KST WorkVisual Es

KUKA System TechnologyWorkVisual 3.0 Para KUKA System Software 8.3 y 8.2 Para VW System Software 8.2 Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) KUKA Roboter GmbH WorkVisual 3.0 © Copyright 2013 KUKA Roboter GmbH Zugspitzstraße 140 D-86165 Augsburg Alemania La reproducción de esta documentación – o parte de ella – o su facilitación a terceros solamente está permitida con expresa autorización del KUKA Roboter GmbH. Además del volumen descrito en esta documentación, pueden existir funciones en condiciones de funcionamiento. El usuario no adquiere el derecho sobre estas funciones en la entrega de un aparato nuevo, ni en casos de servicio. Hemos controlado el contenido del presente escrito en cuanto a la concordancia con la descripción del hardware y el software. Aún así, no pueden excluirse totalmente todas las divergencias, de modo tal, que no aceptamos responsabilidades respecto a la concordancia total. Pero el contenido de estos escritos es controlado periodicamente, y en casos de divergencia, éstas son enmendadas y presentadas correctamente en la edición siguiente. Reservados los derechos a modificaciones técnicas que no tengan influencia en el funcionamiento. Traducción de la documentación original KIM-PS5-DOC 2 / 169 Publicación: Pub KST WorkVisual 3.0 (PDF) es Estructura de libro: KST WorkVisual 3.0 V1.1 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) Indice Indice 1 Introducción ................................................................................................. 9 1.1 Grupo destinatario ..................................................................................................... 9 1.2 Representación de observaciones ............................................................................. 9 1.3 Marca registrada ........................................................................................................ 9 1.4 Licencias .................................................................................................................... 10 1.5 Términos utilizados .................................................................................................... 10 2 Descripción del producto ........................................................................... 11 3 Seguridad ..................................................................................................... 13 4 Instalación .................................................................................................... 15 4.1 Requisitos del sistema PC ......................................................................................... 15 4.2 Requisitos del sistema para la unidad de control del robot ....................................... 15 4.3 Instalar WorkVisual .................................................................................................... 15 4.4 Desinstalar WorkVisual (Windows 7) ......................................................................... 17 4.5 Desinstalar WorkVisual (Windows XP) ...................................................................... 17 5 Interfaz de usuario ....................................................................................... 19 5.1 Resumen de la interfaz de usuario ............................................................................ 19 5.2 Mostrar/ocultar ventanas ........................................................................................... 20 5.3 Colocar ventanas de otro modo ................................................................................. 20 5.4 Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario ............................................... 22 5.5 Mostrar/ocultar botones ............................................................................................. 23 5.6 Barra de botones ....................................................................................................... 23 5.7 Ventana Mensajes .................................................................................................... 26 5.8 Ventana Estructura del proyecto ............................................................................ 26 5.9 Restablecer la superficie de operación ...................................................................... 26 6 Operación ..................................................................................................... 27 6.1 Arrancar WorkVisual .................................................................................................. 27 6.2 Abrir proyecto ............................................................................................................. 27 6.3 Crear proyecto nuevo ................................................................................................ 28 6.3.1 Crear nuevo proyecto vacío .................................................................................. 28 6.3.2 Crear un proyecto con modelo ............................................................................. 28 6.3.3 Crear proyecto basado en un proyecto existente ................................................. 28 6.4 Guardar informaciones en el proyecto ....................................................................... 28 6.5 Guardar proyecto ....................................................................................................... 29 6.6 Cerrar proyecto .......................................................................................................... 29 6.7 Finalizar WorkVisual .................................................................................................. 29 6.8 Importar ficheros de descripción del aparato ............................................................. 29 6.9 Catálogos ................................................................................................................... 30 6.9.1 Actualizar DtmCatalog (escaneo de catálogo) .................................................... 30 6.9.2 Insertar el catálogo en el proyecto ........................................................................ 31 6.9.3 Borrar un catálogo de un proyecto ....................................................................... 31 6.9.4 Descripciones de catálogos (8.2) ......................................................................... 31 6.9.5 Descripciones de catálogos (8.3) ......................................................................... 32 6.10 Añadir un elemento a la ventana Estructura del proyecto ...................................... 33 6.11 Eliminar un elemento de la ventana Estructura del proyecto ................................. 33 Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 3 / 169 ...........12 Añadir unidad de control del robot ....................................... 59 8......... 35 6.....1 8............................... 59 8...........................22........................................................................3) ...........16 Activar opciones de control o variante "Retrofit" ......................... 47 6..........................................................................1 7..... 55 7.....................................23....................3.... 44 6...........22 Paquetes de opciones ............18 Añadir componentes de hardware ..................................................1 Pestaña Generalidades (8..... 50 7.............................. 52 7................. 47 7 Configuración de seguridad ........................................2 Añadir el maestro de bus de campo al proyecto .......................................................5 Exportar configuración de seguridad local ..................................... 36 6.........................20 Procesar los datos de la máquina para ejes adicionales (8.............................23 Cambiar las propiedades predefinidas de WorkVisual ......1 7...13 Activar/desactivar la unidad de control del robot ...................... 38 6................................................................................................................................................6 Importar zonas de seguridad ......... 41 6..........1 Creación de un bus de campo: visión general ............WorkVisual 3...........................1.................... 37 6...............................................2013 Versión: KST WorkVisual 3...............21 Procesar los datos de la máquina (8.............................3......5 Borrar del proyecto el catálogo del paquete de opciones ..... 60 8...................22.......15 Asignar un robot a la unidad de control del robot ................9 Exportar proyecto parcial ..1................22.....03...... 33 6.................... 50 7.. 35 6............ 39 6.......................................... 59 8... 59 8..3 Parámetros de la configuración de seguridad local ............ 52 Parámetros Tiempo de frenado ......5 Configurar dispositivos ..... 61 Insertar dispositivos automáticamente al bus (escaneo del bus) ......................3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario .............2 Actualizar paquete de opciones ........... 63 Editar las señales de los dispositivos de buses de campo .................. 59 8...........................................................................................................0 V1 es (PDF) ..... 46 6............. 43 6...3......2 Pestaña Generalidades (8....... 44 6........................2 4 / 169 Edición: 21................................. 55 7........22..............................4 Insertar un catálogo del paquete al proyecto .....22............1........4 Añadir dispositivos al bus de forma manual ..................................6.......... 49 7...................1..............................................2) ..............................3..........2 Configurar combinaciones de teclas ..... 41 6........................................1........ 47 6...........23................................................ 42 6..........................1.............. 49 7.........3 Pestaña Control de ejes (8................................................22......3 Desinstalar un paquete de opciones ................................3 Configurar el maestro de bus de campo ................................22................ 46 6...............7 8........24 Funciones de impresora ...................................................................... 53 Importar configuración de seguridad local ...............2) .............................................. 60 8. 55 8 Configuración de buses de campo .......... 35 6..............22..1 Instalar el paquete de opciones en WorkVisual ..................................1 Configuración de seguridad en WorkVisual ....................23...........14 Modificar los valores Versión de firmware o Número de E/S ......................1 Configurar el comportamiento de arranque y de guardado .......................................... 61 Diferencia entre la configuración PROFINET y el proyecto .6 Importar la configuración PROFINET ..............3) .....................22..........................................................................3............................................. 43 6................. 34 6.........................................................................................................................19 Añadir eje adicional .....0 6................17 Añadir una opción de seguridad o PROCONOS ................2 Procesar la configuración de seguridad local ..6 Insertar un paquete de opciones en un proyecto .....1...................................8 Añadir a la unidad de control del robot un dispositivo de un paquete de opciones 44 6...... 43 6..................... 35 6......................................................7 Borrar un paquete de opciones del paquete ..........1...................... 46 6...4 Creación de un bus de campo ................... 64 8............................................................................ 49 7.3) ...................................................... .....2............................. 68 8......2..................... 95 11........................... bus del sistema.......1 Visualizar/editar textos largos ......3) ....................................3................. 87 10.6 Buscar señales asignadas ..................................2 Botones en la ventana Circuito EA ...................................................0 V1 es (PDF) 5 / 169 ... 81 10........................................................................................................................ 72 8.... 77 9.............................................................. 68 Conectar bus ................3........................................ 102 11..................................................................................7 Agrupar señales ....................................3...................................................3...................................................1 Añadir dispositivos en el bus KUKA (8....2..................4 Exportar la configuración del bus ..3 Conectar la entrada con la salida ............................................................................................................................ 81 10....2) ................... 64 8............3................ 71 8...................................... 94 11.........5 Borrar la conexión master-slave .......1 Crear RoboTeam ....4 Fijar el master de movimiento .................... 77 9..................................................2) ........................................................4 Transmitir el proyecto Roboteam a la unidad de control del robot ...Indice 8............. 66 8............3 Exportar textos largos .................................................................................................5 Asignar dirección esclava FSoE (8.......... 98 11........................... 73 8. 95 11................................................. 90 10................................ 77 9........................................................2 Configurar el bus KUKA (8............................................2 Configurar RoboTeam .......................................... 74 8....... 97 11.........................1................ 81 10............................................2................................................... 66 8...............................................................4 Pestaña Topología .....................2..........................................4 Cambiar tipo de datos ........5 Añadir configuración del driver de vagón ..........................................03......................................................2......... 72 8.......2 Determinar el número de serie del RDC ..................................1 Vista general ....................... 93 11.............................................. 83 10.....................................2......5 Cambiar nombre de la señal ...................................... 69 8.......... 86 10.............1 Editores para la red robot y RoboTeam ................6 Crear los campos de trabajo y configurar ......................2) ... 84 10............................................................. 102 Edición: 21........ 99 11..................................................2 Modificar la anchura de bit de las señales ....................3..............................................1 Editor de señal ..................................................3 Intercambiar señales (cambiar el orden byte) ........3.5 Conectar varias veces o reajustar señales ..........2013 Versión: KST WorkVisual 3....4 Conectar la entrada y la salida de bus .......3) .........................3 Conectar dispositivos en el bus KUKA .................. 81 10..2 Importar textos largos ......................... 96 11........................................ 85 10........................ Extension-Bus ................. 81 10....8 Editar las señales KRC analógicas .................. 11............................................ 93 11..........1 Ventana Circuito EA .................................2............. 74 8.............................. 69 8......................... 89 10......2.................1..........................................3 Fijar Time-Master ........ 91 11 93 RoboTeam .......1 Direcciones FSoE ...2 Conectar el roboTeam al circuito de seguridad ............3 Evitar la pérdida de datos en proyectos RoboTeam ....................................2....................................................2 Introducir el RoboTeam en el proyecto existente ..... 100 11.........................3.......................................2 Comprobar los ajustes del dispositivo ........ 75 9 Textos largos ....................................3...................................................................................................... 70 8....................3........................................................................................................................................................ 78 8...............3 10 Configuración de los buses KUKA: bus del Controller...4...............3 Configurar el bus KUKA (8.......................3....................................................4 Asignar dirección esclava FSoE (8..3..........................................................................................1 Crear nuevo proyecto RoboTeam ...................4.........................................3.....................................2....................................... ....0 12 Programación .........................5.............9..... 109 12........... 109 Funciones de procesamiento generales ............................................2........................... 135 14.......... 119 13........4 14.......4............................................................2 Bloquear proyecto .............................................4.........................1..................................................................................................1 Configurar e iniciar registro Trace .......................................................................................................5 Activar proyecto .................................. 136 137 138 139 140 14..............8 Comparar proyectos (y aceptar las diferencias) .....................3 13.......................... 105 12.......5.........................................................5.......... ...........................................................1 Crear programa ...4 Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot ..............................................................2 Importar la configuración Trace .............. 119 13.... 109 110 111 111 12.. 105 12.....................................9.................. 127 13...........................1 12.........4...................... 112 12.....................................4 Ventana Configuración Trace ..6 Folds ...............................................5............................................. ...............5...........2 Configurar el análisis de proyectos ...............5................................ 134 14.............................................................................2...... 113 Corregir o declarar automáticamente variables no declaradas......................1 Analizar automáticamente el proyecto en busca de errores .............................................................................5 Funciones de procesamiento ..................9. 106 12.........6 Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del robot .................................. 134 14.2 Trace ...........5.........................4 Buscar y reemplazar en ficheros ................................................................................................................5..................................10 Crear fragmentos (snippets) específicos de usuario .. 133 14......................................................................7 Pasar a la declaración de una variable .. 115 13 Transmisión y activación de un proyecto ........... 129 14 133 Diagnóstico ..... Pestaña Configuración avanzada ...................... 127 13....2 Interfaz de usuario del editor KRL ................... Unificar las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable .......................2.........4........................... Pestaña Trigger (activador) .... 134 14....8 Mostrar todos los usos de una variable ....... Autocompletar .....................5 6 / 169 105 Edición: 21......2.... 129 13...... 113 12.........................................2.... 133 14...........................................5........................................5........................................5..................3 Ampliar/reducir la visualización .................................................... 106 12.. Pestaña Configuración ....1 Abrir fichero en el editor KRL ................................................5..............2 12.....................1 Crear código ....... 129 12.................................... 122 13.....5.................................4 12............................................ Borrar variables no utilizadas .......................5..... 119 13.................................................WorkVisual 3...................5................................................................................................................2........4 Configurar el editor KRL .......................5.......... 135 14................................................... 105 12....... 12.................................................2 12..........................2.................5................0 V1 es (PDF) ..............................................................................................1 14.... 108 12...........................2 14.................................03..................................................... 120 13..5.............................................................. 106 12......................................3 12...............................5.2 Importar programa .......1........................7 Cargar proyecto de unidad de control del robot .......2........ Renombrar variables ..1 Activar proyecto (desde WorkVisual) ..............................9 Corrección Quickfix ............ 109 12.....3 Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot real... Fragmentos (snippets) – Entrada rápida para instrucciones KRL ...5..1 12......... 113 12......1 Análisis de proyectos .........................5 Editor KRL ..................2..................................................2013 Versión: KST WorkVisual 3..........................3 Visualizar las declaraciones de variables de un fichero ............3 Exportar la configuración Trace ............................... 14................... 114 114 115 12......................................4.............3 14....... 136 Pestaña Generalidades .......................5............................................................................................. Pestaña E/A ...........5............................... Indice 14.2.5 Importar registro Trace ......................................................................................... 141 14.2.6 Visualizar registro Trace ....................................................................................... 142 14.2.7 Ventana Evaluación Trace .................................................................................. 142 Pestaña Canales ............................................................................................. Pestaña Osciloscopio .................................................................................... 142 143 14.2.8 Mover, ampliar o reducir la visualización del osciloscopio ................................... 145 14.2.9 14.2.7.1 14.2.7.2 Crear captura de pantalla del indicador de la visualización del osciloscopio ....... 145 14.3 Registrar el tráfico de red ........................................................................................... 146 14.4 Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del robot ........... 147 14.4.1 Pestaña MessageLogs ........................................................................................ 148 14.4.2 Pestaña SystemLogs ............................................................................................ 150 14.5 Visualizar datos de diagnóstico para la unidad de control del robot .......................... 150 14.5.1 Pestaña Vista del módulo ................................................................................... 151 14.5.2 Pestaña Desarrollo de señal .............................................................................. 153 14.6 Visualizar informaciones online del sistema .............................................................. 154 15 Servicio KUKA ............................................................................................. 157 15.1 Requerimiento de soporte técnico ............................................................................. 157 15.2 KUKA Customer Support ........................................................................................... 157 Indice ............................................................................................................ 165 Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 7 / 169 WorkVisual 3.0 8 / 169 Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 1 Introducción 1 Introducción 1.1 Grupo destinatario Esta documentación está destinada al usuario con los siguientes conocimientos:  Conocimientos avanzados de sistema de la unidad de control del robot  Conocimientos avanzados sobre tecnologías bus Para una utilización óptima de nuestros productos, recomendamos a nuestros clientes que asistan a un curso de formación en el KUKA College. En www.kuka.com puede encontrar información sobre nuestros productos, o directamente en nuestras sucursales. 1.2 Representación de observaciones Seguridad Estas observaciones son de seguridad y se deben tener en cuenta. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, es problable o completamente seguro que se produzcan lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toma ninguna medida de precaución, pueden producirse lesiones graves o incluso la muerte. Estas observaciones indican que, si no se toman las debidas medidas de precaución, pueden producirse lesiones leves. Estas observaciones indican que, si no se toman las medidas de precaución, pueden producirse daños materiales. Estas observaciones remiten a información relevante para la seguridad o a medidas de seguridad generales. Estas observaciones no hacen referencia a peligros o medidas de precaución concretos. Esta indicación llama la atención acerca de procedimientos que sirven para evitar o eliminar casos de emergencia o avería: Los procedimientos señalados con esta indicación tienen que respetarse rigurosamente. Observaciones Esta observación sirve para facilitar el trabajo o contiene remisiones a información que aparece más adelante. Indicación que sirve para facilitar el trabajo o remite a información que aparece más adelante. 1.3 Marca registrada Windows es una marca registrada de Microsoft Corporation. Pentium es una marca registrada de Intel Corporation. Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 9 / 169 La KLI se configura en el control del sistema KUKA. 1.5 Términos utilizados Término Descripción CK Customer Kinematics DTM Device Type Manager KCP KUKA Control Panel Denominación general para las unidades manuales de programación KUKA. además de las funciones de seguridad estándar.4 Licencias Este producto de software de KUKA emplea un software de código abierto. 1. KRL Lenguaje de programación de KUKA Roboter (KUKA Robot Language) KSI KUKA Service Interface Interfaces del CSP en el armario de control El PC de WorkVisual se puede conectar con la unidad de control del robot mediante la KLI o se puede insertar en el KSI.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Las disposiciones de la licencia se muestran durante la instalación del producto de software de KUKA.03. PC WORX es una marca registrada de Phoenix Contact.WorkVisual 3. Ejemplo: SafeOperation 10 / 169 Edición: 21. Es una interfaz física y puede incluir varias interfaces virtuales. KSS KUKA System Software KUKA smartHMI Denominación de la interfaz de usuario de la unidad de control del robot (V)KR C4 KUKA smartPAD Denominación del KCP para la unidad de control del robot (V)KR C4 Opciones de seguridad Término genérico para las opciones que permiten configurar controles seguros adicionales.0 Step 7 es una marca registrada de Siemens AG.0 V1 es (PDF) . KLI KUKA Line Interface La KLI es la interfaz Ethernet de la unidad de control del robot para la comunicación externa. 2 Descripción del producto 2 Descripción del producto El paquete de software WorkVisual es un entorno de ingeniería para células de robot controladas por KR C4. iniciar registros.03.0 V1 es (PDF) 11 / 169 . Dispone de las siguientes funcionalidades:  Construir y conectar buses de campo  Programar el robot offline  Configurar los datos de la máquina  Configurar RoboTeam offline  Procesar la configuración de seguridad  Transmitir proyectos a la unidad de control del robot  Cargar proyectos desde la unidad de control del robot  Comparar el proyecto con otro proyecto y si es necesario. 2-1: Interfaz de usuario de WorkVisual Edición: 21. aceptar las diferencias  Administrar textos largos  Administrar paquetes de opciones  Funcionalidad de diagnóstico  Visualización online de información del sistema relativa a la unidad de control del robot  Configurar Traces. valorar Traces (con osciloscopio) Fig.2013 Versión: KST WorkVisual 3. WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) .0 12 / 169 Edición: 21.2013 Versión: KST WorkVisual 3.03. posteriormente. Esto puede provocar la muerte.3 Seguridad 3 Seguridad La presente documentación contiene las indicaciones de seguridad que hacen referencia específica al software aquí descrito. podrá provocarse que el robot entre en servicio con datos erróneos. Si esto no se hace. debe comprobarse dicha configuración de seguridad. La información de seguridad básica relativa al robot industrial se encuentra en el capítulo "Seguridad" de las instrucciones de servicio y programación destinadas a los integradores de sistemas o en las instrucciones de servicio y programación para los usuarios finales. Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots. es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARADA DE EMERGENCIA y la señal "Protección del usuario" tras la activación del proyecto. lesiones graves o importantes daños materiales. circuitos. tras la transmisión del proyecto a la unidad de control del robot real.2013 Versión: KST WorkVisual 3. programas.0 V1 es (PDF) 13 / 169 . Edición: 21. esto significa. Esto rige especialmente también cuando se ha activado un proyecto de WorkVisual en la unidad de control del robot. Con WorkVisual es posible modificar. Por ello. lesiones graves e incluso la muerte. Se deben cumplir todas las indicaciones del capítulo "Seguridad" incluido en las instrucciones de manejo y programación. mediante acceso por escrito. este control se debe realizar en cada unidad de control de robot. Después de la importación de una configuración de seguridad o de partes de la misma. declaraciones de señales y otros parámetros de la unidad de control del robot. lesiones graves o importantes daños materiales. lesiones graves o daños materiales importantes. En los modos de servicio de prueba no está permitido este acceso. que el comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la señal "Protección del operario" han podido ser cambiados en relación al proyecto anterior. Tras efectuar alguna modificación en el robot industrial. Esto puede provocar la muerte. Las salidas de la unidad de control del robot no se pueden modificar con WorkVisual (principio "Single Point of Control"). pueden ocasionarse importantes daños materiales. Es de aplicación lo siguiente: Los programas nuevos o modificados siempre se deben probar primero en el modo de servicio Manual velocidad reducida (T1). Esto es válido para todos los componentes del robot industrial y también incluye las modificaciones de software y los ajustes de configuración. mediante acceso por escrito. Durante la activación de un proyecto se visualiza en la KUKA smartHMI un resumen sobre las modificaciones que se realizan en comparación con el proyecto activo de la unidad de control del robot. Esto puede provocar la muerte. salidas de la unidad de control del robot sin que lo noten las personas que se hallan en la instalación. En caso de que se nombren en el resumen bajo el título Parámetros de comunicación relevantes de seguridad modificaciones.03. Con WorkVisual se pueden modificar. Si se omite este control. los programas existentes siempre deben ser probados primero en el modo de servicio Manual Velocidad reducida (T1). (>>> 13.0 V1 es (PDF) . De lo contrario.0 Tras la activación de un proyecto en la unidad de control del robot se debe comprobar la configuración de seguridad.WorkVisual 3.2013 Versión: KST WorkVisual 3. es posible que el robot reciba datos erróneos.  O arrancar la unidad de control del robot con un arranque en frío. En tal caso deben tomarse las siguientes medidas: 14 / 169  Activar nuevamente un proyecto.6 "Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del robot" Página 129) Si la activación de un proyecto falla aparece un mensaje de error en WorkVisual. Esto puede provocar la muerte. Edición: 21.03. lesiones graves o daños materiales importantes. (El mismo u otro distinto). 3 o 8.PLC Multiprog 5-35 4.4 Instalación 4 Instalación 4. En el caso de que los siguientes componentes no estén disponibles en el PC.2  O VW System Software 8.03. se abrirá un asistente de instalación:  SQL Server Compact 3.0.5 Seguir las indicaciones del asistente de instalación. 4.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 2.1 Requisitos del sistema PC Hardware Requisitos mínimos  PC con procesador Pentium IV.0 debe estar instalado. Se instalará Visual C++ Runtime Libraries o WinPcap.3   KUKA System Software 8.NET Framework 2. En el caso de que el siguiente componente no esté disponible en el PC se abrirá un asistente de instalación:  Visual C++ Runtime Libraries  WinPcap Seguir las indicaciones del asistente de instalación.NET Framework. Se instalará SQL Server Compact 3. En el caso de que el siguiente componente no esté disponible en el PC se abrirá un asistente de instalación:  . mínimo 1500 MHz  512 MB de memoria de trabajo  Tarjeta gráfica compatible DirectX8 con una resolución de 1024x768 píxeles Requisitos recomendados Software  PC con procesador Pentium IV y 2500 MHz  1 GB de memoria de trabajo  Tarjeta gráfica compatible DirectX8 con una resolución de 1280x1024 píxeles  Windows 7 Se puede utilizar tanto la versión de 32 bits como la de 64 bits. Iniciar el programa setup. Requisitos del sistema para la unidad de control del robot Software 4.0 V1 es (PDF) 15 / 169 .2 Instalar WorkVisual Requisitos previos  Derechos de administrador local Procedimiento 1. Si debe conectarse Multiprog a WorkVisual: 4.0 y 3.5.  Debe tenerse una licencia Multiprog. 3.2 KUKA.5 Seguir las indicaciones del asistente de instalación. Se instala . 3. Edición: 21.  O bien: Windows XP Versión de 32 bits (mínimo: ServicePack 3) No se puede utilizar la versión de 64 bits.exe. Hacer clic en Install.. hacer clic en Finish para cerrar el asistente de instalación. 7. Si no es así. solo se pueden aplicar a través de la interfaz de usuario los idiomas que se hayan instalado aquí previamente. Cuando haya finalizado la instalación. c.0 5. 4-1: Ventana Custom Setup a. Se realiza la instalación. Hacer clic en el tipo de instalación deseado. Después. Tipos de instalación 16 / 169 Tipo Directorio de instalación Idiomas Typical Directorio predeterminado Se instalan el inglés y el idioma del sistema operativo. continuar en el paso 9. (Examinar)..2013 Versión: KST WorkVisual 3. (Examinar). 10.. b. En el árbol.03. 9. Se instalará WorkVisual. En caso necesario..0 V1 es (PDF) . Se abre la ventana Custom Setup (Configuración personalizada). Símbolo Descripción Instalando. seleccionar otro directorio para la instalación con Browse. Si Browse… (Examinar) aparece en color gris: En el árbol. seleccionar los idiomas deseados. 8. 6. Continuar con Next (Siguiente). también con los elementos secundarios (irrelevante para la selección de idiomas) No se hace la instalación. Se abre la ventana WorkVisual […] Setup. (>>> "Tipos de instalación" Página 16) Solo hay que ejecutar el paso 8 si se ha seleccionado el tipo de instalación personalizada. Custom Seleccionable Selección de lista Complete Directorio predeterminado Se instalan todos los idiomas Edición: 21. marcar el nivel WorkVisual Development Environment. Aceptar las condiciones de licencia y hacer clic en Next. Hacer clic en Next. Fig. Con ello se activa Browse.WorkVisual 3. En el directorio C:\ProgramData\KUKA Roboter GmbH. En el directorio C:\Usuarios\nombre de usuario\Mis documentos. 4.0 Después. Borrar la carpeta WorkVisual en el directorio C:\Documents and Settings\Nombre de usuario\Application Data\KUKA Roboter GmbH.03..5 Desinstalar WorkVisual (Windows XP) Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un software. En el menú Inicio de Windows. borrar las carpetas DeviceDescriptions y WorkVisual. Edición: 21. 4. carpetas y unidades ocultos. Borrar la carpeta WorkVisual [.4 Desinstalar WorkVisual (Windows 7) Se recomienda archivar todos los datos antes de desinstalar un software.0 V1 es (PDF) 17 / 169 . solo se pueden aplicar a través de la interfaz de usuario los idiomas que se hayan instalado previamente. Borrar la entrada WorkVisual […] en el menú de Inicio de Windows bajo Configuración > Panel de control > Software. Requisitos previos  Derechos de administrador local  En el explorador de Windows está activo el ajuste Mostrar todos los archivos y carpetas. 4. borrar la entrada WorkVisual […]. 3. borrar la carpeta WorkVisual Projects. Procedimiento 1. 2. Procedimiento 1.4 Instalación Directorio por defecto: C:\Programas (x86)\KUKA\WorkVisual 3. Los pasos 2 a 6 solo son necesarios si debe borrarse toda la configuración del usuario. Requisitos previos  Derechos de administrador local  En el explorador de Windows está activo el ajuste Mostrar archivos. en Panel de control > Desinstalar programa.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Borrar la carpeta WorkVisual Projects en el directorio Mis documentos.] en el directorio C:\Archivos de programa\KUKA. 2. Borrar la carpeta DeviceDescriptions y WorkVisual en el directorio C:\Documents and Settings\All Users\Application Data\KUKA Roboter GmbH. 5. Los demás pasos solo son necesarios si debe borrarse toda la configuración del usuario. 3.. 0 18 / 169 Edición: 21.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3.2013 Versión: KST WorkVisual 3.03. 1 Resumen de la interfaz de usuario En la interfaz de usuario no están visibles todos los elementos por defecto. Pueden activarse de diferentes maneras o a través de las opciones de menú Ventanas y Editores.8 "Ventana Estructura del proyecto" Página 26) Edición: 21. se visualiza aquí. Descripción 1 Barra de menús 2 Barras de botones (>>> 5.0 V1 es (PDF) 19 / 169 .5 Interfaz de usuario 5 Interfaz de usuario 5. 4 Botón de ayuda 5 Ventana Estructura del proyecto (>>> 5.6 "Barra de botones" Página 23) 3 Zona de los editores Cuando se abre el editor. pueden estar abiertos simultáneamente varios editores. se dispone de otros. 5-1: Resumen de la superficie de operación Pos.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Fig.03. Aparecerá uno encima del otro y se podrán seleccionar a través de las pestañas. Aparte de las ventanas y editores mostrados. sino que se pueden mostrar u ocultar según sea necesario. Tal y como se muestra en el ejemplo.5 "Mostrar/ocultar botones" Página 23) (>>> 5. 0 V1 es (PDF) . 3.2013 Versión: KST WorkVisual 3.4 "Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario" Página 22) 8 Ventana Mensajes (>>> 5. (>>> "Cruz de anclaje" Página 21) 4. Seleccionar la opción Acoplar. 10 Icono Análisis de proyecto de WorkVisual (>>> 14. Las propiedades se pueden modificar. 20 / 169 Edición: 21. Seleccionar la opción Sin anclar. Se abre un menú contextual. Los elementos de los catálogos se pueden añadir en la ventana Estructura del proyecto sobre la pestaña Dispositivo o Geometría.03. inferior y superior de la interfaz de usuario se muestran los puntos de anclaje. 2. izquierda. Si el puntero del ratón se coloca sobre los bordes o esquinas de la ventana aparecen flechas con las que se puede aumentar o reducir de tamaño. Anclar ventana: 1.  En la parte derecha. Se abre un menú contextual.7 "Ventana Mensajes" Página 26) 9 Ventana Propiedades Si se selecciona un objeto se mostrarán sus propiedades en esta ventana. 7 Ventana Zonas de trabajo (>>> 5. Hacer clic con el botón derecho en la barra de título de la ventana. 5. Pinchar sobre la barra de título de la ventana y mover la ventana por la interfaz de usuario. 3.3 Colocar ventanas de otro modo Requisitos previos  La ventana deseada está abierta en la interfaz de usuario. 6 Descripción Ventana Catálogos En esta ventana se muestran todos los catálogos añadidos.  Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecerá una cruz de anclaje. Mover la ventana sobre un punto de anclaje o sobre la cruz. No es posible modificar las propiedades de los campos grises. 2. Procedimiento Colocar la ventana con libertad de movimientos: 1. Hacer clic en una ventana de la lista para mostrarla u ocultarla en la interfaz de usuario. Seleccionar la opción de menú Ventana. La ventana queda anclada.0 Pos. 2.1 "Análisis de proyectos" Página 133) 5. Pinchar sobre la barra de título de la ventana y mover la ventana a voluntad por la interfaz de usuario. Hacer clic con el botón derecho en la barra de título de la ventana.2 Mostrar/ocultar ventanas Procedimiento 1. Se abre una lista con las ventanas disponibles.WorkVisual 3. En la barra de título de la ventana se encuentra el símbolo de un pin. 4. A través de la opción Ocultar automáticamente habrá más espacio para trabajar en otras áreas de la interfaz. Para mostrar la ventana. 5-3: Cruz de anclaje La ventana se anclará en el lado hacia el que ésta se arrastre. Se abre un menú contextual. En la parte inferior de las ventanas se muestran las pestañas con las que es posible cambiar de una ventana a otra. La ventana se oculta.03. Si la ventana se arrastra hacia la ventana de la cruz de anclaje. Fig. la ventana se puede mostrar siempre y de forma rápida. Hacer clic con el botón derecho en la barra de título de la ventana. 3. las ventanas se anclarán una sobre otra. Edición: 21.0 V1 es (PDF) 21 / 169 . En el borde de la interfaz de usuario permanece la pestaña con el nombre de la ventana. Fig. En caso necesario.2013 Versión: KST WorkVisual 3. mover el puntero del ratón sobre la pestaña. 2. hacer clic fuera de la ventana. Para volver a ocultar la ventana.  De forma alternativa Ocultar automáticamente también puede activarse o desactivarse haciendo clic sobre el símbolo del pin. En cualquier caso. 5-2: Símbolo de pin Cruz de anclaje Si una ventana se mueve sobre una ventana anclada aparecerá una cruz de anclaje. Seleccionar la opción Ocultar automáticamente.5 Interfaz de usuario Mostrar u ocultar las ventanas ancladas de forma automática: 1. retirar el puntero del ratón de la ventana. : control. 5-5: Ventana Campos de trabajo Restablecer la vista actual a la configuración por defecto:  22 / 169 Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer zona de trabajo activa. Cada vista se puede adaptar por separado a las necesidades del usuario. P. Edición: 21. Mostrar las diferentes vistas de la interfaz de usuario Descripción La interfaz de usuario de WorkVisual se puede mostrar con 2 vistas diferentes. ej.03. Las vistas se ajustan a los diferentes trabajos específicos: Vista Centro de gravedad Programación y configuración Zona para trabajos relacionados con el proyecto Administración online Zona para trabajos no relacionados con el proyecto P. ej.4  pinchar sobre una pestaña desplaza exclusivamente una ventana.0 V1 es (PDF) . Ejemplos: Procedimiento  Las barras de botones se pueden colocar de forma diferente en cada vista.: configuración de celdas. registro Las funcionalidades de esta vista también están disponibles aunque no esté abierto ningún proyecto. 5-4: Ventanas ancladas una encima de otra Si se quieren mover ventanas que están ancladas una sobre otra: 5.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 Fig.  Pinchar sobre la barra de título desplaza todas las ventanas superpuestas. Mostrar la ventana Zonas de trabajo:  Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Zonas de trabajo. Éstas se pueden seleccionar a través de la opción de menú Vista o a través de la ventana Zonas de trabajo. Fig.WorkVisual 3.  La ventana de mensajes se puede mostrar en una vista y ocultar en otra. circuito E/S y trabajos con el editor KRL. 3.. Procedimiento 1. Guardar Guarda el proyecto. Abrir proyecto Abre el Explorador de proyecto. Copiar Copia el elemento seleccionado en la memoria intermedia. Fig.03. Fig. Se abre un proyecto nuevo y vacío. 5-6: Ejemplo de barra de archivo: hacer clic en la flecha derecha 2.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Se abre un resumen de todos los botones de esa barra. Se muestra la opción de menú Añadir o quitar botones. hacer clic en un botón para mostrarlo u ocultarlo. En el resumen. 5-7: Ejemplo de barra de archivo: Resumen 5. Hacer clic sobre la flecha situada a la derecha de la barra de botones. Hacer clic y luego ir a la opción secundaria [Barra de nombres]. Edición: 21.0 V1 es (PDF) 23 / 169 .5 Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer todas las zonas de trabajo.. Cortar Borra el elemento seleccionado en la posición original y lo copia en la memoria intermedia. De esta forma las barras de botones se pueden adaptar a las necesidades del usuario.5 Interfaz de usuario Restablecer todas las vistas a la configuración por defecto:  5.6 Barra de botones Botón Nombre / descripción Nuevo. Mostrar/ocultar botones Descripción Los botones se pueden mostrar u ocultar. Anular Anula la última acción. El botón solo está activo. Se abre una ventana en la que WorkVisual propone configuraciones de hardware completas adecuadas para las cinemáticas presentes. 24 / 169 Edición: 21. Interrumpir la última acción Interrumpe acciones determinadas. Escanea un bus. Abre el diálogo para añadir un nodo. si en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo está marcado un dispositivo. Ajustes. El botón solo está activo si se ejecuta una acción que puede interrumpir.0 Botón Nombre / descripción Insertar Añade el elemento cortado o copiado en el lugar marcado..03.. Los elementos disponibles dependen de la selección en la estructura de árbol. Topología de escaneo.. en la que se puede seleccionar un elemento y añadir a la estructura de árbol.2013 Versión: KST WorkVisual 3. escaneo del bus.0 V1 es (PDF) . si en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo o Archivos está marcado un elemento. El usuario puede seleccionar qué propuesta se corresponde con la configuración real y aplicar esa configuración al proyecto. Abre una ventana con los datos del dispositivo. ej. Cancelar la conexión con dispositivo Desconecta la conexión con un dispositivo de bus de campo. El botón solo está activo. Controlar Actualmente inhabilitado. Borrar Borra el elemento seleccionado. Poner como controlador activo / Restablecer el controlador activo Activa/desactiva una unidad de control del robot.. El botón solo está activo si en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo está marcado el maestro de bus de campo. Establecer una conexión con dispositivo Establece una conexión con un dispositivo de bus de campo.. p. Restablecer Recompone la última acción efectuada... El botón solo está activo si en la ventana Estructura del proyecto se ha marcado una unidad de control del robot.WorkVisual 3. Propuesta de configuración. Abre una ventana. (>>> 14.03. La configuración de seguridad local de la unidad de control Abre la configuración de seguridad local de la unidad de control del robot actual. (>>> 14. Crear código (>>> 13. Editor KRL Abre el fichero marcado en el editor KRL.4 "Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del robot" Página 147) Edición: 21. Solo en el área de trabajo Administración online: Botón Nombre / descripción Abre la ventana Información online del sistema. Registrar captura de red.0 V1 es (PDF) 25 / 169 .. Configuración del accionamiento Abre un editor gráfico para ajustar los canales de accionamiento.4 "Ventana Configuración Trace" Página 136) Abre la ventana Evaluación Trace. (>>> 14.5 Interfaz de usuario Botón Nombre / descripción Diagnóstico. WorkVisual puede registrar datos de comunicación de interfaces de la unidad de control del robot. Ayuda Abre la ayuda...2.2. Editor de texto largo Abre la ventana Editor de texto largo.2013 Versión: KST WorkVisual 3.1 "Crear código" Página 119) Editor de circuitos Abre la ventana Circuito EA. (>>> 14.5 "Visualizar datos de diagnóstico para la unidad de control del robot" Página 150) Abre la ventana Configuración Trace. (>>> 14. Instalar … Transmite el proyecto a la unidad de control del robot.6 "Visualizar informaciones online del sistema" Página 154) Abre la ventana Monitor de diagnóstico.7 "Ventana Evaluación Trace" Página 142) Abre la ventana Indicación Log. El botón solamente está activo si en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivo está marcado un fichero que se puede abrir mediante el editor KRL. Actualmente inhabilitado.. El botón abre la ventana correspondiente. 0 V1 es (PDF) . p. ni siquiera aquellos que hacen referencia a un estado temporal que ya no existe. cuando un robot se debe asignar a una unidad lineal KUKA: se deberá realizar en la pestaña Geometría (arrastrar y soltar). adaptaciones en las barras de botones. Si los objetos se deben concatenar geométricamente. independientemente de todos los ajustes que ha realizado el usuario en WorkVisual respecto a la superficie de operación y al comportamiento (como después de la instalación). Procedimiento 1. ej. Geometría La pestaña Geometría visualiza todos los objetos geométricos existentes en el proyecto en una estructura de árbol (cinemáticas.03. herramientas. objetos Base).2013 Versión: KST WorkVisual 3.  5. Seleccionar la secuencia de menú Ventana > Restablecer configuración. ej.WorkVisual 3. En la ventana de mensajes se puede ajustar lo siguiente: Idioma: Aquí se puede seleccionar el idioma deseado..0 5. ventanas visualizadas u ocultadas y ajustes en la ventana Options. Categoría:  Proceso de mensaje: indicador de todos los mensajes a excepción de errores referentes al código KRL Los mensajes no se borran automáticamente. Aquí se puede asignar una unidad de control del robot a cada dispositivo. Las propiedades de los objetos se pueden procesar. 2.8 Analizador sintáctico KRL: indicador de errores en el código KRL del archivo que está abierto actualmente en la ventana Editor KRL Ventana Estructura del proyecto La ventana Estructura del proyecto contiene las siguientes pestañas: Dispositivos En la pestaña Dispositivos se muestra de manera clara la correspondencia de los dispositivos. Finalizar WorkVisual y arrancar de nuevo. Esto implica p. Archivos La pestaña Archivos contiene los archivos de programa y de configuración del proyecto. Los mensajes se pueden borrar haciendo clic con el botón derecho y pulsando la opción Borrar todos.9  Archivos generados automáticamente (con la función Crear código): gris  Archivos añadidos manualmente a WorkVisual: azul  Archivos transmitidos por una unidad de control del robot a WorkVisual: negro Restablecer la superficie de operación Descripción El estado default puede restablecerse de una vez. Visualización con colores de los nombres de los archivos: 5. 26 / 169 Edición: 21.7 Ventana Mensajes Descripción Aquí se muestran los mensajes. Se abre el proyecto. Marcar un proyecto. 2. en la que el usuario debe aceptar la conversión. Procedimiento 1. Aquí se debe realizar un escaneo del catálogo. Activar la unidad de control del robot. Marcar un proyecto y hacer clic en Abrir. Para ello debe emplearse otro procedimiento: (>>> 13. Se abre el proyecto.1 Arrancar WorkVisual Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Últimos proyectos abiertos. Los proyectos de versiones anteriores también se pueden abrir con WorkVisual. A la izquierda está seleccionada la pestaña Abrir proyecto.9. Para ello. WorkVisual crea una copia de seguridad del proyecto anterior y convierte luego el proyecto. También se pueden cargar y abrir en WorkVisual los proyectos que se encuentren en una unidad de control del robot y no se hayan guardado todavía en este PC. (>>> 6. 3. Fig. Se muestra una lista con proyectos. Se abre el Explorador de proyecto.2013 Versión: KST WorkVisual 3.03.0 V1 es (PDF) 27 / 169 .6 Operación 6 Operación 6.7 "Cargar proyecto de unidad de control del robot" Página 129) Edición: 21. O bien: hacer clic en el botón Abrir proyecto.1 "Actualizar DtmCatalog (escaneo de catálogo)" Página 30) 6. Se abre un submenú con los últimos proyectos abiertos. 2. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Abrir proyecto. En el primer arranque de WorkVisual se abre la Administración del catálogo DTM. 2. 3. 6-1: Explorador de proyecto Procedimiento alternativo 1. Hacer doble clic sobre el icono de WorkVisual situado en el escritorio. Antes se visualiza una pregunta. Activar la unidad de control del robot.2 Abrir proyecto Descripción Con este procedimiento se abre un proyecto. 0 6. En el campo Lugar de almacenamiento está determinado por defecto el directorio de proyectos. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto.3. En el campo Lugar de almacenamiento está determinado por defecto el directorio de proyectos.3. Marcar el modelo Proyecto vacío. 5.. 3..16 "Activar opciones de control o variante "Retrofit"" Página 35) 6. Se abre un nuevo proyecto vacío. Hacer clic en el botón Nuevo. En caso necesario.. En el área Proyectos disponibles marcar el proyecto deseado.3. seleccionar otro directorio.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Hacer clic en el botón Nuevo. 2. Proyecto VKRC 4 Este proyecto ya contiene un controlador VKRC 4 y el catálogo Plantillas VW.. Se abre el Explorador de proyecto. 3. 4. o si se utilizan ciertas opciones. Modelos Entre otras. En caso necesario. 6. A la izquierda está seleccionada la pestaña Crear proyecto.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3. hay que activarlo en WorkVisual. 5.. seleccionar otro directorio.1 Crear nuevo proyecto vacío Procedimiento 1. si es necesario. 4. Se abre el proyecto nuevo. se encuentran disponibles los siguientes modelos: Modelo Descripción Proyecto vacío Proyecto vacío Proyecto KRC 4 Este proyecto ya contiene un controlador KRC 4 y el catálogo Plantillas KRL.. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto. Se pueden guardar las siguientes informaciones:  Una descripción  Una captura de pantalla (screenshot) Las siguientes informaciones se guardan y se visualizan por defecto: 28 / 169 Edición: 21. En el área Modelos disponibles marcar el modelo deseado.2 Crear un proyecto con modelo Procedimiento 1. A la izquierda está seleccionada la pestaña Crear proyecto. 5.. seleccionar otro directorio. 2.3 Crear proyecto basado en un proyecto existente Procedimiento 1.03. Para plantillas con unidad de control: Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit.3 Crear proyecto nuevo 6. 4. Se abre el Explorador de proyecto. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto nuevo. informaciones en el proyecto. A la izquierda está seleccionada la pestaña Crear proyecto. Hacer clic en el botón Nuevo. Hacer clic en el botón Nuevo. 3.4 Guardar informaciones en el proyecto Descripción El usuario puede guardar. (>>> 6. 6. Hacer clic en el botón Nuevo. Hacer clic en el botón Nuevo. En el campo Lugar de almacenamiento está determinado por defecto el directorio de proyectos. Se abre el proyecto nuevo. 2. Se abre el Explorador de proyecto. En caso necesario... . 6. Cierra el proyecto abierto y permanece sin cambios. Los archivos de descripción del dispositivo tienen que estar instalados por el fabricante de los dispositivos. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Informaciones de proyecto.5 Guardar proyecto Descripción Los proyectos tienen el formato de archivo WVS ("WorkVisual Solution"). 6. 3. Edición: 21.6 Operación  La versión  La fecha de creación y modificación  El lugar actual en el que está guardado el archivo  La ID del proyecto Requisitos previos  El proyecto está abierto. Si existen cambios se muestra una pregunta de seguridad sobre si se debe guardar el proyecto. 2.. Introducir un nombre en el campo Nombre de archivo y hacer clic en el botón Guardar. 2. 4. Se abre la ventana Guardar como. Se abre la ventana Informaciones de proyecto para.03. Hacer clic en OK.0 V1 es (PDF) 29 / 169 .. Aquí puede seleccionarse el lugar donde guardar el proyecto..7 Finalizar WorkVisual Procedimiento  Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Finalizar. 6. 6. éste necesita el fichero de descripción de dicho dispositivo. En el campo Descripción introducir una descripción (opcional). Marcar la figura y confirmar con Abrir. Procedimiento 1.. y se guardan las informaciones de proyecto. Hacer clic en Añadir figura desde archivo (opcional). se visualiza una pregunta de seguridad sobre si se debe guardar el proyecto.8 Importar ficheros de descripción del aparato Descripción Para poder utilizar un dispositivo en WorkVisual.  Guardar como: con esta función se puede guardar una copia del proyecto abierto. Cuando un proyecto está abierto. O hacer clic en el botón Guardar proyecto. Procedimiento para Guardar  Procedimiento para Guardar como 1.6 Cerrar proyecto Procedimiento  Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Cerrar. Se cierra la ventana Informaciones de proyecto para. Con las siguientes funciones se puede guardar un proyecto:  Guardar: guarda el proyecto abierto. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Guardar como Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Guardar.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Requisitos previos  Procedimiento 1. Hacer clic en Buscar. En el sector DTMs conocidos marcar los ficheros deseados y hacer clic en el botón Flecha hacia la derecha. 2. Se muestra el resultado de la búsqueda. Hacer clic en OK. En el campo Tipo de archivo seleccionar el tipo necesario. Confirmar con Continuar >. 3. 30 / 169 Edición: 21.. 5. solo hay que ejecutarlo al iniciar por primera vez WorkVisual después de la instalación o de una actualización.WorkVisual 3. Por norma general. Procedimiento 1. Seleccionar Importar fichero de descripción del aparato y hacer clic en Continuar. Hacer clic en Finalizar. 7.1 Actualizar DtmCatalog (escaneo de catálogo) Descripción Este procedimiento actualiza el catálogo DtmCatalog. WorkVisual busca en el PC los ficheros relevantes. Cerrar la ventana. No hay ningún proyecto abierto. Hacer clic en Búsqueda de DTMs instalados ..0 V1 es (PDF) . 4. Los ficheros seleccionados se muestran en el sector Catálogo DTM actual. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar/exportar.. 3..9 Catálogos 6. hacer clic en el botón Flecha doble hacia la derecha.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 Requisitos previos  No hay ningún proyecto abierto. 4. Marcar los ficheros a importar y confirmar con Abrir. 2. A continuación hay que ejecutar el escaneo de catálogo. Los ficheros importados están disponibles en el catálogo DtmCatalog. Se abre otra ventana.9. Se abre una ventana.. Para dispositivos de los buses KUKA hay que seleccionar el tipo EtherCAT ESI. La ventana Administración del catálogo DTM se abre automáticamente.03. 6. Una excepción es EtherNet/IP si se ha importado un fichero EDS. también se puede abrir a través de la secuencia de menú Extras > Administración del catálogo DTM. y seleccionar el directorio en el que se encuentran los ficheros. 6. En caso necesario. Si se deben aceptar todos los ficheros. El catálogo se muestra ahora en la zona Catálogos disponibles.4 Descripciones de catálogos (8. El catálogo se ha añadido al proyecto..2 u 8. Se abre una ventana.03. Catálogo El catálogo incluye. 2. En la zona Catálogos de proyectos hacer doble clic en el catálogo que debe borrarse.. 2..9. En la zona Catálogos disponibles hacer doble clic en el catálogo deseado..6 Operación Fig.0 V1 es (PDF) 31 / 169 . Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Administración del catálogo. 3.2) Los catálogos disponibles dependen de si se utiliza una unidad de control del robot de la versión 8. Plantillas KRL Plantillas para programas KRL Edición: 21. Cerrar la ventana. 6.9. DtmCatalog Archivos de descripción del dispositivo Indicación: La unidad de control del motor debe estar activada para poder utilizar el catálogo.3 Borrar un catálogo de un proyecto Procedimiento 1. 6.2 Insertar el catálogo en el proyecto Descripción Los catálogos contienen todos los elementos necesarios para la creación de programas. El catálogo se muestra ahora en la zona Catálogos de proyectos.. éste tiene que insertarse primero en el proyecto. Procedimiento 1.9.. Cerrar la ventana. Se abre una ventana. Ahora está disponible en la ventana Catálogos... Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Administración del catálogo. 6-2: Administración del catálogo DTM 6. 3. Para poder utilizar un catálogo.3.2013 Versión: KST WorkVisual 3. . Estas plantillas se pueden utilizar si los datos de la máquina pertenecientes a la cinemática solo están disponibles en formato XML. KUKARobotsKRC4 Heavy Payload Robots KUKA KUKARobotsKRC4 High Payload KUKARobotsKRC4 High Payload 2000 Series KUKARobotsKRC4 Low PayLoads KUKARobotsKRC4 Medium Payloads KukaSpecialRobots Robots KUKA para aplicaciones especiales MGU_Motor-GearUnit Unidades motor-reductor KUKA Motor_als_Drive Indicación: ¡No utilizar este catálogo! Motor_als_Kinematik Motores KUKA  Food. KukaControllers Unidades de control del robot. DtmCatalog Archivos de descripción del dispositivo Indicación: La unidad de control del motor debe estar activada para poder utilizar el catálogo. Foundry.2 u 8. pero que esté equipado con una unidad motor-reductor de KUKA. Plantillas VW 6.2013 Versión: KST WorkVisual 3. pero que esté equipado con un motor de KUKA.9.3) Los catálogos disponibles dependen de si se utiliza una unidad de control del robot de la versión 8. opción PROCONOS Edición: 21.0 Catálogo El catálogo incluye.5 Plantillas para programas VW Descripciones de catálogos (8. opciones de seguridad..0 V1 es (PDF) . componentes de hardware para unidades de control del robot. opción PROCONOS KukaExternalAxes Unidades lineales KUKA.3. mesa basculante giratoria KUKA External Kinematics Templates: Plantillas para cinemáticas externas que no han sido creadas por KUKA.WorkVisual 3.. Catálogo El catálogo incluye. opciones de seguridad. 32 / 169 Plantillas KRL Plantillas para programas KRL KukaControllers Unidades de control del robot.. Clean Room Se utiliza un elemento de este catálogo si en el control real se utiliza un eje externo que no haya sido producido por KUKA.03. Se utiliza un elemento de este catálogo si en el control real se utiliza un eje externo que no haya sido producido por KUKA. componentes de hardware para unidades de control del robot. Se abre una ventana. Se abre el menú contextual. sino que se presenta aquí de forma general. posicionador KUKA KukaRobots Robots KUKA Plantillas VW Plantillas para programas VW Se utiliza un elemento de este catálogo si en el control real se utiliza un eje externo que no haya sido producido por KUKA. Añadir unidad de control del robot Descripción A un proyecto se le pueden añadir una o varias unidades de control del robot. pero que esté equipado con un motor de KUKA.03. El nodo del que se trata dependerá del elemento concreto. 2. Procedimiento  En la estructura de árbol. Requisitos previos  Procedimiento 1. 3. ej. Hacer clic con el botón derecho en el nodo de la estructura de árbol en el que se quiere añadir el elemento.. Edición: 21. En la barra de menús. Seleccionar la secuencia de menú Procesar > Borrar... aunque algunos otros no.6 Operación 6. Añadir un elemento a la ventana Estructura del proyecto Descripción En esta documentación se describe cómo añadir cada elemento concreto (p.0 V1 es (PDF) 33 / 169 .10 Catálogo El catálogo incluye.11 Eliminar un elemento de la ventana Estructura del proyecto Descripción En todas las pestañas de la ventana Estructura del proyecto se pueden volver a eliminar los elementos añadidos. La estructura de árbol en sí no se puede eliminar. Este procedimiento no se indica expresamente en cada una de las descripciones. 6. los elementos también se pueden añadir por norma general a través del menú contextual.12 Marcar el elemento. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestañaDispositivo. El catálogo KukaControllers está disponible. Marcar el elemento deseado en la ventana y aplicar con Añadir u OK. También se pueden eliminar algunos elementos presentes de forma predeterminada. O bien:  Marcar el elemento. KukaDriveKinematics Cinemáticas externas con motores KUKA KukaDrives Indicación: ¡No utilizar este catálogo! KukaExternalKinematics Unidades lineales KUKA. Procedimiento 1. Seleccionar Borrar en el menú contextual. hacer clic en el botón Borrar o pulsar la tecla Supr del teclado. hacer clic con el botón derecho sobre el elemento. Se describe el procedimiento mediante "arrastrar y soltar". Además con este procedimiento. O bien:  6.2013 Versión: KST WorkVisual 3. una unidad de control del robot). Seleccionar la opción Añadir… en el menú contextual. Cuando se inician estas acciones. Guardar con OK..ej. Arrastrar y soltar la unidad de control del robot en la celda Vista del dispositivo de la pestaña Dispositivo: Arrastrar Vista del dispositivo.) Si un proyecto contiene varias unidades de control.0 2. Se abre un menú contextual. ajustes en la configuración de seguridad y en los circuitos E/S. se indica mediante un mensaje que la unidad de control del robot se deber desactivar primero.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 2. En el catálogo KukaControllers marcar la unidad de control del robot deseada.  Campo Versión de firmware: Introducir la versión de KUKA/VW System Software que está instalada en la unidad de control del robot real: p.14 "Modificar los valores Versión de firmware o Número de E/S " Página 35) 3. asegurarse de que está activa la unidad de control correcta.13 Activar/desactivar la unidad de control del robot Descripción La mayoría de los ajustes. acciones y configuraciones que se accionan en la zona de trabajo Programación y configuración Sólo son posibles si está activa una unidad de control del robot. o si se utilizan ciertas opciones. hay que activarlo en WorkVisual.0 V1 es (PDF) . 2. Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit.WorkVisual 3. En lugar de hacer doble clic se puede hacer también clic con el botón derecho sobre la unidad de control del robot. Seleccionar la opción Poner como unidad de control activa. "8. (>>> 6. (P. Los valores correctos son necesarios para la creación de códigos y la transmisión de proyectos. Guardar el proyecto. hacer doble clic en la unidad de control del robot inactiva. ej.15". (>>> 6. Requisitos previos  Procedimiento Activar la unidad de control del robot: Se ha añadido una unidad de control del robot. Seleccionar la opción Desactivar la unidad de control. Los valores se pueden modificar de forma posterior.2. 34 / 169 Edición: 21. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos. 1.16 "Activar opciones de control o variante "Retrofit"" Página 35) 6. Se abre un menú contextual.03.  Campo Número de E/S: Seleccionar el número de entradas/salidas que se utilizará como máximo en la unidad de control del robot. 3. Desactivar la unidad de control del robot: Para algunas acciones en WorkVisual es necesario que la unidad de control del robot esté inactiva. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos. 1. En lugar de hacer doble clic se puede hacer también clic con el botón derecho sobre la unidad de control del robot. hacer doble clic en la unidad de control del robot activa. Solo para la primera activación de la unidad de control del robot: Se abre una ventana. Además son válidos para la unidad de control del robot activa actualmente. Se abre la ventana Opciones de control. En la ventana Catálogos en el catálogo KukaRobots marcar el robot deseado.  La unidad de control del robot está activa. estas opciones también se deben añadir en el proyecto de WorkVisual.15 Asignar un robot a la unidad de control del robot Requisitos previos Procedimiento  El catálogo que contiene el robot necesario se ha añadido a la ventana Catálogos. En la pestaña Dispositivo arrastrar y soltar el robot en la unidad de control del robot. Los valores correctos son necesarios para la creación de códigos y la transmisión de proyectos.2013 Versión: KST WorkVisual 3.6 Operación 6. Edición: 21. 4.13 "Activar/desactivar la unidad de control del robot" Página 34) Los valores se pueden modificar de forma posterior. 2. Guardar el proyecto. 6. Seleccionar Opciones de control en el menú contextual. Procedimiento 1. 1. Se abre la ventana Ajustes adicionales del controlador.2. 6. 2.) El robot se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot. hay que activarlo en WorkVisual:  Transformador ((V)KR C4)  Climatizador ((V)KR C4)  Entradas de medición rápidas ((V)KR C4) Requisitos previos  El proyecto incluye una unidad de control del robot. ej.0 V1 es (PDF) 35 / 169 . Seleccionar la secuencia de menú Editores > Ajustes adicionales del controlador. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos hacer clic con el botón derecho en la unidad de control del robot. 3.16". Guardar con OK. 6. SafeOperation) o PROCONOS.16 Activar opciones de control o variante "Retrofit" Descripción Si la unidad de control del robot real es una VKR C4 Retrofit. Poner un símbolo de confirmación en las opciones utilizadas. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispositivos. o si se utiliza una de las siguientes opciones. Introducir el valor nuevo en el campo Versión de firmware: p. (No en el nodo Dispositivos no asignados. Guardar el proyecto.17 Añadir una opción de seguridad o PROCONOS Descripción Si en la unidad de control del robot real se utiliza una opción de seguridad (p. 2.14 Modificar los valores Versión de firmware o Número de E/S Descripción En la primera activación de la unidad de control del robot deben adaptarse o confirmarse los valores Versión de firmware y Número de E/S. 3. "8. 3.03. ej. (>>> 6. 5. Y/o: Seleccionar otro número en el campo Número de E/S.  Solo para Entradas de medición rápidas ((V)KR C4): Se ha asignado un robot a la unidad de control del robot. Procedimiento 1. 6.3: Seleccionar una propuesta de configuración 1. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispositivos. Procedimiento Añadir componentes individuales 1. Si no es así.. 2.03. La propuesta siempre incluye el hardware de todos los robots asignados a la unidad de control del robot y de las cinemáticas externas.. Aparecerá en el área superior de la ventana y se puede aplicar. 2. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar la opción en el nodo Opciones.0 V1 es (PDF) . Marcar el nodo Componentes del controlador y hacer clic en el botón Propuesta de configuración. Siempre es la versión adecuada para la unidad de control del robot. Para ello existen las siguientes posibilidades:  Los componentes se pueden añadir uno a uno. 3. desplegar el nodo Opciones. Si en la unidad de control del robot real hay presentes más componentes. Se abre la ventana Configuration proposal (Propuesta de configuración). 2. 3. Requisitos previos  El catálogo KukaControllers está disponible.  O bien (solo para 8. 3. a la derecha del nombre también aparecerá indicado el número de versión. En el catálogo KukaControllers. confirmar con Aplicar. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispositivos.2013 Versión: KST WorkVisual 3. hay que añadirlos aquí. Si esta configuración se corresponde con la real. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar los componentes en el nodo Componentes del controlador. abrir el área Other proposals (Otras propuestas) y hacer clic en la configuración adecuada. Se visualiza la configuración más habitual para este control y las cinemáticas existentes.WorkVisual 3. Procedimiento 1.3): WorkVisual puede proponer configuraciones de hardware completas y se puede seleccionar una de las propuestas.18 Añadir componentes de hardware Descripción Los componentes de hardware que pertenecen de forma determinada a la unidad de control del robot están presentes automáticamente en el nodo Componentes del controlador. 36 / 169 Edición: 21. Solo para 8. Si la opción se ha añadido correctamente. En el catálogo KukaControllers marcar los componentes deseados. La configuración se aplica a los nodos Componentes del controlador. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispositivos.0 Requisitos previos  El catálogo KukaControllers está disponible. Si no se ha registrado ningún filtro se muestran todas las configuraciones posibles para la unidad de control y para las cinemáticas presentes. 3 Aquí se pueden filtrar las propuestas que se muestran en la posición 4.  Rotulación negra: el componente ya está presente en Componentes del controlador y ha permanecido al aplicar la propuesta. debe estar disponible en la ventana.6 Operación Propuesta de configuración Fig. Mediante Extras > Comparar proyectos vuelve a WorkVisual. 6-3: Ventana Configuration proposal Pos. Estructura del proyecto en la pestaña Ficheros la estructura del fichero de la unidad de control del robot. 4 Desplegar este campo para visualizar la lista con las propuestas. (>>> 13. (A través de Archivo > Buscar proyecto.0 V1 es (PDF) 37 / 169 .  Componente tachado: el componente que se ha eliminado. Hacer clic en una propuesta para seleccionarla. sino cargando el proyecto inicial desde la unidad de control del robot. Añadir eje adicional Preparación Para poder añadir un eje adicional al proyecto.03. 1 6.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 2 Al hacer clic en la flecha se pueden mostrar y ocultar las posiciones 3 y 4.) (>>> 13.  Rotulación verde: el componente que se ha añadido.7 "Cargar proyecto de unidad de control del robot" Página 129)  O bien: El proyecto se transmite a la unidad de control del robot.8 "Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)" Página 129) Edición: 21.19 Descripción Aquí se visualiza la propuesta seleccionada. Esto puede determinarse de la siguiente manera:  No creando el proyecto en WorkVisual. 2. Seleccionar la pestaña Geometría b. WorkVisual no permite hacer el procesamiento en ficheros (p. En el editor se puede seleccionar la cinemática que se quiere procesar. hacer doble clic sobre una cinemática cualquiera. Procedimiento 1. 38 / 169 Edición: 21.3. 3. Asignar las cinemáticas sucesivamente según necesidad arrastrando y soltando. Solo para 8. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispositivos. Los datos de la máquina se deben procesar con el procedimiento descrito aquí. 4. Se abre el editor Configuración de los datos de la máquina. (>>> "Editor (8. se abre el editor de la versión 8.ServoGun) que se debe utilizar en la brida del robot. en $machine. Guardar el proyecto para aplicar los cambios. Requisitos previos  Procedimiento 1. se abre otro editor para procesar los datos de la máquina. En la ventana Catálogos marcar el eje adicional en el catálogo.3)" Página 40) 7.0 Requisitos previos  El catálogo necesario se ha añadido a la ventana Catálogos. arrastrar el robot a la unidad lineal. La unidad de control del robot está activa. 2. mediante el editor.2 o 8. Ejemplo 2: si se ha añadido una servopinza (paquete KUKA. (No en el nodo Dispositivos no asignados.) El eje adicional se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot. En la pestaña Dispositivos arrastrar y soltar el eje adicional en la unidad de control del robot.03. En la ventana Estructura del proyecto. 3. 2.2)" Página 39) (>>> "Editor (8. 6. Como muy tarde. pestaña Dispositivos.WorkVisual 3. Si todavía no se ha asignado ninguna versión de firmware a la unidad de control del robot. Se abre el editor.0 V1 es (PDF) . 6. solo se pueden procesar datos de la máquina de ejes adicionales. Si el eje adicional se debe concatenar geométricamente con una cinemática: a. Descripción Si en el proyecto hay una unidad de control del robot 8.20 Procesar los datos de la máquina para ejes adicionales (8. 4.2: Introducir en la zona Datos generales de máquina específicos de ejes en el campo Identificador del eje el accionamiento al que está asignado el eje adicional en la célula real. es decir. arrastra la pinza hasta el nodo Flange Base del robot. ej.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Editar los datos de la máquina según sea necesario.3). Hacer doble clic en el eje adicional.2) En función de la versión de firmware de la unidad de control del robot (8. 5. En caso necesario: editar los demás parámetros. Ejemplo 1: si se ha añadido una unidad lineal KUKA.  La unidad de control del robot está activa.DAT). los ficheros se sobrescriben con el contenido del editor en el momento de generar el código. 6 Operación Editor (8.2) Fig. 6-4: Editor Configuración de los datos de máquina (8.2) Pos. Descripción 1 Aquí se puede seleccionar la cinemática que se quiere procesar. 2 Aquí se puede visualizar el nombre de producto de la cinemática seleccionada. El campo no se puede procesar. 3 No es necesario pulsar este botón (salvo excepciones). Si es necesario hacer una importación, WorkVisual la ejecuta automáticamente en el momento pertinente. Excepción: Si en la pestaña Archivos se ha añadido un fichero XML con datos de la máquina para una cinemática externa mediante Añadir archivos externos, hay que importar después los datos de la máquina desde el fichero XML, en un segundo paso de trabajo. Para ello sirve este botón. 4 Estos campos no tienen efecto. 5 Aquí se visualizan los datos de la máquina de la cinemática seleccionada, ordenados por ejes. 6 Al hacer clic en la flecha se pueden mostrar u ocultar los datos pertenecientes al título. 7 Datos del motor Al hacer clic en la casilla se pueden mostrar los datos. 6.21 Procesar los datos de la máquina (8.3) En función de la versión de firmware de la unidad de control del robot (8.2 o 8.3), se abre otro editor para procesar los datos de la máquina. Si todavía no se ha asignado ninguna versión de firmware a la unidad de control del robot, se abre el editor de la versión 8.3. Descripción En los robots KUKA, las unidades lineales KUKA y los posicionadores KUKA se pueden modificar los interruptores de final de carrera de software y el punto de base. Por norma general, en cinemáticas de cliente se pueden procesar más datos. Cuáles sean esos datos dependerá de cada cinemática. Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 39 / 169 WorkVisual 3.0 Cada cinemática y cada elemento subordinado a ella tienen un editor propio con datos correspondientes. Un elemento subordinado puede ser, p. ej., un eje o un motor. Varios editores pueden estar abiertos simultáneamente. Los datos de la máquina se deben procesar con el procedimiento descrito aquí, es decir, mediante el editor. WorkVisual no permite hacer el procesamiento en ficheros (p. ej. en $machine.DAT). Como muy tarde, los ficheros se sobrescriben con el contenido del editor en el momento de generar el código. Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto, pestaña Dispositivos, hacer doble clic en el elemento que se quiere procesar. Se abre el editor. 2. Editar los datos de la máquina según sea necesario. 3. Guardar el proyecto para aplicar los cambios. Editor (8.3) Encontrará información sobre los distintos datos de la máquina en la documentación Configuración de cinemáticas. Fig. 6-5: Editor Configuración de los datos de máquina (8.3) Pos. 40 / 169 Descripción 1 Aquí se puede visualizar el nombre de la cinemática. 2 Aquí se visualizan los grupos de parámetros existentes para esa cinemática. Al hacer clic en un grupo, este aparece en la visualización de parámetros y se ocultan todos los demás grupos. 3 Este campo de selección indica qué grupos aparecen actualmente en la visualización de parámetros. La lista de selección incluye todos los grupos existentes. Los grupos se pueden mostrar y ocultar mediante casillas. Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 6 Operación Pos. 4 Descripción Aquí se puede filtrar la visualización de parámetros. El filtro se refiere a los nombres de parámetros. No se distingue entre mayúsculas y minúsculas. Ejemplo: Si se indica a1, solo se visualizan los parámetros que tienen a1 o A1 en el nombre. 5 Visualización de parámetros (área con fondo gris) Los parámetros se visualizan ordenados por grupos. Se pueden modificar. Si se ha modificado un parámetro, el valor aparece con rotulación azul hasta que se guarden los cambios. Además, la pestaña del editor aparece con una estrella (no se ve en la figura), también hasta que se guarden los cambios. 6 Aquí se pueden cargar ficheros gráficos. Si se ha cargado un fichero, aparece un símbolo de resta (-) que permite borrarlo de nuevo. El gráfico aparece en esta posición. Solo se muestra un gráfico cada vez. Si se han cargado varios gráficos aparece un campo de selección que permite cambiar de uno a otro. Formatos: JPG, JPEG, PNG, BMP 6.22 Paquetes de opciones 6.22.1 Instalar el paquete de opciones en WorkVisual Descripción Los paquetes de opciones, p. ej. paquetes de tecnología, se pueden instalar en WorkVisual. En caso necesario, esto permite insertar el catálogo del paquete de opciones en los proyectos individuales. A continuación, el paquete de opciones está disponible en este proyecto y puede utilizarse. Ventaja: si un proyecto se transmite a varias unidades de control del robot, solo es necesario realizar una vez los ajustes correspondientes al paquete en WorkVisual y no individualmente en cada unidad de control del robot. Requisito  El paquete de opciones se encuentra disponible como archivo KOP. El archivo KOP se encuentra en el CD del paquete de opciones. (Aún no está disponible para todos los paquetes de opciones y paquetes de tecnología KUKA.)  Procedimiento No hay ningún proyecto abierto. 1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Gestión del paquete de opciones.... Se abre la ventana Gestión del paquete de opciones. 2. Hacer clic en el botón Instalar.... Se abre la ventana Seleccionar el paquete a instalar. 3. Navegar por la ruta en la que se encuentre el paquete de opciones y marcarlo. Hacer clic en Abrir. 4. El paquete se instala. Si el archivo KOP contiene archivos de descripción del dispositivo, se abrirá y cerrará la ventana Actualizar catálogo durante el proceso. Cuando el proceso ha finalizado, el paquete se visualiza en la ventana Gestión del paquete de opciones en la zona Paquetes de opciones instalados. Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 41 / 169 . 6. Aunque el proceso de actualización se puede iniciar igualmente.  El paquete ya ha sido instalado. WorkVisual se reinicia. No es necesario realizar un escaneo del catálogo. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Gestión del paquete de opciones. 6.03.  O cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones y reiniciar WorkVisual en un momento posterior. ahora estarán disponibles en WorkVisual. El catálogo del paquete de opciones se encuentra disponible en Archivo > Administración del catálogo. Si es necesario desinstalar primero la versión antigua..WorkVisual 3. se indicará por WorkVisual mediante un mensaje.0 Fig. Sólo si NO se visualizan los mensajes visualizados en el paso anterior: cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones. A priori el usuario no puede ver si un paquete se puede actualizar o no.  La actualización de paquetes de opciones con plugins no es posible. 2. Se abre la ventana Seleccionar el paquete a instalar.. Navegar por la ruta en la que se encuentre el paquete de opciones y marcarlo. El paquete se instala. ej.2 Actualizar paquete de opciones Descripción Solo se pueden actualizar paquetes de opciones que no contengan ninguna ampliación para WorkVisual (p. Por favor. instalar la versión nueva. Hacer clic en Abrir. Se abre la ventana Gestión del paquete de opciones. Requisitos previos  Procedimiento 1. No hay ningún proyecto abierto. No continuar con el paso 5...2013 Versión: KST WorkVisual 3. 6-6: Paquetes de opciones instalados 5. 4..0 V1 es (PDF) . Responda al requerimiento pulsando OK. antes de que se pueda instalar la versión nueva. 42 / 169 Edición: 21. 3. Si el archivo KOP contenía archivos de descripción del dispositivo. se abrirá y cerrará la ventana Actualizar catálogo durante el proceso. Los otros paquetes de opciones deben desinstalarse primero. Si el archivo KOP contiene nuevos archivos de descripción del dispositivo.. desinstalar {0}' antes de actualizar.. un editor adicional). sino desinstalar el paquete. ¿Desea actualizar el paquete a la versión seleccionada? Responder al requerimiento con Si.. A continuación.22. Hacer clic en el botón Instalar. Sólo si se visualiza el mensaje La aplicación debe reiniciarse para que las modificaciones sean efectivas:  Hacer clic en el botón Reiniciar. Se visualiza uno de los siguientes mensajes. Se abre la ventana Gestión del paquete de opciones.5 El paquete de opciones se ha instalado en WorkVisual. WorkVisual se reinicia. 3. 2. 4.  O cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones y reiniciar WorkVisual en un momento posterior..  O cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones y reiniciar WorkVisual en un momento posterior. 6. Sólo si se visualiza el mensaje La aplicación debe reiniciarse para que las modificaciones sean efectivas:  Hacer clic en el botón Reiniciar.2013 Versión: KST WorkVisual 3. (>>> 6. Sólo si se visualiza el mensaje La aplicación debe reiniciarse para que las modificaciones sean efectivas:  Hacer clic en el botón Reiniciar. Procedimiento (>>> "Procedimiento" Página 31) Edición: 21. Ya no es necesario ejecutar más pasos... Solo si el paquete de opciones se oculta ahora en la zona Paquetes de opciones instalados: cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones. Sólo si NO se visualizan los mensajes visualizados en el paso anterior: cerrar la ventana Gestión del paquete de opciones. al abrir de nuevo el proyecto aparecerá el requerimiento para abrir el catálogo correspondiente al paquete de opciones. hacer clic en la "X" roja a la derecha del nombre del paquete. En la zona Paquetes de opciones instalados. Requisitos previos  Procedimiento 6. WorkVisual visualiza la siguiente advertencia en la ventana de mensajes: Los siguientes paquetes de opciones del proyecto no están instalados en WorkVisual: {Nombre} 6. Si el catálogo no se abre. incluso si el catálogo se elimina del proyecto.4 Insertar un catálogo del paquete al proyecto Descripción Si se debe utilizar un paquete de opciones en un proyecto. deberá asignarse el catálogo del paquete de opciones a dicho proyecto.0 V1 es (PDF) 43 / 169 . WorkVisual se reinicia.03.22. 6. No hay ningún proyecto abierto.2 "Insertar el catálogo en el proyecto" Página 31) Borrar del proyecto el catálogo del paquete de opciones Los elementos del catálogo que se utilizan en el proyecto se conservan.22. La desinstalación ha finalizado.3 Desinstalar un paquete de opciones Requisitos previos  Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Gestión del paquete de opciones. Si se ha desinstalado un paquete de opciones que se está utilizando en un proyecto.9.22.6 Operación 5. 22. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispositivos.03. los dispositivos se deberán insertar en el proyecto en WorkVisual. Edición: 21. Procedimiento 1. Marcarlo y hacer clic en el botón Añadir. Hacer clic con el botón derecho en Opciones y seleccionar Añadir…. Se abre una ventana. En este caso. Desplegar el nodo Opciones. El elemento superior del catálogo es siempre el paquete de opciones. 4. también se inserta automáticamente el paquete de opciones. deberá insertarse en el proyecto en WorkVisual. Descripción Para poder utilizar un paquete de opciones en la unidad de control del robot real. p.22. El paquete de opciones se visualiza ahora en el nodo Opciones. se aplicará un procedimiento que se diferencia de la transmisión habitual. Un dispositivo es un elemento del catálogo en que pueden estar guardadas las siguientes configuraciones:  Configuración del dispositivo  Configuración del bus  Circuitos E/S  Textos largos Un dispositivo es.. En el apartado sobre la Transmisión del proyecto se puede encontrar información al respecto. un control de soldadura de KUKA.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 6.22. El paquete de opciones se elimina del nodo Opciones. 2.0 6. Seleccionar el catálogo del paquete de opciones. Se visualizan todos los paquetes de opciones contenidos en el proyecto. Hacer clic con el botón derecho sobre el paquete a borrar y seleccionar Borrar.7 Borrar un paquete de opciones del paquete Requisito  No se existen dispositivos de este paquete de opciones asignados a la unidad de control del robot. En caso afirmativo. 6. El catálogo del paquete de opciones se ha añadido al proyecto.8 Añadir a la unidad de control del robot un dispositivo de un paquete de opciones Descripción Para poder utilizar dispositivos del paquete de opciones en una unidad de control del robot real.ArcTech. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispositivos. ej. Requisito  Procedimiento 1. 2. primero se deberán borrar estos dispositivos.6 Insertar un paquete de opciones en un proyecto Esta acción no es necesaria cuando se añade al proyecto un dispositivo del paquete de opciones.WorkVisual 3. 3. 3. Si un proyecto que contiene un paquete opciones se transmite a la unidad de control del robot.0 V1 es (PDF) . Requisitos previos 44 / 169  El catálogo del paquete de opciones se ha añadido al proyecto. 2. 3. Si en el dispositivo ya hay guardadas configuraciones. En la zona Conflictos actuales se visualizará si las señales con las que se debe conectar el dispositivo según su ajuste predefinido. (>>> Fig. O bien: hacer clic en OK. Se abre una ventana. Seleccionar en la ventana Estructura del proyecto la pestaña Dispositivos. Si se han aplicado configuraciones de bus con el dispositivo. Según necesidad.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 6-7: Adaptar los circuitos de señales – Conflictos actuales Edición: 21. 6-7 ) 7. O bien: hacer clic en Cancelar. Esto facilita los posibles procesamientos posteriores. hasta que no se muestren conflictos.. En la lista. se visualiza una consulta preguntando si se deben aceptar estas configuraciones en el proyecto. 8. El dispositivo se añade en la ventana Estructura del proyecto. ya están conectadas en el proyecto actual. seleccionar Sí o No. marcar el dispositivo deseado y hacer clic en el botón Añadir. modificar las direcciones de inicio la los tipos de E/S correspondientes.6 Operación  Solo si se va a añadir un dispositivo con configuración de bus o circuitos de E/S: no se activa ninguna unidad de control del robot. se abre la ventana Adaptar los circuitos de señales. Si se han aceptado circuitos E/S con el dispositivo.03. Si en la zona Conflictos actuales aún se visualizan señales. Hacer clic con el botón derecho sobre la unidad de control del robot y seleccionar Añadir. 5.0 V1 es (PDF) 45 / 169 .. 6. 4. El dispositivo se muestra ahora debajo de la unidad de control del robot.. Seleccionar el catálogo del paquete de opciones. Si en la zona Conflictos actuales se visualizan señales: Si así se desea. Adaptar los circuitos de señales Fig. se sobrescribirán ahora con los nuevos circuitos. Procedimiento 1. este aparece también por debajo del nodo Estructura del bus cuando la unidad de control del robot vuelve a estar activa. En la ventana de mensajes se visualiza un mensaje para cada conexión que se haya sobrescrito. pero no se aceptan circuitos. 23 Cambiar las propiedades predefinidas de WorkVisual 6. Registro de catálogo Aquí se indica el directorio en el que se van a guardar los catálogos.WorkVisual 3. Los proyectos parciales se pueden seguir procesando con el KUKA. 6. hacer clic en Continuar.03. al iniciar WorkVisual. El KUKA. Se visualizan todas las unidades de control del proyecto. El título de la ventana es ahora Exportar proyecto parcial. Cuando la exportación se haya realizado con éxito se indicará en la ventana Exportar proyecto parcial mediante el siguiente mensaje. p. Los proyectos parciales tienen el formato de archivo WVPS ("WorkVisual Partial Solution"). 6. Confirmar pulsando Continuar. Iniciar aplicación 46 / 169 Aquí se puede determinar si.22. Descripción Opción secundaria ObjectStoreUI: Parámetros Descripción Directorio de soluciones Aquí se puede seleccionar el directorio en el que se van a guardar por defecto los proyectos. en la carpeta Ambiente. Se abre una ventana. 2. Cerrar la ventana. 3. Confirmar las modificaciones con OK. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Requisito Procedimiento  El proyecto está abierto. 5. 1.0 V1 es (PDF) . Efectuar los ajustes que se deseen.23. Edición: 21.OptionPackageEditor. para la creación de paquetes de opciones. el último proyecto abierto o ningún proyecto. debe abrirse un proyecto nuevo. Seleccionar un lugar de almacenamiento para el proyecto parcial y hacer clic en Finalizar. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones. un dispositivo y/o circuitos E/S. 2. marcar la opción secundaria ObjectStoreUI.OptionPackageEditor es un software para fabricantes de paquetes de tecnología y constructores de instalaciones.2013 Versión: KST WorkVisual 3.  La unidad de control del robot no está activa. Exportación parcial correcta.9 Exportar proyecto parcial Descripción Mediante este procedimiento se pueden exportar partes de los proyectos. Marcar la entrada Exportar proyecto parcial. Marcar la unidad de control de la que deben exportarse datos y confirmar con Continuar. En la parte izquierda de la ventana. 4. El proyecto parcial se exporta. 3. Se muestra una estructura en árbol. En caso de que se cambien los catálogos a otro directorio deberá indicarse aquí dicho directorio. ej. Se abre la ventana Opciones. 4. Activar el símbolo de confirmación en los elementos de la estructura de árbol que se deben exportar.0 6.1 Configurar el comportamiento de arranque y de guardado Procedimiento 1. A la derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes. A la derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes. Cerrar la ventana con Cancelar. 6. En el campo Comando ya solo se visualizan instrucciones que contengan este término en el nombre. marcar la carpeta Localización. Ejemplos: F8 o CTRL+W La combinación de teclas se muestra en el campo Nueva combinación de teclas.3 Cambiar el idioma de la interfaz de usuario Descripción Los idiomas disponibles dependen de los idiomas que se hayan instalado con WorkVisual. Hacer clic en Asignar. 3. En la parte izquierda de la ventana. Requisitos previos Solo para Windows XP: Procedimiento 1. 5. 2.2013 Versión: KST WorkVisual 3.23. Cerrar la aplicación y reiniciar. Confirmar la modificación con OK.0 V1 es (PDF) 47 / 169 . O bien: si la combinación de teclas ya existe aparecerá una pregunta de seguridad:  Si la combinación de teclas debe asignarse a la nueva instrucción.  Si la combinación de teclas debe permanecer asignada a la instrucción anterior. 4.23.2 Configurar combinaciones de teclas Procedimiento 1. también debe estar instalado como idioma de Windows. Colocar el cursor en el campo Nueva combinación de teclas y confirmar en el teclado la combinación de teclas deseada (o también una tecla única). 6. A la izquierda de la ventana. 3. Se abre la ventana Opciones. A la derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes. En el campo Comando marcar la instrucción para definir o modificar una combinación de teclas.24 Funciones de impresora Con el procedimiento descrito se puede imprimir lo siguiente:  Conexiones  Textos largos  Configuración de seguridad Edición: 21. O bien. Confirmar con OK. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones.03.6 Operación 6. en el campo Nueva combinación de teclas borrar la combinación de teclas con la tecla Esc e introducir una nueva. marcar la opción secundaria Teclado. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones. En el campo Idioma seleccionar el idioma deseado. contestar Sí y confirmar el cambio con OK. en la carpeta Ambiente. 2. Se abre la ventana Opciones.  Para poder seleccionar el idioma chino. Es posible filtrar el contenido del campo Comando: Escribir un término en el campo Listar solo las instrucciones con el siguiente contenido. 4. contestar No. 6. 5. Edición: 21. cambiar los ajustes de la impresora.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Se abre la ventana Imprimir.03.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3. En el sector Impresora seleccionar la impresora deseada. Hacer clic en el botón Imprimir para iniciar la impresión. Documentos: 48 / 169 Lista de circuitos Imprime los circuitos definidos en la ventana Circuito E/S. En caso necesario. hacer clic en el botón Previsualizar. (A través del botón con el símbolo de impresora). 2. La previsualización de impresión también se puede imprimir directamente. 4. Textos largos Si se han definido textos largos en diferentes idiomas se puede seleccionar adicionalmente qué idiomas deben imprimirse. Volver a cerrar la previsualización de impresión. Descripción Ventana Imprimir. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Imprimir. En el sector Documento seleccionar lo que se quiere imprimir mediante las casillas de verificación. y se puede emplear como protocolo para la recepción de seguridad. En ese caso imprimirá la impresora predefinida como estándar. Unidad de control […] Si se activa esta casilla de verificación se seleccionan automáticamente para la impresión todos los documentos pertenecientes a esta unidad de control del robot. No se pueden efectuar cambios en los ajustes de la impresora. Celda Si se activa esta casilla de verificación se activan automáticamente todas las unidades de control del robot pertenecientes a esta celda. Los documentos individuales se pueden volver a desactivar manualmente.0 Procedimiento 1. Las unidades de control individuales se pueden volver a desactivar manualmente. Configuración de seguridad La impresión contiene un campo de fecha y de firma. previsualizar la impresión: para ello. 3. En caso necesario. sector Documentos: Casilla Descripción Global Esa función no está asignada actualmente. Al transmitir un proyecto a la unidad de control del robot real.  Se ha asignado un robot a la unidad de control del robot. Solo así se pueden modificar las funciones de control. Una unidad de control del robot sin configuración de seguridad se reconoce porque en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos la rotulación del nodo Control de seguridad está en cursiva: Control de seguridad En WorkVisual. Edición: 21. hacer doble clic en el nodo Control de seguridad. ej. cuando se configura un RoboTeam. SafeOperation): a. Si se utiliza una opción de seguridad (p. pestaña Dispositivos. p. b.1 Configuración de seguridad en WorkVisual La configuración de seguridad en WorkVisual comprende las siguientes zonas: Sector Descripción Configuración de seguridad local La configuración de seguridad local comprende los parámetros de la ventana Configuración de seguridad local.03.. Los parámetros de comunicación relevantes para la seguridad no se pueden visualizar o procesar directamente. seleccionar el área Parámetros globales. 3. 2.0 V1 es (PDF) 49 / 169 . siempre se transmite también la configuración de seguridad completa. En la pestaña Generalidades.7 Configuración de seguridad 7 Configuración de seguridad 7. 4. ej. Cerrar la ventana Configuración de seguridad local. Parámetros de comunicación relevantes para la seguridad Aquí se incluyen. Requisitos previos  La unidad de control del robot está activa. activar la casilla Control seguro. Sin embargo. los parámetros relativos a la comunicación segura dentro de la red del robot. la asignación se realiza como tarde en el momento de generar el código.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Si es necesario se pueden modificar los parámetros de la configuración de seguridad. diferentes acciones de WorkVisual influyen en los parámetros de comunicación relevantes para la seguridad. Se abre la ventana Configuración de seguridad local. a la unidad de control del robot se le asigna automáticamente una configuración de seguridad local si se abre la ventana Configuración de seguridad local. Allí.2 Procesar la configuración de seguridad local Descripción Una unidad de control del robot recién añadida a WorkVisual no tiene configuración de seguridad local. Los parámetros se pueden procesar. En la ventana Estructura del proyecto. 7. La configuración de seguridad local se puede procesar en WorkVisual. Procedimiento 1. Las modificaciones siempre son válidas para la unidad de control del robot que está actualmente activada. entre otros. Si la unidad de control del robot todavía no tiene asignada una configuración de seguridad local. 03. En la versión "KR C4 compact" de la versión de la unidad de control están disponibles las siguientes interfaces: 50 / 169  PROFISAFE  X11 Edición: 21.2. 7.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Puede encontrar información sobre los parámetros relativos a una opción de seguridad en la documentación sobre dicha opción.4 del software de sistema.WorkVisual 3.3 Parámetros de la configuración de seguridad local Aquí se describen los parámetros estándar.3.0 V1 es (PDF) . SIB extended  SIB con salida de modo de servicio  SIB con salida de modo de servicio.1 Pestaña Generalidades (8.0 7. SIB extended Esta opción está disponible a partir de la versión 8.2) Opciones de hardware Parámetros Descripción Interfaz del cliente Aquí tiene que seleccionarse la interfaz que se va a utilizar:  PROFISAFE  SIB  SIB. Protocolo de modificación Todas las veces que se hacen modificaciones en la configuración de seguridad local y que se guardan los cambios se efectúa un registro automático de los mismos.  desactivado: no se utiliza el contactor de periferia.  por tecla de confirmación: la confirmación se realiza.  grupo constructivo externo: la confirmación se realiza a través del PLC de la instalación. como elemento de conmutación para la alimentación de tensión de los dispositivos periféricos. ej.7 Configuración de seguridad Parámetros Descripción Circuito del contactor de periferia (US2) El contactor principal 2 se puede emplear como contactor de periferia.  por KRC: el contactor de periferia se conmuta en función del movimiento habilitado. (por defecto)  por PLC externo: el contactor de periferia se conmuta con un PLC externo a través de la entrada US2. No es necesario pulsar el botón Importar los datos de máquina. Edición: 21. Confirmación de protección del operario Si la señal Protección del operario se ha perdido y se ha vuelto a establecer durante el modo de servicio automático. p. La confirmación se envía al control de seguridad. El control de seguridad activa el modo de servicio automático una vez realizada la confirmación. El protocolo se muestra aquí. este parámetro no está presente. Si el movimiento habilitado está disponible se conecta el contactor. debe confirmarse antes de poder continuar con el servicio.03.. a través de una tecla de confirmación (situada fuera de la celda).2013 Versión: KST WorkVisual 3. Por el momento no hay ninguna aplicación para la que sea necesario hacerlo. Indicación: En la versión "KR C4 compact" de la unidad de control. Datos de máquina Aquí se muestran los datos de máquina relativos al control de seguridad.0 V1 es (PDF) 51 / 169 . es decir. 03.. 7.3) Parámetros editables 52 / 169 En cada eje se pueden configurar los siguientes parámetros. Datos de máquina Aquí se muestran los datos de máquina relativos al control de seguridad.3.3. este parámetro no está presente. como elemento de conmutación para la alimentación de tensión de los dispositivos periféricos. este parámetro se debe establecer en por KRC. ej.  por KRC: el contactor de periferia se conmuta en función del movimiento habilitado. Si la señal Protección del operario se ha perdido y se ha vuelto a establecer durante el modo de servicio automático.0 V1 es (PDF) . El protocolo se muestra aquí. No es necesario pulsar el botón Importar los datos de máquina.2 Pestaña Generalidades (8. Si el movimiento habilitado está disponible se conecta el contactor. Por el momento no hay ninguna aplicación para la que sea necesario hacerlo.0 7. Indicación: Confirmación de protección del operario  En la versión del control "KR C4 NA UL".3) Opciones de hardware Parámetros Descripción Interfaz del cliente Aquí tiene que seleccionarse la interfaz que se va a utilizar: Circuito del contactor de periferia (US2)  automático  SIB con salida de modo de servicio El contactor principal 2 se puede emplear como contactor de periferia. Edición: 21.3 Pestaña Control de ejes (8. es decir.  En la versión "KR C4 compact" de la unidad de control.  desactivado: no se utiliza el contactor de periferia.2013 Versión: KST WorkVisual 3. por norma general no es necesario modificar los valores predeterminados.  grupo constructivo externo: la confirmación se realiza a través del PLC de la instalación. Sin embargo. p. a través de una tecla de confirmación (situada fuera de la celda). debe confirmarse antes de poder continuar con el servicio.  por tecla de confirmación: la confirmación se realiza. La confirmación se envía al control de seguridad.WorkVisual 3. Protocolo de modificación Todas las veces que se hacen modificaciones en la configuración de seguridad local y que se guardan los cambios se efectúa un registro automático de los mismos. El control de seguridad activa el modo de servicio automático una vez realizada la confirmación. (por defecto)  por PLC externo: el contactor de periferia se conmuta con un PLC externo a través de la entrada US2. 7 Configuración de seguridad Parámetros Descripción Tiempo de frenado Duración de la curva de frenado supervisada específica del eje para la parada de seguridad 1 y la parada de seguridad 2 Por defecto: 1500 ms (>>> 7.3.3.1 "Parámetros Tiempo de frenado" Página 53) Velocidad máxima T1 Velocidad máxima en T1  Ejes de rotación: 1,00 … 100,00 °/s Por defecto: 30 °/s°  Ejes lineales: 1,00 … 1500,00 mm/s Por defecto: 250 mm/s Este parámetro permite, p. ej., calibrar una servopinza en T1 con una velocidad superior a 250 mm/s. Indicación: Las velocidades cartesianas en la brida y en el TCP se supervisan con independencia a este parámetro y no pueden superar 250 mm/s. Tolerancia del ángulo axial Tolerancia del control de parada en parada de servicio segura. Con una parada de servicio segura activa, el eje se puede seguir moviendo dentro de este margen de tolerancia.  Ejes de rotación: 0.001 … 1 ° Por defecto: 0.01 °  Ejes lineales: 0,003 … 3 mm Por defecto: 0,1 mm 7.3.3.1 Parámetros Tiempo de frenado Descripción Si se produce una parada de seguridad 1 o 2, el control de seguridad supervisa el proceso de frenado. Supervisa, entre otros aspectos, si la velocidad específica del eje se mantiene por debajo de la curva de frenado. Si la velocidad es demasiado alta (y se rompe la curva de frenado), el control de seguridad activa una parada de seguridad 0. La curva de frenado resulta de un factor interno para la inclinación de la curva y del valor de Tiempo de frenado. Esto significa: Mediante el parámetro Tiempo de frenado se influye en una función de control. Sin embargo, Tiempo de frenado no influye en el movimiento real de la cinemática. El parámetro Tiempo de frenado no actúa en T1/KRF ya que ese valor se refiere al control específico del eje. No obstante, en T1/KRF también se aplica un control (no configurable) de la velocidad cartesiana en la brida. Este control es más estricto y por eso no tiene aplicación el control específico del eje. Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 53 / 169 WorkVisual 3.0 Solo hay que modificar el tiempo predeterminado si es necesario. Puede ser el caso, p. ej., de máquinas o cargas muy pesadas, ya que no se pueden detener en el tiempo predeterminado. El encargado de la puesta en marcha de seguridad, debe comprobar si hay que modificar el valor Tiempo de frenado para la aplicación específica (y en su caso, en qué medida). También debe comprobar si el cambio exige además medidas de seguridad específicas del sistema (p. ej., si es necesario instalar un bloqueo de puerta). Tiempo de frenado se puede configurar para los ejes individuales. No obstante, en el momento de frenado siempre se aplica el valor máximo de todos los ejes. Recomendación: introducir el mismo valor para todos los ejes. Tiempo de frenado modificado Si se aumenta el valor Tiempo de frenado, estos son los efectos: La curva de frenado se hace más larga y más plana, es decir, el control se hace menos estricto. El mismo proceso de frenado rompe la curva de frenado, aunque con un poco menos de probabilidad que antes. Fig. 7-1: Ejemplo: Aumenta el valor 1 Evolución de la velocidad en el proceso de frenado (ejemplo) 2 Curva de frenado (valor original Tiempo de frenado) 3 Curva de frenado (valor más alto Tiempo de frenado) v0 Velocidad de la cinemática en el momento en el que se inicia el proceso de frenado t0 Punto de inicio de la curva de frenado tend Final de la curva de frenado tend' Final de la curva de frenado con valor más alto para Tiempo de frenado La velocidad de inicio de la curva de frenado específica del eje siempre es un 106 % de las revoluciones nominales del eje. La curva desciende hasta el 10,6 %. La velocidad sigue siendo de 300 ms y después cae al 0 %. Si se reduce el valor Tiempo de frenado, estos son los efectos: La curva de frenado se hace más corta y más empinada, es decir, el control se hace más estricto. El mismo proceso de frenado rompe la curva de frenado, aunque con un poco más de probabilidad que antes. 54 / 169 Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 7 Configuración de seguridad 7.4 Importar configuración de seguridad local Después de la importación de una configuración de seguridad o de partes de la misma, debe comprobarse dicha configuración de seguridad. Si esto no se hace, posteriormente, tras la transmisión del proyecto a la unidad de control del robot real, podrá provocarse que el robot entre en servicio con datos erróneos. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o daños materiales importantes. Requisitos previos  La unidad de control del robot está activa. Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar/exportar. Se abre una ventana. 2. Seleccionar Importar configuración de seguridad local y hacer clic en Continuar. 3. Navegar por la ruta en la que se encuentre el fichero SCG y marcarlo. Hacer clic en Abrir. 4. Hacer clic en Finalizar. 5. Cuando la configuración se haya importado correctamente aparecerá un mensaje. Cerrar la ventana. 7.5 Exportar configuración de seguridad local Descripción La configuración de seguridad local se exporta como fichero SCG. Requisitos previos  Procedimiento 1. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Se abre una ventana. La unidad de control del robot está activa. 2. Seleccionar Exportar la configuración de seguridad local y hacer clic en Continuar. 3. Establecer un directorio y el nombre del fichero. Hacer clic en Finalizar. 4. Cuando la configuración se haya exportado correctamente aparecerá un mensaje. Cerrar la ventana. 7.6 Importar zonas de seguridad Después de la importación de una configuración de seguridad o de partes de la misma, debe comprobarse dicha configuración de seguridad. Si esto no se hace, posteriormente, tras la transmisión del proyecto a la unidad de control del robot real, podrá provocarse que el robot entre en servicio con datos erróneos. Esto puede provocar la muerte, lesiones graves o daños materiales importantes. Descripción Determinadas partes de la configuración de seguridad local se pueden importar como fichero XML. Estas partes se denominan aquí como "Zonas de seguridad" y comprenden:  Configuración de celda  Zonas de control (espacios cartesianos y/o zonas del eje)  Propiedades de las herramientas El usuario puede crear el fichero XML por sí mismo, basándose en datos de sus sistemas CAD y similares. La estructura del fichero XML se puede con- Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 55 / 169 En segundo plano se abre la ventana Configuración de seguridad local. Hacer clic en Finalizar. 8. (>>> Fig. (Si existen valores no válidos. Cerrar la ventana. 56 / 169 Edición: 21. El valor no es válido. 72) Hacer clic en Importar. 3.. Los datos se visualizan en la ventana Configuración de seguridad local con los siguientes colores:  Rojo: este valor ha sido modificado por la importación.xsd. P. Hacer clic en Abrir. 4. Hacer clic en Buscar.0 V1 es (PDF) . Esto también significa que: Los datos importados se pueden rechazar de nuevo cerrando el proyecto sin guardarlo. Se puede encontrar en los siguientes directorios: C:\Programas (x86)\KUKA\WorkVisual [número_versión]\Schemes Requisitos previos  La unidad de control del robot está activa.) 2.WorkVisual 3. cuando solo es posible "0" o "1". por si aún no estaba abierta. WorkVisual ajusta el valor por defecto y lo visualiza en color azul.0 sultar en el esquema SafetyConfigImport. (No cerrar.) 5. En caso necesario: activar la casilla Mostrar diferencias. "2". Si esta opción está activada. (Los datos se pueden importar igualmente. 9. p. Los datos importados se aceptan cuando se ha guardado el proyecto. se visualizará mediante una indicación. Se abre una ventana. 7. ej. 10. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. En este caso. El valor es válido. Corregir los valores no válidos. Este mensaje también aparece cuando se ha importado un error. Procedimiento 1.  Se está utilizando una opción de seguridad. Si Mostrar diferencias no está activado: Los datos se importan ahora. Navegar por la ruta en la que se encuentre el fichero XML y marcarlo. Si Mostrar diferencias está activado: se muestra un resumen.  Azul: este valor ha sido modificado por la importación. es posible que el fichero XML contenga un valor que WorkVisual no puede clasificar..) 11. se indica mediante el siguiente mensaje: La importación de la configuración de seguridad local se ha efectuado con éxito.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Guardar el proyecto. Azul no significa forzosamente que éste sea el valor del fichero XML. ej. Cuando ha finalizado la importación. Los datos se importan ahora.. no se podrá guardar el proyecto. Marcar la entrada Importar configuración de seguridad local y hacer clic en Continuar. Si se ha importado un error se indicará mediante mensajes en la ventana de mensajes. Si el fichero XML contiene errores de esquema.. Comprobar la configuración de seguridad. Guardar el proyecto para aceptar los datos importados.03. 6. antes de la importación se visualizarán las diferencias entre los valores existentes y los que se deben importar. Negro En este elemento (incluidos todos los subelementos) el valor existente y el valor a importar son idénticos. 7-2: Ejemplo: Visualización de las diferencias Color Significado Rojo En este elemento (o subelemento de éste) se diferencian el valor existente y el valor a importar. Edición: 21.0 V1 es (PDF) 57 / 169 .03.7 Configuración de seguridad Mostrar diferencias Fig.2013 Versión: KST WorkVisual 3. WorkVisual 3.03.0 V1 es (PDF) .2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 58 / 169 Edición: 21. 1.1.1. Edición: 21. subordinarlos al maestro de bus de campo.2 "Insertar el catálogo en el proyecto" Página 31) 3 Insertar el maestro de bus de campo en el proyecto.1. (>>> 8.3 "Configurar el maestro de bus de campo" Página 59) 5 Insertar los dispositivos al bus.1.5 "Configurar dispositivos " Página 60) O bien (solo posible para PROFINET): (>>> 8.1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo abrir la estructura en árbol hasta que se visualice el nodo Estructura del bus. (>>> 6.  Se ha añadido y activado la unidad de control del robot.9.7 "Insertar dispositivos automáticamente al bus (escaneo del bus)" Página 63) 6 configurar los dispositivos.1.2013 Versión: KST WorkVisual 3. (>>> 8.3 Configurar el maestro de bus de campo Requisito  El maestro de bus de campo está añadido al proyecto.4 "Añadir dispositivos al bus de forma manual" Página 60) O bien: (>>> 8. (>>> 8.2 "Añadir el maestro de bus de campo al proyecto" Página 59) 4 Configurar el maestro de bus de campo.8 Configuración de buses de campo 8 Configuración de buses de campo 8. En la ventana Catálogo DTM seleccionar el maestro de bus de campo deseado y arrastrar hasta el nodo Estructura del bus.3 "Conectar bus" Página 69) 8. 8.1.6 "Importar la configuración PROFINET" Página 61) 7 procesar las señales de bus de campo (>>> 8. es decir. (>>> 8.0 V1 es (PDF) 59 / 169 . (>>> 6.03.1 Creación de un bus de campo: visión general Paso 1 Descripción Instalar en el PC los ficheros de descripción del dispositivo. 2. 1.8 "Importar ficheros de descripción del aparato" Página 29) 2 Insertar el catálogo DTM en la ventana Catálogos.1 Creación de un bus de campo 8.1.2 Añadir el maestro de bus de campo al proyecto Requisitos previos Procedimiento  Los ficheros de descripción del dispositivo se han añadido al catálogo DTM (escaneo del catálogo).2 "Editar las señales de los dispositivos de buses de campo" Página 64) 8 El bus puede conectarse ahora. (>>> 8. Por esta razón. Las siguientes zonas de dirección se utilizan por defecto por la unidad de control del robot para fines internos. En caso necesario.0.  La unidad de control del robot está activa. Seleccionar Ajustes.255 Para más información sobre los ajustes de determinados sistemas de bus.0.. 3.4 Añadir dispositivos al bus de forma manual El dispositivo añadido tiene que coincidir con el dispositivo real utilizado. 8.255  172. 2. se pueden producir daños materiales considerables. el usuario no debe asignar las direcciones IP de estos rangos. el usuario no debe asignar las direcciones IP de estos rangos.1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo abrir la estructura en árbol hasta que sea visible el master de bus de campo. 1.0..0 V1 es (PDF) . 1.0 … 172.0 … 172.0 … 192.17.255  172.WorkVisual 3. De lo contrario.1.0.0.168. En el catálogo DTM seleccionar el dispositivo deseado y arrastrar hasta el maestro de bus de campo.168.03.17. Si es necesario ajustar los datos y guardar con OK.  192.255. Las siguientes zonas de dirección se utilizan por defecto por la unidad de control del robot para fines internos.0  Procedimiento La unidad de control del robot está activa. 2.16. repetir el paso 2 para los demás dispositivos. Se abre una ventana con los datos del dispositivo.168.2013 Versión: KST WorkVisual 3.17. 60 / 169  192. En la ventana Estructura del proyecto. 8. 3.16.255 Edición: 21. Se abre una ventana con los datos del dispositivo.0 … 172.0.17.. Por esta razón.5 Configurar dispositivos Requisito Procedimiento  El dispositivo se ha añadido al bus.0 … 172. 2.255  172. en la pestaña Dispositivos hacer clic con el botón derecho sobre el maestro de bus de campo.255. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo.255. 1..255. Seleccionar Ajustes. en el menú contextual.0. Si es necesario ajustar los datos y guardar con OK.168. 3.0 … 192.  El maestro de bus de campo está añadido a la estructura del bus. consultar la documentación relativa a estos sistemas.0.255  172. Requisitos previos Procedimiento  Los dispositivos se han añadido al catálogo DTM. en el menú contextual.  La unidad de control del robot está activa.16.16. 2. en el proyecto se mantendrán o no las conexiones.6. Requisitos previos  Importar los ficheros de descripción del aparato.6.2013 Versión: KST WorkVisual 3.03. Con el botón Buscar… navegar por la ruta en la que se encuentre el fichero XML o CFG y marcarlo. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Encontrará más información sobre los procedimientos en Step 7 o en PC WORX en la documentación de este software.  Dependiendo de la diferencia. Edición: 21. Procedimiento 1. Se abre una ventana. En él se puede apreciar si la configuración PROFINET corresponde a los dispositivos del proyecto. Se muestra una estructura en árbol. Si hay diferencias se presentarán durante la importación de la configuración PROFINET de la siguiente manera: Falta el dispositivo Diferencia El dispositivo se encuentra en la configuración PROFINET.1.1 "Diferencia entre la configuración PROFINET y el proyecto" Página 61) De lo contrario. El dispositivo es idéntico en la configuración PROFINET y en el proyecto. 6. consultar la documentación relativa a estos sistemas. (Los ficheros de descripción del aparato para PROFINET se llaman ficheros GSDML). (>>> 8. 8. Esto es posible si entre la configuración y los dispositivos del proyecto hay diferencias. hacer clic en Finalizar. Si hay diferencias:  La configuración PROFINET sobrescribe el estado en el proyecto. en lugar de con WorkVisual. 3.0 V1 es (PDF) 61 / 169 . Hacer clic en Abrir. Seleccionar Importar configuración Profinet y hacer clic en Continuar.6 Importar la configuración PROFINET Descripción Un bus PROFINET se puede configurar. 4. también con Step 7 o PC WORX. Cerrar la ventana. De no ser así.  La configuración PROFINET se ha exportada de Step 7 o PC WORX y se encuentra en un fichero XML o CFG. pero no en el proyecto. Preparación WorkVisual necesita los ficheros GSDML de los dispositivos PROFINET utilizados.1. Encontrará más información sobre la configuración PROFINET con Step 7 o PC WORX en la documentación KR C4 PROFINET.8 Configuración de buses de campo Para más información sobre los ajustes de determinados sistemas de bus. Cuando la configuración se haya importado correctamente aparecerá un mensaje. 5.1. En caso necesario puede interrumpirse la importación ahora con Cancelar.1 Diferencia entre la configuración PROFINET y el proyecto Si el dispositivo está marcado con una marca de verificación verde significa que no hay diferencias. se visualizan las diferencias. Hacer clic en Continuar.  La unidad de control del robot está activa. 8. El usuario tiene que importar esta configuración a WorkVisual. 2013 Versión: KST WorkVisual 3. Se borran las conexiones con este dispositivo. (Campos Dirección IP. Las conexiones del dispositivo se mantienen.WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) .03. Fig. Símbolo Flecha doble Efecto durante la importación La asignación del módulo de la configuración PROFINET pasa al proyecto. 62 / 169 Edición: 21. Fig. Símbolo X roja Efecto durante la importación El dispositivo se borrará del bus del proyecto. 8-1: Dispositivo no contenido en el proyecto Dispositivo de más Diferencia El dispositivo se encuentra en el proyecto. Máscara de subred o Puerta de enlace estándar) Símbolo Clavija Efecto durante la importación Los ajustes IP de la configuración PROFINET pasan al proyecto. pero no en la configuración PROFINET.0 Símbolo Cruz verde Efecto durante la importación El dispositivo se añadirá al bus del proyecto. También se borran las conexiones con dicho dispositivo. 8-3: Se han modificado los ajustes IP en WorkVisual Asignación del módulo Diferencia La asignación del módulo de este dispositivo no es la misma en el proyecto ni en la configuración PROFINET. Fig. 8-2: Dispositivo no contenido en la importación Ajustes IP Diferencia Los ajustes IP de este dispositivo no son los mismos en el proyecto ni en la configuración PROFINET. Edición: 21. WorkVisual considera al dispositivo como dos dispositivos diferentes. Para ello. Color del texto El color del texto normalmente es negro. Los participantes de bus se pueden insertar automáticamente. Fig.03. El usuario deberá proporcionar el archivo. También se borran las conexiones con dicho dispositivo. 8-5: Nombre PROFINET diferente En la estructura en árbol no se muestra el nombre PROFINET del dispositivo. sino el nombre del producto. el usuario puede iniciar una búsqueda en WorkVisual que determine qué dispositivos están conectados en el bus real.7 Insertar dispositivos automáticamente al bus (escaneo del bus) Descripción El escaneo del bus está disponible para Interbus y EtherCAT. Por eso aquí los nombres son iguales.2013 Versión: KST WorkVisual 3. El dispositivo que estaba disponible en el proyecto se borrará. En el campo de selección se listan los archivos en cuestión. Color del texto Significado naranja A este dispositivo no se le puede asignar de forma inequívoca ningún archivo GSDML. Los dispositivos correspondientes se integrarán automáticamente en la estructura del bus en WorkVisual. El usuario deberá seleccionar un archivo.0 V1 es (PDF) 63 / 169 . (>>> "Preparación" Página 61) 8.8 Configuración de buses de campo Fig. rojo Para este dispositivo no hay ningún archivo GSDML disponible en WorkVisual.1. Símbolo X roja y cruz verde Efecto durante la importación El dispositivo pasa de la configuración al proyecto. 8-4: Distinta asignación del módulo Nombre PROFINET Diferencia El nombre PROFINET de este dispositivo no es el mismo en el proyecto ni en la configuración PROFINET. este procedimiento es más rápido y menos propenso a errores. Se abre la ventana Asistente de escaneo topológico. Marcar un dispositivo.1 Editor de señal El editor de señal muestra a la izquierda las entradas y a la derecha las salidas del dispositivo marcado. WorkVisual muestra una lista de los archivos de descripción del dispositivo que tienen un código de producto idéntico.0 V1 es (PDF) .1 "Editor de señal" Página 64) 3. consultar la documentación sobre los sistemas de bus.2 Editar las señales de los dispositivos de buses de campo Descripción Las señales de los buses de campo pueden editarse en WorkVisual. Hacer clic en Continuar para iniciar la búsqueda. 4. Se abre la ventana Editor de señal. (>>> 8.0 Contrariamente a lo que ocurre con la inserción manual.  El maestro de bus de campo está añadido a la estructura del bus.2. repasar toda la lista y verificar que se ha marcado el archivo del dispositivo realmente utilizado. Repetir los pasos 4 y 5 en todos los dispositivos mostrados. Condiciones  Procedimiento 1. Se han configurado los dispositivos de buses de campo. 64 / 169 Edición: 21. En la ventana Estructura del proyectoen la pestaña Dispositivos abrir la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. Hacer clic en la ventana abajo a la derecha Circuito EA sobre el botónEdita señales en el proveedor. Dependiendo del sistema de bus utilizado existen otras condiciones previas.  La unidad de control del robot está activa. Marcar en la ventana Circuito EA en la pestaña Buses de campoel dispositivo. 2. 8. Por ejemplo se puede modificar el ancho de la señal o cambiar el orden byte. Si la lista contiene varios archivos de descripción del dispositivo. Editar la señales según sea necesario. 6.WorkVisual 3.  Conexión de red a la unidad de control de robot real  Los dispositivos están conectados a la unidad de control del robot real.2013 Versión: KST WorkVisual 3.2. Hacer clic sobre OK para realizar la elaboración y cerrar la ventana Editor de señal. Cuando la búsqueda haya finalizado. Hacer clic en Seguir para confirmar la asignación. 4. Requisito  Los dispositivos se han añadido al catálogo DTM. 5. 8. Para más información. Procedimiento 1. 7. La opción Topología de escaneo… y a continuación seleccionar un canal. Se visualizan todas las entradas y salidas del dispositivo. 8. Si está marcado otro archivo. 3. En la parte derecha de la ventana. seleccionar la opción Selección manual y marcar el archivo correcto. WorkVisual muestra en la parte izquierda de la ventana todos los dispositivos encontrados. Hacer clic con el botón derecho sobre el maestro de bus de campo. Cada dispositivo es representado por una cifra (código de producto).03. Hacer clic en Finalizar para asignar el maestro de bus de campo a los dispositivos. 8-6: Editor de señal Pos. Descripción 1 La columna de la izquierda muestra la configuración original de las entradas o salidas.4 "Cambiar tipo de datos" Página 68) Edición: 21. 9 Límites entre los segmentos de memoria 10 Tipo de datos de esta señal (>>> 8.8 Configuración de buses de campo Fig.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 3 Nombre de la señal (>>> 8.0 V1 es (PDF) 65 / 169 .03. Cada casilla corresponde a 1 bit.2.3 "Intercambiar señales (cambiar el orden byte)" Página 66) 5 Dirección con la que comienza esta señal 6 Ancho de señal 7 Dirección a la que corresponde este bit y número de bits 8 La barra indica que se ha cambiado el orden de los byte. Cada casilla corresponde a 1 bit.2.2 "Modificar la anchura de bit de las señales" Página 66) (>>> 8.2.5 "Cambiar nombre de la señal" Página 68) 4 Marcación inicial para el intercambio (>>> 8. 2 Es posible editar la columna de la derecha que muestra siempre la configuración actual de las entradas o salidas.2. El límite mediano de la señal desaparece. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre un bit. En este bit también se visualiza una línea.2. Hacer clic. Además. Hacer clic.0 8. Los límites de las señales se pueden correr hasta los límites de los segmentos de memoria como máximo. Esto sucede a través del intercambio 66 / 169 Edición: 21. Correr el límite de la señal: 1. las señales se pueden dividir o unir. Condiciones Procedimiento  El editor de señal está abierto. Los bits que se están editando se visualizan en rojo.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Agrupar las señales: 1. Es posible intercambiar a la vez 2. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre el primer (o el último) bit de una señal. Para ello. No es posible intercambiar secciones de las señales. no es posible intercambiar fuera de los límites de los segmentos de la memoria. La unidad de control del robot (V)KR C4 utiliza el formato de fichero Intel. Hacer clic. El cursor del ratón se transforma en una flecha doble vertical. 2. Arrastrar el cursor del ratón a través del límite de señal hasta otro límite de señal y soltar.3 Intercambiar señales (cambiar el orden byte) Descripción Es posible cambiar el orden byte de las señales ("intercambiado"). mantener pulsada la tecla del ratón y mover el cursor del ratón hacia arriba o hacia abajo. Dividir la señal: 1. 8. La raya límite se corre.2 Modificar la anchura de bit de las señales Descripción Mediante este procedimiento es posible modificar la anchura de las señales.0 V1 es (PDF) . mantener pulsada la tecla del ratón y mover el cursor del ratón hacia arriba o hacia abajo. 3. 4 o 8 bytes. También es posible dividir las señales varias veces. Se han agrupado las señales. 2. Desplazar la raya límite hasta el lugar deseado y soltar. Los límites de las señales no deben traspasar los límites del sector intercambiado. Las señales de buses de campo que tienen el formato Motorola deben transformarse en Intel. 3. Los bits dentro de un byte son siempre los mismos. Arrastrar el cursor del ratón hacia otro bit y soltar. mantener pulsada la tecla del ratón y mover el cursor del ratón hacia hacia abajo (o hacia arriba). Mediante este procedimiento se puede reducir una señal hasta 1 bit. 2. Posicionar en la columna derecha el cursor del ratón sobre la raya límite entre dos señales.2. En el bit de salida se visualiza una línea.  Las señales a editar no están conectadas. 3.WorkVisual 3.03. Las dos líneas son los límites de la nueva señal. Descripción 1 Orden original 2 Resultado. Desplazar el cursor del ratón hacia arriba. Se ha cambiado el orden byte. Soltar la tecla del ratón. esto es un indicio que se debe intercambiar. Posicionar el cursor del ratón para el intercambio sobre una marcación final. 2. El cursor del ratón se transforma en una flecha doble vertical. Se visualiza una marcación final para el intercambio.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 8-8: Ejemplo 2: Invertir el orden byte Pos. 8-7: Ejemplo 1: Invertir el orden byte Pos. en la ventana E/S analógica los valores para esta señal. 3. Desaparece la barra. Hacer clic y mantener la tecla del ratón pulsada. Se visualiza una barra más larga. Se ha cambiado el orden byte. Posicionar el cursor del ratón para el intercambio sobre una marcación inicial. El cursor del ratón se transforma en una flecha doble vertical. seguir desplazando el cursor del ratón sin soltarlo. 2.) Fig. El editor de señal está abierto. Desplazar el cursor del ratón hacia abajo. Observar en KUKA.03. Hacer clic y mantener la tecla del ratón pulsada.0 V1 es (PDF) 67 / 169 . Edición: 21. Se visualiza una barra. si se intercambian los bytes doblemente.  O bien: soltar la tecla del ratón. los dos primeros bytes se intercambian y los dos segundos bytes se intercambian de forma separada.smartHMI. si se intercambian los bytes simultáneamente Condiciones  Procedimiento 1. Se ha anulado el cambio de orden. en dirección marcación inicial. 2. Si se cambian los valores repentinamente y de manera inconstante e incluso en diferentes direcciones. Los resultados difieren dependiendo de si se ha intercambiado el sector como unidad o en partes: Fig.8 Configuración de buses de campo No siempre es posible deducir de las hojas de datos de los fabricantes si es necesario intercambiar la señal. Descripción 1 Orden original 2 Resultado. El siguiente procedimiento puede informar si se debe intercambiar una entrada: 1. Las señales de los dispositivos Siemens deben intercambiarse por lo general. 3. Cambiar la tensión en la entrada poco a poco y de forma constante. Anular el intercambio: 1. hacia el límite de señal. (Es decir.  O bien: en caso de que se quiera intercambiar una zona más grande. Introducir el nombre deseado y confirmar mediante la tecla de entrada.WorkVisual 3. ej. Hacer clic sobre el nombre derecho de la entrada o salida.) El tipo de datos debe p.03. El nombre se podrá editar. El editor de señal está abierto. LINT o DINT) Tipo de datos entero sin signos (según la longitud USINT.0 8. ULINT o UDINT) Tipo de datos digital (según la longitud BYTE.4 Cambiar tipo de datos Descripción En el editor de señal se muestra el tipo de datos mediante un símbolo. DWORD o LWORD) (El tipo de datos exacto de un símbolo se visualiza en la ventana Circuito EA. El editor de señal está abierto. En el lado derecho de la columna de entrada o salida hacer clic sobre el símbolo para el signo. Condiciones  Procedimiento 1. INT. 68 / 169 Edición: 21.5 Cambiar nombre de la señal Condiciones  Procedimiento 1. pero solamente está marcada como tipo de datos digital por causa del archivo de descripción del dispositivo.2013 Versión: KST WorkVisual 3. El símbolo cambia.2. 2. Hacer clic hasta que se muestre el símbolo deseado. Símbolo Descripción Tipo de datos entero con signos (según la longitud SINT. cambiarse si una señal se debe utilizar como salida o entrada análoga.2. Dentro de la vista actual del editor de señal. 8. El nombre modificado se muestra en la ventana Circuito EA. 2.0 V1 es (PDF) . UINT. el nombre debe ser claro.. 3.2013 Versión: KST WorkVisual 3.1 Ventana Circuito EA Vista general Fig. (>>> 8. Aquí es posible conectar las entradas/salidas.3 Conectar bus 8.0 V1 es (PDF) 69 / 169 .3. 5 Visualización sobre los bits que contienen las señales marcadas. Las señales conectadas están marcadas con un símbolo verde.3.8 Configuración de buses de campo 8. Las señales que están conectadas varias veces están marcadas con una flecha doble: (>>> 8. Ambos sectores que se deben conectar se seleccionan a la izquierda y derecha a través de las pestañas.3 "Conectar la entrada con la salida" Página 71) 4 Aquí se pueden abrir y volver a cerrar nuevamente las dos visualizaciones de señal. 1 Descripción Visualización de los tipos de entrada/salida y de los dispositivos de bus de campo.03. 2 Visualización de las señales a conectar.2 "Botones en la ventana Circuito EA" Página 70) Pestañas: Edición: 21. Las señales de los sectores aquí marcados se visualizan en las visualizaciones inferiores. 3 Visualización de todas las señales. 8-9: Ventana Circuito EA Pos. 6 "Buscar señales asignadas" Página 73) Botón por debajo de la visualización de todas las señales: Buscar fragmento de texto: Visualiza un campo de búsqueda. Si se muestra el campo de búsqueda. PLC Estas pestañas solamente tienen relevancia si se utiliza Multiprog.3. luego hacer clic en Filtros.0 V1 es (PDF) . Filtro de señales no conectadas/Mostrar todas las señales no conectadas Oculta y visualiza las señales no conectadas. hacer clic en el botón. En algunos botones cambia la información de herramientas. Para borrar un filtro activado hacer clic sobre el botón y en la ventana Señales sobre el botón Reinicialización. tipo de datos y/o área de señal) y hacer clic en el botón Filtro.WorkVisual 3. alternativamente hacia arriba o hacia abajo.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Si se ha fijado un filtro. Filtro de diálogo: la ventana Filtro de señales se abre. el botón abajo a la derecha tiene una cruz. Botones que se encuentran por encima de la visualización de las señales conectadas: Búsqueda de señal conectada: solo está disponible si la señal conectada está marcada. Botón Nombre / descripción Entradas de filtro/Mostrar todas las entradas: Oculta y visualiza las entradas.2 Nombre Descripción KR C E/As Aquí se visualizan las entradas/salidas analógicas y digitales de la unidad de control del robot. 70 / 169 Edición: 21. Filtro de señales conectadas/Mostrar todas las señales conectadas Oculta y visualiza las señales conectadas.03. Estos se refieren siempre al lado de la ventana Circuito EAen el que están colocados. dependiendo si en el momento dado las señales a las que se refieren se visualizan o se ocultan. Aquí se pueden buscar en las visualizaciones de señales los nombres de las señales (o componentes del nombre). Existe una pestaña a la izquierda y a la derecha KR C E/As. (>>> 8. Introducir los criterios del filtro (texto. el botón abajo a la derecha tiene una marca verde. Se muestran las señales que cumplen estos criterios.3. Para ocultar nuevamente el campo de búsqueda. Buses de campo Aquí se visualizan las entradas/salidas de los dispositivos de bus de campo. Botones en la ventana Circuito EA Filtrar/buscar Algunos de los botones existen varias veces. Señales KR C Aquí se visualizan otras señales de la unidad de control del robot. Salidas del filtro/Mostrar todas las salidas : Oculta y visualiza las salidas.0 8. Está posibilita la conexión entre sí de las entradas y salidas de la unidad de control del robot. 2. Entradas digitales. (>>> 8.0 V1 es (PDF) 71 / 169 . (Solamente posible si en ambos lados está marcado el mismo número de señales. Edición: 21. Conectar: Conecta las señales marcadas en la visualización de todas las señales.  Se han configurado los dispositivos de buses de campo.3 Conectar la entrada con la salida Descripción Con este procedimiento se asigna a las entradas/salidas de los dispositivos una entrada/salida de la unidad de control del robot. 3.PLC Multiprog puede encontrarse las informaciones referentes a Multiprog. p.3. Las señales del dispositivo se visualizan en la zona inferior de la ventana Circuito EA.8 Configuración de buses de campo Conectar Botón Nombre / descripción Desconectar: Desconecta las señales conectadas y marcadas.3. en la pestaña Buses de campo.  La estructura del bus en WorkVisual coincide con la estructura del bus real. Según el mismo principio es posible conectar entre sí las entradas y salidas de la unidad de control del robot. Hacer clic en el botón Editor de circuitos. Edita señales en el proveedor Para señales de bus de campo: Abre un editor en el que es posible editar la disposición bit de las señales.. En la documentación KUKA. en la pestaña KR C E/As.2013 Versión: KST WorkVisual 3.2 "Editar las señales de los dispositivos de buses de campo" Página 64) Para las entradas y salidas analógicas de KRC así como para las señales Multiprog también están a disposición las opciones de edición. En la mitad izquierda de la ventana. (En tal caso se debe utilizar la pestaña KR C E/As en ambas mitades de la ventana. ej.) Procesamiento Botón Nombre / descripción Generando señales en el proveedor Solamente relevante si se utiliza Multiprog. En la mitad derecha de la ventana. Se abre la ventana Circuito EA.) Condiciones Procedimiento  La unidad de control del robot está activa. Es posible marcar simultáneamente varias conexiones y separarlas a la vez. marcar la zona de la unidad de control del robot que se quiere conectar. Las señales se visualizan en la zona inferior de la ventana Circuito EA. 1. 8.8 "Editar las señales KRC analógicas" Página 74) Borrando señales en el proveedor Solamente relevante si se utiliza Multiprog. Es posible marcar en los dos lados varias señales y conectarlas a la vez.03. (>>> 8. marcar el dispositivo. Conectar la entrada de la unidad de control del robot con la salida de la unidad de control del robot.3. Se conectan las señales a partir de la señal marcada (contadas desde arriba). la entrada y la salida de la unidad de control del robot están conectadas de forma múltiple. En este caso.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 4. Procedimiento alternativo durante la conexión:  marcar las señales que se deben conectar y hacer clic en el botón Conectar. Las señales conectadas de forma múltiple están identificadas en la ventana Circuito EA con una flecha doble: La siguiente conmutación múltiple es posible: 72 / 169  Conectar una entrada (unidad de control del robot) a una entrada (bus). 8. Conectar la entrada de bus a la entrada de la unidad de control del robot.03.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3. Edición: 21. 3.5 Conectar varias veces o reajustar señales Es posible Las señales se pueden conectar varias veces. Para ello son necesarias tres conexiones en total. 2. 8-10: Esquema: conectar la entrada y la salida de bus 8. Arrastrar y soltar la señal de la unidad de control del robot sobre la entrada o la salida del dispositivo. marcar en un lado varias señales y en el otro lado una señal. Procedimiento 1.  Conectar la misma entrada (unidad de control del robot) a una o varias salidas (unidad de control del robot).  O bien: marcar las señales que se deben conectar y seleccionar en el menú contextual la opción Conectar. Conmutación múltiple: Es posible marcar simultáneamente varias señales (en ambos lados) y conectarlas a la vez. Conectar la salida de la unidad de control del robot con la salida de bus. (O también a la inversa: arrastrar la entrada o la salida del dispositivo sobre la señal de la unidad de control del robot). Las señales están ahora conectadas.3.4 Conectar la entrada y la salida de bus Descripción Una entrada de bus se puede conectar a una salida de bus (a la misma o a la de otro bus). Esquema Fig. Seleccionar la opción Conectar continuamente en el menú contextual. 2. Esto se realiza de manera indirecta. Además existe la siguiente posibilidad: 1. Edición: 21.  Conectar una salida (unidad de control del robot) a varias salidas (bus). Marcar una señal conectada.6 Buscar señales asignadas Procedimiento 1. Fig.8 Configuración de buses de campo Fig. 8-13: Conmutación múltiple imposible 8. En la parte de la ventana donde se ha marcado la señal (la mitad izquierda o derecha) hacer clic sobre el botón Búsqueda de señal conectada. 8-12: Reconexión posible No es posible Las siguientes conmutaciones múltiples no son posibles:  Conectar una entrada (unidad de control del robot) a varias entradas (bus). en la visualización todas las señales marcadas.3.0 V1 es (PDF) 73 / 169 .  Si la señal está conectada una vez: La señal asignada se muestra ahora en la otra mitad de la ventana. 2.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Seleccionar una señal y confirmar OK.03. 8-11: Conmutación múltiple posible La siguiente reconexión es posible:  Conectar una salida (bus) a una entrada (unidad de control del robot).  Si la señal está conectada varias veces: Se abre la ventana Buscar señal. Se muestran todas las señales que están conectadas a la señal marcada. Fig. 3.WorkVisual 3. 8-15: Agrupar señales Fig. Se abre una ventana. 8-16: Señal agrupada 8. Condiciones  Procedimiento 1. Las señales se agruparán en una señal de tipo BYTE. Anular la agrupación: 1. Debajo de la pestaña KR C E/As. También es posible marcar y editar varias señales de una vez: Mediante SHIFT + clic se pueden marcar las señales que se suceden.0 Fig. Mediante CTRL y clic se pueden marcar varias señales. 8-14: Ejemplo: señal conectada varias veces 8. Hacer clic en la ventana abajo a la izquierda Circuito EA sobre el botónEdita señales en el proveedor. Las señales a agrupar no están conectadas.3. Hacer clic con el botón derecho sobre una señal con nombre #G. 2. Seleccionar Agrupar. Las señales agrupadas se reconocen por llevar en el nombre #G. Ejemplo Fig. Marcar en la ventana Circuito EA en la pestaña izquierda KR C E/As la señal analógica. Seleccionar Anular agrupación.7 Agrupar señales Descripción 8 entradas o salidas digitales de la unidad de control del robot se pueden agrupar en una señal de tipo BYTE.8 Editar las señales KRC analógicas Procedimiento 1.0 V1 es (PDF) . 2.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 74 / 169 Edición: 21. 2. El nombre del número índice más bajo será asumido para la nueva señal. marcar y hacer clic con el botón derecho en las 8 señales consecutivas. 4 Campo Descripción Factor de calibración Aquí se puede introducir el factor de calibración necesario. Requisitos previos  Procedimiento 1. Esta exportación permite comprobar en caso necesario los ficheros de configuración. Cerrar la ventana. 2. Exportar la configuración del bus Descripción La configuración específica del bus se puede exportar en ficheros XML. Edición: 21. 5. Hacer clic sobre OK para guardar los datos y cerrar la ventana. Cuando la configuración haya finalizado correctamente aparecerá un mensaje. La unidad de control del robot está activa. Aquí se puede modificar el tipo de datos. 3. Seleccionar Exportar configuración E/S a fichero . Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Determinar un directorio.8 Configuración de buses de campo 3. Introducir el factor de calibración deseado y en caso necesario. 4. Se abre una ventana. Modelo Solamente se pueden conectar las señales del mismo tipo. 4.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 8. La configuración se exportará al directorio indicado.XML y hacer clic en Continuar. Hacer clic en Continuar. cambiar el tipo de datos. Hacer clic en Finalizar.0 V1 es (PDF) 75 / 169 . 03.0 76 / 169 Edición: 21.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3.  No activo: se mantiene el nombre. 3. 4.CSV Los textos largos importados sobrescriben los textos largos existentes. (>>> 8. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar.2 Importar textos largos Descripción Se pueden importar los siguientes formatos de fichero:  . con Borrar los textos largos existentes se puede elegir qué hacer con el nombre existente.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 2.  Activo: se borra el nombre. Descripción Fig. Procedimiento 1. Se ha añadido y activado la unidad de control del robot. Edición: 21. 9-1: Editor de texto largo Los textos largos de las entradas y salidas digitales pueden editarse además en la ventana Circuito EA a través del botón Edita señales en el proveedor. 2. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor de texto largo.3. 3. Seleccionar los ficheros a importar y el idioma de los textos largos contenidos. ej. En las siguientes columnas seleccionar el idioma o los idiomas que se quieren mostrar.1 Visualizar/editar textos largos Requisitos previos  Se ha añadido y activado la unidad de control del robot. En la columna izquierda seleccionar los textos largos que se deben mostrar.1 "Ventana Circuito EA" Página 69) 9.03. Requisitos previos  Procedimiento 1.9 Textos largos 9 Textos largos 9. Seleccionar Importar textos largos y hacer clic en Continuar. p. Editar los textos largos si fuera necesario. Los textos largos están organizados por temas. Si una señal ya tiene un nombre y el fichero a importar no tiene ningún nombre para dicha señal.0 V1 es (PDF) 77 / 169 . Se abre una ventana.TXT  . 4. Entradas digitales. Seleccionar Exportar textos largos y hacer clic en Continuar.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 9-2: Importar textos largos 5. 6. Procedimiento 1. Seleccionar además el idioma. 9.03. 2. 9-3: Exportar textos largos 78 / 169 Edición: 21. 3.0 V1 es (PDF) . Se abre una ventana. Determinar el nombre de la ruta y el formato del fichero que se quiere crear.WorkVisual 3.3 Exportar textos largos Descripción Los textos largos se pueden exportar en los siguientes formatos:  . Hacer clic en Finalizar.CSV Requisitos previos  Se ha añadido y activado la unidad de control del robot.0 Fig. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Cuando la importación se haya realizado con éxito se indicará mediante el siguiente mensaje. Fig.TXT  . Cerrar la ventana. Hacer clic en Finalizar. 9 Textos largos 4.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Edición: 21. Cuando la exportación se haya realizado con éxito se indicará en la ventana mediante un mensaje. Cerrar la ventana.03.0 V1 es (PDF) 79 / 169 . 2013 Versión: KST WorkVisual 3.03.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3.0 80 / 169 Edición: 21. etc. ej.1 Vista general Descripción En los siguientes casos hay que ajustar los buses KUKA de WorkVisual a la configuración de bus real:  Un dispositivo se ha sustituido por otro de un tipo diferente. Ya no es necesario añadir dispositivos individuales.03. Edición: 21. del Controller. Para más información sobre cómo cambiar dispositivos y sobre las combinaciones posibles.  Se han cambiado varios dispositivos por otros dispositivos de otros modelos.18 "Añadir componentes de hardware" Página 36) No obstante. 3.  Se han eliminado uno o varios dispositivos. que posteriormente deben transmitirse junto con la configuración del bus.3 Configurar el bus KUKA (8. el bus del Controller se puede procesar de forma manual en caso necesario. deberá transmitirse el proyecto activo a WorkVisual mediante comparación. p. El esfuerzo para el procesamiento de las conexiones en la pestaña Topología es menor cuando la disposición ya corresponde a la realidad.2) Recomendación: Disponer los dispositivos en los bus en el orden en el que estén dispuestos en la realidad.2.1 Añadir dispositivos en el bus KUKA (8. Ejecutar los ajustes si fuera necesario. consultar el manual de instrucciones y las instrucciones de montaje de la unidad de control del robot.3.1 "Añadir dispositivos en el bus KUKA (8.1 "Añadir dispositivos en el bus KUKA (8.2 Configurar el bus KUKA (8.8 "Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)" Página 129) 2. añadir ficheros de driver de vagón.2)" Página 81) 10.0 V1 es (PDF) 81 / 169 .2.3. a la unidad de control del robot. conectar dispositivos. Extension-Bus 10. bus del sistema. Extension-Bus bus del 10 Configuración de los buses KUKA: bus del Controller.10 Configuración de los buses KUKA: bussistema.. 10.2) 10. (>>> 6.2013 Versión: KST WorkVisual 3. El procedimiento es el mismo que con al versión de control 8. (>>> 10. (>>> 10. (>>> 13.3. Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot y activarlo ahí. La disposición no influye en el funcionamiento del bus. Si ya se han realizado ajustes en un proyecto en WorkVisual. un KPP0 por un KPP2. Procedimiento 1. Cargar el proyecto activo desde la unidad de control del robot.  Se han añadido uno o varios dispositivos.2)" Página 81) Bus del sistema Extension Bus El procedimiento es el mismo que con al versión de control 8.3) Bus del controller La función Configuration proposal (Propuesta de configuración) permite establecer o actualizar el bus del Controller automáticamente en WorkVisual. Para diferenciarlos en la estructura del bus WorkVisual asigna automáticamente un número a los nombres. 2. pestaña Dispositivos. Sin embargo. En los mensajes de error se utilizan los nombres que los dispositivos tienen en la estructura en árbol.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Solo si la modificación afecta a un KPP en el bus del Controller o si se ha creado por completo el bus del Controller: insertar configuración del driver de vagón. hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Renombrar en el menú contextual. P. Se abre la ventana Selección de DTM.3 "Conectar dispositivos en el bus KUKA" Página 84) 8. El dispositivo será añadido a la estructura en árbol. En la ventana Estructura del proyecto. Se abre la ventana Selección de DTM. (>>> 6. Requisitos previos  Los ficheros de descripción del aparato están disponibles. En un bus pueden estar disponibles varios dispositivos del mismo tipo.WorkVisual 3. 3. hacer clic con el botón derecho en el bus KUKA. Controlar las conexiones de los dispositivos y cambiarlas en caso necesario.8 "Importar ficheros de descripción del aparato" Página 29)   Procedimiento Los ficheros del bus del Controller y del bus de sistema están disponibles en WorkVisual. 3. 5. se deberían indicar las abreviaturas para las posiciones de montaje de los dispositivos. En caso necesario: en la estructura de árbol. se recomienda asignar un nombre identificativo a los dispositivos. 2. (>>> 10. Marcar la entrada KUKA Extension Bus (SYS-X44) y confirmar con OK. Controlar los ajustes del dispositivo y cambiarlos en caso necesario. La unidad de control del robot está activa. Seleccionar Añadir en el menú contextual. 6.  Si desea añadir dispositivos en el Extensión-Bus hay que importar previamente los ficheros.5 "Añadir configuración del driver de vagón" Página 86) 82 / 169 Edición: 21. En la ventana Estructura del proyecto.0 V1 es (PDF) .03. hacer clic con el botón derecho en el nodo Estructura del bus. pestaña Dispositivos. ej. (>>> 10. Marcar el dispositivo utilizado y confirmar pulsando OK..3.2 "Comprobar los ajustes del dispositivo" Página 83) 7. 4. Repetir los pasos 1 a 4 para todos los dispositivos utilizados en el bus real. (>>> 10.0 Preparación Solamente si se van a añadir dispositivos al Extensión-Bus y si el nodo KUKA Extension Bus (SYS-X44) todavía no está presente: 1.3.3. Seleccionar Añadir en el menú contextual. 1. del nodo Estructura del bus. Renombrar el dispositivo. Cerrar la ventana con OK.  Controlando ID del fabricante: activo  Controlando número de producto: activo  Controlando número de revisión: OFF  Comprobando número de serie: inactivo 5..10 Configuración de los buses KUKA: bussistema. Se abre la ventana Ajustes. De lo contrario. 10-1: Ejemplo de bus del Controller 10.2 Comprobar los ajustes del dispositivo Procedimiento 1. en el menú contextual. Seleccionar Ajustes. del Controller. 4....0 V1 es (PDF) 83 / 169 . 10-2: Ajustes del dispositivo. 3.3. Fig. Extension-Bus bus del Fig.2013 Versión: KST WorkVisual 3. corregir los ajustes. Seleccionar la pestaña General. En la ventana Estructura del proyectoen la pestaña Dispositivo hacer clic con el botón derecho sobre el dispositivo. pestaña General Edición: 21. Asegurarse de que se han establecido los siguientes ajustes.. 2.03. hacer clic con el botón derecho sobre la conexión y seleccionar Conexión separable en el menú contextual. 84 / 169 Edición: 21. Para ello. 7.03.WorkVisual 3. Como WorkVisual no conoce la estructura real del bus deben comprobarse las conexiones y cambiarse si fuera necesario.4 "Pestaña Topología" Página 85) 4. Esto facilita la comprensión de la pestaña Topología..0 10.3. En caso necesario: ordenar los dispositivos de otra forma.3 Conectar dispositivos en el bus KUKA Descripción Al añadir dispositivos al bus. 3. Para más información sobre la asignación de los conectores de los dispositivos. Identificar como tales las conexiones temporales. en el menú contextual. 8. Seleccionar Ajustes. Todos los dispositivos conectados temporalmente necesitan alias de dirección. la conexión con el Electronic Mastering Device (EMD) en el bus del Controller. Insertar las conexiones que faltan. Se muestra una ventana. Arrastrar y soltar el puntero del ratón en otra conexión.0 V1 es (PDF) . Marcar y borrar conexiones no válidas. La conexión se muestra como una línea tachada. 5. Se abre la ventana Ajustes. (>>> 10. Hacer clic en los dispositivos cuyas direcciones o direcciones de alias no son correctos. Una conexión temporal es. 2. 9. ej.. WorkVisual conecta automáticamente los dispositivos. arrastrando y soltando.3. Procedimiento 1. porque el EMD no está permanentemente conectado. 6. p. Para el EMD debe emplearse el alias de dirección 2001. Hacer clic en la parte inferior derecha sobre OK. consultar el manual de servicio de la unidad de control del robot. pulsar la tecla Supr o hacer clic con el botón derecho y seleccionar Borrar. hacer clic en una conexión y mantener pulsada la tecla del ratón.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Para ello. Seleccionar la pestaña Topología.. Esto no tiene ningún efecto en el bus. Escribir la dirección correcta... Para ello.. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivo hacer clic con el botón derecho sobre el bus. Aparecerá una información sobre herramientas con el nombre de la conexión. Las líneas continuas significan conexiones permanentes. Extension-Bus bus del 10.2013 Versión: KST WorkVisual 3.  Las líneas muestran las conexiones entre los dispositivos. Las líneas discontinuas significan conexiones temporales.  Los dispositivos pueden ordenarse de otra forma si se arrastran y sueltan. La ventana a la derecha muestra las propiedades de este dispositivo. el nombre.3.  Los números de los dispositivos indican la dirección física. Aparecerá una información sobre herramientas con el nombre del dispositivo. Edición: 21.0 V1 es (PDF) 85 / 169 .10 Configuración de los buses KUKA: bussistema. Esto no tiene ningún efecto en el bus.4 Pestaña Topología Fig. p. del Controller. Esto facilita la comprensión de la pestaña Topología. ej.03. Los dispositivos en la figura:  Dispositivo Nombre 1001 Cabinet Interface Board (CIB) 1002 Resolver Digital Converter (RDC) 1003 KUKA Power Pack 2 ejes (KPP2) (G1) 1004 KUKA Servo Pack ejes de la muñeca (KSP) (T1) 1005 KUKA Servo Pack ejes principales (KSP) (T2) 1006 Electronic Mastering Device (EMD) Para ver el nombre de una conexión: Mover el puntero del ratón sobre la conexión.. 10-3: Pestaña Topología – ejemplo de bus de Controller Propiedades de la pestaña Topología:  Cada dispositivo del bus está representado por 1 rectángulo. O bien marcar el dispositivo.  Para ver el nombre de un dispositivo: Mover el puntero del ratón sobre el dispositivo. 2013 Versión: KST WorkVisual 3. la del Electronic Mastering Device (EMD) porque el EMD no está permanentemente conectado. ej. o la dirección y el alias de dirección.  O si se ha efectuado una modificación en el bus del Controller que afecta a un KPP.3.  La sección de mensajes de debajo del gráfico indica si un dispositivo tiene una dirección o un alias de dirección no válido.5 Añadir configuración del driver de vagón Descripción En los siguientes casos debe añadirse la configuración del driver del vagón al proyecto WorkVisual:  Si el bus del Controller es completamente nuevo. Directorio KPP sin eje adicional KPP 600-20 KPP con 1 eje adicional KPP 600-20-1x40 (1x64) KPP con 2 ejes adicionales KPP 600-20-2x40 KPP con 1 eje adicional y caja de sensores ServoGun FC KPP 600-20-1x40 + SDC KPP con 2 ejes adicionales y caja de sensores ServoGun FC KPP 600-20-2x40 + SDC Paletizador de 4 ejes con eje adicional 4Ax_PA_con_ZA Paletizador de 4 ejes sin eje adicional 4Ax_PA_sin_ZA Paletizador de 5 ejes con eje adicional 5Ax_PA_con_ZA Paletizador de 5 ejes sin eje adicional 5Ax_PA_sin_ZA AGILUS sixx 6Ax_CIBsr_KPPsr_KSP sr Edición: 21.. Para ello. ¿Que configuración del driver de vagón debe utilizarse para cada bus del Controller? 86 / 169 Bus del Controller con.  Insertar las conexiones que faltan. ej.03.. Para el EMD debe emplearse el alias de dirección 2001. Todos los dispositivos conectados temporalmente necesitan alias de dirección. pulsar la tecla Supr o hacer clic con el botón derecho y seleccionar Borrar.  Identificar como tales las conexiones temporales.xml  EAWaggonDriverConfig. 10. Procesar conexiones:  Marcar y borrar conexiones no válidas. Una conexión temporal es. hacer clic en una conexión y mantener pulsada la tecla del ratón. p.. se necesitan los siguientes ficheros de configuración:  CFCoreWaggonDriverConfig. Se encuentran en el directorio C:\Programas(x86)\KUKA\WorkVisual[…]\WaggonDriverConfigurations. Para ello. Las propiedades se pueden cambiar parcialmente.0  La ventana a la derecha muestra las propiedades del dispositivo marcado. Para ello.WorkVisual 3. p.xml Estos ficheros se instalan automáticamente al instalar WorkVisual. Ahí se encuentran en el subdirectorio para las variantes individuales de bus de Controller. Arrastrar y soltar el puntero del ratón en otra conexión. hacer clic con el botón derecho sobre la conexión y seleccionar Conexión separable en el menú contextual.0 V1 es (PDF) . Para ello. 5. El número de serie está allí indicado de forma cifrada.03. 4.4 Asignar dirección esclava FSoE (8. 2. los RDC están preconfigurados con la dirección FSoE "2".*). abrir el nodo de la unidad de control del robot. 10.4. póngase en contacto con KUKA.1 "Direcciones FSoE" Página 89) Preparación  Registrar el número de serie KUKA del dispositivo real. Seleccionar en el menú principal Diagnóstico > Monitor de diagnóstico. del Controller.0 V1 es (PDF) 87 / 169 . en la pestaña Archivos. Los ficheros se muestran ahora en la estructura en árbol debajo del directorio Mada. (En caso contrario: volver a cerrar y a abrir todos los directorios para actualizar la vista). En la ventana Estructura del proyecto. Edición: 21. a.  Hacer lo mismo para el segundo fichero. las direcciones no se pueden utilizar varias veces en una unidad de control del robot. desplegar los nodos situados debajo: Config > User > Common > Mada.4. Navegar hasta el directorio en el que se encuentran los ficheros para la configuración del driver de vagón. (>>> 15 "Servicio KUKA" Página 157) Descripción La unidad de control del robot se suministra con direcciones FSoE preconfiguradas. Hacer clic con el botón derecho sobre Mada y seleccionar Añadir ficheros externos en el menú contextual. A continuación. Se abre una ventana.10 Configuración de los buses KUKA: bussistema. Solo hay que asignar al usuario las direcciones mediante WorkVisual en los siguientes casos:  Hay conectado más de 1 RDC. Sin embargo.3) Esta descripción es válida para la versión de unidad de control (V)KR C4. 3. el número de serie está en la placa de características. Solo si en el directorio Mada ya existen ficheros del driver de vagón y se deben borrar:  Hacer clic con el botón derecho sobre un fichero y seleccionar Borrar en el menú contextual.2013 Versión: KST WorkVisual 3.2 "Determinar el número de serie del RDC" Página 90)  Registrar la dirección IP de la unidad de control del robot en el software del sistema.  En los KSP y KPP. 6.  Se han sustituido al mismo tiempo varios dispositivos del mismo tiempo. marcar los ficheros y confirmar con Abrir. Seleccionar en el campo Tipo de archivo la entrada Todos los ficheros (*. Extension-Bus bus del Requisitos previos  La unidad de control del robot está activa.  Los RDC tienen una etiqueta en la placa base con un código de barras. (>>> 10. Se ha establecido la dirección de cada dispositivo. Procedimiento 1. En el estado de suministro. Si tiene la versión KR C4 compact. (>>> 10. El campo Habilitación de accionamientos segura debe aparecer en color gris. La denominación del dispositivo aparecerá indicada con letra cursiva y de color verde.  Los dispositivos en cuestión son compatibles con la asignación de direcciones por software.  Procedimiento Este estado se puede activar de la siguiente manera: activar PARADA DE EMERGENCIA.  Este estado se puede comprobar de la siguiente manera: En la línea de estado. Dentro del nodo KUKA Controller Bus (KCB). 3. eliminar el dispositivo de la estructura de bus y volver a añadirlo. 88 / 169 Edición: 21.. Hacer clic sobre OK para aplicar los datos y cerrar la ventana. pero el dispositivo puede haber sido añadido a la estructura de bus con una versión de fichero anterior de WorkVisual. En el campo Módulo. consultar las instrucciones de manejo y programación del software de sistema. No puede estar en color verde.. Se muestran en pantalla los datos relativos a la interfaz. la dirección IP. Se abre la ventana Indicación de la dirección de FSoE-Slave. Puede saber si es así consultando el fichero de descripción del aparato. 5. Introducir la dirección IP de la unidad de control del robot. Hacer clic de nuevo con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Funciones > Indicar la dirección de FSoE-Slave. 1. entre ellos.03. Unidad de control del robot real:  Modo de servicio T1  El control de seguridad no autoriza el servicio. Recomendación: Cargar el proyecto actual de la unidad de control del robot real en WorkVisual. hay que importar el fichero nuevo en WorkVisual.0 V1 es (PDF) . hacer clic con el botón derecho en el dispositivo deseado y seleccionar Conectar en el menú contextual.WorkVisual 3. Hacer clic con el botón derecho en el nodo KUKA Controller Bus (KCB) y seleccionar Conectar en el menú contextual..0 b.  Conexión de red a la unidad de control de robot real  La unidad de control del robot está activa. 4. en el menú contextual. El nodo aparecerá indicado con letra cursiva y de color verde. Para más información sobre la barra de estado. En la ventana Estructura del proyecto y en la pestaña Dispositivos. Se abre la ventana Condiciones de la marcha..2013 Versión: KST WorkVisual 3. hacer doble clic en el nodo KUKA Controller Bus (KCB). Requisitos previos WorkVisual:  La dirección IP del PC de WorkVisual está en la misma subred que la dirección IP de la interfaz con la que está conectado (KLI o KSI)..  La configuración de WorkVisual debe corresponderse con la estructura de bus real. En tal caso. 2. A veces aparece indicado en el último fichero de descripción del aparato. hacer clic en la línea de estado Accionamientos. Se abre la ventana Ajustes. seleccionar la interfaz con la que el PC de WorkVisual está conectado con la unidad de control del robot: Networkinterface (Service) (para KSI) o Networkinterface (KLI). 2 y 3 solo se pueden utilizar si no se utilizan al mismo tiempo para RDC de robots. desaparecerá el signo de exclamación rojo. WorkVisual detecta si el número de serie es correcto: si no es así. 10. A continuación. Hacer clic de nuevo con el botón derecho sobre el dispositivo y seleccionar Desconectar en el menú contextual. Es posible asignar direcciones FSoE a estos componentes. Este signo aparece también mientras se introducen los datos. Introducir el número de serie y la dirección FSoE. Componente Dirección smartPAD 13330 SIB 13331 Edición: 21.4. del Controller.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Extension-Bus bus del 6. 9. hacer clic en OK. ej.10 Configuración de los buses KUKA: bussistema. Hacer clic con el botón derecho en el nodo KUKA Controller Bus (KCB) y seleccionar Desconectar en el menú contextual.1 Direcciones FSoE KSP y KPP Versión de la unidad de control con 1 fila de convertidores KSP izquierda KSP centro KPP derecha Dirección: 1022 Dirección: 1021 Dirección: 1020 Versión de la unidad de control con 2 filas de convertidores KSP arriba izquierda RDC KSP arriba centro KPP arriba derecha Dirección: 1032 Dirección: 1031 Dirección: 1030 KSP abajo izquierda KSP abajo centro KPP abajo derecha Dirección: 1022 Dirección: 1021 Dirección: 1020 RDC Dirección En el robot KUKA 2 (no en el KR 1000 titan) Otros componentes En el KR 1000 titan 2y3 (2 RDC) No es relevante la dirección que acabe teniendo cada RDC. en los ejes adicionales o CK) No es relevante la dirección que acabe teniendo cada RDC. 3. En cuanto se termine de introducir el número y este sea correcto. 8. el bus del Controller real todavía no puede acceder al dispositivo. en la práctica no es necesario hacerlo ya que solo existen una vez por cada robot.0 V1 es (PDF) 89 / 169 . Sin embargo. No obstante. No es necesario introducir los ceros del comienzo. 4 o 5 (p. por lo tanto. Si el número de serie es correcto. En otros ejes 2. a la izquierda del campo aparece un signo de exclamación de color rojo. Al cabo de unos segundos. el bus del Controller real vuelve acceder a su dispositivo. mientras el número esté incompleto (y. erróneo). La ventana se cierra. hacer clic en Aplicar.03. 7. Los datos se memorizan en el dispositivo real. Etiqueta en el RDC Fig. las direcciones para smartPAD.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Si el RDC se encuentra en la caja RDC. hay que abrir la caja para poder ver la etiqueta.4.03. Edición: 21. y previo acuerdo con KUKA.2 Determinar el número de serie del RDC Descripción Los RDC tienen una etiqueta en la placa base con un código de barras. se pueden asignar otras direcciones que las indicadas arriba a los KSP. 10-4: Ejemplo: Caja abierta con RDC Pos. Hay 2 tipos de códigos de barras. Sin embargo. SIB extended y CIB nunca se pueden asignar a otros componentes.0 Componente Dirección SIB extended 13332 CIB 1 Como excepción. Puede encontrar información sobre el RDC y sobre cómo abrir la caja RDC en las instrucciones de servicio de la unidad de control del robot.WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) . KPP y RDC. 10. 2 Las etiquetas de las ranuras de memoria EDS no tienen relevancia. 90 / 169 Descripción 1 La etiqueta correspondiente se encuentra en el centro de la placa base. El número de serie está allí indicado de forma cifrada. La longitud del número de serie depende del tipo. SIB. AUT EXT  La protección del operario está cerrada Edición: 21.21 Para 8. del Controller. Los dígitos de control en sí no tienen relevancia.3.21 o anterior Aplicaciones:  Hay que asignar la dirección FSoE si se ha sustituido un dispositivo.2.0 V1 es (PDF) 91 / 169 . 1 10.10 Configuración de los buses KUKA: bussistema.2. póngase en contacto con KUKA.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Requisitos de la unidad de control del robot real: $USER_SAF == TRUE  Modo de servicio T1  $USER_SAF == TRUE (>>> "$USER_SAF == TRUE" Página 91) Las condiciones para que $USER_SAF sea TRUE dependen de la versión de la unidad de control y del modo de servicio: Unidad de control Modo de servicio Condición KR C4 T1/KRF. Si tiene la versión KR C4 compact. 10-5: Ejemplo: Etiqueta en un RDC Pos. Las aplicaciones y los requisitos de todas las versiones hasta la 8. son 7 dígitos Asignar dirección esclava FSoE (8.5 Descripción Los dos dígitos del extremo izquierdo indican el tipo. Extension-Bus bus del Número de serie cifrado Fig. 3 A la izquierda de los dígitos de control está el número de serie.  No se pueden sustituir al mismo tiempo varios dispositivos del mismo tipo. Es posible activar:  Tipo 20 (en el ejemplo)  Tipo 26 2 Los dos dígitos del extremo derecho son los dígitos de control. son 6 dígitos (en el ejemplo: 012406)  en el tipo 26. (>>> 15 "Servicio KUKA" Página 157) Descripción La preparación y el procedimiento son como los de la versión del control 8.2) Esta descripción es válida para la versión de unidad de control (V)KR C4.2. El número total de dígitos depende del tipo:  en el tipo 20.3 y por eso aparecen aquí detallados.03. T2  Se está pulsando la validación AUT. ≤ 8.21 (incluida) son en parte diferentes a los de la versión 8. 0 V1 es (PDF) .2013 Versión: KST WorkVisual 3.03.WorkVisual 3.0 Unidad de control Modo de servicio Condición VKR C4 T1/KRF  Se está pulsando la validación  E2 cerrado  Se está pulsando la validación  E2 y E7 están cerrados  La protección del operario está cerrada  E2 y E7 están abiertos T2 AUT EXT 92 / 169 Edición: 21. 03.1. guía al usuario por el proceso de creación. que Asistente de configuración de celdas. Un asistente. Además. 11-1: Página de ejemplo: Asistente de configuración de celdas Edición: 21. con los que se pueden crear un nuevo proyecto que contenga uno o varios RoboTeams. La funcionalidad "RoboTeam" no está a disposición para proyectos con una unidad de control del robot VKR C4. el proyecto contiene un robot de manipulación. 11. así como sobre la instalación y la programación en la unidad de control del robot.0 V1 es (PDF) 93 / 169 . Fig. Proyecto con dos RoboTeams Crea un proyecto con 2 RoboTeams.11 RoboTeam 11 RoboTeam En esta documentación se describe como se pueden configurar los RoboTeams mediante WorkVisual offline.RoboTeam. consultar la documentación KUKA.1 Crear nuevo proyecto RoboTeam Descripción En WorkVisual están a disposición modelos. El RoboTeam contiene 2 robots y 1 eje adicional.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Para obtener más información básica sobre RoboTeam.1 Crear RoboTeam 11. Proyecto RoboTeam simple Crea un proyecto con 1 RoboTeam. El usuario decide además la cantidad de los robots y de los ejes adicionales en cada RoboTeam. Modelos Modelos para proyectos. que contienen RoboTeams: Modelo Descripción Proyecto RoboTeam genérico Crea un proyecto cuya cantidad de RoboTeams y de los robots independientes la determina el usuario. Cada RoboTeam contiene 2 robots y 1 eje adicional. seleccionar otro directorio. Marcar en el sector Modelos disponibles uno de los modelos para un proyecto RoboTeam. 6. Cuando se hayan realizado todos los ajustes...  Si el RoboTeam debe incluir ejes adicionales: El catálogo KukaExternalAxes está disponible. Hacer clic con el botón derecho en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos sobre el nodo de la celda y seleccionar en el menú contextual la opción Añadir RoboTeam. 11-2: Ejemplo: RoboTeam en pestaña Dispositivos 11.WorkVisual 3. 8. hacer clic sobre Finalizar y a continuación sobre la próxima página Cerrar. Realizar en el asistente los ajustes necesarios.2013 Versión: KST WorkVisual 3.2 Introducir el RoboTeam en el proyecto existente Descripción Es posible introducir un RoboTeam en un proyecto ya existente. Ahora se visualiza la red robot en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivos. 2. En el campo Nombre de archivo asignar un nombre al proyecto. Hacer clic en el botón Nuevo. 4. 7. Fig. A la izquierda está seleccionada la pestaña Crear proyecto. Se abre el Explorador de proyecto. En caso necesario. Los nodos están numerados por defecto. Es posible renombrarlos.1 "Crear nuevo proyecto RoboTeam" Página 93) Condiciones Procedimiento  Están disponibles los catálogos KukaControllers y KUKARobots[…]. ej. 3. En el campo Lugar de almacenamiento está determinado por defecto el directorio de proyectos.03. (>>> 11. seleccionar tipo de robot. Hacer clic en el botón Nuevo.1.0 Procedimiento 1. 94 / 169 Edición: 21. Se introducen el nodo Red robot y el subnodo RoboTeam. Esto es más fácil y rápido que crear primero un proyecto regular e introducir luego el RoboTeam. Para introducir el RobotTeam en un proyecto nuevo están a disposición modelos especiales para la creación de proyecto.0 V1 es (PDF) . Mediante Continuar se accede a la próxima página correspondiente.1. 1. p. Se abre el asistente de configuración de celdas. 5... se puede añadir otro RoboTeam a la red. 4. Hacer doble clic sobre el icono del nudo.. A continuación. El elemento se puede correr ahora según se desee. O seleccionar el menú principal Editores > Configurando red del robot. Asignar a los robots las unidades de control del robot. 2. repetir los pasos 2 hasta 5. Añadir al nodo RoboTeam el número de unidades de control del robot deseadas. hacer clic con el botón derecho sobre el nodo Red robot y seleccionar en el menú contextual la opción Añadir RoboTeam. Marcar en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivosel nudo Red robot. 5. Marcar en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Dispositivosel nudo Team.11 RoboTeam 2. Vista general Los editores muestran los siguientes elementos e informaciones: Red robot RoboTeam Todas las unidades de control del robot de la red Todas las cinemáticas del Team (robots y ejes adicionales) El Time-Master de la red (Ninguna visualización) El master de seguridad de cada Team (Ninguna visualización) (Ninguna visualización) El master de movimiento del Team Edición: 21. 1. O seleccionar el menú principal Editores > Configurando RoboTeam. 1. Hacer clic con el botón derecho sobre la zona vacía en el editor y seleccionar en el menú contextual Seleccionar elementos. Hacer clic sobre un elemento y mantener pulsada la tecla del ratón.0 V1 es (PDF) 95 / 169 . Para ello. Procedimiento Colocar los elementos en un editor de otra manera: La posibilidad de correrlos permite al usuario de colocar los elementos de forma clara. 11. Condiciones  Procedimiento Abrir el editor para la red robot: Se ha creado al menos 1 RoboTeam. En caso necesario. 3. Procedimiento Abrir el editor para el RoboTeam: 1. 2..2 Configurar RoboTeam 11.2013 Versión: KST WorkVisual 3.2.. Hacer doble clic sobre el icono del nudo. 2.1 Editores para la red robot y RoboTeam Los RoboTeams y las redes correspondientes se configuran a través de 2 editores diferentes. Es necesario añadir siempre la misma unidad de control del robot.03. asignar ejes adicionales a las unidades de control del robot. Si es preciso. Esto no tiene ningún efecto para la configuración de la red robot o del RoboTeam. 11.0 Menú contextual Red robot RoboTeam (Ninguna visualización) Los campos de trabajo (Ninguna visualización) Es posible visualizar los permisos de acceso para los campos de trabajo.3 "Fijar Time-Master" Página 97) Activar la ayuda Abre la documentación para WorkVisual y muestra el capítulo RoboTeam.03. Estos están marcados en el editor para la red robot mediante una flecha gris: De cada slave sale una flecha gris al master.2. Definir la conexión master-slave En el editor para la red robot: Conecta a varios RoboTeams a un circuito de seguridad. Los master de seguridad de los diferentes RoboTeams se fijan automáticamente por WorkVisual y no se pueden cambiar. (>>> 11.2. Hacer clic en un master de seguridad de un Team y mantener pulsada la tecla del ratón. Para reunir 2 o más Teams en un circuito de seguridad se crea una conexión del master de seguridad de un Team a una unidad de control del robot de otro Team. Condiciones Procedimiento  La red robot comprende más de 1 RoboTeam. los Teams forman por defecto circuitos de seguridad independientes.2 Conectar el roboTeam al circuito de seguridad Descripción Si la red robot comprende varios RoboTeams.2. Ajusta el time-master.5 "Borrar la conexión master-slave" Página 99) Fijar time-master Solamente está disponible para la red robot en el editor.2. En el menú contextual están disponibles las siguientes funcionalidades: Símbolo Nombre / descripción Seleccionar elementos Debe estar seleccionado para correr elementos o borrar las conexiones master-slave.4 "Fijar el master de movimiento" Página 98) Borrar la conexión master-slave (>>> 11. 96 / 169 Edición: 21. 1. Es posible reunir todos los Teams de una red en un circuito de seguridad. (>>> 11. Esta unidad de control del robot es ahora el master de seguridad del primer Team.2 "Conectar el roboTeam al circuito de seguridad" Página 96) En el editor para el Roboteam: Ajusta uno o varios master de movimiento. 3.WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) . 2. (>>> 11. Hacer clic con el botón derecho sobre la zona vacía en el editor y seleccionar en el menú contextual Definir la conexión master-slave.2.2013 Versión: KST WorkVisual 3.  Se ha abierto el editor para la red robot. Arrastrar el cursor del ratón sobre la unidad de control del robot de otro Team y soltar la tecla del ratón. 2. el Time-Master no es visible y no se puede modificar.0 V1 es (PDF) 97 / 169 . Fig. Descripción 1 El controller 1 es el master de seguridad del Team 1 (no influenciable por el usuario) 2 Mediante esta flecha. Si ya existía una conexión a otro Team.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Esto se muestra en el editor mediante una flecha negra. Alternativa: Una flecha de controller 3 a controller 1 3 11. el usuario ha unido Team 1 y Team 2 a un circuito de seguridad. El Time-Master está marcado en el editor para la red robot mediante un comparador análogo. Esta fijación se puede modificar. Hacer clic con el botón derecho sobre la zona vacía en el editor y seleccionar en el menú contextual Time-Master.03. Condiciones  Procedimiento 1. Edición: 21. Solamente puede haber un Time-Master por red. Se ha abierto el editor para la red robot.3 El controller 3 es el master de seguridad del Team 2 (no influenciable por el usuario) Fijar Time-Master Descripción Tras haber creado una red robot. la ventana de mensajes muestra cual unidad de control del robot de WorkVisual se ha fijado como Time-Master. 11-3: Visualización del master de seguridad/del circuito de seguridad Pos.11 RoboTeam La unidad de control del robot del otro Team es ahora el master de seguridad del primer Team. En la unidad de control del robot real. esta se borrará automáticamente mediante la nueva determinación. La segunda cinemática es entonces el master de movimiento. Las conexiones múltiples y conexiones en las dos direcciones son posibles ya que las cinemáticas pueden ser a la vez master de movimiento y slave. El comparador ha desaparecido en el Time-Master anterior.2.WorkVisual 3. El nuevo Time-Master está marcado en el editor mediante el comparador análogo. no se fija cuales de las cinemáticas realmente se proceden si no que posibilidades debe haber. Edición: 21.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Las conexiones múltiples entre 2 cinemáticas en la misma dirección no son posibles. Solamente las cinemáticas que fueron fijadas aquí en WorkVisual como master y/o slave pueden usarse en el programa como tales. Estas no se encontrarían disponibles para otras finalidades.03. Hacer clic sobre la unidad de control del robot que se ha seleccionado como nueva Time-Master.0 V1 es (PDF) . Se recomienda crear solamente las conexiones que sean realmente necesarias para el programa. 11-4: Visualización del Time Master Pos. Fig. No conectar cada cinemática con cada una en las dos direcciones ya que de esa forma se ocuparían en vano los sistemas de coordenadas de herramientas y base. Fijar el master de movimiento Descripción Con este procedimiento se fija cual cinemática debe poder proceder a los movimientos de otra cinemática. 1 11. Por lo tanto.4 Descripción El comparador señala el Time-Master.0 2. Requisitos previos 98 / 169  Se ha abierto el editor para el RoboTeam. La flecha es anaranjada en vez de negra. En caso de que haya cinemáticas sin conectar. Hacer clic con el botón derecho sobre la zona vacía en el editor y seleccionar en el menú contextual Definir la conexión master-slave.0 V1 es (PDF) 99 / 169 . se muestra el siguiente mensaje de fallo mientras se cierra el editor: La configuración de la cooperación de movimiento para [NameRoboTeam] no está completa. 2. 3. La primera cinemática puede suceder ahora a la otra cinemática. ya que esto se efectúa automáticamente cuando se fija la nueva conexión. 3 Al posicionar el cursor del ratón sobre una flecha se abre una visualización de información. 2 KL250 1 es el master de movimiento de KR 60-3 2. Sin embargo. 11. Fig. Edición: 21. 4. Hacer clic sobre una cinemática (robot o eje adicional) y mantener pulsada la tecla del ratón.2013 Versión: KST WorkVisual 3.03. Arrastrar el cursor del ratón sobre otra cinemática y soltar la tecla del ratón. Descripción 1 KR 60-3 2 es el master de movimiento de KR 60-3 1. Hacer clic con el botón derecho sobre la zona vacía en el editor y seleccionar en el menú contextual Seleccionar elementos. 11-5: Visualización de los master de movimiento Pos. no es necesario borrar la conexión existente para ello. porque el cursor del ratón está posicionado sobre él. las conexiones que determinan el master de movimiento deben borrarse en caso de que ya no se deseen. Repetir los pasos 2 y 3 hasta que cada cinemática esté conectada al menos con otra cinemática.2. Solo para proyectos cargados desde la unidad de control del robot: Aquí se visualizan los valores de traslación del slave en relación al sistema de coordenadas WORLD del master.11 RoboTeam Procedimiento 1.5 Borrar la conexión master-slave Descripción En caso de que se desee modificar una conexión de un master de seguridad a otro Team. Procedimiento 1. Esto se muestra en el editor mediante una flecha negra. 0 2. Hacer clic con el botón derecho y seleccionar en el menú contextual Borrar conexión master-slave. (>>> "Derechos de acceso" Página 101) Campos de trabajo Fig. Se abre una ventana. El nombre por defecto es Semaphor [número continuo].0 V1 es (PDF) . 11. Para configurar los derechos de acceso al campo de trabajo hacer clic sobre el botón Operario. Fijar los derechos según convenga. La flecha se pone azul. 3. El nombre por defecto se puede modificar: a.2013 Versión: KST WorkVisual 3.2. Cambiar el nombre y confirmar mediante la tecla de entrada. b. En la unidad de control del robot real no es posible crear o configurar los campos de trabajo para RoboTeam. 3.03. El master del campo de trabajo se puede cambiar: a.  Se ha abierto el editor para el RoboTeam. Se introduce un campo de trabajo. Hacer clic sobre la flecha a borrar. 2. 5. 4. Hacer clic sobre el nombre. Hacer clic en el editor para el RoboTeam en la zona Definición de los Workspaces sobre Añadir.WorkVisual 3.  Campos de trabajo que se configuran en SafeOperation. Hacer clic sobre la unidad de control de robot deseada. 11-6: Visualización del campo de trabajo. Se visualizan las unidades de control de robots del Team. 100 / 169 Edición: 21. Condiciones Procedimiento  Se ha creado el RoboTeam. Una unidad de control del robot está fijada como maestro del campo de trabajo.6 Crear los campos de trabajo y configurar Descripción Los campos de trabajo aqui descritos son específicos para RoboTeam y no tienen nada que ver con los campos de trabajo siguientes: Campos de trabajo que se configuran en KUKA System Software a través de Configuración > Extras > Control de la zona de trabajo > Configuración. b. 1. El nombre se podrá editar. Hacer clic sobre el nombre que se indica al lado del campo master. Se borra la flecha.  Restore Workspaces Off: El estado se restablece. LA FLECHA A LA IZQUIERDA corre las unidades de control del robot marcadas a la zona Controladores. 2 Muestra las unidades de control del robot que pueden acceder al campo de trabajo.11 RoboTeam Pos. Derechos de acceso Fig. Si se hace clic sobre el botón se activa la funcionalidad "Restablecer el estado". 11-7: Configurar derechos de acceso Pos. Dentro de un periodo. únicamente una unidad de control del robot puede acceder al campo de trabajo.  Restore Workspaces On: El estado no se restablece.0 V1 es (PDF) 101 / 169 . Este orden se determina únicamente a través del programa KRL.03. el campo de trabajo superior (nº 1) tendrá la máxima prioridad y el campo de trabajo inferior tendrá la menor prioridad. Si se hace clic sobre el botón se desactiva la funcionalidad "Restablecer el estado". Edición: 21.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 2 Aquí está fijado si tras un arranque en frío de la unidad de control del robot. Si existen varios campos de trabajo. 1 Descripción Visualización del campo de trabajo. 1 Descripción Muestra las unidades de control del robot que no pueden acceder al campo de trabajo. LA FLECHA A LA DERECHA corre las unidades de control del robot marcadas a la zona Participantes. Indicación: La disposición de las unidades de control del robot en la visualización no indica el orden en las que acceden al campo de trabajo. se restablece nuevamente el estado del campo de trabajo. Por ello. estas modificaciones se perderán cuando se transmita el proyecto RoboTeam de WorkVisual a las unidades de control del robot. (>>> 13.. Ejemplo: Completar 102 / 169 En este ejemplo se completa un proyecto RoboTeam que contiene 2 unidades de control del robot.4 Transmitir el proyecto Roboteam a la unidad de control del robot Procedimiento El modo de procedimiento corresponde al procedimiento de proyectos regulares. lesiones graves e incluso la muerte. pueden ocasionarse importantes daños materiales. ej. Si se realizan modificaciones en WorkVisual en un proyecto RoboTeam sin conocer los actuales estados de las unidades de control del robot. Sin embargo. colocar un símbolo de confirmación en la columna Valor seleccionado en cada unidad de control del robot. los actuales estados de todas las unidades de control del robot reales a WorkVisual. es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARADA DE EMERGENCIA y la señal "Protección del usuario" tras la activación del proyecto. si el proyecto RoboTeam se transmite por primera vez a una unidad de control del robot. En la columna Valor seleccionado se ha colocado un símbolo de confirmación en ambas unidades de control del robot.3 Evitar la pérdida de datos en proyectos RoboTeam Descripción Si se han realizado modificaciones en los controladores de RoboTeam reales que no se han efectuado en WorkVisual (p. 11.03. esto significa. Durante la activación de un proyecto se visualiza en la KUKA smartHMI un resumen sobre las modificaciones que se realizan en comparación con el proyecto activo de la unidad de control del robot. durante la transmisión. Si se omite este control. Edición: 21. medir la herramienta). que el comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la señal "Protección del operario" han podido ser cambiados en relación al proyecto anterior. realizar un merge de proyecto con todos los controladores.0 11.0 V1 es (PDF) . Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots.  Aceptar el estado de la unidad de control del robot real completamente.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Procedimiento  Esta pérdida de datos se puede evitar si se transfieren. también pérdidas de datos. este control se debe realizar en cada unidad de control de robot.WorkVisual 3. Para ello. En caso de que se nombren en el resumen bajo el título Parámetros de comunicación relevantes de seguridad modificaciones. se debe tener en cuenta lo siguiente:  Seleccionar el proyecto activo para completar el proyecto en la unidad de control del robot real. pueden ocasionarse más tarde. tras la apertura de un proyecto RoboTeam se visualiza el siguiente mensaje de aviso como advertencia: Este proyecto contiene por lo menos un RoboTeam.8 "Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)" Página 129) Para recordar al usuario. después de la apertura y antes de la edición de un proyecto. Para evitar la pérdida de datos. Los símbolos de confirmación para los elementos subordinados se colocan automáticamente. 03. Pos.0 V1 es (PDF) 103 / 169 . Descripción 1 Símbolo de confirmación en la unidad de control del robot 1 2 Símbolo de confirmación en la unidad de control del robot 2 Edición: 21.11 RoboTeam Fig. 11-8: Ejemplo: Aceptar completamente el estado de la unidad de control del robot real.2013 Versión: KST WorkVisual 3. WorkVisual 3.0 104 / 169 Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 12 Programación 12 Programación 12.1 Crear programa Requisitos previos Procedimiento  Si se utiliza un controlador KR C4: El catálogo Plantillas KRL se ha añadido a la ventana Catálogos.  Si se utiliza un controlador VKR C4: El catálogo Plantillas VW se ha añadido a la ventana Catálogos. 1. En la ventana Estructura del proyectoen la pestaña Archivos abrir la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. En el catálogo Plantillas KRL o Plantillas VW pinchar y arrastrar el modelo deseado y soltarlo sobre el nodo de la estructura en árbol. El fichero de programa se añadirá a la estructura en árbol. El fichero se puede editar ahora con el editor KRL. 12.2 Importar programa Descripción Se pueden importar los archivos con extensión SRC, DAT, SUB y KRL. Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyectoen la pestaña Archivos abrir la estructura de árbol de la unidad de control del robot. 2. Hacer clic con el botón derecho sobre el nodo en el que debe crearse el programa y seleccionar Añadir archivos externos en el menú contextual. 3. Navegar hasta el directorio en el que se encuentre el archivo a importar. 4. Marcar el archivo y confirmar con Abrir. El archivo se añadirá a la estructura en árbol. El archivo se puede editar ahora con el editor KRL. 12.3 Visualizar las declaraciones de variables de un fichero Todas las variables KRL declaradas en un fichero determinado pueden visualizarse de forma clara en una lista. En los ficheros SRC también se visualizan siempre las variables de los ficheros DAT correspondientes y viceversa. Procedimiento 1. Solamente si todavía no se ha visualizado la ventana Lista de variables: Visualizar esto a través de la secuencia de menú Ventana > Lista de variables. 2. Abrir el fichero en el editor KRL o en caso de que ya esté abierto, hacer clic en la pestaña del fichero. 3. La lista de variables muestra todas las variables declaradas en el módulo (fichero SRC y el fichero DAT correspondiente). 4. Si es necesario, se puede marcar una variable en el editor KRL de esta forma:  Hacer doble clic sobre la línea del resultado de búsqueda.  O bien: Hacer clic con el botón derecho sobre la línea y seleccionar Ir a... en el menú contextual.  O bien: Marcar la línea y pulsar la tecla de entrada. En la ventana Lista de variables está a disposición una función de búsqueda con la que se pueden buscar variables locales en el fichero actual:  Introducir el nombre de variables o una parte del nombre en el campo de búsqueda. Se muestra inmediatamente el resultado de la búsqueda. Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 105 / 169 WorkVisual 3.0 Si el cursor se encuentra en el campo de búsqueda, este se puede vaciar mediante ESC. Descripción Fig. 12-1: Ventana lista de variables Haciendo clic sobre una columna es posible ordenar la lista según esa columna. Botón Nombre / descripción Agrupa las variables según las funciones locales del nivel secundario El botón está pulsado: La visualización está ordenada por tipos de ficheros. (Dentro de este orden es posible ordenar además por columnas.) El botón no está pulsado: La visualización no está ordenada por tipos de ficheros. 12.4 Buscar y reemplazar en ficheros Descripción En WorkVisual hay disponible una función de búsqueda que permite buscar un texto determinado en todos los ficheros de todo el proyecto. También permite examinar solo un fichero concreto o una determinada área de un fichero. En la ventana de búsqueda se puede seleccionar esa área. Además de búsquedas también se puede utilizar la funcionalidad de "buscar y reemplazar". Se puede acceder a estas funcionalidades desde cualquier lugar del proyecto, sin importar el área de trabajo o el editor en el que se esté. Procedimiento 1. Para buscar en un fichero determinado, hay que abrirlo. 2. Para buscar en un área determinada del fichero, hay que marcarla. 3. Abrir la ventana de búsqueda: CTRL+F O bien: Abrir la ventana para buscar y reemplazar: CTRL+H 4. Hacer los ajustes deseados y hacer clic en Buscar, en Reemplazar o en Reemplazar todo. 12.5 Editor KRL 12.5.1 Abrir fichero en el editor KRL Requisitos previos  Se trata de un formato de fichero que se puede procesar con el editor KRL. (>>> "Formatos de archivos" Página 107) Procedimiento 1. En la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivos, hacer doble clic en un fichero. O bien: Marcar el fichero y hacer clic en el botón Editor KRL. O bien: Marcar el fichero y seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor KRL. 106 / 169 Edición: 21.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) Seleccionar Hacia arriba o Hacia abajo en el menú contextual. En el editor KRL hacer clic con el botón derecho en el título del archivo. Formatos de archivos El editor KRL sirve principalmente para procesar archivos que contienen códigos KRL:  SRC  DAT  SUB Además.12 Programación 2. Mostrar ficheros uno al lado de la otro: 1. Si es necesario se pueden mostrar uno al lado de otro o de forma superpuesta. En el editor KRL hacer clic con el botón derecho en el título del archivo.03. p. Volver a mostrar los ficheros uno tras otro: en el editor KRL hacer clic con el botón derecho en el título de un fichero. En el editor KRL se pueden tener abiertos varios ficheros simultáneamente. Mostrar ficheros uno tras otro: 1. Para cerrar el fichero: hacer clic en la "X" situada a en la parte superior derecha. ej. Seleccionar Nuevo grupo vertical de tabuladores en el menú contextual. Seleccionar Hacia arriba o Hacia abajo en el menú contextual.0 V1 es (PDF) 107 / 169 . comparar cómodamente sus contenidos. 2. Esto permite.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Seleccionar Nuevo grupo horizontal de tabuladores en el menú contextual. 2. Volver a mostrar los ficheros uno tras otro: en el editor KRL hacer clic con el botón derecho en el título de un fichero.. con el editor KRL también se pueden procesar archivos con los siguientes formatos:  ADD  BAT  CONFIG  CMD  DEL  INI  KFD  KXR  LOG  REG  TXT  XML Edición: 21. Si el fichero no incluye subprogramas.0 12.9 "Corrección Quickfix" Página 113) 5 El cuadrado tiene el color del error de mayor gravedad que existe actualmente. Para acceder a una declaración deberá seleccionarse la variable en la lista: el cursor salta a la línea con la declaración de dicha variable. Si no hay presente ninguna declaración de variable. Si no existen errores/desigualdades. Para algunos errores/desigualdades se ofrece una corrección automática.  Al pasar con el puntero del ratón sobre una marca se visualiza una información de herramientas con la descripción del error. 1 Descripción Área del programa Aquí se introduce o se procesa el código.  Al hacer clic en una marca. El editor KRL ofrece numerosas funcionalidades que ayudarán al programador.0 V1 es (PDF) . 2 Lista de subprogramas en este fichero Para acceder a un subprograma deberá seleccionarse de la lista: el curso salta a la línea DEF de dicho subprograma.5.2 Interfaz de usuario del editor KRL Fig.5. 3 Lista de las declaraciones de variables Esta lista se refiere siempre al subprograma que está seleccionado actualmente en la lista de subprogramas. cuadrado tiene el color verde. 108 / 169 Edición: 21.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 4 Barra de análisis Las marcas indican errores o desigualdades en el código.03. la lista está vacía. el cursor salta en el programa hasta el punto correspondiente. 12-2: Interfaz de usuario del editor KRL Pos. la lista está vacía. (>>> 12.WorkVisual 3. 5.5 Funciones de procesamiento 12. se visualizará en la ventana una descripción de este campo. Para ello. En la carpeta marcar una opción secundaria. Si al marcar se mantiene pulsada adicionalmente la tecla ALT se podrá marcar una zona rectangular.) Procedimiento 1. Hacer clic en cualquier parte del editor KRL. Si al mismo tiempo se ha abierto un fichero en el editor KRL.  Procesar Marcar una línea: hacer clic en un número de línea.1 Funciones de procesamiento generales Marcar  Marcar una zona: hacer clic en el punto en el que deban empezar las marcas y mantener pulsado el botón izquierdo del ratón. A la izquierda de la ventana. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones. Arrastrar con el ratón hasta que esté marcada la zona deseada y seguidamente soltar de nuevo el botón del ratón. se podrá ver inmediatamente la modificación.5.5. Se puede acceder a las funciones de procesamiento convencionales a través del menú contextual. O rechazar las modificaciones con Cancelar. 3. Si también se desea ver una previsualización para los colores en caso de existencia de marcas: marcar cualquier punto en el fichero.3 Ampliar/reducir la visualización Procedimiento 1. (Por ejemplo. Insertar.0 V1 es (PDF) 109 / 169 .12 Programación 12.) 4. Abrir un fichero en el editor KRL. Mantener pulsada la tecla CTRL y mover la rueda del ratón. Se abre la ventana Opciones. Las modificaciones son aceptadas. 2. 2. (Mientras está abierta la ventana Opciones no se puede marcar nada en el fichero. 12.03. Los ajustes de color se pueden restablecer en cualquier momento a los valores por defecto. en el lado correspondiente de la ventana Opciones se encuentra el botón Restablecer. Si se desplaza el puntero del ratón sobre un campo. Borrar  Anular.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Confirmar con OK. A la derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes. cuando se visualizan o se ocultan los espacios.) 12. 2.4  Rueda del ratón hacia arriba: ampliar  Rueda del ratón hacia abajo: reducir Configurar el editor KRL Preparación Solo es necesario si se desea ver una previsualización del efecto de los ajustes: 1. Restablecer Edición: 21.5. (En la parte inferior de la pantalla es necesario desplazarse. Efectuar las modificaciones que se deseen. abrir la carpeta Editor de texto. Copiar. Son:  Cortar.5. 5.03. Las instrucciones referidas a una zona marcada tienen efecto en el fichero completo si no se encuentra marcada ninguna zona. Renombrar (>>> 12. Folds > Cerrar todos Cierra todos los folds del fichero que se muestra actualmente. Todas las instrucciones no están disponibles para cualquier formato de fichero. Insertar punto y coma Inserta punto y coma en la línea.WorkVisual 3. Borrar punto y coma Borra el punto y coma en la línea. Opción de menú Descripción Procesar > Convertir en mayúsculas Convierte todas las minúsculas en mayúsculas en la zona marcada. Procesar > Convertir los tabuladores en espacios Sustituye las tabulaciones por espacios en el sector marcado. Procesar > Convertir los espacios en tabuladores Sustituye los espacios por tabuladores en el sector marcado. Folds > Abrir todos Abre todos los folds del fichero que se muestra actualmente. Indicación: el número de espacios que se pueden insertar puede configurarse mediante el parámetro Tamaño de entrada.5.5. el ajuste de línea etc.2013 Versión: KST WorkVisual 3. se adapta en todo el fichero al estándar.5.2 Renombrar variables Descripción Un nombre de variable se puede modificar con una sola acción en todos los lugares en los que aparezca.5. Esto también es posible cuando la variable está declarada en un fichero DAT y se utiliza en varios ficheros SRC.4 "Buscar y reemplazar en ficheros" Página 106) Además.5. Procesar > Acoplar Añade espacios iniciales (adicionales) en cada línea de la zona marcada.0 V1 es (PDF) .5.7 "Pasar a la declaración de una variable" Página 113) Insertar fragmento (snippet) (>>> 12. Indicación: el número de espacios que corresponden a un tabulador se puede configurar mediante el parámetro Tamaño de entrada. El estándar válido depende del formato del fichero.0  Buscar … (>>> 12. Procesar > Borrar espacios iniciales Elimina todos los espacios iniciales en las líneas de la zona marcada. Procesar > Primera letra mayúscula Convierte todas las letras iniciales en mayúsculas en la zona marcada. 110 / 169 Edición: 21. Formatear El sangrado. en el menú contextual se encuentran disponibles las instrucciones enumeradas a continuación.2 "Renombrar variables" Página 110) Ir a la declaración (>>> 12.4 "Fragmentos (snippets) – Entrada rápida para instrucciones KRL" Página 111) 12. Procesar > Convertir en minúsculas Convierte todas las mayúsculas en minúsculas en la zona marcada. p. se selecciona la instrucción en la lista de Completar. En la mayoría de los casos ya está marcada la instrucción deseada. 12. Cambiar el nombre y confirmar con OK. 2. Estos elementos se vuelven a priorizar de nuevo según la frecuencia de su uso.12 Programación Requisitos previos  Los ficheros en los que aparece el nombre de variable no tienen errores de sintaxis.0 V1 es (PDF) 111 / 169 . se visualizará la lista de Completar. Sólo tienen que completarse manualmente las partes variables de la sintaxis.03.5. Hacer clic con el botón derecho y seleccionar Renombrar en el menú contextual. La marca salta hacia ese punto. 3.5. se puede marcar un elemento de la lista y aceptarse en el texto de programa con la tecla de entrada. ej.4 Fragmentos (snippets) – Entrada rápida para instrucciones KRL Descripción Para las instrucciones KRL habituales se dispone de una entrada rápida en el editor KRL. Aceptar en la lista de Completar la instrucción marcada con la tecla de entrada.5.5. En un fichero con errores sintácticos no actúa el proceso de cambio automático. es decir.3 Autocompletar En el editor KRL se encuentra disponible una funcionalidad de Autocompletar.5. 12. Si. por ejemplo. Marcar la variable deseada en cualquier lugar. Esto ahorra. el hecho de tener que escribir continuamente los complejos nombres de variables. se quiere programar un bucle FOR. O hacer doble clic en otra instrucción.5. no hará falta introducir la sintaxis completa FOR … = … TO … STEP …. Se abre una ventana.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Navegación en la lista de Completar: Desplazarse O bien: escribir las letras iniciales del elemento deseado. la selección se adapta constantemente al comportamiento del usuario. Procedimiento 1. Al introducir el código se visualiza automáticamente una lista que contiene los siguientes elementos:  Palabras clave KRL  Nombres de variables conocidos  Nombres de función conocidos  Tipos de datos específicos de usuario conocidos (STRUC o ENUM)  Fragmentos (snippets) (>>> 12.. En su lugar. Procedimiento Si se comienza a escribir el código.4 "Fragmentos (snippets) – Entrada rápida para instrucciones KRL" Página 111) En la parte superior de la lista se visualizan los elementos que corresponden a los caracteres ya introducidos. Edición: 21. 1. En caso necesario. Fig. 12-5: Fold cerrado 112 / 169 Edición: 21. Marcar la instrucción. Introducir el valor deseado. 12-4: La primera posición variable está marcada de color azul 3. La lista de fragmentos (snippet) también se puede activar por separado: hacer clic con el botón derecho y seleccionar la entrada Insertar snippet en el menú contextual. Pulsar la tecla de entrada para finalizar el procesamiento.0 Fig.5.6 Folds Descripción El contenido del editor KRL se puede estructurar con folds al igual que un programa KRL normal.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3. (Se puede determinar la abreviatura activando la lista con los fragmentos (snippets).03. un fragmento (snippet) se puede introducir del siguiente modo: teclear la abreviatura y pulsar la tecla TAB. Se visualiza una información de herramientas. 12-3: Aceptar con la tecla de entrada o hacer doble clic 2. Fig.) 12. 5.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Repetir el paso 3 para todas las posiciones variables. La sintaxis KRL se añadirá automáticamente. 4. Introducir el valor deseado. Con la tecla tabulador saltar hasta la siguiente posición variable. La 2ª línea contiene las posibles abreviaturas. La primera posición variable está marcada de color azul. Además. 4. p.. Renombrar. etc. o directamente delante de la primera letra o directamente detrás de la última.5. Hacer clic con el botón derecho y seleccionar Encontrar aplicaciones en el menú contextual. 12-6: Fold abierto Procedimiento Abrir un fold:  Hacer doble clic en la casilla del fold cerrado. En caso necesario: Hacer doble clic en una línea de la lista. 3. 2.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 113 / 169 .8 Mostrar todos los usos de una variable Procedimiento 1. Se marca la posición correspondiente en el programa. Hacer clic con el botón derecho y seleccionar Ir a la declaración en el menú contextual.03. En ella aparecen detallados todos los usos (fichero y ruta completa. 2. Mediante la tecla de flecha junto a la lamparita. En la ventana Encontrar aplicaciones aparece una pestaña con el nombre Usos de [variable]. número de líneas. el "Quickfix". Abrir o cerrar todos los folds:  12. ej. Edición: 21. Situar el cursor en el nombre de la variable.).  O bien: hacer clic en el signo más. Se puede ejecutar. 12.9 Corrección Quickfix Las partes subrayadas en el código y las marcas en la barra de análisis hacen notar errores o desigualdades. o directamente delante de la primera letra o directamente detrás de la última.7 Menú contextual: Folds > Abrir todos o Cerrar todos Pasar a la declaración de una variable Procedimiento 1. Situar el cursor en el nombre de la variable. Solamente si todavía no se ha visualizado la ventana Encontrar aplicaciones: Marcar la secuencia de menú Ventana > Encontrar aplicaciones.5. Cerrar un fold:  Hacer clic en el signo menos. 12. Se visualiza una lamparita Quickfix.12 Programación Fig. Para algunos de estos errores/desigualdades se ofrece una corrección automática. el usuario puede visualizar diferentes posibilidades de solución y elegir una.5. . Junto al nombre de variable se visualiza ahora una lamparita Quickfix.  En caso negativo: continuar con el paso siguiente.9. Después de la declaración aparece el comentario: . Esta variable es para . 12. Procesar el comentario si es necesario. Solo con Declarar la variable en la lista de datos: se abre la lista de datos. 12-7: Lamparita Quickfix 12. El subrayado/la raya desaparece. Situar el cursor en el nombre subrayado o directamente delante de la primera letra o directamente después de la última. Hacer clic sobre la flecha. Si se trata de una variable no declarada. Edición: 21.  Mantener o modificar el tipo de datos según sea necesario. Hacer clic en la opción deseada.  Con la tecla tabulador ir al comentario.2013 Versión: KST WorkVisual 3. se visualiza la siguiente información de herramientas al pasar con el puntero del ratón sobre el subrayado/la raya: La declaración de las variables [nombre] no se ha encontrado.03.1 Corregir o declarar automáticamente variables no declaradas.2 Borrar variables no utilizadas Descripción Las variables no utilizadas se visualizan del siguiente modo:  En el código mediante el subrayado en color azul  En la barra de análisis mediante una raya de color azul Al pasar con el puntero del ratón sobre el subrayado o la raya se visualiza una información de herramientas con una descripción.0 V1 es (PDF) . Procedimiento 114 / 169 1. Procedimiento 1. Junto a la lamparita se visualiza una flecha.9. 3. 5. Ya no es necesario ejecutar más pasos. 6. Descripción Las variables no declaradas se visualizan del siguiente modo:  En el código mediante el subrayado en color rojo  En la barra de análisis mediante una raya de color rojo Sin embargo.5..0 Fig. Comprobar si los nombres de variables se han escrito por error de forma incorrecta (de un modo diferente que en la declaración)..  En caso afirmativo: corregir. Se añade automáticamente un fragmento (snippet) para la declaración de variables. Situar el cursor en el nombre subrayado o directamente delante de la primera letra o directamente después de la última. El tipo de datos supuesto se resalta en color azul.5. Abrir el fold BASISTECH EXT. Se visualizan las siguientes opciones:  Declarar la variable localmente  Declarar la variable en la lista de datos 4.WorkVisual 3. el color rojo también puede indicar otro error. Mover el puntero del ratón sobre la lamparita Quickfix. O bien: hacer clic en la raya en la barra de análisis. 2. Este comentario se visualiza en la información de herramientas de la lista de Completar si la variable se marca aquí. .10 Crear fragmentos (snippets) específicos de usuario Descripción El usuario puede crear sus propios fragmentos (snippets). Junto al nombre de variable se visualiza ahora una lamparita Quickfix. Mover el puntero del ratón sobre la lamparita Quickfix. 2. Mover el puntero del ratón sobre la lamparita Quickfix. Procedimiento Cuando se ha creado el fichero SNIPPET. Hacer clic en Abrir. se deberá importar con el siguiente procedimiento: 1. En el directorio DOC del CD de WorkVisual se encuentra disponible un modelo para un fichero SNIPPET. y a la inversa. Este fichero se deberá importar a continuación en WorkVisual. 12. Procedimiento 1.. Situar el cursor en el nombre subrayado o directamente delante de la primera letra o directamente después de la última.12 Programación O bien: hacer clic en la raya en la barra de análisis. 2. Para ello deberá guardar las propiedades deseadas en un fichero en formato SNIPPET. Edición: 21. se visualizará del siguiente modo:  En el código mediante el subrayado en color azul claro  En la barra de análisis mediante una raya de color azul claro Al pasar con el puntero del ratón sobre el subrayado o la raya se visualiza una información de herramientas con una descripción.5. O bien: hacer clic en la raya en la barra de análisis. Junto al nombre de variable se visualiza ahora una lamparita Quickfix. Junto a la lamparita se visualiza una flecha.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 12. 2. Navegar por el directorio en la que se encuentre el fichero SNIPPET y marcarlo. Los fragmentos importados en WorkVisual están disponibles también en el OptionPackageEditor. Hacer clic sobre la flecha. Hacer clic en la opción deseada. Ahora el fragmento (snippet) está disponible en el editor KRL. Se visualizan las siguientes opciones:  Modificar esta utilización a [nombre como en la declaración]  Modificar esta declaración a [nombre como en este lugar del programa] 3.3 Unificar las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable Descripción Si las mayúsculas y minúsculas de un nombre de variable no se han utilizado del mismo modo en la declaración y en otras utilizaciones. Hacer clic en la opción deseada. Junto a la lamparita se visualiza una flecha. Se abre una ventana.5. Hacer clic sobre la flecha. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Importar snippet de fichero .. Se visualizan las siguientes opciones:  Borrar la declaración  Insertar punto y coma en la declaración 3.0 V1 es (PDF) 115 / 169 .03. Para ello es necesario que WorkVisual y el OptionPackageEditor se estén ejecutando en el mismo PC y que esté registrado el mismo usuario. Posteriormente el fragmento (snippet) está disponible en el editor KRL.9. 03.WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) .2013 Versión: KST WorkVisual 3. 12-9: Fragmento (snippet) deseado El fichero SNIPPET debe tener el siguiente formato: 116 / 169 Edición: 21.0 Ejemplo 1 Debe crearse un fragmento (snippet) para insertar la siguiente estructura de código: Fig. 12-8: Código que se debe inserta mediante el fragmento (snippet) El fragmento (snippet) debe denominarse en la lista de fragmentos (snippet) con el nombre "User" y la información de herramientas debe contener la información indicada aquí: Fig. 12 Programación Fig. 12-10: Estructura del archivo SNIPPET Línea Descripción 3 … 48 Zona para 1 snippet El fichero SNIPPET puede contener varias de estas zonas.2013 Versión: KST WorkVisual 3. varios fragmentos (snippets). es decir. 13 … 15 Abreviaturas para este fragmento (snippet) 18 El fragmento (snippet) solo se muestra en la lista en ficheros con esta extensión 21 Descripción que se indica en la información de herramientas 24 Nombre del creador que se indica en la información de herramientas Edición: 21.03. Es decir. cuando se escribe esta secuencia de caracteres en el programa se visualiza la lista de Completar y está marcado el fragmento (snippet) correspondiente. 7 Título que se indica en la información de herramientas 10 Nombre que se indica en la lista de fragmentos (snippet) Indicación: la funcionalidad de Completar reacciona con esta secuencia de caracteres.0 V1 es (PDF) 117 / 169 .  SurroundsWith: antes de insertar los fragmentos (snippets). 12-11: Código que se inserta mediante el fragmento (snippet) Fig. Ejemplo 2  $selection$: ver la descripción sobre SurroundsWith. 12-12: Estructura del archivo SNIPPET 118 / 169 Edición: 21. se pueden marcar líneas de programa en el editor KRL.0 V1 es (PDF) .0 Línea Descripción 27 … 30 Aquí se determinan los modos en los que se puede insertar el fragmento (snippet).2013 Versión: KST WorkVisual 3.WorkVisual 3. El fragmento (snippet) se inserta automáticamente de forma que engloba dichas líneas. El punto exacto en el que dichas líneas se encuentran dentro del fragmento (snippet) se define por el marcador de posición $selection$.  $end$: este marcador de posición determina el punto en el que se encuentra el cursor después de finalizar la inserción del fragmento (snippet) con la tecla de entrada.03. Un ejemplo solo para la zona <Snippet>: Fig. 37 Marcador de posición que aparece en la línea 43 … 45 y al que se refieren las líneas 38 y 39 38 Información de herramientas que se visualiza para este marcador de posición 39 Valor por defecto para el marcador de posición 43 … 45 Texto de programa que inserta el fragmento (snippet) El texto se compone de texto sólido y/o marcadores de posición.  Expansion: el fragmento (snippet) se inserta en el lugar en el que se encuentre el cursor. 13-1: Ejemplo de creación de código: antes y después Procedimiento  Seleccionar la secuencia de menú Extras > Crear código. No es posible modificar. Se crea el código. A la izquierda está seleccionada la pestaña Buscar. es posible copiarlos o desbloquearlos. Edición: 21. 13. Fig.2 Bloquear proyecto Descripción Los proyectos que se encuentren en la unidad de control del robot se pueden bloquear. que se borre por error. Los resultados están disponibles en el árbol de archivos. No obstante.1 Crear código Descripción El código se genera al transmitir un proyecto a la unidad de control del robot.13 Transmisión y activación de un proyecto 13 Transmisión y activación de un proyecto 13. Se abre el Explorador de proyecto. activar o borrar los proyectos que han sido bloqueados. Cuando ha finalizado el proceso.0 V1 es (PDF) 119 / 169 . El código generado automáticamente se muestra en color gris claro. Se puede bloquear un proyecto para evitar p. Procedimiento Bloquear desde WorkVisual: 1. El código aparece en la ventana Estructura del proyecto en la pestaña Archivos. El proyecto se puede bloquear directamente en la unidad de control del robot o desde WorkVisual..03. ej. Con este procedimiento se puede crear por separado el código y comprobar por adelantado si está libre de errores. en la ventana de mensajes se muestran los siguientes mensajes: Se ha compilado el proyecto <"{0}" V{1}>.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Buscar proyecto. 4. abrir el nodo de la celda deseada. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en el botón Bloquear proyecto.. en caso necesario. Descripción Mediante este procedimiento se asigna cada unidad de control del robot del proyecto a una unidad de control del robot real. 4.3 Asignar la unidad de control del robot a la unidad de control del robot real. una descripción. Abrir los nodos de la unidad de control del robot deseada.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Se visualizan todos los proyectos. En la barra de menús hacer clic en el botón Instalar . Se abre la ventana Propiedades de las celdas. Después se puede transmitir el proyecto de WorkVisual a la unidad de control del robot real.. Se bloquea el proyecto y se identifica en la lista de proyectos con el símbolo de un pin.0 2. La nueva celda aparecerá ahora en Celda de destino. Si a continuación se quiere transmitir y activar el proyecto:  En la unidad de control del robot real se ha seleccionado el grupo de usuario Experto o incluso otro grupo superior.) Si la celda deseada no está disponible se puede crear una nueva:  Hacer clic en Nueva celda. Escribir un nombre y. 2. En la zona Celdas disponibles. Se visualizan todas las unidades de control del robot de dicha celda. Se abre una ventana. Si se conoce la dirección IP se puede visualizar la unidad de control del robot de la siguiente manera:  120 / 169 Hacer clic en .0 V1 es (PDF) . A esta celda se le debe asignar ahora la unidad de control del robot real.WorkVisual 3.. 3. 3.03. (Las celdas se pueden renombrar haciendo clic con el botón derecho. En Celda de destino se visualizan las celdas disponibles. En Unidades de control disponibles marque la unidad de control del robot que desee. Restricción: en caso de que la activación pueda provocar cambios en la zona Parámetros de comunicación relevantes de seguridad seleccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguridad o incluso superior. Requisitos previos  Se ha añadido una unidad de control del robot a WorkVisual. 1. Dependiendo de la topología de la red es posible que la unidad de control del robot no se visualice en Unidades de control disponibles. Marcar la celda deseada en Celda de destino. Si el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios no se puede activar. Se abre la ventana Transmisión del proyecto. Los proyectos bloqueados están identificados con el símbolo de un pin. 13.  Procedimiento Si en la unidad de control del robot real se ha seleccionado el modo de servicio AUT o AUT EXT: el proyecto solo contiene ajustes que afectan a los programas KRL. Introducir la dirección IP y guardar con OK.  Conexión de red a la unidad de control de robot real  La unidad de control del robot real y la KUKA smartHMI se han iniciado. Guardar con OK. Edición: 21. En la documentación Instrucciones de servicio y programación para los integradores de sistemas del KUKA System Software puede encontrarse información para bloquear en la unidad de control del robot. Fig. 9. 13-2: Asignar unidad de control del robot a la celda 5. A cada unidad de control del robot virtual se le debe asignar una unidad de control del robot real. En Unidades de control del proyecto marcar la unidad de control virtual. La unidad de control del robot se visualiza ahora en Controladores de destino.0 V1 es (PDF) 121 / 169 . repetir los pasos 4 y 5 para las siguientes unidades de control del robot. 7.2013 Versión: KST WorkVisual 3. La unidad de control del robot virtual debe estar ahora asignada a la unidad de control del robot real: Hacer clic en Continuar. Si el proyecto contiene varias unidades de control del robot.03. La unidad de control del robot real es asignada a Edición: 21. Hacer clic en .13 Transmisión y activación de un proyecto La unidad de control del robot se visualiza ahora en Unidades de control disponibles. . En Unidades de control en la celda marcar la unidad de control del robot real y hacer clic en la virtual. 8. 6. 0 V1 es (PDF) . (Aquí existe la posibilidad de volver a cambiar la asignación. 11. Edición: 21. El proyecto se puede transmitir ahora a la unidad de control del robot. 13-3: Asignar la unidad de control del robot real a la virtual 10.WorkVisual 3. 13-4: Vista general 12. Se muestra un resumen.2013 Versión: KST WorkVisual 3. hacer clic sobre Modificar ….0 Fig. Otra posibilidad es transmitir el proyecto en otro momento. Si el proyecto contiene varias unidades de control del robot.03. repetir los pasos 8 y 9 para las siguientes unidades de control del robot. Para ello. pulsar Cancelar: la asignación se guarda y la ventana Transmisión del proyecto se cierra. Hacer clic en Continuar.4 Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot Descripción 122 / 169 Con este procedimiento se transmite el proyecto desde WorkVisual a la unidad de control del robot real. Para ello. 13.) Fig. 03.. Se abre la ventana Transmisión del proyecto. se sobrescribe un proyecto con mismo nombre existente en la unidad de control del robot (tras una consulta de seguridad).SafeOperation o KUKA. Se deberá respetar el siguiente procedimiento: 1. Transmitir el proyecto de nuevo a la unidad de control del robot.SafeRangeMonitoring pueden ser válidos otros grupos de usuarios. Para más información. Activar el proyecto en la unidad de control del robot. (>>> 13.13 Transmisión y activación de un proyecto Si en la unidad de control del robot real existe un proyecto que ha sido transmitido en un momento anterior y no se ha activado nunca. Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot. consultar la documentación del paquete de opciones. Edición: 21. Restricción: en caso de que la activación pueda provocar cambios en la zona Parámetros de comunicación relevantes de seguridad seleccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguridad o incluso superior. 5.. se aplica un procedimiento que se diferencia del proceso convencional. aceptar el estado de la unidad de control del robot. Transmitir el proyecto de nuevo a WorkVisual mediante el método de comparación.  Conexión de red a la unidad de control de robot real  La unidad de control del robot real y la KUKA smartHMI se han iniciado. Procedimiento 1.  Si en la unidad de control del robot real se ha seleccionado el modo de servicio AUT o AUT EXT: el proyecto solo contiene ajustes que afectan a los programas KRL. Requisitos previos  El proyecto se ha asignado a la unidad de control del robot real. Si se transmite un proyecto que contiene un paquete de opciones que aún no está instalado en la unidad de control del robot. Si en la unidad de control del robot se ha instalado una de las opciones KUKA. Si el proyecto debe activarse también:  En la unidad de control del robot real se ha seleccionado el grupo de usuario Experto o incluso otro grupo superior. Para ello.8 "Comparar proyectos (y aceptar las diferencias)" Página 129) 4. 3.. Mediante la transmisión y activación de un proyecto. Encontrará información detallada al respecto en la documentación de las opciones mencionadas. En la barra de menús hacer clic en el botón Instalar .2013 Versión: KST WorkVisual 3. Instalar el paquete de opciones en la unidad de control del robot. 2. este es sobreescrito por causa de la transmisión de otro proyecto. pero NO activarlo. La instalación se realizar de forma convencional. Si el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios no se puede activar.0 V1 es (PDF) 123 / 169 . Fig. 124 / 169 Edición: 21. Cuando la barra de progreso se completa y además se muestra el estado: Preparado para la conexión: Hacer clic en Mostrar diferencias. Hacer clic en Continuar.0 Fig. Hacer clic en Completar. 13-5: Resumen indicando la configuración incompleta 2.0 V1 es (PDF) . el proyecto activo en la unidad real de control del robot. (Si el proyecto contiene varias unidades de control del robot. Si se transmite un proyecto RoboTeam a la unidad de control del robot. Aparece la siguiente pregunta de seguridad: Configurar el proyecto y restablecer el controlador activo. ¿Desea continuar? 4. todavía no contiene todos los ficheros de configuración. p.WorkVisual 3. seleccionar siempre el proyecto activo..2013 Versión: KST WorkVisual 3.03. ficheros de la configuración de seguridad y muchos otros. se muestra una barra para cada una. Seleccionar un proyecto cuyos datos de configuración se quieran asumir. 13-6: Seleccionar el proyecto para "Completar" 5. Se muestra una indicación correspondiente. que nunca fue cargado desde una unidad de control del robot.)  Cuando esa indicación no se muestre: continuar en el paso 13. 3.) (>>> "Barras de progreso" Página 130) 7. Cuando se trata de un proyecto. Se abre la ventana Unir proyectos. Se muestra una barra de progreso. ej. (Entre los ficheros de configuración se incluyen ficheros de datos de la máquina. 6.  Cuando esa indicación se muestre: continuar en el paso 3. Responder con Sí a la pregunta. Cerrar la ventana Comparar proyectos. Tener en cuenta la indicación relativa a los proyectos con paquetes de opciones al principio de este apartado.13 Transmisión y activación de un proyecto Las diferencias entre los proyectos se muestran en un resumen. Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de un paso. (>>> "Comparación" Página 131) 8. es decir. Repetir los pasos 8 y 9 las veces que se necesite. Cuando el indicador del progreso llegue al 100 % se habrá creado el programa y se habrá transmitido el proyecto. aparece el siguiente mensaje: No existen más diferencias. Para ello. Se inicia la creación del programa. Si se transfiere por primera vez un proyecto RoboTeam a la unidad de control del robot. Esto permite la edición progresiva de las diferentes zonas... 10. Pulsar Reunir para aceptar los cambios. En la barra de menús hacer clic en el botón Instalar. 11. colocar una marca de verificación en la columna Valor seleccionado en cada unidad de control del robot. Si se ha transmitido un proyecto que contiene un paquete de opciones que aún no está instalado en la unidad de control del robot: No activar el proyecto. Si es adecuado. 14. Hacer clic en Continuar.0 V1 es (PDF) 125 / 169 . Si se han compensado todas las diferencias. Se muestra de nuevo el resumen sobre la asignación de celdas. Edición: 21. asumir el estado de la unidad de control del robot real completamente. En los modos de servicio AUT y AUT EXT. el proyecto se activa sin pregunta de seguridad si solo se trata de modificaciones del programa.4 "Transmitir el proyecto Roboteam a la unidad de control del robot" Página 102) 9.2013 Versión: KST WorkVisual 3. puede dejarse también la selección por defecto. Fig. no continuar con el siguiente paso. Para cada una de las diferencias puede seleccionarse el estado que debe adoptarse. 12.03.. 13-7: Vista general 13. No aparecerá más la indicación relativa a una configuración incompleta. Hacer clic en Activar. (>>> 11. (>>> 13. El proyecto se activa en la unidad de control del robot. Fig.0 15. De lo contrario. (>>> 13. lesiones graves e incluso la muerte. Se muestra una vista general de los cambios que se han realizado en la unidad de control del robot en comparación con el proyecto aún activo. Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: confirmar la pregunta en el plazo de 30 min con Sí. aunque no estará activo en la unidad de control del robot. cuál. es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARADA DE EMERGENCIA y la señal "Protección del usuario" tras la activación del proyecto. Además se indica si con la activación se ha sobrescrito un proyecto. lesiones graves o daños materiales importantes. pueden ocasionarse importantes daños materiales. se transmite el proyecto de todas formas.03. Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots. este control se debe realizar en cada unidad de control de robot. Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar detalles de las modificaciones. En caso de que se nombren en el resumen bajo el título Parámetros de comunicación relevantes de seguridad modificaciones.5 "Activar proyecto" Página 127) Tras la activación de un proyecto en la unidad de control del robot se debe comprobar la configuración de seguridad. Responder con Sí. Cerrar la ventana con Transmisión del proyecto con Finalizar. En WorkVisual se visualiza una confirmación.2013 Versión: KST WorkVisual 3. y en caso afirmativo. 16.0 V1 es (PDF) . Por ello.WorkVisual 3. 17. La vista general muestra la pregunta de seguridad ¿Desea continuar?. es posible que el robot reciba datos erróneos. Exclusivo para los modos de servicio T1 y T2: KUKA smartHMI muestra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del proyecto […]?. 19. 13-8: Confirmación en WorkVisual 18. que el comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la señal "Protección del operario" han podido ser cambiados en relación al proyecto anterior. Si se omite este control.6 "Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del robot" Página 129) 126 / 169 Edición: 21. esto significa. Si no se responde a la pregunta en la unidad de control del robot dentro de 30 min. Se puede activar el proyecto por separado. Esto puede provocar la muerte. Si el proyecto contiene ajustes que provocan otros cambios no se puede activar. Se muestran todas las unidades de control del robot de dicha celda.13 Transmisión y activación de un proyecto Si la activación de un proyecto falla aparece un mensaje de error en WorkVisual.  Si en la unidad de control del robot real se ha seleccionado el modo de servicio AUT o AUT EXT: el proyecto solo se puede activar si únicamente se modifican programas KRL. (El mismo u otro distinto).  En la unidad de control del robot real se ha seleccionado el grupo de usuario Experto o incluso otro grupo superior. A la izquierda está seleccionada la pestaña Buscar.  O arrancar la unidad de control del robot con un arranque en frío. (>>> 13.SafeRangeMonitoring pueden ser válidos otros grupos de usuarios. Si se ha transmitido un proyecto que contiene un paquete de opciones que aún no está instalado en la unidad de control del robot: No activar el proyecto.5. En el apartado sobre la Transmisión del proyecto se puede encontrar información al respecto. En tal caso deben tomarse las siguientes medidas: 13. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Buscar proyecto. Se abre el Explorador de proyecto. Restricción: en caso de que la activación pueda provocar cambios en la zona Parámetros de comunicación relevantes de seguridad seleccionar el grupo de usuarios personal de mantenimiento de seguridad o incluso superior.1 "Activar proyecto (desde WorkVisual)" Página 127)  Un proyecto puede activarse directamente en la unidad de control del robot. Activar proyecto  Un proyecto puede activarse desde WorkVisual en la unidad de control del robot.03. En la zona Celdas disponibles.1 Activar proyecto (desde WorkVisual) Requisitos previos  Conexión de red a la unidad de control de robot real  La unidad de control del robot real y la KUKA smartHMI se han iniciado. En la documentación Instrucciones de servicio y programación para los integradores de sistemas del KUKA System Software puede encontrarse información sobre la activación en la unidad de control del robot. Encontrará información detallada al respecto en la documentación de las opciones mencionadas. Si en la unidad de control del robot se ha instalado una de las opciones KUKA.5. 2. desplegar el nodo de la celda deseada.5  Activar nuevamente un proyecto. Para este tipo de proyectos se aplica un procedimiento que se diferencia de la transmisión y activación habitual.0 V1 es (PDF) 127 / 169 . 13.SafeOperation o KUKA.2013 Versión: KST WorkVisual 3.4 "Transmitir el proyecto a la unidad de control del robot" Página 122) Procedimiento 1. Edición: 21. (>>> 13. En los modos de servicio AUT y AUT EXT. 9. Esto puede provocar la muerte. Edición: 21. Exclusivo para los modos de servicio T1 y T2: KUKA smartHMI muestra la pregunta de seguridad ¿Quiere permitir la activación del proyecto […]?.03.0 3. que el comportamiento de PARADA DE EMERGENCIA y de la señal "Protección del operario" han podido ser cambiados en relación al proyecto anterior. La vista general muestra la pregunta de seguridad ¿Desea continuar?.6 "Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del robot" Página 129) Si la activación de un proyecto falla aparece un mensaje de error en WorkVisual. Se abre la ventana Transmisión del proyecto. 10. cuál. Se muestran todos los proyectos. Si el proyecto se activa en varias unidades de control de robots. En KUKA smartHMI se visualiza un resumen sobre las modificaciones que se realizan en comparación con el proyecto activo de la unidad de control del robot. Por ello. Si se omite este control. es necesario controlar el funcionamiento correcto de la PARADA DE EMERGENCIA y la señal "Protección del usuario" tras la activación del proyecto. (El mismo u otro distinto). Responder con Sí. 5. Mediante la casilla Detalles se pueden mostrar detalles de las modificaciones. este control se debe realizar en cada unidad de control de robot. pueden ocasionarse importantes daños materiales. El proyecto activo se marcará con una pequeña flecha verde. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en el botón Activar proyecto.WorkVisual 3. Si no se ha sobrescrito ningún proyecto relevante: confirmar la pregunta en el plazo de 30 min con Sí. En WorkVisual se visualiza una confirmación. Hacer clic en Continuar. lesiones graves e incluso la muerte. El proyecto se activa en la unidad de control del robot.) Tras la activación de un proyecto en la unidad de control del robot se debe comprobar la configuración de seguridad. El proyecto activo está identificado por una pequeña flecha verde.2013 Versión: KST WorkVisual 3.  O arrancar la unidad de control del robot con un arranque en frío. 4. el proyecto se activa sin pregunta de seguridad si solo se trata de modificaciones del programa. 6. En tal caso deben tomarse las siguientes medidas: 128 / 169  Activar nuevamente un proyecto. En el Explorador de proyecto hacer clic en Actualizar. (En el proyecto activo anterior desaparece la pequeña flecha verde. (>>> 13. Cerrar la ventana Transmisión del proyecto con Finalizar en WorkVisual. esto significa. Además se indica si con la activación se ha sobrescrito un proyecto.0 V1 es (PDF) . es posible que el robot reciba datos erróneos. 7. Desplegar los nodos de la unidad de control del robot deseada. y en caso afirmativo. De lo contrario. En caso de que se nombren en el resumen bajo el título Parámetros de comunicación relevantes de seguridad modificaciones. lesiones graves o daños materiales importantes. 8. 13.0 V1 es (PDF) 129 / 169 . 13. En WorkVisual. desplegar el nodo de la celda deseada.8 Comparar proyectos (y aceptar las diferencias) Descripción Es posible comparar un proyecto en WorkVisual con otro proyecto. Requisitos previos  Procedimiento El proyecto a comparar está abierto en WorkVisual. Desplegar los nodos de la unidad de control del robot deseada.  Conexión de red a la unidad de control de robot real 1. consultar las instrucciones de servicio y programación para los integradores de sistemas. tras realizar modificaciones en los datos de la máquina (independientemente de WorkVisual). seleccionar la secuencia de menú Extras > Comparar proyectos. El usuario podrá decidir individualmente para cada diferencia si quiere dejar el estado como en el proyecto actual o si quiere aceptar el estado del otro proyecto. Edición: 21. Se abre la ventana Comparar proyectos.. Esto también es posible aunque el proyecto no esté en el PC.6 Comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del robot Descripción En los siguientes casos se debe comprobar la configuración de seguridad de la unidad de control del robot:  Tras la activación de un proyecto WorkVisual en la unidad de control del robot  En general.03. El proyecto se guarda en el directorio . 3. A la izquierda está seleccionada la pestaña Buscar. Marcar el proyecto deseado y hacer clic en Abrir. El proyecto se abre en WorkVisual. Las diferencias se listan de manera resumida.7 Cargar proyecto de unidad de control del robot Descripción En cada unidad de control del robot en la que exista una conexión de red se puede seleccionar un proyecto y cargarlo en WorkVisual. Si no se comprueba ni actualiza la configuración de seguridad. Esto puede provocar la muerte. Se abre el Explorador de proyecto. lesiones graves o daños materiales importantes. Requisitos previos  Procedimiento 1. 4. ésta puede contener datos erróneos. En la zona Celdas disponibles.13 Transmisión y activación de un proyecto 13. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Buscar proyecto. Conexión de red a la unidad de control de robot real 2. Este puede ser un proyecto de una unidad de control del robot o un proyecto almacenado localmente.\WorkVisual Projects\Downloaded Projects. Si el otro proyecto a comparar se encuentra en una unidad de control del robot:  Se ha arrancado la unidad de control del robot real. Se muestran todas las unidades de control del robot de dicha celda.2013 Versión: KST WorkVisual 3.. Se muestran todos los proyectos. Para más información para comprobar la configuración de seguridad. si se va a mantener el estado del proyecto actual o si se va a aplicar el del proyecto de comparación. el proyecto con mismo nombre en la unidad de control del robot real. Cuando la barra de progreso se completa y además se muestra el estado: Preparado para la conexión: Hacer clic en Mostrar diferencias. 6. Pulsar Reunir para aceptar los cambios en WorkVisual.WorkVisual 3. Esto permite la edición progresiva de las diferentes zonas. Seguir con el paso 8. Fig. 8. 13-10: Ejemplo de barra de progreso 130 / 169 Edición: 21. puede dejarse también la selección por defecto. Si es adecuado.. 5. Barras de progreso Fig. Esto no tiene que hacerse para todas las diferencias de un paso. Si se han compensado todas las diferencias. para cada diferencia. 9. ej.) (>>> "Barras de progreso" Página 130) 4. p. aparece el siguiente mensaje: No existen más diferencias. Seleccionar el proyecto con el que se debe comparar el proyecto WorkVisual actual. Seleccionar. Se muestra una barra de progreso. (>>> "Comparación" Página 131) Si no se detectan diferencias se indicará en la ventana de mensajes. Guardar el proyecto.03. Cerrar la ventana Comparar proyectos.0 V1 es (PDF) . 13-9: Seleccionar el proyecto para "Comparar" 3. se muestra una barra para cada una. Después no serán necesarios más pasos. Hacer clic en Continuar. 7. Las diferencias entre los proyectos se muestran en un resumen. Repetir los pasos 5 y 6 las veces que se necesite.0 2.2013 Versión: KST WorkVisual 3. (Si el proyecto contiene varias unidades de control del robot. 0 V1 es (PDF) 131 / 169 . Para cada unidad de control del robot se visualiza una barra. Comparación Las diferencias entre los proyectos se muestran en una vista general. Si se han añadido o borrado a WorkVisual las unidades de control del robot tras la transmisión. Para cada barra también se visualiza la unidad de control del robot real en la que se ha transferido el proyecto durante la última transmisión.  Para todos los elementos no existentes en el proyecto abierto se ha seleccionado el estado del proyecto en comparación. estas unidades de control del robot también se mostrarán aquí. Para cada una de las diferencias puede seleccionarse el estado que debe asumirse. Excepción: En los proyectos con unidad de control VKRC 4 siempre se ha seleccionado para los textos largos el estado del proyecto en comparación.03. aparecerán marcadas como no válidas y no se podrán seleccionar. Fig. Sin embargo.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 13-11: Ejemplo: resumen de las diferencias Edición: 21.13 Transmisión y activación de un proyecto Esta visualización muestra todas las unidades de control del robot que se encuentran en el proyecto. El ajuste default es el siguiente:  Para todos los elementos existentes en el proyecto abierto se ha seleccionado el estado de ese proyecto. A través de las casillas de verificación se pueden seleccionar las unidades de control del robot en las que se debe realizar la comparación.  En una línea. 1 Descripción El nodo de la unidad de control del robot.  Un símbolo de confirmación en No disponible significa que no se acepta el elemento o que. Abrir los nodos para mostrar las comparaciones. Las diferentes áreas del proyecto se visualizan en subnodos. Flecha de avance: el indicador pasa a la diferencia siguiente. en caso de estar ya disponible. Los elementos subordinados también se pueden editar individualmente. Si se quita un símbolo de confirmación en un nodo.WorkVisual 3. de los elementos subordinados.03.0 Pos. 132 / 169 5 TRUE: En la vista general se muestran informaciones detalladas de las líneas marcadas.  Si se coloca un símbolo de confirmación en un nodo. 6 Filtro 7 Confirma las modificaciones seleccionadas en el proyecto abierto. se borrará del proyecto. colocar siempre el símbolo de confirmación en el valor que se quiere tomar.2013 Versión: KST WorkVisual 3. se quitarán automáticamente también en todos los elementos subordinados. Si hay disponibles varias unidades de control del robot estas se listan una debajo de la otra. Los nodos cerrados se abren automáticamente. se marcarán automáticamente también todos los elementos subordinados. 3 Estado en el proyecto de comparación 4 Flecha de retroceso: el indicador pasa a la diferencia anterior. 2 Estado en el proyecto abierto en WorkVisual.0 V1 es (PDF) . al menos uno está seleccionado. Edición: 21.  Una casilla con contenido significa que. gris El análisis está desactivado. No obstante. El error se presentaría al generar un código o. es de suponer que el usuario no era conocedor de su presencia o que no desee tenerla presente. 14-1: Ejemplo: Análisis de proyecto de WorkVisual.1 Analizar automáticamente el proyecto en busca de errores Descripción En WorkVisual es posible analizar el proyecto actual en segundo plano. La desigualdad no afecta la capacidad operativa del proyecto en una unidad de control del robot real. Para muchos errores se ofrece además una corrección automática. A menudo.0 V1 es (PDF) 133 / 169 .  La ventana Análisis de proyecto de WorkVisual se abre automáticamente cuando el icono está de color rojo o amarillo. En la esquina inferior derecha de la interfaz de usuario.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3. bajo la descripción aparecen una o varias opciones de corrección. el proyecto no se puede ejecutar en una unidad de control del robot real. rojo WorkVisual ha determinado un error. Icono Color Descripción verde WorkVisual no ha determinado ningún error. 2. un icono de color verde no permite garantizar que no haya ningún error de configuración. La ventana muestra una descripción breve del error. Requisitos previos  Procedimiento 1. El análisis de proyectos registra muchos tipos de errores y es una herramienta muy útil para el usuario.1.1 Análisis de proyectos 14. un icono indica el estado del análisis de proyectos. en la unidad de control del robot real.  O bien: Hacer clic en el icono para abrir la ventana Análisis de proyecto de WorkVisual. amarillo WorkVisual ha determinado una desigualdad. Hacer clic en la propuesta de corrección deseada. WorkVisual avisa al usuario. Fig. En este estado. No obstante. con propuesta de corrección Edición: 21. Si en este análisis se determinan errores de configuración. como muy tarde. En función de la configuración: El análisis de proyectos está activado.14 Diagnóstico 14 Diagnóstico 14. 2 Configurar el análisis de proyectos Procedimiento 1. 3. Los resultados de los registros Trace se pueden importar también a WorkVisual. etc.4 "Ventana Configuración Trace" Página 136) 134 / 169 Edición: 21.0 V1 es (PDF) . En WorkVisual es posible configurar registros Trace y transmitirlos a la unidad de control del robot.03. las configuraciones Trace se pueden importar desde la unidad de control del robot a WorkVisual. por ejemplo. El registro se puede iniciar también desde WorkVisual.0 14. En la pestaña General seleccionar una configuración o crear una nueva. Si se detectan errores o desigualdades. Se abre la ventana Configuración Trace.2. El registro se puede visualizar a través del osciloscopio. Efectuar los ajustes que se deseen. marcar la carpeta Análisis de proyectos.  Con símbolo de confirmación: La ventana Análisis de proyecto de WorkVisual se abre automáticamente cada vez que se detecta un fallo o una desigualdad.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Se abre la ventana Opciones. 14. Notificaciones automáticas activadas 14. aparecen indicados en la ventana Análisis de proyecto de WorkVisual. Asimismo.1 Configurar e iniciar registro Trace Descripción Durante la configuración se determina los datos que deben registrarse. (>>> 14. A la derecha de la ventana se visualizan los ajustes correspondientes.2.  Sin: el proyecto no se analiza y no se visualizan notificaciones. Con la funcionalidad Trace se pueden registrar diferentes tamaños mientras se ejecuta el programa.  Sin: Solamente al hacer clic en el icono se abre la ventana Análisis de proyecto de WorkVisual.2 Trace Los registros Trace son una herramienta de diagnóstico importante para la puesta en servicio del robot industrial y la búsqueda de fallos. Seleccionar la secuencia de menú Extras > Opciones. corriente teórica. estados de entradas / salidas. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Trace. corriente real. se utilizan en la optimización de los datos de la máquina.WorkVisual 3. La unidad de control del robot guarda el registro en el directorio C:\KRC\ROBOTER\TRACE. Confirmar con OK. A la izquierda de la ventana. Editar la configuración si fuera necesario.1. Descripción Opciones de configuración de la carpeta Análisis de proyectos: Campo Descripción Análisis activado  Con símbolo de confirmación: El proyecto se analiza de manera continua. Zona de trabajo Administración online 2. Requisitos previos  Procedimiento 1. 2. Aquí también está disponible el osciloscopio para efectuar la visualización y la valoración. Además. local. 5. Procedimiento 1. Cuando la importación se haya realizado con éxito se indicará en la ventana mediante un mensaje. 4. 4. El registro termina cuando el campo Estado vuelve a mostrar el valor #T_END. 6. En la pestaña General hacer clic sobre el botón Guardar configuración en controlador. 14.2 Importar la configuración Trace Descripción Las configuraciones Trace se pueden importar. En la ventana Vista de celdas. Están disponibles en la ventana Configuración Trace. Hacer clic en Finalizar. Se abre una ventana. Los datos se importan. El campo Estado pasa de #T_END a #T_WAIT o bien a #TRIGGERED. Hacer clic en el botón Iniciar Trace para iniciar el registro. En la pestaña Generalidades hacer clic en el botón Importar/exportar configuraciones Trace. El registro se inicia inmediatamente. Marcar el directorio y confirmar la selección con OK. Estas son las opciones para acceder a las funciones de importación y exportación:  Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Trace. O bien: pulsar Trigger. Se abre la ventana Configuración Trace. Seleccionar Importar/exportar configuraciones Trace y hacer clic en Continuar. 5. 14. Se abre la ventana Configuración Trace. Seleccionar la opción Importar. Cerrar la ventana. O bien:  Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. 6.3 Exportar la configuración Trace Procedimiento 1.2. 3. Si en el campo Directorio origen no se muestra el directorio deseado: Hacer clic en Examinar y seleccionar el directorio en el que se encuentran las configuraciones. Se mostrarán las configuraciones contenidas en el directorio. El registro comienza dependiendo del Trigger definido. 7.03. Estas son las opciones para acceder a las funciones de importación y exportación:  Seleccionar la secuencia de menú Editores > Configuración Trace.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 135 / 169 . seleccionar la unidad de control del robot a la que se quiere transmitir la configuración.2.14 Diagnóstico 3. Se abre una ventana. En la pestaña Generalidades hacer clic en el botón Importar/exportar configuraciones Trace. Responder Sí a la pregunta de seguridad sobre si debe activarse la configuración. Seleccionar si deben sobrescribirse los datos existentes. Edición: 21. 2. O bien:  Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Seleccionar Importar/exportar configuraciones Trace y hacer clic en Continuar. campo Fuente. 03. 5.  [Unidad de control del robot]: En el campo Configuración se pueden seleccionar todas las configuraciones disponibles en esta unidad de control del robot. 3.4 Ventana Configuración Trace 14. Seleccionar la opción Exportar. La configuración se puede procesar en las pestañas y luego se puede guardar de forma local o en una unidad de control del robot. Se muestran todas las configuraciones disponibles.1 Pestaña Generalidades Fig. Cuando la exportación se haya realizado con éxito se indicará en la ventana mediante un mensaje. Marcar el directorio y confirmar la selección con OK. Edición: 21. Hacer clic en Finalizar.0 2. Si en el campo Directorio de destino no se muestra el directorio deseado: Hacer clic en Examinar y buscar el directorio deseado.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 1 Descripción  local: En el campo Configuración se pueden seleccionar las configuraciones guardadas localmente.WorkVisual 3. 14. 4.2.0 V1 es (PDF) .) Las unidades de control del robot únicamente se visualizarán en el campo Fuente si se han seleccionado en la ventana Vista de celdas.2. Los datos se exportan. 2 136 / 169 Aquí puede seleccionarse una configuración.4. (Además de en las locales. Cerrar la ventana. 14-2: Pestaña Generalidades Pos. Seleccionar si deben sobrescribirse los datos existentes. 6. Este botón solo se muestra si se ha seleccionado la entrada local en el campo Fuente. Si se confirman los datos con Sí.03. Edición: 21. los datos se registran en cuanto se pulsa el botón Iniciar Trace. 14. Sin embargo. Este botón solo se muestra si no se ha iniciado ningún registro. Todos los elementos siguientes se muestran solo si se ha seleccionado una unidad de control del robot en el campo Fuente.  30%: el 30% del tiempo representado se encuentra antes del Trigger.  #T_END: no se produce ningún registro. los datos se registran en cuanto se pulsa el botón Iniciar Trace. se aplican los ajustes de las pestañas. en local se añadirá la nueva configuración a la lista. Sin embargo. 14 Inicia el registro con la configuración mostrada en Archivo Trace. 12  #T_START: ha comenzado el registro. El valor % hace referencia a la duración del registro. Para la nueva configuración se puede seleccionar una configuración local existente como plantilla. 11 Configuración Trace que está activa en ese momento en la unidad de control del robot. 16 Inicia el registro. 6 Se abre una ventana para importar/exportar configuraciones Trace. Este botón solo se muestra si se ha iniciado un registro. el 70% después. El nombre se puede modificar. pero no se activará.  100%: el periodo de tiempo representado termina con el Trigger. Este botón solo se muestra si ya se ha iniciado un registro. 15 Detiene el registro.2 Pestaña Trigger (activador) Aquí se pueden seleccionar los Trigger (activadores). Controlar el Trigger cuando se registren datos. 13 Estado del registro  #T_WAIT: el registro ha comenzado y espera al Trigger. En los nombres se encuentran las extensiones de la unidad de control del robot que indican qué datos se han registrado. Solo pueden introducirse números enteros. 7 Activa la configuración mostrada en el campo Configuración en las unidades de control del robot seleccionadas en la ventana Vista de celdas.2013 Versión: KST WorkVisual 3. la configuración se guarda de todas formas en la unidad de control del robot.  #TRIGGERED: el registro se produce durante el tiempo que se haya definido a partir del Trigger y de la duración del registro. Al hacerlo. Para ser exacto. 3 Descripción Abre una ventana en la que se puede introducir un nombre para una configuración nueva. 9 Duración del registro.2.14 Diagnóstico Pos. 5 Memoriza la configuración mostrada en el campo Configuración de forma local. Para ser exacto.  #T_STOP: no ha comenzado el registro. 8 Nombre del registro.4. Ejemplos:  0%: el periodo de tiempo representado comienza con el Trigger. el Trigger controla el periodo de tiempo del registro que se visualiza realmente en los ficheros Trace. Si la pregunta de seguridad se contesta No.0 V1 es (PDF) 137 / 169 . el Trigger controla el periodo de tiempo del registro que se visualiza realmente en los ficheros Trace. Valor máximo: 9999 s 10 La posición del periodo de tiempo representado en el registro en relación con el Trigger. 4 Borra la configuración mostrada en el campo Configuración. 2 Este campo solo se muestra cuando el módulo seleccionado hace referencia a los ejes del robot. La FLECHA DERECHA copia los Trigger marcados aquí en el campo Trigger seleccionado. existen filtros disponibles para esta entrada.WorkVisual 3. se vacía este campo.0 Fig. Descripción 1 Aquí puede seleccionarse un módulo.03. (Alternativa: hacer doble clic sobre un Trigger). 14. La FLECHA IZQUIERDA borra los Trigger marcados aquí. 4 Dependiendo de la entrada marcada en Trigger disponible. Cancelar agrupación anula la agrupación. Agrupar recoge todas las entradas del mismo tipo en un registro. Se puede seleccionar a qué ejes se referirán los activadores. Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA. (Alternativa: hacer doble clic sobre un Trigger).2. 14-3: Pestaña Trigger Pos. 3 Aquí se muestran todos los Trigger de este módulo.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Los módulos contienen numerosos Trigger predefinidos. No afecta al registro. 5 Aquí se añaden los Trigger que se tienen que utilizar en la configuración actual.0 V1 es (PDF) .3 Pestaña E/A Aquí se pueden seleccionar las entradas o salidas que deben registrarse. Esto facilita la visualización de este indicador. 138 / 169 Edición: 21.4. 4. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic sobre un canal). 14. FLECHA DERECHA acepta en este campo todas las entradas/salidas seleccionadas en Canales disponibles y en De ID […] hasta ID […]. Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA. 14-4: Pestaña E/S (E/A) Pos.03. Esto facilita la visualización de este indicador. Descripción 1 Aquí se muestran todas las entradas/salidas disponibles. se vacía este campo. La FLECHA IZQUIERDA borra las entradas/salidas marcadas aquí. y a la inversa. Cancelar agrupación anula la agrupación.0 V1 es (PDF) 139 / 169 . 4 Aquí se añaden las entradas/salidas que se quieren registrar con la configuración actual.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 5 Agrupar recoge todas las entradas del mismo tipo en un registro.4 Pestaña Configuración Los ajustes de la pestaña Configuración avanzada también se visualizan en la pestaña Configuración.14 Diagnóstico Fig. No afecta al registro. 2 Aquí se puede seleccionar un rango numérico de la entrada marcada en Canales disponibles. 3 Seleccionar el compás de registro deseado. Edición: 21.2. 4.2013 Versión: KST WorkVisual 3. 4 Aquí se visualizan todos los canales seleccionados. Indicación: Primero hay que seleccionar aquí la versión adecuada y luego realizar los demás ajustes en esta pestaña. hay que poner el símbolo de confirmación en el eje correspondiente. se descartan los canales que ya estuvieran seleccionados.WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) .0 Fig.  Para seleccionar un canal para ejes individuales. 3 Aquí se seleccionan los canales que se van a registrar.03. Descripción 1 Aquí se puede seleccionar cuántos ejes se muestran en la visualización de canales disponibles. hay que hacer doble clic en la línea correspondiente. 14. Los canales que no son específicos de un eje solo tienen una casilla. o para retirarlos. Indicación: Es posible que aquí se muestren canales que no estén seleccionados en la pestaña Configuración. Esto sucede si los canales están seleccionados en la pestaña Configuración avanzada.2. Los ajustes de la pestaña Configuración avanzada también se visualizan en la pestaña Configuración. 2 Aquí hay que seleccionar a qué versión del software del sistema se refieren los registros de la pestaña.5 Pestaña Configuración avanzada La pestaña Configuración avanzada contiene los mismos módulos que la pestaña Configuración. 14-5: Pestaña Configuración Pos. y a la inversa.  Para poner todos los símbolos de confirmación en una línea. 140 / 169 Edición: 21. Si se modifica la versión. pero más canales y opciones de selección detallada. Configuración avanzada es idóneo para usuarios expertos. 03.14 Diagnóstico Fig. Los módulos contienen diferentes canales. Se puede seleccionar a qué ejes se referirán los canales. Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA. Descripción 1 Aquí puede seleccionarse un módulo. se borran las entradas marcadas aquí.1 o superior. FLECHA DERECHA acepta en este campo todas las entradas seleccionadas en Canales disponibles. 2 Este campo solo se muestra cuando el módulo seleccionado hace referencia a los ejes del robot. Esto facilita la visualización de este indicador.5 Importar registro Trace Descripción Para poder visualizar un registro Trace en WorkVisual debe importarse primero.2. 4 Aquí se añaden los canales que se quieren registrar con la configuración actual. 6 Agrupar recoge todas las entradas del mismo tipo en un registro. 14. Seleccionar Importar resultados Trace y hacer clic en Continuar. No afecta al registro. Requisitos previos  Procedimiento 1. 3 Aquí se muestran todos los canales del módulo seleccionado.2013 Versión: KST WorkVisual 3. El registro se ha realizado con KSS o VSS 8. o 5. 2. 5 Seleccionar el compás de registro deseado. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic sobre una entrada). Edición: 21. Se abre una ventana. Cancelar agrupación anula la agrupación. 14-6: Pestaña Configuración avanzada Pos.4. Seleccionar la secuencia de menú Archivo > Importar / exportar. Con la FLECHA A LA IZQUIERDA. se vacía este campo.0 V1 es (PDF) 141 / 169 . 5. En la pestaña Osciloscopio se visualizan los canales. hacer zoom o modificar los colores de las curvas) 14. Marcar los ficheros Trace que se quieren importar.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Marcar el directorio y confirmar la selección con OK. (>>> 14. Procedimiento 1. Hacer clic en Examinar y seleccionar el directorio en el que se encuentran los resultados.2. (p.1 "Pestaña Canales" Página 142) 3.2. ej.2.7. 14..WorkVisual 3.1 Pestaña Canales Fig. 2. Cuando la importación se haya realizado con éxito se indicará en la ventana mediante un mensaje.7. 7. Los datos se importan. 4. Seleccionar un registro en la pestaña Canales. Se mostrarán todos los ficheros Trace contenidos en el directorio.7 Ventana Evaluación Trace 14. Hacer clic en Finalizar.6 Visualizar registro Trace Requisitos previos  Zona de trabajo Administración online  El registro se ha importado a WorkVisual. Se abre la ventana Evaluación Trace (osci). 4.03. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Evaluación Trace (osci). 8.0 V1 es (PDF) . Seleccionar los canales que deben visualizarse. Cerrar la ventana. 6. Ajustar el indicador según sea necesario.2. En el campo Formato. seleccionar la entrada correspondiente.0 3. 14-7: Pestaña Canales 142 / 169 Edición: 21. Seleccionar si deben sobrescribirse los datos existentes. 1 Descripción  Local: En el campo Registro Trace se pueden seleccionar todas los registros guardados localmente. Crea una copia local del registro seleccionado.0 V1 es (PDF) 143 / 169 . 7 Aquí se añaden los canales que se quieren visualizar en el osciloscopio.) Las unidades de control del robot únicamente se visualizarán en el campo Fuente si se han seleccionado en la ventana Vista de celdas.2 Pestaña Osciloscopio Fig.03. se borran las entradas marcadas aquí. Es posible añadir entradas de diferentes registros a este campo. (Alternativa a estas teclas: hacer doble clic sobre la entrada).  [Unidad de control del robot]: En el campo Registro Trace se pueden seleccionar todos los registros disponibles en esta unidad de control del robot.7. 14-8: Pestaña Osciloscopio Edición: 21. Con la FLECHA DOBLE A LA IZQUIERDA.14 Diagnóstico Pos. Con la FLECHA A LA DERECHA.2.2013 Versión: KST WorkVisual 3. se desplazan a este campo todas las entradas marcadas en Canales disponibles. se vacía este campo. 14. 3 Aquí se visualiza la información detallada del registro seleccionado. 4 Solo está activo si en el campo Fuente se ha seleccionado la entrada Local: Borra el registro seleccionado en el campo Registro Trace. Con la FLECHA A LA IZQUIERDA. 2 Aquí se puede seleccionar un registro. (Además de en las locales. 5 Solo está activo si en el campo Fuente se ha seleccionado una unidad de control del robot: 6 Aquí se muestran todos los canales contenidos en el registro seleccionado. Intensidad Intensidad de la raya de la curva (unidad: punto) Escala Mediante este campo de selección se puede aumentar o reducir por pasos la amplitud. Columna Descripción Activo Activo: se muestra la curva en el osciloscopio. Mostrar coordenadas del cursor Activo: en el diagrama se visualizan las coordenadas X e Y de la posición del puntero del ratón.03. Esta opción permite también comparar curvas entre sí que están muy alejadas en el eje Y. por norma general. Offset del eje X 144 / 169 Desplaza la curva sobre el eje X por el valor indicado. los valores Y no suelen corresponderse con la realidad. A partir de ahí discurre en vertical hasta dicho valor Y. No obstante. RMS Activo: se muestra el valor efectivo. etc. Escalado automático Activo: Se ajusta el tamaño de las curvas para que sea más fácil compararlas visualmente. Valores Activo: cada uno de los valores de los que resulta la curva se muestran como puntos. RMS = Root Mean Square Niveles Activo: la curva transcurre horizontal sobre el plano X hasta que se encuentra a la altura del valor Y del siguiente valor. la proporción de tamaño entre las curvas no se corresponde con la realidad. el factor real se indica en Factor de desplazamiento. Indicación: el valor efectivo hace referencia a la sección del registro representada en el osciloscopio. Edición: 21. Nombre del Trace Nombre del registro Nombre del módulo Nombre del módulo Nombre del canal Nombre del canal Unidad Unidad del eje Y de la visualización del osciloscopio (puede ser diferente para cada curva) MathFunc Funciones matemáticas que se pueden aplicar en la curva. Desplazar automáticamente Activo: Los valores medios de las curvas se disponen uno al lado del otro. Para cada paso se muestra el inicio y el final. Visualizar leyenda Activo: en el diagrama se muestra el nombre del canal y el color de la curva correspondiente. Inactivo: no se muestra la curva en el osciloscopio. el factor real se indica en Factor de escalado automático. El gráfico relativo a la función se muestra en forma de curva en un color similar. De esta forma.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3. Nombre del Trace. Así se pueden visualizar curvas que solo tienen una escasa amplitud o que están ocultas por otras curvas. Inactivo: la curva transcurre por el camino más corto desde un valor hasta otro. El valor efectivo significa en electrotecnia el valor medio cuadrado de una señal modificada temporalmente.0 Casilla Descripción Mostrar ajustes Activo: Se muestran las columnas Activo.2013 Versión: KST WorkVisual 3. De esta forma. Factor de escalado automático Factor resultante de la opción Escalado automático Factor de desplazamiento Factor resultante de la opción Desplazar automáticamente Color Color de la curva Puntos Activo: se muestran los pasos de movimiento del robot. No obstante. Mover la rueda del ratón.2.8 Mover. Aparecerá un rectángulo gris. 2.2013 Versión: KST WorkVisual 3.14 Diagnóstico Columna Descripción Offset eje Y Desplaza la curva sobre el eje Y por el valor indicado. 4. Mover el ratón sobre la sección deseada. La captura de pantalla se guarda ahí como archivo PNG. Se abre una ventana en la que se puede seleccionar un directorio de destino. Arrastrar con el ratón. Seleccionar Copy screenshot en el menú contextual. 2. 2. Moviendo el ratón se puede ajustar el tamaño y la proporción de los lados. 2. Con este procedimiento se ajusta la proporción de los lados de la sección deseada en la visualización del osciloscopio: 1. 2.0 V1 es (PDF) 145 / 169 . Edición: 21. Se muestra el contenido aumentado del rectángulo gris. Hacia arriba: se acerca el zoom. Mover el ratón sobre la sección deseada. Hacer clic en el indicador y mantener pulsada la tecla del ratón. Hacer clic en el indicador y mantener pulsada la tecla del ratón. (La proporción de los lados no se puede cambiar). Crear y guardar captura de pantalla: 1. El valor máximo de la curva relativo a la sección actual de pantalla 14. 4. Seleccionar Fit to view en el menú contextual. Soltar la tecla del ratón. Moviendo el ratón se puede ajustar el tamaño del rectángulo.9 Crear captura de pantalla del indicador de la visualización del osciloscopio Procedimiento Crear captura de pantalla en el portapapeles: 1. El valor mínimo de la curva relativo a la sección actual de pantalla Máx. Hacer zoom: 1. Ampliar la sección: 1. Hacer clic con el botón derecho sobre el indicador. Hacer clic en el indicador y mantener pulsada la tecla del ratón. Se muestra el contenido aumentado del rectángulo gris. 2. 3. 2. Mín. Hacer clic sobre el indicador. El indicador se mueve. Mantener pulsada la tecla Ctrl. Seleccionar Save screenshot en el menú contextual.2. Hacia abajo: se aleja el zoom.03. Aparecerá un rectángulo gris. 3. 14. Restaurar la vista por defecto: 1. Hacer clic con el botón derecho sobre el indicador. Hacer clic con el botón derecho sobre el indicador. ampliar o reducir la visualización del osciloscopio Procedimiento Mover: 1. Mantener pulsada la tecla SHIFT. Soltar la tecla del ratón. Hacer clic en el botón Registrar captura de red.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) . 14-9 ) 3. La memoria incluye 5 MB como máximo. Hacer clic en Siguiente. se muestra el texto Buffer circular activo.3. p.03. 2. marcar el elemento desde cuya interfaz se van a registrar los datos. si no está ya preconfigurada. Seleccionar la interfaz deseada. que se sustituye por la más reciente. Se pueden modificar el directorio y el nombre de archivo.WorkVisual 3. Se muestran el directorio de destino y el nombre de archivo. hacer clic en Inicio. Se abre la ventana Seleccionar interfaz de red.. 8. Hacer clic en Siguiente. Luego la interfaz aparecerá seleccionada automáticamente. Para parar el registro. Los ficheros PCAP se pueden visualizar con un software de análisis de conexiones de comunicación de red (software "sniffer"). WorkVisual no incluye este tipo de software en el volumen de suministro. EtherCAT y EtherNet/IP. Descripción WorkVisual puede registrar los datos de comunicación de las interfaces basadas en Ethernet de la unidad de control del robot. 4. Para grabar el registro.  Si el buffer circular está activo. Requisitos previos Procedimiento  Conexión de red a la unidad de control de robot real  El proyecto activo se ha cargado desde la unidad de control del robot real. la barra de progreso crece gradualmente y muestra de forma visual el nivel de llenado de la memoria.3 Registrar el tráfico de red Estas funciones solo están disponibles para unidades de control del robot con la versión 8. ej.. Se pueden cambiar el directorio y el nombre de fichero. PROFINET. 9.. 5. El directorio predeterminado es C:\Usuarios\nombre de usuario\Mis documentos. Para iniciar la grabación. En caso necesario: Seleccionar los criterios de filtro. 7. Se descartan los datos anteriores.0 14. 146 / 169 Edición: 21. es decir: siempre se descarta la fecha más antigua. 10. WorkVisual memoriza el registro en un fichero PCAP. Una barra de progreso y un contador indican el volumen de datos registrado. A lo largo de la barra de progreso se mueve una luz de color verde. después de parar hacer clic en Continuar >. Hacer clic en Cerrar.  Cuando se llena por primera vez la memoria.  La unidad de control del robot está activa en WorkVisual. la opción Reiniciar permite iniciar de nuevo el registro.. (>>> Fig. 1. 6. Si se desea: en la estructura de bus del proyecto. hacer clic en Stop. El registro se memoriza y se visualiza el texto Importación con éxito. Si es necesario. Si se registran más datos se activa un buffer circular. 4 Los datos que se van a registrar se pueden limitar a una determinada dirección MAC.0 V1 es (PDF) 147 / 169 . seleccionar All (Todo). En la ventana Vista de celdas. Edición: 21. Además se pueden visualizar los registros de sistema de la unidad de control del robot. seleccionar All (Todo). las entradas de la memoria de registro. Si no se quieren restringir los datos. Visualizar mensajes y registros de sistema de la unidad de control del robot Estas funciones solo están disponibles para unidades de control del robot con la versión 8. Los mensajes depositados por PROFINET o por sus participantes de bus de campo incluyen enlaces de WorkVisual. Ethertype Aquí se puede restringir el tipo de datos que se van a registrar.  Zona de trabajo Administración online 1. Si no se quiere limitar el tipo de datos. Requisitos previos Procedimiento  Conexión de red a la unidad de control de robot real  La unidad de control del robot real y la KUKA smartHMI se han iniciado.14 Diagnóstico Seleccionar interfaz de red Fig. Aquí se pueden restringir los datos que se van a registrar a un protocolo determinado. Si no se quiere limitar el tipo de datos.3. Protocol Este campo solo se visualiza si en Ethertype se ha seleccionado IPv4 o IPv6.03. También se pueden seleccionar varias unidades de control. Descripción Los mensajes que se visualizan en la ventana de mensajes del smartHMI también se pueden visualizar en WorkVisual. Dirección MAC 14. 14-9: Ventana Seleccionar interfaz de red Campo Descripción Interfaz de red Seleccionar la interfaz cuyos datos de comunicación se quieren registrar. seleccionar la unidad de control del robot deseada poniendo un símbolo de confirmación. hay que dejar el campo vacío.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Los denominados "enlaces de diagnóstico" llevan al usuario a otras áreas de WorkVisual y lo ayudan a determinar la causa del mensaje. es decir. Hay disponible una función de búsqueda y distintos filtros. WorkVisual 3.2 "Pestaña SystemLogs" Página 150) 14. Desaparecerá en cuanto se haya establecido la conexión.4. Se muestran las siguientes pestañas:  MessageLogs: muestra los mensajes de esa unidad de control del robot. 148 / 169 Edición: 21.0 2. Se muestra una entrada para cada unidad de control del robot seleccionada.1 "Pestaña MessageLogs" Página 148) (>>> 14.1 Pestaña MessageLogs Fig. 3. Se abre la ventana Indicación Log.2013 Versión: KST WorkVisual 3.  SystemLogs: muestra las entradas de registro de esa unidad de control del robot. 3 Información sobre la unidad de control del robot y sobre el proyecto activo Mientras se establece la conexión a la unidad de control del robot. Las pestañas MessageLogs y SystemLogs se pueden ver cuando la entrada está desplegada. 2 Contador de mensajes El contador de mensajes muestra el número de mensajes que existe de cada tipo de mensaje. 14-10: Indicación Log con la pestaña MessageLogs Pos. Hacer clic en una entrada para desplegarla.03. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Indicación Log.4. 1 Descripción Hacer clic aquí (o en cualquier punto de la superficie gris) para desplegar o cerrar una entrada.4.0 V1 es (PDF) . parpadea una lamparita junto al nombre del proyecto activo. (>>> 14. 2013 Versión: KST WorkVisual 3. Lista de dispositivos Profinet El enlace establece el nodo PROFINET en "conectado". Antes se hace una consulta de seguridad. Aquí se visualizan los mensajes que muestra la ventana de mensajes del smartHMI. se hace ahora automáticamente. abre la ventana Lista de dispositivos y nombres PROFINET. Enlaces de diagnóstico Los mensajes depositados por PROFINET o por sus participantes de bus de campo incluyen enlaces de WorkVisual. Diagnóstico de dispositivos online El enlace establece el dispositivo que ha causado el error en "conectado".  Si hay abierto otro proyecto.. Los mensajes pueden incluir enlaces de diagnóstico. y muestra la pestaña Dispositivos disponibles.  Al confirmar un mensaje en la ventana de mensajes.  Rojo: Se ha interrumpido la conexión con la unidad de control del robot real. El dispositivo donde se ha originado el mensaje se selecciona automáticamente en el resumen de módulos.. Si incluye algún cambio sin guardar.03. Los denominados "enlaces de diagnóstico" llevan al usuario a otras áreas de WorkVisual y lo ayudan a determinar la causa del mensaje. este se cierra. se muestra una consulta preguntando si se quieren guardar los cambios.  Sin embargo. Enlace de diagnóstico Descripción Monitor de diagnóstico El enlace abre el monitor de diagnóstico. 4 5 Descripción Estado de la lamparita:  Verde: Existe una conexión con la unidad de control del robot real. Edición: 21. En el caso de los enlaces Diagnóstico de dispositivos online y Lista de dispositivos Profinet:  Si el proyecto activo todavía no se ha cargado desde la unidad de control del robot.0 V1 es (PDF) 149 / 169 .14 Diagnóstico Pos. abre la ventana Diagnóstico… y muestra la pestaña Diagnóstico de dispositivos. también se confirma aquí en MessageLogs. al confirmar un mensaje en MessageLogs. no se confirma en la ventana de mensajes. Se puede consultar información sobre las ventanas indicadas en la documentación KR C4 PROFINET. 03.WorkVisual 3.5 Registros de sistema de la unidad de control del robot Visualizar datos de diagnóstico para la unidad de control del robot Descripción La funcionalidad de diagnóstico posibilita la visualización de los datos de diagnóstico más diversos para numerosos módulos de software de una unidad de control del robot. contadores de mensajes. No se diferencia entre mayúsculas y minúsculas. Filtro: Gravedad de la entrada Para establecer o eliminar un filtro. El orden en que se introduzcan los términos en el campo de búsqueda no es determinante. 5 14. 3 Filtro: Origen de la entrada Para establecer o eliminar un filtro.2013 Versión: KST WorkVisual 3.: 150 / 169  Verde: estado correcto  Amarillo: estado crítico. contadores de errores. ej. desplegar el campo de selección y poner o quitar el símbolo de confirmación.2 Pestaña SystemLogs Fig. 1 Descripción Aquí se pueden buscar uno o varios términos en los registros de sistema. No es necesario buscar palabras completas. desplegar el campo de selección y poner o quitar el símbolo de confirmación. Ejemplos de módulos:  Driver Kcp3 (= driver para el smartPAD)  Driver de red Las lámparas indican los estados de los parámetros etc. etc.4. estados. Los parámetros visualizados dependen del módulo seleccionado.  tick tick también encuentra las entradas que solo incluyan una vez tick. 4  No mostrar ninguna: borra todos los filtros  Mostrar todos: establece todos los filtros Este botón no actúa en el campo de búsqueda. p.0 V1 es (PDF) . Ejemplos: 2  tick syst también encuentra entradas que incluyan System-Tick. Se visualizan.. 14-11: SystemLogs Pos.0 14. podrían presentarse errores  Rojo: Error Edición: 21. 5.5. En la ventana Vista de celdas.1 "Pestaña Vista del módulo" Página 151)  Desarrollo de señal (>>> 14. Se visualizan datos de diagnóstico para el módulo marcado. Marcar un módulo en el Vista del módulo. 2. Se muestran las siguientes pestañas:  Vista del módulo (>>> 14.  Zona de trabajo Administración online 1. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Monitor de diagnóstico.1 Pestaña Vista del módulo Fig. 14-12: Vista del módulo Edición: 21.5.14 Diagnóstico Requisitos previos Procedimiento  Conexión de red a la unidad de control de robot real  La unidad de control del robot real y la KUKA smartHMI se han iniciado. Se abre la ventana Monitor de diagnóstico.0 V1 es (PDF) 151 / 169 . Hacer clic en una entrada para desplegarla.2 "Pestaña Desarrollo de señal" Página 153) 4. También se pueden seleccionar varias unidades de control.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Se muestra una entrada para cada unidad de control del robot seleccionada. 14. seleccionar la unidad de control del robot deseada poniendo un símbolo de confirmación.03. 3. 2013 Versión: KST WorkVisual 3. Desaparecerá en cuanto se haya establecido la conexión.  Amarillo: cuando el estado de al menos un parámetro es amarillo y no hay ningún parámetro en rojo. 6 Visualización gráfica de las siguientes topologías de bus:  Controller-Bus  KUKA Operator Panel Interface La lamparita de un dispositivo es gris cuando éste no está disponible en la unidad de control del robot real. 2 Información sobre la unidad de control del robot y sobre el proyecto activo Mientras se establece la conexión a la unidad de control del robot. de segundos a milisegundos) Edición: 21. 3 Esta lamparita muestra el estado de la unidad de control del robot:  Rojo: cuando el estado de al menos un módulo es rojo.0 V1 es (PDF) . el resumen de módulos no está organizado jerárquicamente.  Amarillo: cuando el estado de al menos un módulo es amarillo y no hay ningún módulo en rojo. parpadea una lamparita junto al nombre del proyecto activo.  Verde: cuando el valor se encuentra dentro de la zona determinada en la casilla amarilla de la columna Valores límites. 1 Descripción Hacer clic aquí (o en cualquier punto de la superficie gris) para desplegar o cerrar una entrada. 4 Se exporta la evolución temporal de los valores en un fichero LOG.  Amarillo: cuando el valor se encuentra fuera de la zona determinada en la casilla amarilla de la columna Valores límites.  Verde: cuando el estado de todos los parámetros es verde. Unidad 152 / 169 Si una unidad pertenece a un parámetro se mostrará aquí. Los sellos de tiempo comienzan por el momento en el que se abrió Monitor de diagnóstico. Los valores se ordenan por los sellos de tiempo. 5 Resumen de módulos. ej.WorkVisual 3.03. Datos de diagnóstico: Columna Descripción Nombre Parámetros diagnosticados Valor Valor actual del parámetro diagnosticado Valores extremos  Valor arriba: Valor mayor diagnosticado  Valor abajo: Valor menor diagnosticado Los valores de extremo se refieren al intervalo de tiempo desde que se abre la ventana de diagnóstico. Las lamparitas indican los estados de los módulos:  Rojo: cuando el estado de al menos un parámetro es rojo.0 Pos. 7 Datos de diagnóstico para el módulo marcado. Las unidades se pueden conmutar parcialmente. (p. a menos que se haga clic en el botón Actualizar (= flecha verde en dos direcciones): en este caso vuelve a comenzar la detección de valores de extremo. Las lamparitas indican los estados de los parámetros:  Rojo: cuando el valor se encuentra fuera de la zona determinada en la casilla roja de la columna Valores límites. Las pestañas Vista del módulo y Desarrollo de señal se pueden ver cuando la entrada está desplegada.  Verde: cuando el estado de todos los módulos es verde..2. Indicación: Si la visualización se refiere a una unidad de control del robot con el software de sistema 8. El botón Borrar todos restablece todos los ajustes de color en Transparente y borra todas las curvas del diagrama.2013 Versión: KST WorkVisual 3.5. En el diagrama hay disponible un menú contextual que permite realizar las siguientes acciones:  Ajustar el tamaño del diagrama para visualizar toda la curva  Crear una captura de pantalla y ponerla en el portapapeles  Guardar la captura de pantalla  Activar la ayuda En la ayuda se pueden consultar consejos útiles para ampliar la visualización y sobre combinaciones de teclas.2  Valor arriba: si se supera este valor.14 Diagnóstico Columna Descripción Valores límites Esta columna contiene parcialmente valores por defecto. Se muestran los valores que tienen asignado un color. Colores de la curva de la pestaña Desarrollo de señal Pestaña Desarrollo de señal Fig. se visualizan las coordenadas X e Y de la posición del cursor. Los valores se pueden ser modificados o determinados por el usuario. el parámetro se marcará en rojo. Si se mueve el puntero del ratón sobre el diagrama. el parámetro se marcará en amarillo.  Valor abajo: si no se alcanza este valor. Casilla amarilla:  Valor arriba: si se supera este valor. Casilla roja: Color 14.0 V1 es (PDF) 153 / 169 . Edición: 21. el parámetro se marcará en rojo. se mantienen las curvas del módulo anterior del diagrama. Esto permite comparar tendencias de diferentes módulos.03. el parámetro se marcará en amarillo. 14-13: Desarrollo de señal En la pestaña Desarrollo de señal se puede visualizar de forma gráfica la evolución temporal de valores.  Valor abajo: si no se alcanza este valor. Si se marca otro módulo. Se abre la ventana Información online del sistema. Info del robot Aquí se muestran las informaciones sobre el robot.) Ventana Propiedades del dispositivo: 154 / 169 Edición: 21. 14-14: Ventana Información online del sistema Columna Descripción Info del controlador Aquí se muestran las informaciones sobre la unidad de control del robot. Estado del controlador Muestra el estado del interpretador Submit y del interpretador del robot. Info del proyecto Aquí se muestran las informaciones sobre el proyecto activo. 2. Para más información.6 Visualizar informaciones online del sistema Requisitos previos  Zona de trabajo Administración online Procedimiento 1. Se muestra una entrada para cada unidad de control del robot seleccionada. consultar las instrucciones de manejo y programación del KUKA System Software (KSS).0 14. Seleccionar la secuencia de menú Editores > Editor de la información del sistema. También se pueden seleccionar varias unidades de control. En la ventana Vista de celdas.WorkVisual 3. así como el modo de servicio. Descripción Fig. Las indicaciones de estado se corresponden a las de la KUKA smartHMI.0 V1 es (PDF) .2013 Versión: KST WorkVisual 3. Botón Descripción Archivar todos Crear fichero: abre la ventana Crear ficheros (se pueden archivar los datos de todas las unidades de control del robot seleccionadas en la ventana Vista de celdas. seleccionar la unidad de control del robot deseada poniendo un símbolo de confirmación. Comandos Editar: abre la ventana Propiedades del dispositivo Crear fichero: abre la ventana Crear ficheros (los datos de esta unidad de control del robot se pueden archivar).03. 14-15: Ventana Propiedades del dispositivo Pos. Por cada unidad de control del robot se crea un fichero ZIP. Edición: 21. Inactiva: no se archivan los datos del protocolo. 3 Aquí puede introducirse una descripción cualquiera a título informativo. 1 Descripción Aquí se puede visualizar el nombre de la unidad de control del robot. 14-16: Ventana Crear archivo Pos.zip a la memoria RDC. Si se ha abierto la ventana mediante el botón Archivar todos se visualizan todas las unidades de control del robot seleccionadas en la ventana Vista de celdas. 3 Aquí puede seleccionarse un directorio de destino para el fichero seleccionado. El nombre del fichero ZIP contiene siempre el nombre del robot y el de la unidad de control.03. Ventana Crear fichero: Fig. La descripción se muestra en las siguientes partes de la ventana Transmisión del proyecto: 4  En el sector Información  Durante la activación.0 V1 es (PDF) 155 / 169 . 2 Activa: se archivan los datos del protocolo.14 Diagnóstico Fig.2013 Versión: KST WorkVisual 3. Descripción 1 Aquí se puede modificar el nombre de la unidad de control del robot. en la ventana secundaria con las barras de progreso Activa: Si se pulsa Ok se transmitirán los datos RDC de D:\BackupAll. 2 Aquí se puede modificar el nombre del robot. 0 156 / 169 Edición: 21.WorkVisual 3.03.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) . +54 3564 421033 Fax +54 3564 428877 ventas@costantini-sa. Argentina Ruben Costantini S.2  Aplicación existente  Ejes externos existentes (opcional)  Descripción del problema. Para más preguntas dirigirse a la sucursal local. (agencia) Luis Angel Huergo 13 20 Parque Industrial 2400 San Francisco (CBA) Argentina Tel. y le ayuda en caso de reparación de fallos.1 Requerimiento de soporte técnico Introducción La documentación del KUKA Roboter GmbH proporciona información para el servicio y la operación del equipo.03. Estamos a su entera disposición para resolver cualquiera de sus preguntas. +61 3 9244-3500 Fax +61 3 9244-3501 vic@headland. Información Para poder atender cualquier consulta es necesario tener a disposición la siguiente información:  Tipo y número de serie del robot  Tipo y número de serie de la unidad de control  Tipo y número de serie de la unidad lineal (opcional)  Tipo y número de serie de la alimentación de energía (opcional)  Versión del KUKA System Software  Software opcional o modificaciones  Archivo del software Para KUKA System Software V8: Generar el paquete de datos especial para el análisis de errores en lugar de un archivo convencional (mediante KrcDiag). Ltd.com Australia Headland Machinery Pty.2013 Versión: KST WorkVisual 3.au www.com.A.15 Servicio KUKA 15 Servicio KUKA 15.com. Victoria (Head Office & Showroom) 95 Highbury Road Burwood Victoria 31 25 Australia Tel.headland. duración y frecuencia de aparición de la avería KUKA Customer Support Disponibilidad El servicio de atención al cliente de KUKA se encuentra disponible en muchos países.0 V1 es (PDF) 157 / 169 . 15.au Edición: 21. com.br www. 388 Minshen Road 201612 Shanghai China Tel. +55 11 4942-8299 Fax +55 11 2201-7883 [email protected] www.de www. 140 86165 Augsburg Alemania Tel.2013 Versión: KST WorkVisual 3. +86 21 6787-1888 Fax +86 21 6787-1803 www. nº 171 Bloco 5 .be www.V.A.kuka-roboter.03.de Edición: 21. +56 2 331-5951 Fax +56 2 331-5952 [email protected] Brasil KUKA Roboter do Brasil Ltda.cn Alemania KUKA Roboter GmbH Zugspitzstr. +49 821 797-4000 Fax +49 821 797-1616 info@kuka-roboter. (Agency) Santiago de Chile Chile Tel.WorkVisual 3.SP Brasil Tel..com.0 158 / 169 Bélgica KUKA Automatisering + Robots N.kuka.robotec. Songjiang Industrial Zone No.Ltd.kuka-robotics. Centrum Zuid 1031 3530 Houthalen Bélgica Tel. +32 11 516160 Fax +32 11 526794 [email protected] V1 es (PDF) .br Chile Robotec S. Travessa Claudio Armando.cl China KUKA Robotics China Co.Galpões 51/52 Bairro Assunção CEP 09861-7630 São Bernardo do Campo . +1 905 670-8600 Fax +1 905 670-8604 [email protected] www. Via Pavia 9/a . +91 124 4635774 Fax +91 124 4635773 [email protected] www.2013 Versión: KST WorkVisual 3.jp Canadá KUKA Robotics Canada Ltd.com www.kuka-robotics.kuka. Level 12. 6710 Maritz Drive .15 Servicio KUKA Francia KUKA Automatisme + Robotique SAS Techvallée 6. Building No.Unit 4 Mississauga L5W 0A1 Ontario Canadá Tel.kuka. +33 1 6931660-0 Fax +33 1 6931660-1 [email protected]. Avenue du Parc 91140 Villebon S/Yvette Francia Tel.0 V1 es (PDF) 159 / 169 . German Centre.6 10098 Rivoli (TO) Italia Tel.it Japón KUKA Robotics Japón K. Kanagawa 240 0005 Japón Tel. Ltd. Office Number-7.9B DLF Cyber City Phase III 122 002 Gurgaon Haryana India Tel.in Italia KUKA Roboter Italia S. +81 45 744 7691 Fax +81 45 744 7696 [email protected]. . Hodogaya-ku Yokohama.com/canada Edición: 21. YBP Technical Center 134 Godo-cho.co.in www.int. +39 011 959-5013 Fax +39 011 959-5141 [email protected] India KUKA Robotics India Pvt. at www.com. Gyeonggi Do 426-901 Corea Tel. Ltd.V.03. 24.com Malasia KUKA Robot Automation Sdn Bhd South East Asia Regional Office No. +47 61 18 91 30 Fax +47 61 18 62 00 [email protected] 160 / 169 Corea KUKA Robotics Korea Co. +82 31 501-1451 Fax +82 31 501-1461 [email protected] 3.no Austria KUKA Roboter Austria GmbH Regensburger Strasse 9/1 4020 Linz Austria Tel. de C.mx www. +52 55 5203-8407 Fax +52 55 5203-8148 info@kuka. Jalan TPP 1/10 Taman Industri Puchong 47100 Puchong Selangor Malasia Tel. +43 732 784752 Fax +43 732 793880 [email protected] V1 es (PDF) .com/mexico Noruega KUKA Sveiseanlegg + Roboter Sentrumsvegen 5 2867 Hov Noruega Tel. +60 3 8061-0613 or -0614 Fax +60 3 8061-7386 info@kuka. Progreso #8 Col.L. Sangnok-gu Ansan City. Centro Industrial Puente de Vigas Tlalnepantla de Baz 54020 Estado de México México Tel.my México KUKA de México S.kuka-roboter. Gyeonggi Technopark 1271-11 Sa 3-dong.kuka-robotics. de R.at Edición: 21.2013 Versión: KST WorkVisual 3. RIT Center 306. 8A 107143 Moskau Rusia Tel. +41 44 74490-90 Fax +41 44 74490-91 info@kuka-roboter. +46 31 7266-200 Fax +46 31 7266-201 [email protected]. Odhners gata 15 421 30 Västra Frölunda Suecia Tel. +351 265 729780 Fax +351 265 729782 [email protected] Versión: KST WorkVisual 3.de Portugal KUKA Sistemas de Automatización S.0 V1 es (PDF) 161 / 169 . Porcelanowa 10 40-246 Katowice Polonia Tel.se Suiza KUKA Roboter Schweiz AG Industriestr. +48 327 30 32 13 or -14 Fax +48 327 30 32 26 [email protected] Rusia OOO KUKA Robotics Rus Webnaja ul.kuka-roboter.A. Rua do Alto da Guerra n° 50 Armazém 04 2910 011 Setúbal Portugal Tel.ch Edición: 21.15 Servicio KUKA Polonia KUKA Roboter Austria GmbH Spółka z ograniczoną odpowiedzialnością Oddział w Polsce Ul. +7 495 781-31-20 Fax +7 495 781-31-19 kuka-robotics. 9 5432 Neuenhof Suiza Tel.ru Suecia KUKA Svetsanläggningar + Robotar AB A.telepac.ch www. kuka-e. Rachatheva.A.com www. Bangpli Samutprakarn 10540 Tailandia Tel. Pol.2013 Versión: KST WorkVisual 3. +420 22 62 12 27 2 Fax +420 22 62 12 27 0 support@kuka.. R. Industrial Torrent de la Pastera Carrer del Bages s/n 08800 Vilanova i la Geltrú (Barcelona) España Tel. O.tw www. 49/9-10 Soi Kingkaew 30 Kingkaew Road Tt. A.kuka-roboter. +34 93 8142-353 Fax +34 93 8142-950 Comercial@kuka-e. S. No. +886 3 4331988 Fax +886 3 4331948 [email protected]. Ltd.kuka. Ltd.co. 249 Pujong Road Jungli City.com www. Tel.de Chequia KUKA Roboter Austria GmbH Organisation Tschechien und Slowakei Sezemická 2757/2 193 00 Praha Horní Počernice República Checa Tel.0 V1 es (PDF) . C. +66 2 7502737 Fax +66 2 6612355 [email protected] Tailandia KUKA Robot Automation (M) Sdn Bhd Thailand Office c/o Maccall System Co.za Taiwán KUKA Robot Automation Taiwan Co.cz Edición: 21.03.com Sudáfrica Jendamark Automation LTD (agencia) 76a York Road North End 6000 Port Elizabeth Sudáfrica Tel. Taoyuan County 320 Taiwan.0 162 / 169 España KUKA Robots IBÉRICA. +27 41 391 4700 Fax +27 41 373 3869 www.com.WorkVisual 3. 2013 Versión: KST WorkVisual 3.UU.com Reino Unido KUKA Automation + Robotics Hereward Rise Halesowen B62 8AN Reino Unido Tel. KUKA Robotics Corporation 51870 Shelby Parkway Shelby Township 48315-1787 Michigan EE.15 Servicio KUKA Hungría KUKA Robotics Hungaria Kft.uk Edición: 21.03.co. +1 866 873-5852 Fax +1 866 329-5852 [email protected]. Tel. +44 121 585-0800 Fax +44 121 585-0900 [email protected] EE.com www. +36 24 501609 Fax +36 24 477031 [email protected] V1 es (PDF) 163 / 169 . Fö út 140 2335 Taksony Hungría Tel. 2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) .WorkVisual 3.03.0 164 / 169 Edición: 21. maestro de bus de campo 59 Confirmación de protección del operario 51. parámetros 41 Datos de la máquina. eje adicional 37 Añadir. WorkVisual 17 Diagnóstico 133 Direcciones IP 60 Dirección esclava FSoE 87. necesarios 9 Contactor de periferia 51. añadir 36 I ID. dispositivos al bus 60 Añadir.03. 52 Control de parada 53 Copiar. proyecto 129 Catálogo. configuración Trace 135 Edición: 21. RoboTeam 100 Cargar. KRL 111 Entradas de medición rápidas. 70 CK 10 Climatizador. crear 119 Cruz de anclaje 20. específicos de usuario 115 G Grupo destinatario 9 Guardar. combinaciones de teclas 47 Configurar. proyecto 29 H Hardware. abrir 106 Editor KRL. en ficheros 106 Buscar. robot 35 Archivo EDS 30 Arrancar. dispositivos 60 Configurar. señal 73 C Cambiar. componentes 49 Configuración de seguridad. WorkVisual 27 Autocompletar 111 Ayuda 19 B Barra de botones 23 Barra de menús 19 Barras de botones 19 Bloquear 119 Bus de campo. eliminar 33 Entrada rápida. configuración del bus 75 Exportar. cambiar 47 Importar. proyecto 29 Código abierto 10 Código.2013 Versión: KST WorkVisual 3. opción 35 Escanear. editor KRL 112 Formato de fichero 66 Fragmentos (snippets) 111 Fragmentos (snippets). 91 Dirección FSoE 87. 26 Explorador de proyecto 27 Exportar. configurar 109 Editor KRL. insertar en el bus 63 Driver de vagón 86 DTM 10 E Editar. añadir al bus 60 Dispositivos. interfaz de usuario 108 Editor KRL.0 V1 es (PDF) 165 / 169 . señales 70 Finalizar. configuración de seguridad 55 Importar. unidad de control del robot 34 Añadir. proyecto 29 Circuito EA (ventana) 69. unidad de control del robot 34 Descripción del producto 11 Desinstalación. entradas/salidas 71 Configuración de seguridad 49 Configuración de seguridad.Indice Indice A Activar. configuración PROFINET 61 Importar. insertar 31 Catálogos (ventana) 20 Cerrar. variable 113 Buscar usos. textos largos 77 Editor KRL 106 Editor KRL. WorkVisual 29 Folds. proyecto parcial 46 Exportar. configuración de seguridad 55 Exportar. configuración Trace 135 Exportar. 39 Desactivar. proyecto 29 Idioma. 52 Conocimientos. procesar 38. editor KRL 109 Configurar. idioma 47 Campos de trabajo (ventana) 22 Campos de trabajo. 21 Cursos de formación 9 D Datos de la máquina. bus 63 Escaneo de catálogo 30 Escaneo del bus 63 Estructura del proyecto (ventana) 19. opción 35 Combinaciones de teclas 47 Conectar. zoom 109 Ejes adicionales 37 Elemento. añadir 33 Elemento. 91 Dispositivos. textos largos 78 F Filtrar. variable 113 Buscar. dispositivo 44 Añadir. local 49 Configurar. borrar 31 Catálogo. crear 59 Bus del Controller 81 Bus. configurar 60 Dispositivos. conectar 69 Buscar declaración. resumen 19 Introducción 9 K KCP 10 KLI 10 KRL 10 KSI 10 KSS 10 KUKA Customer Support 157 KUKA smartHMI 10 KUKA smartPAD 10 KUKA. textos largos 77 Importar. configurar 59 Marca registrada 9 Master de movimiento 98 Master de seguridad 96 master del campo de trabajo 100 Memoria de trabajo 15 Mensajes (ventana) 20. abrir 27 Proyecto. editor KRL 108 Interfaz de usuario. nuevo 28 Proyecto. mostrar/ocultar 20 Versión de firmware 35 Vista (opción de menú) 22 Visualización de parámetros 41 W WVPS 46 Edición: 21. registro Trace 141 Importar. buscar declaración 113 Variable. circuitos 47 Imprimir. 26 Modelo para el RoboTeam 93 Modelo.WorkVisual 3. en ficheros 106 Renombrar.03. textos largos 47 Informaciones. añadir 33 V Variable. configurar 134 Trace. añadir 35 Operación 27 OptionPackageEditor 46 Osciloscopio 134 P Parámetros de comunicación. añadir 59 Maestro de bus de campo. ficheros de descripción del aparato 29 Importar. buscar usos 113 Variable.2013 Versión: KST WorkVisual 3. agrupar 74 Servicio.OptionPackageEditor 46 L Licencias 10 M Maestro de bus de campo. KUKA Roboter 157 smartHMI 10 smartPAD 10 T Tarjeta gráfica 15 Textos largos 77 Términos utilizados 10 Time-Master 97 Trace 134 Trace. guardar en el proyecto 28 Insertar. visualizar datos 142 Transformador. variable 110 Requerimiento de soporte técnico 157 Requisitos del sistema para la unidad de control del robot 15 Requisitos del sistema PC 15 Requisitos del sistema. iniciar 134 Trace. formato de fichero 66 Interfaz de usuario 19 Interfaz de usuario. 70 O Observaciones 9 Observaciones sobre seguridad 9 Opciones de seguridad 10 Opción de seguridad. interfaz de usuario 19 Retrofit 35 RoboTeam 93 S Seguridad 13 Señales. para proyecto 28 Mostrar/ocultar botones 23 Mostrar/ocultar. WorkVisual 15 Intel. transmitir a la unidad de control del robot 122 Puntos de anclaje 20 Q Quickfix 113 R Reemplazar. colocar 20 Ventanas.0 Importar. añadir 35 Programación 105 Propiedades (ventana) 20 Proyecto parcial 46 Proyecto. configuración de seguridad 47 Imprimir. software 15 Resumen. formato de fichero 66 Multiprog 15.0 V1 es (PDF) . opción 35 Tráfico de red. registrar 146 U Unidad de control del robot. estado 137 Trace. zonas de seguridad 55 Imprimir. relevantes para la seguridad 49 Plantilla para RoboTeam 93 Plantilla. dispositivos en el bus 63 Instalación 15 Instalación. renombrar 110 Ventanas. ventanas 20 Motorola. para proyecto 28 166 / 169 Procesador 15 PROCONOS. 2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 167 / 169 .03. editor KRL 109 Edición: 21.Indice WVS 29 Z Zonas de trabajo (ventana) 20 Zoom. WorkVisual 3.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 168 / 169 Edición: 21.03.0 V1 es (PDF) . WorkVisual 3.0 Edición: 21.2013 Versión: KST WorkVisual 3.0 V1 es (PDF) 169 / 169 .03.