f097 Guã-A de Asignatura Cinematica Robots m904

INGENIERÍA MECATRÓNICAASIGNATURA: CINEMÁTICA DE ROBOTS PROFESOR: CORREO: FLORENCIO ACOSTA TOVAR HNP 32 HP 38 HT 70 CR 6 CL CIR- [email protected] OBJETIVO: Desarrollar la capacidad para obtener, mediante diferentes métodos, el modelo cinemático de robots manipulad diferentes configuraciones de acuerdo a su estructura para diseñar, analizar y simular su cinemática y, posterio analizar, diseñar y simular su control. COMPETENCIAS QUE ADQUIERE: Interpretar la posición y orientación de robots manipuladores. Realizar el análisis cinemático de robots de cadena cin abierta de cualquier número de grados de libertad. Obtener, analizar y aplicar el jacobiano de un robot manipulador. C un robot manipulador empleando las propiedades del jacobiano. TEMARIO DE LA ASIGNATURA UNIDAD DE APRENDIZAJE TEORÍA PRÁCTICA Introducción a la Robótica 6 4 Transformaciones homogéneas 7 8 Cinemática Directa 7 8 Jacobiano del manipulador 6 9 Aplicaciones del Jacobiano HORAS POR CUATRIMESTRE 6 9 32 38 6 6 HORAS POR SEMANA CUATRIMESTRE ENERO - ABRIL 2015 ENERO D L M M FEBRERO MARZO ABRIL J V S D L M M J V S D L M M J V S 1 2 3 1 2 3 4 5 6 7 1 2 3 4 5 6 7 13 14 21 28 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25 26 27 28 29 30 31 8 9 10 11 12 15 16 17 18 19 22 23 24 25 26 20 27 D 5 12 19 26 L M M J 1 2 6 7 8 9 13 14 15 16 20 21 22 23 27 28 29 30 INICIO DE CUATRIMESTRE ENTREGA IMPRESA DE GUIA DE ASIGNATURA AL JEFE DE GRUPO TERCER PARCIAL EVALUACIÓN FINAL FIN DE CUATRIMESTRE PRIMER PARCIAL RETROALIMENTACIÓN SOBRE EVALUACIÓN PARCIAL CEREMONIA DE HONORES A BANDERA SUSPENSIÓN DE LABORES SEGUNDO PARCIAL REVISION PORTAFOLIO DE EVIDENCIAS DE LA ASIGNATURA Y PROYECTO FINAL RECESO ADMINISTRATIVO LINEAMIENTOS DE EVALUACIÓN 1P 2P 3P EVIDENCIA DE CONOCIMIENTO 40% 50% 40% EVIDENCIA DE DESEMPEÑO 20% 15% 10% EVIDENCIA DE PRODUCTO 40% 35% 50% FECHAS IMPORTANTES Evaluaciones parciales (09/02/2015, 09/03/2015, 20/04/2015) Evaluación final (27/04/2015) Retroalimentación de evaluaciones (13/02/2015, 13/03/2015, 24/04/2015) BIBLIOGRAFÍA Y RECURSOS ELECTRÓNICOS M. Robótica Industrial. REGLAMENTO Y COMENTARIOS DEL PROFESOR 1. (1995). Chmielewski. P. C. Prentice-Hall: Second and Third Edition. Entrega de trabajos con redacción adecuada y sin faltas de ortografía. F. Aníbal Ollero Baturone (2001). Robótica. Nagel. N. M. y R. Robot Dynamics and Control. Balaguer. Fundamentos de Robótica. Preguntar en clases. 5. MIT Press 7. Paul (1981). 10. Introdution to Robotics. A. Craig (1989 -2005). Stadler. (1996). 4. 3. W. G. 4. M. Peñin. Manipuladores y Robots Móviles. McGraw-Hill. Preston. No consumir alimentos en el salón. Introduction to robotics: Mechanics and control. 3. R. Barrientos. Cuando se envíen trabajos por medio de correo electrónico deben recibir correo de confirmación de recibido. Wiley. Odrey (1989). Katsuhiko Ogata. N. (Primera edición en español). Spong. Vidyasagar. M. Marcombo. Mckerrow. P.1. Addison Wesley. Groover. Weiss. T. Negin. Tolerancia de entrada a clases 10 minutos. L. Ingeniería de Control Moderna. 8. M. Prentice Hall. 6. P. No faltar el día de la evaluación y exposiciones. McGraw-Hill. . en caso de no obtener respuesta se debe volver a reenviar el correo. Philip J. 5. Robot Manipulator. 2. Seth Hutchinson. D. Robotic engineering: And Integrated Approach. 9. 6. Analytical Robotics and Mechatronics. Australia 11. R. Uso de bata en el laboratorio. 2. R. Prentice-Hall. Aracil. 7. Robotics Toolbox for use with Matlab. Klafter.J. Corke. A. W. J. McGraw-Hill. LA ASIGNATURA ENERO . ol. el modelo cinemático de robots manipuladores en uerdo a su estructura para diseñar. mediante diferentes métodos. Controlar as propiedades del jacobiano.ABRIL 2015 MPORTANTES CURSOS ELECTRÓNICOS ABRIL V S 3 4 11 17 18 24 25 10 EVALUACIÓN FINAL CEREMONIA DE HONORES A LA BANDERA RECESO ADMINISTRATIVO . Obtener. Realizar el análisis cinemático de robots de cadena cinemática ados de libertad. n de robots manipuladores. analizar y simular su cinemática y. analizar y aplicar el jacobiano de un robot manipulador. posteriormente.A MECATRÓNICA NEMÁTICA DE ROBOTS CIR-ES tener. McGraw-Hill. (Primera edición en español). ENTARIOS DEL PROFESOR n recibir correo de confirmación de recibido. M. en caso de no obtener .entice-Hall: Second and Third Edition. Prentice-Hall. ar. Marcombo. Wiley. wski. Negin. McGraw-Hill. cil. 9).