Estudiantes Integracion NI LabVIEW y Solidworks Para Diseno Mecatronico

Integración de NI LabVIEW y Solidworks para Diseño Mecatrónico1 Worldwide Technical Support and Product Information ni.com National Instruments Corporate Headquarters 11500 N Mopac Expwy Austin, Texas 78759-3504 USA Tel: 512 683 0100 Worldwide Offices Andean and Caribbean +58 212 503-5310, Argentina 0800 666 0037, Australia 1800 300 800, Austria 43 662 45 79 90 0, Belgium 32 0 2 757 00 20, Brazil 55 11 3262 3599, Canada 800 433 3488, Chile 800 532 951, China 86 21 5050 9800, Czech Republic/Slovakia 420 224 235 774, Denmark 45 45 76 26 00, Finland 358 0 9 725 725 11, France 33 0 1 48 14 24 24, Germany 49 89 741 31 30, Hungary 36 23 501 580, India 1 800 425 7070, Ireland 353 0 1867 4374, Israel 972 3 6393737, Italy 39 02 413091, Japan 81 3 5472 2970, Korea 82 02 3451 3400, Lebanon 961 0 1 33 28 28, Malaysia 1800 887710, Mexico 01 800 010 0793, Netherlands 31 0 348 433 466, New Zealand 0800 553 322, Norway 47 0 66 90 76 60, Poland 48 22 3390150, Portugal 351 210 311 210, Russia 7 495 783 68 51, Singapore 1800 226 5886, Slovenia/Croatia, Bosnia/Herzegovina, Serbia/Montenegro, Macedonia 386 3 425 42 00, South Africa 27 0 11 805 8197, Spain 34 91 640 0085, Sweden 46 0 8 587 895 00, Switzerland 41 56 200 51 51, Taiwan 886 2 2377 2222, Thailand 662 278 6777, Turkey 90 212 279 3031, U.K. 44 0 1635 523545, Uruguay 0004 055 114 To comment on National Instruments documentation, refer to the National Instruments Web site at ni.com/info and enter the info code feedback. © 2012 National Instruments Corporation. 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También se muestra cómo integrar un proyecto de NI LabVIEW para conectar un estudio de movimiento pre configurado de SolidWorks, crear y configurar ejes de NI SoftMotion para los motores de un ensamble de SolidWorks, y usar bloques de funciones de NI SoftMotion para crear una trayectoria para la simulación de SolidWorks. Este documento cubre cómo usar bloques de funciones de NI SoftMotion con ensambles de SolidWorks existentes para crear y evaluar perfiles de movimiento para un sistema. Para más información acerca del manejo de SolidWorks, favor de consultar la documentación de SolidWorks. *SolidWorks es una marca registrada de ©2012 Dassault Systèmes SolidWorks Corp. 3 Contenido Software y Hardware requerido ................................................................................................................... 5 Requerimientos para el paso 4 (Proyecto de Seguimiento) ..................................................................... 5 Un vistazo a NI SoftMotion para SolidWorks ................................................................................................ 6 Ejercicio 1: Configurar el proyecto en LabVIEW ........................................................................................... 8 Agregando el ensamble de SolidWorks al proyecto ................................................................................. 8 Agregar Ejes al Proyecto ......................................................................................................................... 12 Agregar Coordenadas al Proyecto .......................................................................................................... 13 Ejercicio 2: Configurar los Ejes .................................................................................................................... 15 Ejercicio 3: Crear un Perfil de Movimiento y Ejecutar la Simulación .......................................................... 16 Configurar el ciclo Timed Loop ............................................................................................................... 16 Crear un Perfil de Movimiento ............................................................................................................... 17 Desplegar, Ejecutar, y Detener la Simulación ......................................................................................... 19 Ejercicio 4: Utilizando Hardware (Proyecto Propuesto) ............................................................................. 21 4 Software y Hardware requerido Para esta guía, se requiere el siguiente software:   NI LabVIEW 2012 Módulo LabVIEW NI SoftMotion Standard o Premium SolidWorks 2012 Se requiere contar con la opción SolidWorks Motion Simulation junto el add-in de Motion Simulation activado en el menú Herramientas de SolidWorks. Éste viene incluido con SolidWorks Premium, Simulation Premium, o Simulation Professional. Cuando active el add-in Motion Simulation desde el cuadro de diálogo de Add-Ins en SolidWorks, marque como seleccionadas las casillas de la izquierda y la derecha de manera que no debe reactivar el add-in cada vez que use NI SoftMotion para SolidWorks. Puede descargar gratuitamente una versión de prueba de 7 días del software necesario de National Instruments desde ni.com/downloads/esa Requerimientos para el paso 4 (Proyecto de Seguimiento) El siguiente software y hardware adicional es requerido para completar la sección de esta guía llamada “Paso 4: Utilizando Hardware (Opcional)” Software   Módulo LabVIEW Real-Time 2012 NI-RIO 12 Hardware      Controlador NI CompactRIO y chasis de soporte para el RIO Scan Interfaceo chasis de expansión Dos interfaces de drive de pasos de un solo eje NI 9512 Fuente de poder para el controlador Fuente de poder independiente para los módulos Conexión Ethernet y cable. 5 Un vistazo a NI SoftMotion para SolidWorks Puede utilizar el Módulo NI SoftMotion y simular un sistema con perfiles de movimiento reales, los movimientos mecánicos de una forma dinámica, incluyendo efectos de masa y fricción, tiempos de ciclo, y desempeño individual de cada componente, antes de especificar alguna parte física y conectarla a un algoritmo de control real. Los prototipos virtuales (también llamados prototipos digitales) ofrecen la habilidad de visualizar y optimizar un diseño, y evaluar diferentes conceptos de diseño antes de incurrir en costos de prototipos físicos. La integración de simulación de movimiento con CAD simplifica el diseño pues la simulación usa información ya existente en el modelo CAD, tales como puntos de contacto, acoplamientos, y propiedades de masa del material. LabVIEW provee un lenguaje de programación, fácil de usar, de alto nivel basado en bloques funcionales, para programar el sistema de control de movimiento, y que es lo suficientemente simple como para usuarios con poca o nula experiencia previa en programación de control de movimiento. Algunas aplicaciones típicas para el módulo LabVIEW NI SoftMotion con NI SoftMotion para SolidWorks se enlistan a continuación. Diseño de trayectorias de movimiento— Puede construir perfiles complejos de movimiento que contenga una seria de desplazamientos secuenciales o concurrentes, constituidos de movimientos multiaxiales en línea recta, movimientos en contornos, de arco, e incluso movimientos complejos usando engranaje y levas electrónicas. Visualización—Al Animar su ensamble 3D de SolidWorks usando los perfiles de control de movimiento y la lógica de secuenciamiento/tiempo diseñada en LabVIEW, puede rápidamente evaluar la viabilidad de todo el diseño conceptual de su máquina. Visualizar la máquina trabajando como un ayuda a validar, como un todo, el diseño conceptual de la máquina en etapas muy tempranas de desarrollo. Esto promueve una mejor comunicación con los clientes y entre los miembros del equipo de diseño, así mismo ayuda a afinar detalles de requerimientos de diseño, características necesarias, y trade-offs ingenieriles. Detección de Colisiones — Con la opción de detección de colisiones en SolidWorks, puedes validar los diseños de perfiles de movimiento usando su modelo de CAD en 3D. Puede verificar interferencias, evaluar la necesidad de un lógica de control de enclavamiento para evitar colisiones, optimizar sus perfiles de movimiento para minimizar tiempos muertos innecesarios, evaluar rápidamente escenarios supuestos, y probar de manera segura nuevas lógicas de sistemas de control sin el riesgo de dañar su máquina física. Después de haber diseñado, realizado prototipos, y desplegado máquinas en campo, también puede usar la detección de colisiones para validar nuevos perfiles de movimiento antes de descargarlos en máquinas que los clientes ya operan. Esto reduce el riesgo de retrasos no planeados debidos a errores de programación. 6 Estudios de tiempos de rendimiento— Al validar su diseño de sistema de movimiento usando una simulación que incluye fronteras reales en el perfil de movimiento, y dinámica desde el punto de vista mecánico de su máquina, como fricción y masa, puede calcular y estimar precisamente ciclo de tiempo de rendimiento de su máquina. Motores, controladores y tamaño de transmisión — Los requerimientos de torque y velocidad de un motor dependen de las características de aceleración de su perfil de movimiento y de la dinámica de la carga y los componentes de transmisión, como los tornillos de guía. 7 Ejercicio 1: Configurar el proyecto en LabVIEW Antes de que pueda comenzar a diseñar perfiles de movimiento para su simulación de SolidWorks, necesita importar la información de su ensamble de SolidWorks al Proyecto de LabVIEW y crear ejes de NI SoftMotion para los motores simulados incluidos en el ensamble. Agregando el ensamble de SolidWorks al proyecto Complete los siguientes pasos para agregar el ensamble de SolidWorks al proyecto de LabVIEW. 1. Ejecute SolidWorks y abra el archivo Sorting Machine.SLDASM del directorio <labview> \examples\Motion\SolidWorks\SolidWorks Files. Una vez abierto el modelo, navegue a Opciones » Add-ins y asegúrese de que los add-in SolidWorks Motion y SoldWorks Simulation estén activos. 2. Figura 1. Selección de SolidWorks Motion y Simulation 3. A continuación, seleccione la pestaña Motion Study 1 en la parte inferior izquierda y asegúrese de que el menú desplegable Motion Study type esté ajustado en Motion Analysis, como se muestra en la siguiente Figura. 8 4. Si la opción de Motion Analysis no aparece visible, cierre y abra de nuevo SolidWorks. Figura 2. Configuración de un estudio de movimiento en SolidWorks Este modelo simula un ensamble que toma tubos de prueba de un sitio y los mueve a otro sitio, esta guía se enfoca en usar un movimiento tipo arco para mover los tubos de prueba a la mesa rotatoria. En este punto, el ensamble y el estudio de movimiento deben estar listos para simularse con todas las limitantes y los motores propiamente configurados. Consulte la ayuda de SolidWorks para más información acerca de cómo configurar un ensamble en SolidWorks. 5. Abra un Proyecto de LabVIEW vacío y dé clic sobre el elemento My Computer en la ventana de Project Explorer y seleccione New » SolidWorks Assembly del menú para abrir la caja de diálogo Import SolidWorks Motors from Assembly File. 9 Figura 3. Selección de SolidWorks Assembly 6. Seleccione el ensamble de SolidWorks para agregar al proyecto de LabVIEW. Si un ensamble de SolidWorks está actualmente abierto, el cuadro de diálogo Import Axis from Assembly File contiene la ruta de ubicación de ese ensamble. Dé clic sobre Browse para, de ser necesario, seleccionar un archivo de ensamble diferente. Dé clic sobre OK. El ensamble de SolidWorks seleccionado es agregado a la ventana de Project Explorer, incluyendo todos los motores contenidos en el estudio de movimiento de SolidWorks. Si el ensamble de SolidWorks contiene múltiples estudios de movimiento, seleccione el estudio de movimiento que desea agregar al proyecto usando el cuadro de diálogo Select Motion Study. Para cambiar el estudio de movimiento usado en el proyecto después de haber agregado el ensamble, dé clic derecho sobre el ítem del ensamble de SolidWorks en el árbol del proyecto y seleccione Change Motion Study… en el menú. La siguiente figura muestra la ventana del Project Explorer con un ensamble de SolidWorks ya agregado: 7. 10 Figura 4. Ensamble de SolidWorks en un proyecto de LabVIEW 8. Dé clic derecho sobre el ensamble de SolidWorks en la ventana del Project Explorer y seleccione en el menú Properties para abrir el cuadro de diálogo Assembly Properties. En la sección de Data Logging Properties, especifique el nombre del archivo de registro y selección la caja verificadora de Log Data, después seleccione OK. Esto registra los datos de posición, velocidad, aceleración, y torque para cada simulación en el archivo de tipo LabVIEW Measurement (.lvm) con el nombre especificado. Figura 5. Ventana de Assembly Properties 11 Cada simulación sobrescribe el archivo de registro. Para crear un nuevo archivo de registro para la siguiente simulación, debe de cambiar el nombre del archivo antes de comenzar la misma. Agregar Ejes al Proyecto Para simular usando los motores de SolidWorks incluidos en el modelo, se necesitan asociar los motores con ejes de NI SoftMotion. Los ejes de NI SoftMotion son usados cuando se crean nuevos perfiles de movimiento usando los bloques funcionales de NI SoftMotion. Lleve a cabo los siguientes pasos para agregar ejes de NI SoftMotion al proyecto: 1. Dé clic derecho cobre el ítem My Computer en la ventana del Project Explorer y seleccione New » NI SoftMotion Axis del menú para abrir el cuadro de diálogo Axis Manager. Seleccione Add New Axis, El nuevo eje se vincula automáticamente a un motor de SolidWorks disponible. 2. Figura 6. Cuadro de diálogo del Axis Manager 3. Dé clic sobre Add New Axis hasta que todos los motores disponibles de SolidWorks hayan sido asociados con ejes de NI SoftMotion. Dé doble clic sobre Axis Name de cada eje para renombrarlo de manera más descriptiva (por ejemplo, Conveyor, Rotary Table, X Axis, Y Axis). Dé clic sobre OK. Todos los ejes son añadidos a la ventana del Project Explorer como se muestra en la siguiente Figura. 12 4. 5. Figura 7. Ventana del Project Explorer con un ensamble de SolidWorks y ejes de NI SoftMotion. Agregar Coordenadas al Proyecto Puede agrupar los ejes de NI SoftMotio en espacios de coordenadas para poder llevar a cabo movimientos coordenados en múltiples ejes simultáneamente. Use los espacios de coordenadas como entradas en sus aplicaciones de movimiento cuando se realicen movimientos coordinados. Complete los siguientes pasos para agregar un espacio coordinado al proyecto. 1. Dé clic derecho sobre My Computer en la ventana del Project Explorer y seleccione New » NI SoftMotion Coordinate Space… del menú para abrir el cuadro de diálogo Configure Coordinate Space, mostrado en la siguiente Figura. Mueva X Axis y Y Axis de la columna de Available Axes a la columna Coordinate Axis usando las flechas, como se muestra en la siguiente Figura. Se lo desea, haga doble clic en el nombre del espacio coordinado para renombrar el espacio coordinado y darle un nombre más descriptivo. 2. 13 Figura 8. Cuadro de Diálogo Configure Coordinate Space 3. Dé clic sobre OK para cerrar el cuadro de diálogo Configure Coordinate Space y agregar el nuevo espacio coordinado al proyecto de LabVIEW. Su proyecto se encuentra ahora configurado con los ejes y espacios coordinados que necesita para su aplicación. Su proyecto de LabVIEW debe verse similar al mostrado en la siguiente Figura. Figura 9. Proyecto de LabVIEW con Ejes y Coordenadas de NI SoftMotion Cuando se usan recursos coordinados, la posición objetivo y otras informaciones, están contenidos en un arreglo unidimensional con información axial proporcionada en el orden en que los ejes se agregaron usando el cuadro de diálogo. 14 Ejercicio 2: Configurar los Ejes Se asume que los ejes asociados a los motores de SolidWorks son servomotores. Debido a que los ejes no están asociados con el hardware real, es necesario realizar sólo una configuración mínima para comenzar. Una vez que la simulación haya quedado configurada, puede cambiar los ajustes de la configuración de los ejes para una ejecución sencilla en el hardware usando los perfiles que usted cree. Siga los siguientes pasos para configurar los ejes X y Y para su uso en la simulación. 1. Dé clic derecho sobre el eje en la ventana de Project Explorer y seleccione Properties en el menú para abrir el cuadro de diálogo Axis Configuration. La siguiente Figura muestra las partes del cuadro diálogo Axis Configuration usadas en los ejes de SoldiWorks. Los ítems que no aplican a su configuración están atenuados en gris. Figura 10. Cuadro de dialogo de Axis Configuration para ejes de NI SoftMotion para SolidWorks 2. En la página de Axis Configuration, confirme que estén seleccionados Axis Enabled y Enable Drive on Transition to Active Mode. Esto activa automáticamente todos los ejes cuando el NI Scan Engine cambie a modo activo. (También es posible usar el bloque funcional Power en su VI para activar y habilitar los ejes). Dé clic sobre OK para cerrar el cuadro de diálogo de Axis Configuration. Asegúrese de repetir los pasos 1-3 para los ejes de SoftMotion X y Y. 3. 15 Ejercicio 3: Crear un Perfil de Movimiento y Ejecutar la Simulación Los perfiles de movimiento para la simulación con el ensamble de SolidWorks se crean usando los bloques funcionales de NI SoftMotion en la paleta NI SoftMotion » Advanced » Function Blocks. Con estos bloques funcionales se pueden llevar a cabo movimientos en línea recta, de arco, de contorno, operaciones de engranaje y de levas, y leer estados y datos. Configurar el ciclo Timed Loop Un ciclo Timed Loop sincronizado al NI Scan Engine permite a sus aplicaciones de movimiento sensibles al tiempo ser ejecutadas a la velocidad de escaneo. Un Timed Loop garantiza que cualquier código colocado dentro de él se ejecute una vez por periodo de escaneo, o en el intervalo especificado. Es importante minimizar las asignaciones y uso de memoria al usar Timed Loops para evitar variaciones en el sistema. Los funciones de bloques de NI SoftMotion son usados típicamente en Sistemas Operativos de tiempo real, para crear un aplicaciones de control de movimiento determinísticas usando el paradigma de programación de bloques funcionales. Cuando usted usa los bloques funcionales de NI SoftMotion en Windows con una simulación de SolidWorks, el tiempo del NI Scan Engine no está garantizado. Si su código no necesita una velocidad de escaneo, puede usar un ciclo While loop con una función Wait Until Next ms para controlar la velocidad del ciclo. Siga los siguientes pasos para configurar un ciclo Timed Loop: 1. Haga clic derecho sobre My computer y seleccione New » VI del menú contextual para abrir un VI en blanco Coloque un Timed Loop en el diagrama de bloques del nuevo VI. El Timed loop se encuentra en la paleta Timed Structures. Dé doble clic en el Nodo de entrada del Timed Loop para abrir el cuadro de diálogo Configure Timed Loop. Bajo la sección Loop Timing Source, para Source Type, seleccionar Synchronize to Scan Engine. Puede dar clic sobre el botón Help para más información acerca de la sincronización con el NI Scan Engine. El cuadro de diálogo Configure Timed Loop debe ser similar al que se muestra en la siguiente Figura. 2. 3. 4. 16 Figura 11. Configuración del Timed Loop 5. Haga clic sobre Ok. Crear un Perfil de Movimiento Este ejemplo usa el bloque funcional Arc de NI SoftMotion junto con los recursos coordinados de NI SoftMotion para ejecutar un movimiento de arco y desplazar el tubo de prueba. Siga los siguientes pasos para configurar su movimiento de arco: 1. Agregue dentro de un Timed Loop un bloque funcional Arc Move de la paleta de Bloques Funcionales de SoftMotion . Haga clic derecho en la entrada execute y seleccione Create»Control del menú, para agregar a esta entrada un control en el panel frontal. Repita este paso para las entradas radius, start angle, travel angle, velocity, y acceleration y seleccione Create»Control del menú para agregar controles en el panel frontal para cada una de estas entradas. De ser requerido, otros parámetros adicionales como desaceleración y jerk pueden ser agregados dando clic en el bloque funcional Arc Move. En el cuadro de diálogo Arc Move Function Block Properties, seleccione Visible? Y ajuste Data Source a Terminal 17 2. 3. para cualquier parámetro adicional. Después haga clic sobre OK para finalizar la configuración. 4. Dé clic derecho sobre la salida done y seleccione Create»Indicator del menú, para agregar un nuevo indicador en el panel frontal. Arrastre el recurso Coordinate Space 1 del proyecto de LabVIEW al diagraba de bloques, fuere del ciclo, y conéctelo a la entrada resource en el bloque funcional. Dé clic sobre la salida error out y seleccione Create»Indicator del menú, para agregar un nuevo indicador en el panel frontal. Conecte la salida de error out al borde del ciclo. Dé clic derecho sobre el túnel de ciclo creado para la salida error out y seleccione Replace with Shift Register del menú. Esto transfiere la información de error a la siguiente iteración. Conecte la entrada error in del bloque funcional Arc Move al shift register creado en el borde izquierdo del ciclo. Dé clic derecho sobre el shift register y seleccione Create»Constant del menú contextual para inicializar el cluster de error fuera del ciclo. Debido a que el Hardware final usa el módulo LabVIEW Real-Time, todos los bloques funcionales de arreglos y clusters deben ser inicializados fuera del ciclo para evitar variaciones en el sistema. Dé clic derecho sobre la terminal condicional del ciclo Timed Loop y seleccione Create»Control del menú contextual para agregar un botón de Alto en el panel frontal. Esto le permite detener la ejecución del VI en cualquier momento. Su diagrama de bloques al completar estos pasos debería verse similar al mostrado en la siguiente Figura. 5. 6. 7. 8. 9. 10. 11. 18 Figura 12. Diagrama de Bloques del VI de esta guía 12. Navegue al panel frontal y cambie los parámetros del movimiento de arco de los valores predeterminados a los siguientes:  Radius: 50.  Start angle: 180.  Travel angle: 180. Mantenga sin cambios los valores de velocity y acceleration por ahora. Puede cambiar estos valores y ejecutar la simulación nuevamente para ver impactan al sistema los cambios en los valores de las restricciones de movimiento. Guarde el VI Guarde el Proyecto 13. 14. 15. Desplegar, Ejecutar, y Detener la Simulación Desplegar el proyecto y ejecutar el VI comienza la simulación de SolidWorks usando el perfil de movimiento que acaba de crear. Lleve a cabo los siguientes pasos para ejecutar la simulación de SolidWorks. 1. Dé clic derecho sobre el ítem My Computer en la ventana Project Explorer y seleccione Properties para mostrar el cuadro de diálogo My Computer Properties. Seleccione Scan Engine de la lista Category y active la opción Start Scan Engine on Deploy. 19 2. 3. 4. Haga clic sobre OK para cerrar el cuadro de diálogo My Computer Properties. Seleccione los ítems My Computer, SolidWorks Assembly, axes, y coordinate en la ventada de Project Explorer, dé clic derecho y seleccione Deploy del menú contextual. LabVIEW despliega todos los recursos E/S y ajustes que el VI requiere, cambia el NI Scan Engine a modo Activo, y comienza la simulación en SolidWorks. Si se presenta alguna resolución de conflictos, seleccione Apply. Para asegurarse de que su simulación se ejecute correctamente, siempre despliegue los ejes NI SoftMotion y no únicamente el ítem My Computer. Dé clic derecho sobre el ensamble de SolidWorks en la ventana de Project Explorer y seleccione Synchronize to Assembly… Dé clic derecho sobre el ensamble de SolidWorks en la ventana de Project Explorer y seleccione Start Simulation para comenzar la simulación de movimiento en SolidWorks. Ejecute el VI. Presionar el control execute ocasionará que LabVIEW comience a realizar el perfil de movimiento que usted creó. Para simulaciones subsecuentes, es posible que necesite cambiar a modo Activo manualmente seleccionando Utilities»Scan Engine Mode»Switch to Active, pues el Scan Engine debe de estar en modo active para interactuar con SolidWorks. Para detener la simulación, primero detenga el VI. Después, haga clic derecho sobre el ensamble de SolidWorks en la ventana de Project Explorer y seleccione Stop Simulation para detener la simulación en SolidWorks. Guarde el modelo de SolidWorks, el proyecto de LabVIEW, y el VI de LabVIEW que creo para hacer válido cualquier cambio hecho, 5. 6. 7. 8. 9. 10. 20 Ejercicio 4: Utilizando Hardware (Proyecto Propuesto) Durante este paso, se desplegará el código escrito usando ensamble de SolidWorks a un sistema CompactRIO que contiene dos interfaces de drive de pasos NI 9512 serie C. Para más información acerca del uso de módulos de movimiento de la serie C en LabVIEW, porfavor consulte el tutorial Getting Started with LabVIEW NI SoftMotion and C Series Drive Interfaces. Lleve a cabo los siguientes pasos para ejecutar el código de simulación desarrollado en etapas previas en un hardware real: 1. Agregue el objetivo en tiempo real que contiene los módulos NI 9512 Serie C al proyecto. Cree un eje NI SoftMotion para cada módulo, después agréguelos al espacio coordinado. También puede arrastrar los ejes creados en la sección de este documento llamada “Agregar Ejes al Proyecto” debajo del objetivo de tiempo real y reconfigurarlos para los módulos NI 9512 usando el cuadro de diálogo Axis Manager. Todas las opciones de configuración seleccionadas previamente deben permanecer sin cambios. 3. a. Configuración de los ejes Haga clic derecho sobre el eje en la ventana Project Explorer y seleccione Properties del menú contextual para abrir el cuadro de diálogo Axis Configuration. En la página Axis Setup, verifique que Loop Mode está ajustado a Open-Loop. Los ejes configurados en el modo open-loop producen una salida a pasos pero no requieren retroalimentación del motor para verificar la posición. Además en la página Axis Setup, verifique que estén seleccionados Axis Enabled y Enable Drive on Transition to Active Mode. Deshabilite estas opciones para evitar que los ejes se activen automáticamente cuando el NI Scan Engine cambien a modo Activo. Sí los módulos no tienen un límite físico y conexiones de entrada home, debe de deshabilitar estas señales de entrada para el funcionamiento adecuado del sistema. Para deshabilitar los límites y home, vaya a las secciones Motion Limit, Reverse Limit, y Home. Configure cualquier ajuste de E/S de acuerdo a los requisitos de su sistema. 2. b. c. d. e. f. 21 g. Asegúrses de que las unidades y el escalamiento configurador para Steps Per Unit (Si aplica) y Counts Per Unit concuerden con sus requerimientos de movimiento del sistema. Consulte la ayuda de LabVIEW NI SoftMotion para más información. Haga clic sobre OK para cerrar el cuadro de diálogo Axis Configuration. Repita los pasos de a hasta f para el eje 2. h. i. 4. Arrastre el VI creado a su proyecto de SolidWorks al objetivo CompactRIO. LabView actualizará automáticamente las asociaciones de recursos para usar los ejes asociados con los módulos NI 9512 en vez de aquellos de los motores de SolidWorks. Dé doble clic sobre el Nodo de Entrada del Timed Loop para abrir el cuadro de diálogo Configure Times Loop. Bajo Loop Timing Attributes, ajuste Period a 5 mediciones. En la mayoría de los casos no es necesario que los bloques funcionales sean ejecutados tan rápido como la velocidad de medición. Asegúrese de que todas las conexiones de hardware hayan sido realizadas y que haya corriente eléctrica antes de desplegar el proyecto. El despliegue activa el NI Scan Engine y habilita los ejes y el control, si estuviera conectado, para iniciar el movimiento inmediatamente. Haga clic derecho sobre el ítem del controlador en la ventana Project Explorer y seleccione Deploy All del menú contextual para desplegar los ejes, coordenadas y configuraciones de ejes al objetivo de tiempo real. Ejecute el VI. El VI y todos sus recursos asociados son desplegados al hardware objetivo. 5. 6. 7. 8. 22