A –Représentation d’un système automatisé: Autre(s) partie(s) commande Informations ou consignes extérieures Opérateur ……… ………. Partie décrite par le Grafcet PARTIE COMMANDE ……………… ………………… ……………… ………………… ……………….. ………………… PARTIE OPERATIVE ou Processus à automatiser 1 – Partie commande : elle est en générale composée d’éléments de traitement de l’information , de mémoires , d’automates programmables et d’ordinateurs . Elle transmet des ordres aux actionneurs à partir : - du programme qu’elle contient , - des informations reçues par les capteurs . - des consignes données par l’utilisateurs . 2 – Partie opératives : elle nécessite pour son fonctionnement de l’énergie électrique ou pneumatique ( air comprimé ) ou hydraulique (huile sous pression ) . Elle comporte en générale : - des actionneurs qui transforment l’énergie reçue en énergie utile ( moteur , vérin , lampe .. ) - des capteurs qui transforment les grandeurs physiques liées au fonctionnement en grandeurs compréhensibles par la partie commande (capteur de position de vitesse, de température etc ..) B – GRAFCET à Séquence Unique : Machine à dorer les livres Activité 1 : 1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation : dorer_ livres ) et identifier les éléments de la partie commande / partie opérative : Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs Chariot vers la droite Chariot vers la gauche Montée plateau Descente plateau Montée grille Descente grille Le GRAFCET ~1~ Kaâouana Ismail pouvant être …………………………... chaque particulière pour la de vue est celui du étape n’est suivie que d’une seule partie commande . et Le Grafcet ( système ou PC ou Po ) est partie opérative mais ne l’ensemble des à ………………. . utilisatrice ou non du système fonctionnement de la ………………………. Elle ……………………… et est dite ‘’inactive ‘’ si toutes les étapes …………………. avec la PO . La séquence est fait référence à aucune échanges de la PC composée d’une …………….2 – Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les trois points de vue : a – GRAFCET système : b – GRAFCET PO c– GRAFCET PC 0 0 0 11 11 1 2 2 2 3 3 3 4 4 4 5 5 5 6 6 7 7 Le Grafcet du point de vue système correspond à un graphe de coordination des tâches décrivant le procédé de manière très générale sans présager des moyens techniques qui sont mis en oeuvre . sont ……………………… Le GRAFCET ~2~ Kaâouana Ismail . retenue par les La séquence est dite ‘’ active ‘’ si au ………………….et chaque transition n’est tient compte de la validée que par une seule ………………… technologie qui sera . . ... les moins une étape est ………………… . On tient compte que des actions qui Ce GRAFCET PO Ce grafcet PC prend peuvent être observées par toute personne traduit un bon en compte les ……. Ce point activées les unes après les autres . On réalisateur de PC . ………………. L20 2 – Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les trois points de vue : GRAFCET Système : GRAFCET PO GRAFCET PC : Mettre en 0 référence Mettre en 0 Mettre en référence 0 référence 1 1 1 Pa 2 2 Pb 2 Pb 3 4 3 4 3 5 5 4 Po Po Tempori- 6 ser 6 5 7 7 8 8 Pfg.L 10 Pfg. Pb : poids liquide A Ouvrir la vanne C ………………………… ………… P0 : poids nul dans C Rotation du malaxeur N ……………………….. Pi :détecteur infrarouge Entraînement tapis T ………………………… …………… de passage de briquettes Pfg : fin de course gauche Pivotement du ………………………..L 10 Le GRAFCET ~3~ Kaâouana Ismail . KMP1 (sens gauche) Pfd : fin de course droite malaxeur dans les 2 (2 sens de rotation ) KMp2(sens droite) S2 : 2 briquettes sens S3 : 3 briquettes Ouverture de la trappe ……………. ………..C – GRAFCET à Séquences simultanées : Système :MALAXEUR Activité 1 : 1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation : Malaxeur ) et identifier les éléments de la partie commande / partie opérative : Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs Ouvrir la vanne A ………………………… ……. 12M1 + 14M1 L10 .. Pa : poids liquide A Ouvrir la vanne B ………………………… ………. Les étapes 12 . t1 : t2 et t3 T2 et T3 un bouton de sélection n Le GRAFCET ~4~ Kaâouana Ismail .. Losque le franchissement d’une transition conduit à activer plusieurs séquences en même temps :ces séquences sont dites ………………………………………………………... Leur activation valide la transition (2) qui sera franchie lorsque R2 = 1 ..………… de l’étape1 .. S2 et S3 et la ……………... Ces trois séquences évoluent de façon ……………...………… des trois séquences S1 . 1 Action A (1) R1 10 Action B 20 Action E 30 Action H 11 Action C 21 Action F 31 Action I S1 12 Action D 22 Action G 32 S2 S3 Etape 13 23 d'attente (2) R2 ... . Activité 1 : 1 – Observer le système en fonctionnement ( fichier de simulation :Tremie ) et identifier les éléments de la partie commande / partie opérative : Mouvements Actionneurs Préactionneurs Capteurs Ouverture trappe A Fermeture trappe A Ouverture trappe B Fermeture trappe B Ouverture trappe C Fermeture trappe C Goulotte vers container1 Goulotte vers container2 Temporisateurs T1 ...... le franchissement de la transition(1) par la réceptivité R1 = 1 provoque ……………......... 23 et 32 sont des étapes d’attente et de synchronisation des séquences S1 ....... ......A savoir : Divergence – Convergence en ET : A partir de l’étape 1 active ... 2 Action K D – GRAFCET à sélection de séquence : Système : TREMIE DOSEUSE .…………. S2 et S3 ......... C+ - n.c1. deux évolutions sont possibles : 20 50 a = 1 : ……………………………… b1 b2 a = 1 : ……………………………… .do n.t2 3 6 3 6 d1 7 c1 7 T3 b0 .c1. 60 S1 30 S2 a et a sont deux réceptivités …………… .B. 10 a a A partir de l’étape 10 ..bo.t3 8 8 C+ D- c1. T1 5 T2 c0. par plusieurs ……………………… .2 – Décrire le fonctionnement du système par un GRAFCET selon les deux points de vue : GRAFCET PO GRAFCET PC 0 0 A.do 1 4 1 4 a1 b1 2 5 2 C.ao. c'est-à-dire qu’elles ne peuvent pas êtres :…………………………… 70 c1 c2 Le GRAFCET ~5~ Kaâouana Ismail .d0 9 9 A- Sélection de séquence : Une sélection ou un choix d’évolution entre plusieurs séquences se présente comme suit : le choix d’une séquence parmi plusieurs est ……………….bo.a1.ao. c1 1 4 4 a1.p.c0.p.f 5 5 a0.f .f .c0.S Machine en 0 2 référence 2 a1 a1 3 3 a 1 .c0.E – Autres structures de GRAFCET : 1 – Reprise de séquence : Système de marquage et de rangement : GRAFCET Système : GRAFCET PO : GRAFCET PC 1 RC RA RD 1 KC.c1 2 6 6 7 7 SD d1 8 8 RD d0 Le GRAFCET ~ 35 ~ Kaâouana Ismail .p a0.f a1.d0.c 0 .c0.d0. KA.p a 1 .S a0. KD- a0.c 0 . X10 a.. Le saut d’étape est une …………………… particulière qui permet de ……… des étapes 1 Action1 lorsque les actions associées à ces étapes sont 1 Action1 inutiles à réaliser . b 4 Action 3 4 Action 4 2. m Saut des étapes 2 et 3 si ……………. 4 11 Quelque soit l’évolution de chacun de 2 GRAFCET les étapes 4 et 11 ne peuvent être activées …………………………………………………………… 12 …………………………………….Liaisons de deux Grafcet : Chaque étape possède une mémoire lui 3 10 X10 permettant de fournir à la sortie un signal logique X qui peut servir comme X10 réceptivité à une autre étape : L’étape 4 n’est active que lorsque : 4 11 . 3 10 Les étapes 4 et 11 ne sont activées que si les a.l’étape 3 ………………………...Synchronisation de deux GRAFCET : L’utilisation des mêmes variables d’entrées dans chacun des 2 Grafcet permet de rendre l’évolution X3 X10 de l’un ………………… de l’évolution de l’autre . ET .. plusieurs fois la même a séquence tant que la condition fixée n’est pas 3 Action 3 3 obtenue Action 3 b Reprise de la séquence 2 et 3 par la réceptivité m tant que m …………………………….X3 étapes …………………………………………………. 5 12 3 .…………………… 5 Le GRAFCET ~ 36 ~ Kaâouana Ismail . m 2 Action 2 Action 2 2 m a La reprise de séquence ( ou boucle ) permet au m contraire ……………….l'étape 10 est ……………………. l’étape immédiatement suivante soit …………………………………. Divergence en ET : .. Convergence en OU : 3 15 25 R4 R16 R26 4 16 26 R17 R27 R10 R20 7 10 20 R8 R11 R21 8 11 21 ………………………………… …………………………………… . R n+2 2 – Applications : .Divergence en OU : .l’étape immédiatement précédente soit ………………………………………………… . Xn : équation d’activation de l’étape de rang n n Xn-1 : l’étape n-1 est active .…………………. R n-1 Pour l’étape n : n-1 Equation d’activation : ………………………………. Rn Equation de l’étape : ……………………….…………………. ..après activation ..………. .la réceptivité immédiatement précédente soit ………………………. Equation de désactivation : …………………. mn : mémorisation de l’étape n : n+1 Xn 1 : l’étape ( n+1) est non active ..………………… . il faut : ..F – Mise en équation d’une étape d’un GRAFCET : 1 – Règle générale : Pour qu’une étape soit activée . R n+1 Rn-1 : réceptivité n-1 est vraie . l’étape ………………………………………………………….…………. . ………………………………… Le GRAFCET ~ 37 ~ Kaâouana Ismail . .Convergence en ET : 5 R6 R4 R6 4 6 6 R12 R1 10 20 1 R11 R21 R2 11 21 2 …………………………………….………………. . .un vérin C3 qui applique le livre contre la presse fixe . L'action sur je bouton poussoir de départ cycle 14M3 " m " "fait démarrer le cycle suivant : . Le mouvement M1 l 21 de ce chariot est lié à celui du vérin C1 . -à la fin de l ' opération de la dorure le vérin C3 fait descendre le chariot donc le livre . Le GRAFCET ~ 38 ~ Kaâouana Ismail . Le livre est posé manuellement sur le chariot .les capteurs de fin de course du vérin C1 sont l10 et l11 ( actionnés par le chariot ) . Il est constituée par : l 31 12M2 . vérin C3: tige rentrée . Chariot . Remarques : le déplacement du chariot par C3 n'est pas gêné par le vérin C2 .déplacement du chariot avec le livre par le vérin C1 jusqu ' au plateau du vérin C3 . C2 14M2 Description : M2 Le système ci-contre représente une presse à dorer les l 20 livres ( écrire le nom du livre en jaune sur la première page presse cartonnée ) . . Le livre est maintenu en pression contre la presse grâce à un temporisateur qui donne une durée nécessaire à cette phase ( 3s ) .fermeture de la grille de sécurité par le vérin C2 .le vérin C2 réalise le soulèvement de la grille de protection . l 11 .les capteurs de fin de course du vérin C2 sont l20 et l21 . M3 Départ cycle On dépose le livre sur le chariot ( position définie par le dessin ) .un chariot sur lequel on pose le livre .montée du chariot avec le livre par le vérin C3 pour réaliser la dorure de la page cartonnée du livre .les capteurs de fin de course de C3 sont l30 et l 31 C1 l 10 ( l31 est actionné par la chariot ) .le vérin C1 fait avancer le chariot vers la droite et le cycle est terminé . C3 vérin C2 : tige rentrée . . l 30 Déroulement du cycle : 12M3 La position du repos correspond à : vérin C1 : tige sortie . 14M1 12M1 . Le GRAFCET ~ 39 ~ Kaâouana Ismail . Le GRAFCET ~ 40 ~ Kaâouana Ismail . Le GRAFCET ~ 41 ~ Kaâouana Ismail .