Ministério da EducaçãoUNIVERSIDADE TECNOLÓGICA FEDERAL DO PARANÁ Campus Curitiba PLANO DE ENSINO CURSO Engenharia Industrial Elétrica – Ênfase Eletrotécnica MATRIZ 617 Resolução 03/06 - COENS e Resolução 96/06-COEPP FUNDAMENTAÇÃO LEGAL Resolução 69/06-COEPP DISCIPLINA/UNIDADE CURRICULAR CÓDIGO CARGA HORÁRIA (horas) Teórica Prática Total ROBÓTICA ET6DE 30 30 60 PRÉ-REQUISITO ET67D OU P7 EQUIVALÊNCIA OBJETIVO Capacitar o aluno a compreender os princípios que regem o funcionamento dos robôs industriais, identificando os principais campos de aplicação dos robôs manipuladores. EMENTA Retrospectiva histórica e estado-da-arte em robôs industriais. Tecnologias e nomenclatura técnica em robótica. Estruturas cinemáticas de um robô. Modelagem dinâmica de um robô de cadeia aberta. Controle de robôs industriais. Linguagens de programação de robôs industriais. ITEM EMENTA CONTEÚDO Retrospectiva histórica e estado-da-arte em Introdução à robótica. Histórico sobre robôs. Definição de robô. 1 robôs industriais. Classificação de robôs. Aplicações de robôs industriais. 2 Atuadores. Sensores Efetuadores. Seleção de robôs industriais. Montagem robotizada. Avaliação de 3 Tecnologias e nomenclatura técnica em robótica. desempenho de robôs industriais. Sistemas perfiféricos para robôs industriais. Avaliação de desempenho 4 de robôs industriais. 5 Soldagem robotizada. Tendências e aplicações especiais em robótica. Introdução à cinemática de robôs manipuladores. Matriz de rotação no 7 Estruturas cinemáticas de um robô. espaço. Rotações notáveis. Rotações sucessivas. 8 Matriz de transformação homogênea. Deslocamentos sucessivos. 9 Ângulos de Euler x Ângulos RPY. Convenção de Denavit-Hartenberg. 10 Cinemática direta e inversa de manipuladores. Modelagem dinâmica de um robô de cadeia Velocidades e relações diferenciais. Matriz Jacobiano. Jacobiano 11 aberta. inverso. Forças e análise dinâmica. Momentos de inércia. Equação matricial para 12 cálculo do torque em manipuladores de cadeia aberta. 13 Controle de robôs industriais. Introdução ao controle de robôs. Controle no espaço de juntas. 14 Controle independente por junta. Controle em malha fechada. Linguagens de programação de robôs Gerações de linguagens de programação de robôs. 15 industriais. 16 Estrutura das linguagens de programação de robôs. REFERÊNCIAS Referências Básicas ROMANO, Vitor F. – ROBÓTICA INDUSTRIAL – Aplicação na Indústria de Manufatura e de Processos. Editora Edgard Blücher Ltda. Brasil 1ª edição. BRASIL – 2002. PAZOS, Fernando. Automação de sistemas & robótica. 377 p. ISBN 85-7323-171-8. Rio de Janeiro: Axcel, 2002. NIKU, Saeed B.. Introduction to robotics analysis, systems, applications. c2001. 349 p. ISBN 0-13-061309-6. Upper Saddle River, NJ.: Prentice-Hall. Referências Complementares: Revisado por: Data: XXX/2008 Aprovado por: Coordenação de Curso Vigora a partir de: Semestre ou ano FORMULÁRIO UNIFICADO / GERÊNCIA DE ENSINO VERSÃO WEB – NÃO VALE COMO DOCUMENTO GROOVER, Mikell P. et alli – Robótica – Tecnologia e Aplicação – McGraw-Hill – Brasil – 1989. PAUL, Richard P. – Robot Manipulators – The MIT Press – USA - 1981. POLONSKII, Mikhail M. – Introdução á Robótica e Mecatrônica – Ed. Universidade de Caxias do Sul – Brasil – 1996. SCIAVICCO, Lorenzo et SICILIANO, Bruno – Modeling and Control of Robot Manipulators – The McGraw-Hill Companies, Inc – USA – 1996. KLAFTER, Richard D., CHMIELEWSKI, Thomas A. et NEGIN, Michael – Robotic Engineering an Integrated Approach. Ed. Prentice Hall, Englewood Clifs, New Jersey – USA – 1989. CRAIG, John J. – Introduction to ROBOTICS Machanics and Control. Ed. Addison-Wesley Publishing Company. USA – 1989. Sistema de Avaliação: A aprovação nas disciplinas dar-se-á por média ou com exame final. § 1º – Considera-se, para todos os efeitos, Média Parcial (MP) como a média aritmética de duas ou quatro notas parciais, dependendo do regime letivo ser semestral ou anual respectivamente, e cada Nota Parcial (NP) como sendo resultante de pelo menos uma avaliação prevista no plano de ensino de cada disciplina. § 2º – Considerar-se-á aprovado por média, o aluno que tiver freqüência igual ou superior a 75% (setenta e cinco por cento) e média parcial igual ou superior a 7,0 (sete), consideradas toda as avaliações previstas no plano de ensino da disciplina, calculada pela seguinte expressão: MP = Σ NP ≥ 7,0 n Onde: MP = média parcial NP = nota parcial n = nº de notas parciais § 3º – A Média Final do aluno aprovado por média será igual à sua Média Parcial. § 4º – O aluno com Média Parcial inferior a 4,0 (quatro) e/ou com freqüência inferior a 75% (setenta e cinco por cento), será considerado reprovado na disciplina. § 5º – O aluno com Média Parcial igual ou superior a 4,0 (quatro), com freqüência igual ou superior a 75% (setenta e cinco por cento) e que não tenha sido aprovado por média terá direito a prestar exame final. § 6º – No caso do parágrafo anterior, considerar-se-á aprovado com exame final, o aluno que tiver freqüência igual ou superior a 75% e obtiver Média Final (MF) igual ou superior a 5,0 (cinco), calculada pela seguinte expressão: MF = MP + EF >= 5,0 2 Onde: MF = média final MP = média parcial EF = exame final Revisado por: Data: XXX/2008 Aprovado por: Coordenação de Curso Vigora a partir de: Semestre ou ano FORMULÁRIO UNIFICADO / GERÊNCIA DE ENSINO VERSÃO WEB – NÃO VALE COMO DOCUMENTO