Creación de trayectorias Tipo de movimiento La tecla Motion tipe permite seleccionar el tipo de movimiento que realiza el robot. Movimiento joint (Mov J) Movimiento lineal (Mov L) Tipos de movimientos del controlador NXC100. Movimiento Circular (Mov c) Movimiento parabólico o Spline (Mov S) Movimiento Joint Al seleccionar un movimiento tipo Joint el robot toma la trayectoria mas fácil para llegar del punto A al B se debe de tomar en cuenta que la trayectoria nunca es recta ya que el robot determina la forma mas fácil de llegar. . el movimiento lineal es movimiento interpolado TCP( Punto central de la herramienta) del robot se mueve en línea recta aun si existe un cambio de ángulo a través de la trayectoria.Movimiento lineal El robot realiza un movimiento lineal del punto A al B. para poder llevar acabo este tipo de movimiento es necesario registrar un mínimo de tres puntos circulares consecutivos.Movimiento circular Le indica al robot realizar una trayectoria circular. con esto definimos un semicírculo. Punto 1 Punto 3 Punto2 . Niveles de velocidad preestablecidos Velocidad Joint (VJ) Velocidad del punto de control (V) para movimientos lineales.78 1.00 100.00 750 1500 4500 9000 1772 3543 45000 90000 . circulares y parabólicos mm/seg cm/min in/min mm/min Nivel % 1 2 3 4 5 6 0.12 6.25 12.00 11 23 46 93 187 375 66 138 276 558 1122 2250 26 54 109 220 442 886 660 1380 2760 5580 11220 22500 7 8 50.50 25.56 3. Modos Especiales de Ejecución Existen 5 modos para la ejecución de programas: Baja velocidad Velocidad de seguridad Dry-Run Modo de Revisión Ejecución sin movimiento . Actividad Ejecutar un programa previamente elaborado y verificar los modos especiales de ejecución. . Ejecutan funciones aritméticas. . Control de entradas y salidas. Control de herramienta.Lista de información Esta lista contiene todas las instrucciones de NO MOVIMIENTO. Contienen: Control de secuencia. .Actividad Verificar la ubicación de la lista de información y ubicar sus instrucciones básicas de no-movimiento. Variables Aritméticas El lenguaje de programación del controlador permite el manejo de varios tipos de variables. entre los que se encuentran: Entero (I) Doble entero (D) Real (R) Byte (B) I000 – I099 D000 – D099 R000 – R099 B000 – B099 . ) Byte B000-B099 Comunicación I/O .Variables aritméticas El Nx100 dispone de varios tipos de variables.400000 E+38 (máximo y mínimo) 9. etc. COS.9999999 E-38 (Valores entre -1 y +1 ) 0-255 Distancia (micrones) Real R0000. SQRT.R0099 Resultados decimales (DIV. SIN. en la siguiente tabla se mencionan algunos Tipo Direcciones Rango Aplicación Entero I000-I099 -32768 a +32767 Contador Doble entero D000-D099 -2147483648 a +2147483647 3.ATAN. Variables Aritméticas Se pueden desplegar en MODO TEACH o en MODO PLAY. Los valores de las variables pueden ser modificados manualmente. . Actividad Verificar la ruta de las variables en la ventana de navegación e interactuar con sus magnitudes. . Funciones incremento y decremento La instrucción INC incremente en 1 el valor almacenado en una variable. Para AMBOS casos si se excede el valor máximo o mínimo del rango de la variable se presenta una ALARMA. . Se emplea principalmente como contador (piezas o veces que se ha ejecutado un programa) La instrucción DEC reduce en 1 el valor almacenado en una variable. .Actividad Verificar las funciones aritméticas INC y DEC en un programa previamente elaborado. Función SET y CLEAR La instrucción SET permite modificar el contenido de una variable asignándole un nuevo valor. La instrucción CLEAR permite borrar el valor contenido en un rango de variables. En el CLEAR es necesario especificar una dirección de inicio y el valor del rango. . .Actividad Utilizar y comprender el uso de las instrucciones SET y CLEAR en un programa previamente elaborado. para lo cual se crea un programa principal que contiene la instrucción CALL. Se tiene un máximo de 8 niveles de empalmes tomando el programa principal como el nivel 1. . Cuando se tienen mas de 8 niveles de traslape el controlador manda una ALARMA.Instrucciones de Control CALL y RET La instrucción CALL se utiliza para enlazar dos programas. .Actividad Verificar el funcionamiento de la función de control CALL llamando a un ó mas programas previamente elaborados desde un programa master. es decir. . Si el subprograma es ejecutado de forma independiente.Función de Control RET La instrucción RET es utilizada cuando un subprograma necesita retornar al programa principal antes de la instrucción END. Esto permite al usuario utilizar solo una parte del programa. que no sea llamado por un programa principal al momento que intente ejecutar la instrucción RET se presentará una ALARMA. .Actividad Realizar un programa master en donde se utilice la función CALL y subprogramas que empleen la función RET. Puede ser utilizado para ir a OTRO programa y ejecutar completamente el programa.Instrucción de Salto (JUMP) Puede ser utilizada en combinación con una etiqueta para saltar una línea o grupo de líneas dentro de un programa por lo general con un condicional IF. el controlador NO RETORNA al programa original . sin embargo. Instrucción JUMP La definición de la etiqueta será automaticamente precedida por un asterisco (*). símbolos o cualquier combinación de ellos. pueden contener hasta 8 caracteres y pueden emplearse letras mayúsculas y minúsculas. números. . .Actividad Utilizar la instrucción JUMP y sus etiquetas en un programa previamente elaborado. Es utilizada cuando el robot necesita retrasar o mantener una posición por un periodo de tiempo.35 seg.Instrucción TIMER Al ejecutar esta instrucción el sistema completo permanecen en su estado actual hasta que expira el tiempo designado.01 a 655. . El rango de la función TIMER es de 0. Actividad Realizar un programa en donde se trabaje con la función de control TIMER. . para continuar con la ejecución del programa se tiene que presionar el botón de START.Instrucción PAUSE Esta instrucción detiene la ejecución del programa. Se utiliza cuando se requiere de un paro indefinido dentro de un programa. es decir. el indicador del botón START se apaga y el robot permanece en su posición. . Actividad Realizar un programa en donde se emplee la instrucción PAUSE de forma incondicional y condicional. . Instrucciones de Entrada y Salida Debido a que el robot interactúa con dispositivos periféricos la comunicación con cada uno de estos se logra utilizando las siguientes instrucciones: DOUT PULSE WAIT DIN AOUT . .Salida Digital DOUT Esta salida es utilizada para activar o desactivar un dispositivo. DOUT OT#(1 – 1024) DOUT OG#(1 – 128) DOUT OGH#(1 – 256) ON-OFF 0 – 255 0 – 15 Salida Digital -> 24V. El tiempo del pulso es de 0.Salida Digital (PULSE) Esta salida actúa como un switch momentáneo para salidas. es decir. El tiempo establecido en esta instrucción no retrasa la ejecución de la próxima instrucción.3seg. Si no se especifica ningún tiempo el PREESTABLECIDO es de 0.35 seg. .01 a 655. se utiliza cuando es necesario activar una salida y mantenerla activada durante cierta cantidad de tiempo. .25 Definida.Entrada Digital (WAIT) Esta instrucción se utiliza cuando el robot depende de una señal externa para la ejecución de un programa o una instrucción. WAIT IN#(3)=1 Espera indefinida WAIT IN#(27)=OFF T=3. DIN B012 IN#(1) DIN B012 IG#(1) DIN B012 IGH#(2) El valor almacenado en B012 puede ser utilizado en cualquier otra instrucción CALL JOB:inicio IF B012=1 .Entrada Digital (DIN) Esta instrucción es utilizada para almacenar el estado de entradas y salidas en una variable. Salida Analógica (AOUT) Se utiliza esta instrucción cuando es necesario activar un dispositivo bajo un cierto nivel de voltaje. Los canales analógicos del controlador están configurados para ±14 volts y generalmente son 3 canales los que emplean. . GRACIAS POR SU ATENCION .