d’entamer mon rapport, je tiens d’abord à remercier Mr le directeur du Groupe Ménara : Abderrahmane ZAHID pour M’avoir acceptée comme stagiaire au sein de ce groupe durant la période du stage. Je remercie également Mr Issam ZAHID ainsi que Mr Mohammed TOUMATI, pour leur bon encadrement. Mes remerciements vont également à tous les cadres, à toute l’équipe technique et à toutes les personnes qui ont contribuées et facilitées de prés ou de loin l’élaboration de ce stage. 4 Partie I : Présentation générale de la société 5 . d’autre part la nouvelle station de concassage criblage constitue une percée technologique répondant ainsi à toute nature des matériaux exigés par la clientèle. crée en mars 1976 qui démarre son activité par le transport routier des agrégats sur le plan national. la création en 1988 d’une unité de concassage sur l’Oued N’fis.I. la solvabilité et la transparence constituaient le facteur capital de son développement. En outre et afin d’accompagner les développements technologiques qu’a connu ce secteur. la société MENARA PREFA s’est basée en partie sur les ressources humaines et les infrastructures déjà existantes au niveau de transport Ménara. Comme elle dispose des moyens humains et matériels pour répondre aux attentes du marché notamment en matière des cadres compétents. en utilisant du matériel le plus nommé au monde et avec la mise en place d’un système de lavage qui mène à obtenir une nette performance au niveau de la propreté des agrégats d’une part. la raison pour laquelle son parc a connu quelques années après. 1-1. Par ailleurs et avec les attentes du marché et ses besoins dans le secteur d’exploitation des carrières. En effet la crédibilité. Historique : La société Transport Mènara est une société anonyme. la société s’est équipées des moyens et des matériels de concassage « NORDBERG-* 6 . Lors de sa création. du personnel administratif qualifié et des techniciens spécialisés bénéficiant d’une grande expérience dans la matière. un élargissement considérable au niveau du nombre d’engins. Présentation du Groupe Ménara Holding : Le groupe Ménara Holding est un groupe d’entreprises qui rassemble aujourd’hui cinq pôles d’activités. employant ainsi un effectif d’environ 260 personnes. « Carrières et Transport Ménara » ainsi que « Ménara Préfa » intégrés dans les pôles transport et BTP. Les sociétés. 14 sociétés est plus de mille collaborateurs. En 1989 l’activité de concassage s’est greffée à l’activité de base. donc la société MENARA PREFA est une cliente de transport Ménara concernant la matière première et l’activité de transport. sont ses principales filiales. Aujourd’hui Transport Ménara peut offrir à ses clients un service intégré de transport et de concassage. comme elle a aussi un parc de camion d’un nombre considérable prêt à satisfaire avec efficacité et rapidité tous les besoins de la clientèle. pour pouvoir élaborer des produits de qualité supérieur répondant ainsi aux exigences des normes en vigueur. sous le nom Ménara Préfa c’est à dire la préfabrication . souhaitées par la politique de la mondialisation que confronte ce millénaire. pour l’installation d’une unité de production pour une prévision d’emplois de l’ordre de 160 personnes . cette nouvelle unité de production d’une grande taille a permis aux professionnels du bâtiment la consommation d’un produit à moindre coût et une économie de temps engendrant ainsi la réalisation de leurs projets dans des courts délais grâce aux 3 unités de production qui ont comme tâche la fabrication des différents produits destinés à la construction qui sont : Nom de l’unité Date démarrage Produit PRESSE Août 2003 Hourdis. Par ailleurs et en 1999. bordures de trottoir et carreaux CENTRALE Mars 2003 Béton Prêt à l’Emploi POUTRELLE Décembre 2003 La poutrelle Le schéma ci-dessus résume l’historique de la société Ménara Préfa : 7 . une étude a été lancée par le groupe Ménara.BERGEAUD » leader mondial en matière.Agglos. 1-2. Structure du groupe : Client Livraison Logistique et maintenance Unité de production Unité de production Unité de production autobloquant plancher BPE Ordonnancement Département vente Département vente Département vente autobloquant Plancher/Agglo BPE Administration des ventes Commercial/Marketing Direction financière DRH Direction Générale Contrôle de Direction gestion informatique Direction qualité Présidence Holding Direction de Direction Développement Ressources Humaines Direction Direction Système Directeur Général Administrative et Financière d'Information Directeur Général adjoint 8 . S : 6417423 Date de création : Mai 2002 Capital social : 55 000 000 dhs Siège : Km 0.5 route d’Agadir.R. Marrakech Tel : (212) 524 49 99 00 Fax : (212) 524 34 10 48 / 524 34 58 10 Site web : www. 1-3.S.L Identification fiscal : 06504037 Patente : 47965059 Registre de commerce : 14309 C. du directeur général et du directeur général adjoint de la Holding Un pôle opérationnel composé du directeur général et des directeurs opérationnels de la société Un pôle support composé des directeurs fonctionnels de la Holding Un comité de direction composé d’une équipe de directeurs opérationnels et fonctionnels gère et applique sous la direction du comité de pilotage la politique générale de l’entreprise.ma Champs d’activités : Fabrication de poutrelles Vente de béton prêt à l’emploi Fabrication d’agglomérations et hourdis en béton Production des pavés Production des bordures de trottoirs 9 .N.menaraprefa. Cette structure est managée par une équipe de cadres dirigeants avec trois pôles de responsabilité : Un comité de pilotage composé du président. Fiche technique de Ménara Préfa : Raison social : Ménara Préfa Groupe d’apparence : Holding Ménara Forme juridique : S.A. L’unité V: STETTER. A ces six unités de production s’ajoute une station de recyclage des résidus de béton récemment installée : il s’agit de la station BIBKO. 2-1. Unité I (OMAG) : Il s’agit d’une presse automatique allemande de type OMAG. Unité OMAG 10 . L’unité II : LIEBHERR. L’unité IV et VII : QUADRA. Elle assure la production de pavés. L’unité III : SKAKO. bordure de trottoirs et caniveaux. Descriptions des différentes unités : La production à Mènera Préfa se fait en six unités : L’unité I : OMAG. installée en juillet 2003.II. 2-2. Unité 2 (LIEBHERR) : Unité LIEBHERR 11 . On parle d’une capacité en nombre de planche car les commandes faites par le client. Pavé autobloquant Bordure de trottoir Caniveau Le fonctionnement de cette unité est assuré par un automate qui règle tous les paramètres permettant d’avoir un fonctionnement optimal de l’outil de production. est toujours convertie en nombre de planche qui est l’unité de production de la presse. Le nombre de pièces contenues dans une planche diffère selon la surface occupée par le produit. On distingue environ 14 produits. qui est en pièces. Cette unité a une capacité de production moyenne de 1000 à 1200 planches par jour. installée en mars 2003 et commandée par automate. La salle de commande de LIEBHERR contient des afficheurs numérique et analogique des balances qui pèsent les différents types d’agrégats ainsi. humidités est géré par l’automate programmable de type KUHNKE selon les besoins des clients. L’opérateur changes les donnés avec la direction par l’intermédiaire d’un ordinateur connecté au réseau local de la société. le contrôle de Recettes. B3 Goulotte/ Pompé. L’unité contient un malaxeur de diamètre de 2 mètre cube et un skip qui peut transporter les Agrégats vers le malaxeur. sa capacité de production est de 60 mètre cube par heure. B5 Goulotte/ Pompé. Béton hydrofuge. B2 Goulotte/ Pompé. 4 caméras qui peuvent observer les quatre voix : Adjuvant Trajet de skip Malaxeur Convoyeur Ces 4 cameras permettent à l’opérateur de contrôler et voir tout corps étrangers pénétrés dans la central à béton ou anomalie et donc agir afin de garantir le bon déroulement de son travail. B5 Goulotte/ Pompé. Elle offre les nuances suivantes : B1 Goulotte/ Pompé. Comme pour toutes les autres unités. 12 . La centrale porte le nom de sa société mère (LIEBHERR). B4 Goulotte/ Pompé. C’est une centrale pour béton prêt à l’emploi de constructeur allemand (LIEBHERR). Béton teinté. Une brosse pour le nettoyage des pistes. Une fileuse pour couler le béton. Unité III (SKAKO) : C’est une unité de production de poutrelle précontrainte pour plancher préfabriqué. normales et parasismiques. Cette centrale est commandée par un automate qui assure toutes les opérations nécessaires à la préparation du béton. Un aspirateur pour la coupe des poutrelles. 2-3. 102 m chacune. 6 pistes de poutrelles d’environ. Unité skako On notera d’abord que cette unité propose deux types de poutrelles. Un système de chauffage. Elle est constituée principalement de : Une centrale à béton de type SKAKO constituée d’un malaxeur de 0.9 mètre cube de béton fini. Une scie automatique pour la coupe des torons. 13 . Béton Torons Sable Cimen Agrégats Eau t s Poutrelle parasismique : Il y a plusieurs types de Poutrelle parasismique : 413S . Poutrelle Parasismique Sinusoïde Béton Torons Sable Cimen Agrégats Eau t s 14 .411N . La différence entre ces deux produits réside dans l’existence d’un composant qu’on appelle sinusoïde qui joue le rôle de parasismique. 614S – 714S – 814S.413N . Les nuances offertes sont les suivantes : Poutrelle normale : Il y a plusieurs types de Poutrelle normale : 211N .311N . Poutrelle Normale 313N .513N .613S.613N.511N.513S . Unités IV et VII (QUADRA) : La première installée en juillet 2005. 2-4. les deux unités sont équipée d’une presse automatique française de type QUADRA. Son fonctionnement est assuré par un automate programmable. Elle assure la production d’agglomérés et d’hourdis tout en offrant une panoplie de dimensions : Hourdis Agglos 8*20*52 7*20*50 12*20*52 10*20*50 16*20*52 15*20*50 20*20*52 20*20*50 25*20*52 25*20*50 Les différents types des Agglos et hourdis Unités 4 et 7 QUADRRA 15 . et une autre en Novembre 2008. Elle offre les nuances suivantes : B1 Goulotte/ Pompé. La capacité de production moyenne de ces deux unités est de 3200 à 3400 planches par jour pour chacune. B3 Goulotte/ Pompé. Unité de recyclage des résidus de béton (BIBKO) : Cette unité. au dessous duquel est installé le malaxeur. 2-6. et est composée d’un malaxeur de 3 mètre cube de béton fini. cette centrale de constructeur allemand STETTER est destinée à la production de béton prêt à l’emploi. B2 Goulotte/ Pompé. Béton hydrofuge. B4 Goulotte/ Pompé. composé de cinq silos de ciment et un silo qui contient des agrégats. Béton teinté. B5 Goulotte/ Pompé. Unité V (STETTER) : A l’instar de l’unité LIEBHERR. B5 Goulotte/ Pompé. elle se distingue par sa grande Capacité de production allant jusqu’à 80 mètre cube par heure. Le nombre de pièce contenu dans une planche diffère selon le mètre carré du produit. récemment installée en août 2007. cependant. B2 Goulotte/ Pompé. est destinée au lavage des camions qui font le transport du béton prêt à l’emploi avec un procédé qui permet la filtration et le 16 . Unité STETTER Cette centrale est la plus grande centrale de production du béton au Maroc et la cinquième de son genre au monde. 2-5. Elle est plus performante et plus sophistiquée. Un système d’alimentation à eau.recyclage de l’eau chargée des résidus de béton afin d’en restituer une eau claire servant au lavage des camions à toupie et des pompes à béton. Un laveur. Unité BIBKO 17 . Un bassin d’eau chargée et un bassin d’eau claire. Des vis d’extraction. Cette unité est constituée essentiellement de : Un doseur. Un filtre presse. Partie II : Etude et programmation de la tâche de palettisation des produits en bétons à l’unité 4 (Quadra) 18 . Découverte du poste de transformation : Une tension de 22 KV est fournie par l’ONE.41 A La masse totale : 2380 Kg La masse diélectrique : 550 Kg Chaque transformateur est immergé dans un bain d’huile à circulation naturelle qui joue le rôle de système de refroidissement. ainsi que la valeur de la tension de pointe de 900 V L’inverseur : Contient une série de contacts : NF : vers le départ NO : vers le poste électrogène avec un verrouillage électrique 19 . L’entrée vers le dérivateur nous donne deux 22 KV reliées chacune à un transformateur abaisseur dont les caractéristiques sont les suivantes : La marque : MERLIN GERIN Les normes : NF 52-100/NM 52-100/CEI-76 Fréquence : 50 Hz Couplage : Dyn 11 Puissance apparente : 1000 KVA Tension Primaire : POS 1 : 23100 V/POS 2 : 22OOOV/POS3 : 19700V Tension secondaire : 400 V Courant primaire : 26. La sortie de chaque transformateur nous amène vers un disjoncteur principal qui contient un afficheur nous donnant la tension des trois phases afin d’obtenir l’équilibrage.24 A Courant secondaire : 1443. Service électrique de l’usine : I. A. 20 . Moteurs pour les groupes de lubrification qui démarrent directement avec une vitesse de 1410 tr/min et qui ont une puissance de 3KW. Lors de la coupure de la tension de la ligne principale. on aura un changement de contact c’est-à-dire l’alimentation du poste électrogène Départ : C’est là où se trouvent tous les départs : Deux départs de direction (un pour l’éclairage et l’autre pour les prises) Un départ de OMAG Un départ de SKAKO Un départ de LIEBHER Un départ de STETTER Un départ de BIBKO II. Moteur à bague pour les grandes puissances : Moteurs du broyeur à cône avec un démarrage rotorique. Moteurs des alimentateurs qui démarrent avec une vitesse de 1475 tr/min et ont une puissance de 75KW. En général l’entraînement de ces moteurs est réalisé par : Elimination des résistances rotoriques pour les grandes puissances Démarrage direct pour les faibles puissances. une puissance de 132 KW. Moteurs des pompes pour les bassins qui démarrent avec une vitesse de 2950 tr/min et qui ont une puissance de 30 KW. Découverte des machines électriques : Il existe 2 types : Moteur à cage pour les petites puissances : Moteurs des convoyeurs qui démarrent directement avec une vitesse de 1500 tr/min et qui ont une puissance entre 3 et 15 KW. Voici quelques plaques signalétiques des moteurs asynchrones : 280 M4 B3 BN100LB4 N° : 350M01472 N° : 10164200LB01 N° : 702056 50 Hz 900 Kg Cod : 314020106 400 V en D de 54A 6% Pour 50 Hz on a : 690 en Y de 31 A 50 Hz P = 3KW P = 30 KW 220V en triangle de 250A 230/400 V (D/Y) Cos phi = 0.88 380V en étoile de 147 A 11.82 Pour 60 Hz on a : 460 V P = 3.8/6.77 21 .5 KW 460 V 1710 tr/min Cos phi = 0.8 2950 tr/min P=75 kW 141 tr/min 60 Hz Cos phi = 0.5 KW 33. Comme sur les autres presses Quadra. Le système de vibration modulable à table vibrante unique permet de fabriquer dans des conditions optimales aussi bien des pavés et bordures bicouches que des blocs béton à parois fines. Centrale à béton : La centrale à béton est fournie par la filiale de Quadra. La capacité de stockage est de 300 tonnes de granulats et de 250 tonnes de ciment. Cette installation est la 3ème livrée par le constructeur dont la nouvelle génération de presse Haute Performance constitue l’élément principal. Cette presse est également équipée du système de butées de table vibrantes escamotables breveté.5 m³ fini. le bâti repose sur une suspension souple et anti vibratoire. L’implantation est compacte et respecte des normes de qualités et sécurité du personnel. Les matières premières sont déversées dans la trémie de chargement et convoyées sur des bandes transporteuses. accentue son expansion avec une nouvelle installation à presses vibrantes Quadra. Les malaxeurs à train valseur ont une capacité de 1. Presse vibrante Quadra : Le cœur de l’unité de production est la presse Quadra 12 Haute Performance qui utilise des panneaux aciers de 1350 x 1150 mm d’une épaisseur de 14mm. III. La structure métallique de stockage des agrégats et de la charpente des malaxeurs est galvanisée à chaud.5 m³ et de 0. EDM Béton. un des leaders du secteur de la préfabrication de produits en béton de construction et d’environnement. Les panneaux sont fournis par Thomas Eisen. Il est possible de différentier les caractéristiques vibratoires entre l’avant et l’arrière du moule pour obtenir un remplissage homogène des produits sur toute la surface (système breveté). les butées entrent en fonction pour apporter : un gain sur le temps de cycle vibratoire un calibrage précis en hauteur des produits en béton une atténuation des sollicitations transmises aux moules et une réduction de l’usure des moules 22 . IV. B. Suivant les phases du cycle vibratoire.Description du processus de production à l’unité Quadra : Le groupe Ménara. un équipement de traitement de surface par projection d’eau sous haute pression est installé. Cet équipement se déplace sur des chemins de roulement positionnés en hauteur. Le changement de fabrication est aisé et rapide. la mise en service et hors service du dispositif 2ème couche est pratique et rapide. L’aspect des bordures est tout particulièrement soigné grâce à un dispositif de nettoyage des formes de bordures. il représente une économie d’eau de 70% par rapport aux solutions conventionnelles. Dès que le moule est bridé. du moule et du pilon sont commandé par des servodistributeurs proportionnels. Ce système de traitement apporte un aspect fini et naturel tout en étant écologique. Un opérateur commande l’avance avec le pupitre déporté des doubles commandes de la presse. L’opération de changement de production incluant le remplacement du moule est réalisée en moins de 10 minutes. Les recettes de fabrication sont enregistrées et tous les paramètres de réglages machines sont directement incrémentés. En sortie de presse. Le mouvement d’avance et de recul est télécommandé tout comme le verrouillage contre le bâti de la presse. à l’abri des projections de béton. L’ensemble est rigide. La presse vibrante Quadra Haute Performance 23 . L’ensemble moule et pilon est positionné sur un chariot introducteur motorisé. L’ajustement en hauteur du niveau de la table du tiroir de remplissage est télécommandé et instantané. le guidage est précis et la fréquence de balayage est programmable. Les mouvements du tiroir. le pilon est fixé dans la machine. l’entretien et le changement de moule. il libère un espace important devant la presse pour l’accès. les produits sont transportés en douceur vers un ascenseur 12 niveaux de 2 panneaux. Hors service. En effet. Pour la fabrication de pavés et bordures bicouches. Pour parfaire la surface des pavés et bordures. Palettisation : Les produits sont ensuite palettisés. Chariot transbordeur : Un chariot transbordeur prend les produits frais pour les emmener dans les étuves de séchage. Le chariot possède 8 roues dont 4 sont motrices et un centreur motorisé guide le chariot porté en quittant le porteur. Le transfert de déchargement du descenseur déplace les panneaux par un système de pas de pèlerin qui soulève et déplace sans frottement et sans bruit les panneaux métalliques suivant un fonctionnement rapide et délicat. Les produits secs sont ensuite emmenés vers le descenseur. La position du transbordeur est continuellement contrôlée par capteur laser et son entrainement est réalisé par des servomoteurs. Le chariot transbordeur d’une capacité de 14 tonnes VI. La pince s’adapte à tous les types de produits et est dimensionnée pour supporter des charges importantes comme lorsque des bordures sont mises sur palette.V. Ainsi il n’est pas nécessaire d’utiliser deux pinces. L’utilisation de servomoteurs et un contrôle continu de la position de la pince permet d’obtenir des cadences très élevées. 24 . Ce magasin tampon de capacité importante permet d’alimenter continuellement la presse. Le franchissement des rails d’étuves se fait ainsi sans aucune secousse. Les panneaux métalliques sont ensuite brossés et retournés pour arriver à un poste de stockage panneaux. Evacuation des produits finis sur palettes Evacuation des produits finis sur palettes 25 . Les blocs de produits seront après évacués vers l’extérieur à l’aide du chariot bi-palette (fig) dont le coffret de l’automate est y associé. Programmation de la tâche de palettisation I. Les capteurs : Symbole Fonction T Codeur de position en translation L Codeur de position au levage D1 Détecteur de proximité (pince recalée en translation) D2 Détecteur de proximité (pince recalée au levage) P1 Photocellule présence planche (entrée) P2 Photocellule présence planche (sortie) P3 Photocellule présence produit sur le convoyeur 1-2. Les actionneurs/pré-actionneurs : Symbole Fonction MT Moteur de translation de la pince MR Moteur de rotation de la Pince MC Moteur du convoyeur V Vérin double effet montée/descente de la pince V1 Vérin double effet pour le serrage parallèle V2 Vérin double effet pour le serrage parallèle Pour notre étude. Recensement des capteurs et actionneurs/pré-actionneurs : 1-1. on associera à chaque moteur deux contacteurs (KM) assurant les deux sens de rotation ainsi qu’un distributeur (D) à commande électrique pour commander les vérins : Pré-actionneur Fonction associée KM1 MT+ KM2 MT- KM3 MR+ KM4 MR- KM5 MC+ KM6 MC- D V D1 V1 D2 V2 26 . C. Description du processus de palettisation : 2-1.Fonctionnement : Le palettiseur peut être programmé pour constituer des palettes de 1 à 10 couches produit. les deux pince s'en saisissent. les soulèvent. l'opérateur doit mettre sa machine dans l'état initial à l’aide des commandes manuelles accessibles par la console de dialogue située à l'avant du palettiseur. L'alimentation en couches est assurée par un pousseur planches situé sur la gauche de l'ensemble. une palette vide doit être introduite par l'avant du palettiseur sur un emplacement qui est accessible par une porte coulissante. Avant le lancement d'une production d'une palette ou d'une série de palettes identiques. La palette pleine peut alors être prise et évacuée grâce au chariot bi-palette. b. l’opérateur doit programmer la hauteur des produits et le nombre de couches souhaitées.Formation d’une palette : À chaque démarrage du système. il doit procéder à une prise d'origine du levage ainsi que la translation afin d'initialiser le dispositif de mesure de déplacement. ensuite on élimine deux rangées de produits de la couches (serrage perpendiculaire) pour s’adapter à la 27 . Un palettiseur est donc un système qui permet d'empiler automatiquement des produits sur une palette en alternant les "couches" en quinconce. Chaque planche introduit dans le palettiseur par le pousseur planche est amené par le pousseur sur une table où est constituée une couche. La palette remplie devra être retirée par une deuxième voie et remplacée par une palette vide. les déplacent au dessus du convoyeur (de position perpendiculaire au pousseur planche) et les déposent. Lorsque deux plas consécutifs ont été amenés sur la table. En particulier. Description générale : a. En début de production et ensuite après chaque cycle.II. c.Structure et constituants : L'une des solutions pour transporter des produits en quantité est la palettisation. L'arrangement en quinconce des produits sur la palette permet de donner une stabilité suffisante à l'empilage. c'est-à- dire l'empilage sur une palette de plusieurs couches de produits. ensuite la pince y cède le bloc et élimine deus rangées de la couche par le biais du serrage perpendiculaire. 2-2.8 12 3.5 On note que : La réceptivité (A) : niveau de dépôt d’une couche paire atteint La réceptivité (B) : niveau de dépôt d’une couche impaire atteint La réceptivité (C) : produit au niveau de la photocellule et la valeur de comptage est égale à 4 ou 9 La réceptivité (D) : produit au niveau de la photocellule et la valeur de comptage est différente de 4 et 9 28 .Modélisation par un grafcet niveau 1 : Le tableau suivant présente les durées des différentes actions temporisées citées dans le grafcet : Etape Durée(s) 3 2. soulevées. déplacée au-dessus du convoyeur. la nouvelle couche et transportés vers la palette (montée pince>translation>descente) tandis que le convoyeur avance les deux rangées jusqu’au niveau de la photocellule avant de reculer lors du cinquième couche vers l’arrière.5 15 0. La planche suivante sera saisie. puis tournées d'un quart de tour avant d'être déposées sur la couche précédente placée sur la palette. b.5 17 1. et ainsi de suite.5 9 1.Enoncé du problème : Si la pince est recalée selon une position de départ et si la planche en est au dessous. puis tournées d'un quart de tour avant d'être déposées sur la couche précédente placée sur la palette.surface de la palette qui est plus petite que celle de la planche. déplacées au-dessus de la palette. alors la pince descend jusqu’au niveau de la planche puis serre le bloc des produits en deux phases (perpendiculaire et parallèle) avant qu’elle monte et avance une distance fixe jusqu’au convoyeur. et enfin les deux nouvelles couches sont déposées sur les palettes. jusqu'à ce que le nombre de couches choisi par l' opérateur en début de cycle soit atteint. soulevée. Modélisation du problème : a. Les deux couches suivants seront saisies. 5s 10 translation pince sens+ 13 pince au dessus de la palette 14 descente pince pince au niveau du bloc de couches 15 désactivation du serrage perpendiculaire et parallèle t/X15/0.5s 4 montée pince pince au niveau haut 5 translation pince sens + pince au niveau du convoyeur 6 descente pince pince au niveau bas 7 serrage perpendiculaire et désactivation du serrage parallèle valeur du serrage perpendiculaire atteinte 8 serrage parallèle et montée pince 11 convoyeur au sens + (A) (B) (C) (D) 9 translation et rotation pince sens+ 12 convoyeur au sens - t/X9/1.5s 16 montée pince pince au niveau haut et couche paire pince au niveau haut et couche impaire 17 translation et rotation pince sens - t/X3/1. 0 compteur de couches à 0 palettisation recalée 1 présence planche 2 descente pince pince au niveau bas 3 serrage parallèle et perpendiculaire t/X3/2.8s t/X12/3.5s 18 translation pince sens - pince au dessus du pousseur planches 19 incrémentation du compteur de couches rang de couche <10 compteur de couche =10 29 . D2 1 nP1.5s 16 V+ y<=1634 et k impair y<=1634 et k pair 17 MT.5s 10 MT+ 13 x>=5072 14 V- y<=(y1-2000) 15 V1.MR- t/X17/1. Grafcet niveau 2 en actionneurs : 0 k :=0 D1.V2- t/X15/0.5s 4 V+ y>=1634 5 MT+ x>=1956 6 V- y<=160 7 V1.5s 18 MT- x<=24 19 k:=k+1 k<9 k=9 30 .8s t/X12/3.V2+ z>=4200 8 V1+ V+ 11 MC+ y>=y1 et k impai r y>=y1 et k pa i r nP3 et k != 4 et 9 nP3 et k=4 ou 9 9 MT+ MR+ 12 MC- t/X9/1. Modélisation de l’application par un grafcet niveau 2 : 3-1.III.nP2 2 V- y<=160 3 V1+ V2+ t/X3/2. 5s 18 KM2 x<=24 19 k:=k+1 k<9 k=9 31 .8s t/X12/3.3-2.5s 10 KM1 13 x>=5072 14 D- y<=(y1-2000) 15 D1.5s 4 D+ y>=1634 5 KM1 x>=1956 6 D- y<=160 7 D1.D2 1 nP1.nP2 2 D- y<=160 3 D1+ D2+ t/X3/2.5s 16 D+ y<=1634 et k impair y<=1634 et k pair 17 KM2 KM4 t/X17/1.D2- t/X15/0. Grafcet niveau 2 en pré-actionneurs : 0 k :=0 D1.D2+ z>=4200 8 D1+ D+ 11 KM5 y>=y1 et k impai r y>=y1 et k pai r nP3 et k != 4 et 9 nP3 et k=4 ou 9 9 KM1 KM3 12 KM6 t/X9/1. il est équipé des modules suivant : TSX DEY 32D2K : Module d’entrées TOR 32E 24VDC à l’emplacement 1 TSX DSY 32T2K : Module de sorties TOR 32S 24VDC à l’emplacement 2 Deux module de comptage et mesure 2voies 40kHZ aux emplacements 3 et 4 Les deux modules de comptage à deux voix permettent de définir quatre codeurs incrémentaux logés dans la pince. on se contentera de trois dont les fonctions sont : Codeur de levage (Y) de valeur courante %ID3. Configuration matérielle : L’automate maître utilisé pour la palettisation dans l’unité 4 est un automate télémécanique de type premium TSX 57 252M.0 et dont la configuration suivante : 32 .IV. pour notre modèle. Programmation par le logiciel PL7 PRO : 4-1. 1 et dont la configuration suivante : 33 .Codeur de levage (Y) de valeur courante %ID3. 10 D2.0 D2 %I1.0.5 D+ %Q2.1 P1 %I1.2 KM4 %Q2. %Q2.4 KM6 %Q2.0 et dont la configuration suivante : 4-2.6 D.7 D1+ %Q2. Codeur de levage (Y) de valeur courante %ID4.0 KM2 %Q2. %Q2.1 KM3 %Q2.2 P2 %I1.11 Y1 %MW1.4 KM1 %Q2.3 KM5 %Q2.0 Y1 – hauteur du produit %MW1. Adressage des variables : Adresse Variable associée D1 %I1.3 P3 %I1.1 34 .8 D1. %Q2.9 D2+ %Q2. 4-3. Traitement chart (Grafcet) : C’est ici que seront représentées les étapes et les transitions du Grafcet. La définition des réceptivités associées à chaque transition est réalisée sous forme de langage à contacts. Le grafcet niveau 2 est traduit en programme comme suit : Les réceptivités seront programmées en langage LADDER et numérotées par ordre croissant: Réceptivité 1 : %X0->%X1 35 . Réceptivité 2 : %X1->%X2 Réceptivité 3 : %X2->%X3 Réceptivité 4 : %X3->%X4 Réceptivité 5 : %X4->%X5 Réceptivité 6 : %X5->%X6 Réceptivité 7 : %X6->%X7 Réceptivité 8 : %X7->%X8.11 36 . Réceptivité 9 : %X8->%X9 Réceptivité 10 : %X8->%X10 Réceptivité 11 : %X9->%X10 Réceptivité 12 : %X11->%X12 Réceptivité 13 : %X11->%X13 37 . Réceptivité 14 : %X12->%X13 Réceptivité 15 : %X10.13->%X14 Réceptivité 16 : %X14->%X15 Réceptivité 17 : %X15->%X16 Réceptivité 18 : %X16->%X17 38 . Réceptivité 19 : %X16->%X18 Réceptivité 20 : %X17->%X18 Réceptivité 21 : %X18->%X19 Réceptivité 22 : %X19->%X1 39 . Réceptivité 23 : %X19->%X0 4-4. Traitement postérieur : Exécuté après le traitement séquentiel. c’est ici qu’il est recommandé de programmer les actions (et les sécurités spécifiques) associées aux étapes du Grafcet défini dans le traitement séquentiel. Page 1 : 40 . Page 2 : Page 3 : 41 . Page 4 : 42 . menaraprefa.com Documents technique de la Quadra 12 Guide technique du logiciel PL7 pro Editsab : Editeur de grafcet 43 .quadra-concrete.ma Site web du constructeur de machines pour blocs béton www.Bibliographie Site web de la société : www. on ne peut ignorer l’importance et l’intérêt de ce stage. Cette période de stage au sein de Ménara Préfa était très effective car j’ai réussi d’acquérir une connaissance intéressante sur le monde de recherche. qui m’a permis de m’engager dans une étude de sujet qui a développé mon esprit de recherche et d’enrichissement de mes connaissances. En effet. je tiens à remercier encore une fois toutes les personnes qui m’ont aidé à la réalisation de ce travail. Conclusion L'objectif de ce stage est de familiariser le stagiaire avec la vie professionnelle. de savoir à quel point il est capable de mettre son savoir-faire et de s'imposer dans le milieu de travail. Finalement. Merci donc pour la compréhension et la patience dont elles ont fait preuves. 44 .