12 Adquisición y Registros de Datos en Campo Papel del ecograma (del registrador gráfico) mostrando las posiciones marcadas en orden numérico La derrota de la embarcación ploteada sobre la hoja de derrota. Se anotan los detalles de los puntos de posicionamiento en el Cuaderno de Sondeos Procesamiento de Datos Líneas de levantamiento que faltan aún por el trazado de las sondas Lectura de sondas reducidas usando los datos de marea como la referencia en el plano vertical Sondas reducidas y ploteadas sobre papel de calco, listas para trazado de isobatas 3 con precisiones más grandes y con exactitudes más altas y con características específicas que permiten una amplia variedad de propósitos a ser cumplidos. presente levantamientos hidrográficos. para la transmisión y la recepción. eq ie e n t ansd cto g ande pa a tene n ha est echo f ec encias bajas MONOHAZ • Se asume un solo haz vertical (uno por ping) • El ancho del haz es amplio • Solo se estima la distancia inclinada • Se necesita interpolar sondas en un Modelo Digital del Terreno (DTM) para obtener información entre lí t líneas • De esta forma se hace un remuestreo menos preciso del fondo del mar 4 . el haz será más estrecho. Entonces se requiere de un transductor grande para tener un haz estrecho con frecuencias bajas. han sido combinados para optimizar la productividad y reducir el personal para las operaciones de levantamientos hidrográficos.A pesar de las nuevas tecnologías. las Ecosondas Monohaz (SingleBeam EchoSounder System SBES) aún siguen siendo en el presente. sistemas de posicionamiento satelital (GPS) y software para la adquisición de los datos. El conocimiento de los ángulos de balanceo y cabeceo es necesario para la estabilización del haz. los equipos tradicionales más usados mundialmente en los siendo. pero una alineación (arreglo) de transductores puede ser utilizada particularmente cuando se requiere realizar la estabilización del haz. A medida que la frecuencia es más alta y que es más grande el transductor. Estas ecosondas también han evolucionado de sistemas análogos a sistemas de grabación digital. El ancho del haz es una función de las dimensiones del transductor y de la longitud de onda. Las ecosondas monohaz requieren de un solo transductor. El uso de ecosondas digitales junto con sensores de movimiento. Los MBES normalmente tienen alineaciones (arreglo) de transductores separados para la transmisión y para la recepción. El transductor de recepción forma varios haces. ya sea en forma de "L" o de "T". La reducción de los lóbulos laterales es esencial para corregir la medición de la profundidad y el posicionamiento del MBES.Las Ecosondas Multihaz (MultiBeam Echosounder System. cuya huella garantice la intersección entre los haces de transmisión y de recepción. Lo más común es tener un solo haz de transmisión en forma de abanico. 5 . estrechos en la dirección transversal y anchos en la dirección longitudinal (derrota de la embarcación) garantizando la intersección entre los haces de transmisión y de recepción. un proyector (transmisión) y un hidrófono (recepción) donde el primero es orientado longitudinalmente y el segundo es orientado transversalmente en relación con la dirección proa-popa de la embarcación. MULTIHAZ • Múltiples soluciones por ping (cientos) ú • El ancho de cada haz es muy estrecho • Se estima el acimut y el ángulo de depresión para cada haz • Se obtiene una cobertura cerca del 100% • Resuelve longitudes de ondas horizontales más cortas PERO aún se limita a la huella del haz y el espaciamiento entre haces. Es común tener lóbulos laterales menores a -20 dB. así como de la práctica en la interpretación y la validación de la datos. en direcciones predefinidas. Un número marino en aumento de Servicios Hidrográficos ha adoptado la tecnología multihaz como la metodología de oportunidad para recolectar datos batimétricos para la producción de nuevas cartas náuticas. p . p . Es decir.MBES) se han vuelto una valiosa herramienta para la determinación de la profundidad cuando se requiere una cobertura total del fondo marino. estrecho en la dirección longitudinal y ancho en la dirección transversal. La aceptación de los datos de los ecosondas multihaz para ser usados en las cartas náuticas publicadas es un indicador de confiabilidad creciente en la tecnología. operadores y supervisores tengan un conocimiento profundo de los principios operativos de los MBES. A pesar de sus capacidades que impresionan. a esto se le llama el "Principio Mill's Cross" (Cruces del Molino). es necesario que los planificadores. Estas ecosondas señal monohaz determinan la profundidad al medir el intervalo de tiempo entre la emisión de un pulso sónico o ultrasónico y el retorno de su eco desde el fondo marino. Estos sistemas pueden permitir la zonificación completa del lecho marino con el consiguiente aumento de la resolución y la capacidad de detección. en general. basado en una transmisión de un pulso en forma de abanico dirigido hacia el fondo marino y después de la reflexión de la energía acústica desde el fondo del mar se realiza la formación de haces electrónicamente usando las técnicas de procesamiento de la señal que tiene en cuenta los ángulos conocidos de esos haces. los haces formados durante la recepción son estrechos en la dirección transversal y anchos en la dirección longitudinal. Las ecosondas multihaz (MBES) son una herramienta valiosa para la determinación de la profundidad cuando se necesita la cobertura total del fondo marino. El tiempo de viaje en ambas direcciones entre la transmisión y la recepción es calculado por los algoritmos de detección del fondo del mar. Con la aplicación del algoritmo del trazado de los haces es posible determinar la profundidad y la distancia inclinada hacia el centro del área insonifica.Las ecosondas monohaz (SBES) pueden tener transductores con una simple pieza de transductor o con una alineación (arreglo) de transductores para la transmisión y la recepción de la señal. Solo se detecta un valor de profundidad para cada transmisión del haz. Las intersecciones de estos haces en el fondo del mar son las huellas (áreas sondeadas) para las cuales se miden los valores de profundidad. El principio de operación de una ecosonda multihaz está. Transductor de ecosonda monohaz EA 400 Transductor de ecosonda multihaz EM 3002 6 . recíprocamente. El haz transmisor es ancho en la dirección transversal y estrecho en la dirección longitudinal. tales como aquellos obtenidos en los Levantamientos MultiHaz.DTM) Un DTM es una superficie definida por triángulos. Se coloca una grilla sobre los datos con las intersecciones definiendo los vértices de los triángulos. sondas) dentro de un mapa. El componente vertical de estos vértices es calculado promediando las profundidades (o alturas) de los datos puntuales dentro de un radio especificado.Y. Los datos puntuales reales son utilizados en este proceso. tales como aquellos obtenidos en los Levantamientos MonoHaz.Las sondas que se generen de ecosondas monohaz y multihaz son utilizadas para crear Modelos Digitales del Terreno (Digital Terrain Models . 7 . El DTM Regular es utilizado para datos densos. Cada vértice del triángulo está definido por una coordenada 3D (X. DTM Irregular Un DTM Irregular se deriva de los triángulos creados de todos los datos 3D dentro del mapa. El DTM Irregular es utilizado para datos de poca densidad. Cada cuadrado en la grilla está dividido en dos triángulos. En esta presentación se muestran las diferencias entre un DTM Irregular creado a partir de sondas monohaz y un DTM Irregular construido a partir de sondas multihaz.Z). Se utiliza primariamente con datos escasos y en situaciones donde tienen que p q representar los valores absolutos de los datos. DTM Regular Un DTM Regular es una superficie regular derivada de todos los datos 3D (por ejemplo. Un sistema multihaz de KONGSBERG MARITIME completo incluye los siguientes elementos: • una ecosonda multihaz con un arreglo de transductores • una unidad de procesamiento y una estación del operador • un sensor de posicionamiento. Se recomienda que el arreglo de transductores se instale en el primer cuarto de la longitud (eslora) de la embarcación. 8 . En este sentido el tamaño de las componentes Tx (Transmisor) y Rx (Receptor) de la ecosonda multihaz varía desde los 30 centímetros de diámetro (para aguas someras) hasta arreglos de 8 por 8 metros (para aguas muy profundas). Esto se hace para evitar el ruido de las propelas en el agua y la capa de turbulencia alrededor de ó la superficie. Las antenas GPS del sistema SEAPATH deben estar instaladas lo más alto posible en el mástil con una vista clara al cielo. El "MRU" mide movimientos de Heave. En los buques de gran eslora. Se prefiere el uso de una "Góndola" para instalar los sistemas de profundidades medianas y profundas. La tolerancia en la instalación es de aproximadamente un (1) grado en todos los planos. para obtener la mayor precisión se recomienda que estas antenas se instalen a una distancia de cuatro (4) metros entre sí. EM 302 y EM 122). una unidad de procesamiento y un sensor de movimiento llamado "MRU" (Motion Reference Unit). El listado de productos multihaz de KONGSBERG MARITIME varía desde unidades portátiles que son fácilmente instaladas para aguas someras (ecosondas EM 3002 y EM 2040) hasta instalaciones fijas de gran tamaño para levantamientos de profundidades medianas y muy profundas (ecosondas EM 710. rumbo y movimiento de la embarcación llamado "SEAPATH“ que consiste en antenas GPS. Pitch y Roll con la precisión necesaria para los levantamientos hidrográficos. Antes del acuerdo final con el cliente KONGSBERG MARITIME ejecuta una prueba final de puesta en marcha y aceptación del sistema el cual incluye la calibración del sistema completo. Los sensores instalados deben ser medidos con una alta precisión por un proveedor reconocido de servicios geodésicos. Todos los sensores se miden en coordenadas X. lo cual determinará la cantidad de datos que se deben recolectar. y posicionamiento rumbo a la ecosonda multihaz.Y.Z de acuerdo al plano y punto de referencia. Estos valores son entrados en el software SIS (Seaflor Information System) para que sean compensados correctamente en tiempo real durante el proceso de adquisición de los datos. [La calibración será explicada en páginas posteriores] La recolección de los datos va a depender de varios factores: los requerimientos del levantamiento hidrográfico. Vertical). el tipo de embarcación y equipo multihaz disponibles así como el tiempo específico para cada actividad del levantamiento. Kongsberg Maritime entrega al cliente un informe final con todos los desplazamientos lineales y angulares de los sensores con respecto al punto de referencia utilizado.En combinación con Heave (Mov. El proveedor establece el Sistema de Coordenadas y el Punto de Referencia. Pitch (Cabeceo) y Roll (Balanceo) el sistema SEAPATH de KONGSBERG MARITIME suministra datos precisos de posicionamiento. 9 . La energía reflejada que regresa al transductor. El resultado que se observa es el intervalo de tiempo entre la transmisión y la recepción del eco. t. por esa razón el eco es ajustado automáticamente de acuerdo a su nivel de energía usando un Controlador Automático de Ganancia (AGC .Automatic Gain Control) que se configura en la fábrica y la Ganancia Variable en Tiempo (TVG .Time Varying Gain) para compensar por la disminución de la intensidad del eco como una función del tiempo. es percibida por el transductor. La intensidad del eco disminuye rápidamente con el tiempo. 10 . que es la profundidad medida dada por: Donde "c" es la media de la velocidad del sonido en la columna de agua. el eco. Después de la amplificación la señal eléctrica es pasada a un detector y se compara con el valor de rango de profundidad a detectar para filtrar el ruido de la señal. La señal de salida es entonces visualizada en pantalla y/o grabada en papel. A más alta frecuencia. por consiguiente. nombrado así por el físico alemán Heinrich Rudolf Hertz. Las frecuencias de las ecosondas batimétricas son típicamente: •A Aguas con profundidades menores de 100 metros: frecuencias mayores que f did d d t f i 200 kHz. • Aguas con profundidades menores de 1. mayor será la atenuación y. será más bajo el alcance y la penetración en el fondo marino. • Aguas con profundidades mayores de 1.500 metros: frecuencias de 50 a 200 kHz. La atenuación de la señal acústica en el agua es proporcional a la frecuencia.500 metros: frecuencias de 12 a 50 kHz. La frecuencia se mide en ciclos por segundo (cps) o Hertz (Hertzio) (60 cps = 60 hertzios).El número de ciclos por unidad de tiempo se llama la Frecuencia. Por ejemplo: 1000 Hertzios se refieren a 1 KHz (Kilo Hertzio) La f L frecuencia acústica de las ecosondas es el parámetro que determina el i ú ti d l d l á t d t i l alcance y la penetración de los sedimentos por el sonido. 11 . Las frecuencias de las ecosondas para detectar capas de sedimentos están por debajo de los 8 kHz. La potencia que se irradia. que se mide por el ancho del haz del lóbulo principal del diagrama de radiación [Ver Figura] .La estructura geométrica del haz (cónica en el caso de las ecosondas) se forma tratando de concentrar la energía que se irradia. expresado por el nivel de intensidad sonora que se mide sobre el eje del lóbulo principal.Su dirección. mientras que una pequeña cantidad de esa energía forma lóbulos secundarios [Ver Figura] En resumen.5-1 metros desde el transductor. Los ecos solo se reciben a partir de objetos irradia dentro del volumen de agua que se insonifica. el mejor resultado se obtiene al concentrar la mayor cantidad de energía irradiada dentro del lóbulo principal. En la práctica.La frecuencia nominal. . un transductor se caracteriza por: . que es la frecuencia de las ondas sonoras que emite y detecta. 12 . convencionalmente a una distancia de 0. la energía puesta en el agua es mayor y entonces será mayor el alcance que pueda lograrse con la ecosonda. 13 . se les registrará como un solo objeto. mientras más largo sea la longitud de pulso. [Ver figura] Es decir. Pulso La Longitud del Pulso determina la energía transmitida hacia el agua. si dos objetos se encuentran juntos más cerca que la mitad de la longitud del pulso. la duración del pulso debe ser por lo menos la mitad de su período natural. El inconveniente de los pulsos más largos es la disminución de la resolución vertical para dos elementos cercanos en la columna de agua.En la figura se muestra la "Resolución Vertical" como una función de la Longitud del Pulso. Para aprovechar la frecuencia resonante del transductor. Para la misma potencia de transmisión. Si están más separados que la mitad de la longitud entonces se les verá como dos objetos. el perfilador debe estar en el agua durante aproximadamente 5 minutos para su estabilización termal y durante el lanzamiento para medir la velocidad del sonido se recomienda que se mantenga una velocidad constante. Siempre se deben tomar varios perfiles de velocidad del sonido en el área de levantamiento. En general. EM 710. Antes del despliegue o lanzamiento. EM 302 y EM 122) realizan la corrección por Velocidad del Sonido en tiempo real. los perfiladores de velocidad graban las profundidades y la velocidad del sonido. de cualquier modo las lecturas deben ser comparadas y la información adicional (duplicada) debe ser eliminada para permitir l le t e omp d l info m ión di ion l (d pli d ) e elimin d p pe miti ordenarla de manera ascendente o descendente. Es importante señalar que todas las ecosondas multihaz de Kongsberg Maritime de la Serie EM (ej. Normalmente se hace de antemano una planificación de las horas o áreas en las que se realizarán los lanzamientos. Cálculo de la velocidad del sonido Después que el perfil de la velocidad del sonido es validado. Debe enfatizarse que el perfilador de velocidad del sonido no debe estar en un compartimiento presurizado durante la calibración de las compensaciones atmosféricas o la calibración producirá errores en la compensación y por consiguiente.Operación del instrumento Es importante para una operación exitosa de un perfilador de velocidad de sonido que antes del lanzamiento el sonido. El cálculo se usa para corregir las mediciones de profundidad con los datos del perfil de la velocidad del sonido. al bajar y al subir. puede aplicarse a los trabajos del levantamiento. Los dos perfiles deben ser comparados para confirmar que son similares después de lo cual los perfiles son casi siempre promediados para crear el perfil final. aunque esto no es necesariamente requerido.: EM 2040. Grabación y procesamiento de los datos Los perfiles de velocidad del sonido deben ser editados y analizados cuidadosamente para detectar posibles lecturas anómalas de velocidad del sonido y de profundidades. mismo tenga los parámetros correctos almacenados con las configuraciones requeridas y debe estar calibrado con las condiciones atmosféricas correctas para obtener mediciones confiables de la profundidad. Por regla general se deben tomar muestras cada dos horas como mínimo. 14 . para evitar problemas de refracción en los datos. EM 3002. errores en las mediciones de profundidad. Los sistemas multihaz de KONGSBERG MARITIME realizan la estabilización de todos los haces en tiempo real a partir de los datos del movimiento de la embarcación embarcación. 15 . Los sistemas multihaz de KONGSBERG MARITIME realizan la estabilización por Balanceo (Roll) de todos los haces en tiempo real a partir de los datos de movimiento de la embarcación. 16 . 17 .Los sistemas multihaz de KONGSBERG MARITIME realizan la estabilización por Cabeceo (Pitch) de todos los haces en tiempo real a partir de los datos de movimiento de la embarcación. 18 .Los sistemas multihaz de KONGSBERG MARITIME realizan la estabilización por "Acimut o Guiñada" (Azimuth o Yaw) de todos los haces en tiempo real a partir de los datos de movimiento de la embarcación. Los sistemas multihaz de KONGSBERG MARITIME realizan la estabilización por Balanceo (Roll) de todos los haces en tiempo real a partir de los datos de movimiento de la embarcación. 19 . hydrographic.com Módulo de Calibración con el software SIS (Seafloor Information System) 20 . En caso de necesitar mayor información sobre procedimientos de calibración para los sistemas multihaz de KONGSBERG MARITIME entonces contactarnos en la siguiente dirección de correo electrónico: km.Es importante señalar que se deben seguir Procedimientos Estándares de Calibración de los Sistemas Multihaz que no son abordados en detalles en este documento pero que determinan en gran medida el nivel de integración de los sensores así como la exactitud y precisión de los datos obtenidos.support@kongsberg. Latencia de Navegación (Time Delay) 21 . mayores posibilidades de resolver el error).Diferencia de los dos pases en la dirección longitudinal para los haces del nadir "TD" .Pase lento de la embarcación b “Vh” . Tiempo) Ejecutar dos líneas coincidentes en la misma dirección a diferentes velocidades sobre un elemento notable del fondo (bajo) o terreno inclinado.Velocidad del pase lento de la embarcación “da” .Velocidad del pase rápido de la embarcación “Vl” .Ejecutar las Líneas de Calibración para la Latencia de Navegación (Error en Tiempo).Pase rápido de la embarcación “b” . (mientras mayor sea la diferencia en la velocidad. “a” . 22 .Error de Pitch (Cabeceo) La práctica dicta que con esto solo se resuelve el Error de Cabeceo de un transductor. “a” .pase de la embarcación en una dirección “b” .segundo pase de la embarcación en dirección contraria “da” . Si esta es la situación. utilizando el mismo método. Es posible al utilizar un Sistema de Doble Montaje de Transductores que hayan Errores de Cabeceo en estribor y babor debido al montaje de los traductores.Ejecutar las Líneas de Calibración para el Error de Cabeceo (Pitch) Ejecutar dos líneas coincidentes en direcciones opuestas y a la misma velocidad sobre un elemento notable del fondo (bajo) o terreno con pendiente pronunciada. entonces cada transductor debe ser calibrado por separado.desplazamiento horizontal en la dirección longitudinal para los haces del nadir “P” . es la diferencia de profundidad a través del perfil que se analiza “da” .desplazamiento horizontal en la dirección longitudinal para los haces del nadir “R” . 23 . utilizando el mismo método.Ejecutar las Líneas de Calibración del Error de Balanceo del Transductor (Roll).segundo pase de la embarcación en dirección contraria “dz” . Ejecutar dos líneas coincidentes en direcciones opuestas cubriendo la misma sección plana del lecho marino. “a” .pase de la embarcación en una dirección “b” . es necesario resolver por separado los Errores de Balanceo (Roll) del transductor de babor y de estribor.Error de Roll (Balanceo) Para configuraciones de transductores dobles. utilizando el mismo método. “w” es la distancia desde el transductor hasta el bajo. es necesario resolver por separado los Errores de Guiñada o Azimut (Yaw) del transductor de babor y de estribor. “a” es el pase por el norte del bajo “b” es el pase por el sur del bajo “da” “d ” es la diferencia en la dirección longitudinal en l posición d l bajo con relación a los l dif i l di ió l it di l la i ió del b j l ió l dos pases. 24 . “Y” es el Error de Guiñada.Ejecutar las líneas de calibración para el Error de Guiñada (Azmuth o Yaw) del Transductor Ejecutar dos líneas en direcciones opuestas asegurando que los mismos haces externos pasen sobre un elemento notable del terreno. Para configuraciones de transductores dobles. lanchas. Algunos elementos a decidir son: • Área exacta del levantamiento • Escala del Levantamiento • Tipo de levantamiento (reconocimiento o normal) y escala para determinar las normas de la carta a ser producida. logística). junto a la precisión esperada. Adicionalmente. Los detalles suministrados en las Instrucciones del Proyecto / Instrucciones Hidrográficas (IHs) incluirán todos o algunos de los siguientes puntos. • Trabajo de apoyo requerido (fotografía aérea o satelital. • Factores limitantes (presupuesto. las observaciones particulares y cualquier otra guía o instrucción relevantes. factores políticos u operacionales. derroteros. limitaciones de los sistemas de posicionamiento. dependiendo del tipo de levantamiento solicitado: • Límites del levantamiento • Requerimiento de datos y resolución • Método de control de posicionamiento. los métodos a utilizar. proyección y reticulado a utilizarse. acuerdos cooperativos). • Cobertura del levantamiento (corto o largo plazo) • Plataformas disponibles (buques. • Empleo del sonar • Cómo se va a entregar el reporte con la fecha prevista si es apropiado. geodesia. fotografías aéreas etc.Un levantamiento comienza mucho antes de que se empiece a recolectar los datos. • Una descripción general y algunas veces detallada de la razón para las prioridades del levantamiento. 25 . geofísica. mareas). • Naufragios en el área • Datum de marea y observaciones necesarias • Instrucciones particulares en relación a la recolección de datos con respecto a oceanografía. aviones. Adicionalmente los apéndices de la IHs darán instrucciones o guías sobre los siguientes puntos: • Datum Horizontal. Debemos considerar también que la planificación y espaciamiento entre líneas de levantamiento dependen de las características del área a levantar (tráfico de navegación etc. 26 . el propósito de un estudio usualmente dictará las especificaciones de los datos requeridos: densidad de los datos. si no hay impacto en el costo o en el programa.Ver Capítulo 1 y Capítulo 7 del Manual de Hidrografía de la OHI (Publicación C 13) para obtener mayores C-13) detalles sobre planificación de levantamientos hidrográficos y recolección de datos. En particular.) y de la profundidad. p Sin embargo. Una gran cantidad de datos se puede recolectar con la última tecnología de software hidrográfico y las ecosondas multihaz de KONGSBERG MARITIME. cobertura y precisión de los datos. La recolección de los datos debe ser hecha de una manera metódica comenzando en un extremo del área y terminando en el otro. se pueden recolectar todos los datos posibles durante el levantamiento en el campo. Una embarcación hidrográfica con una ecosonda monohaz produce líneas de sondajes con las cuales se puede crear una hoja de campo (mapa o carta náutica) de isobatas que pueden ser creadas mediante la interpolación de los valores de profundidad entre las líneas de levantamiento. Imagen Cortesía de CARIS 27 . Para clasificar de una manera sistemática los diferentes requerimientos de precisión en las áreas que deben ser levantadas. Para el Orden 1a. es decir. Febrero 2008 . Un rasgo (elemento) cúbico significa un cubo regular. Estos se describen en esta tabla donde se resumen todos los requerimientos y son. cada lado tiene la misma longitud. En ciertas circunstancias puede ser necesario que las Oficinas Hidrográficas / Organizaciones establezcan la detección de rasgos más pequeños para minimizar el riesgo de peligros para la navegación no detectados. *Nota: .Consultar las NORMAS DE LA OHI PARA LOS LEVANTAMIENTOS HIDROGRÁFICOS (S-44) 5ta Edición. La separación entre líneas puede ser aumentada si se usan procedimientos para asegurar una densidad de sondas adecuada. 28 . la publicación S-44 de la OHI ha definido cuatro órdenes de levantamientos. Para fines de seguridad a la navegación. el relajamiento en el criterio de detección de rasgos hasta los 40 metros refleja el calado máximo esperado en los buques.En el Capítulo 1 del Manual de Hidrografía de la OHI (Publicación C-13) también se resumen los requisitos para cada uno de los Ordenes del Levantamiento Hidrográfico. para los levantamientos de Orden Especial y Orden 1 puede considerarse suficiente el uso de un barrido debidamente especificado para garantizar un margen mínimo de profundidad en un área. de hecho. Debe ser observado que la detección de rasgos cúbicos de 1 metro y de 2 metros son requisitos mínimos para el Orden b d l d t ió d úbi d t d t i it í i lO d Especial y el Orden 1a de la OHI respectivamente. la esencia de las normas completas. 29 . entonces la cobertura o barrido total sería de hasta 400 metros. cuyo ancho de barrido puede llegar hasta 10 veces la profundidad en el nadir. Si levantamos un área donde la profundidad en el nadir es de 40 metros usando la ecosonda Kongsberg EM3002D (Dual).Otra forma más sencilla (pero menos precisa) sería calcular el área de cobertura total a partir de un múltiplo de la profundidad en el nadir nadir. aún se produce el número total de sondas dentro de la banda de sondajes (barrido) activa. 30 . Si se reduce la cobertura – a propósito o debido al alcance máximo del barrido del sistema multihaz . Resultado: Un patrón más denso de sondas / mayor resolución y mayor velocidad del pulso (ping).Esto es un elemento esencial. 31 .
Report "Kongsberg Levantamientos Monohaz Multihaz Teoria y Practica Espanol"