Control de un motor de pasos bipolar.R6 es un potenciometro, con el se varia la frecuencia de los pulsos de salida del multivibrador astable con el circuito 555 Pata 11 de 74194 El mismo circuito de control se puede utilizar para ambos tipos de motor unipolar y bipolar para estar produciendo giro en el eje del motor bipolar de pasos. .Puente H discreto 1 Devanados del motor bipolar Puente H discreto 2 Figura 1 La misma secuencia de pulsos se puede utilizar para ambos tipos de motores unipolar y bipolar Pulsos en el 74194 registro de corrimiento. Debanados del motor de pasos Unipolar R6 es un potenciometro con el.Figura 2 Control de un motor de pasos unipolar. se varia la frecuencia de los pulsos de salida del multivibrador astable con el circuito 555 Pata 11 de 74194 El mismo circuito de control se puede utilizar para ambos tipos de motor unipolar y bipolar Figura 3 . después de cargar el dato se cambia S0 S1 a 10 (para girar QA a QB. QB a QC. De esta manera se puede controlar la velocidad y el sentido de giro. estos pulsos de reloj son enviados al registro de corrimiento pata 11 del 74194. QC a QD. del motor a pasos variando la frecuencia del pulso de reloj por medio del potenciómetro de 10K. R6. Si S0 S1 se cambia 01 el giro es en sentido contrario. Con 4 cables es un motor bipolar. Aspecto fisico de un motor de pasos Con 5 o 6 cables es un motor unipolar. Figura 4 . El registro de corrimiento inicialmente carga un 1000 de las entradas ABCD hacia las salidas QA QB QC QD con S0 S1 = 11.Funcionamiento El 555 genera pulsos de reloj a una frecuencia que es determinada por R5. QD a SR y SR a QA. incluyendo a SL en vez de SR. C1. cuando usted observa la foto de arriba. no consume mucha energía. Uno es para alimentación Vcc (+5volts). Ellos también se usan en radio control. Con tal de que una señal codificada exista en la línea de entrada. Un servo normal o Standard como el HS-300 de Hitec tiene 42 onzas por pulgada o mejor 3kg por cm. se usan servos para posicionar superficies de control como el movimiento de palancas. y por supuesto. Podrá observar la circuitería de control. Un servo. conexión a tierra GND y el alambre blanco es el alambre de control. de torque que es bastante fuerte para su tamaño. Motor de DC Aspecto fisico de un servomotor. el motor. Cuando la señala codificada cambia. . En la práctica. y la caja. Este puede ser llevado a posiciones angulares específicas al enviar una señal codificada. También puede ver los 3 alambres de conexión externa. la posición angular de los piñones cambia. También potencia proporcional para cargas mecánicas. pequeños ascensores y timones. títeres. por consiguiente.Servomotor Un Servo es un dispositivo pequeño que tiene un eje de rendimiento controlado. Servomotor desensamblado Controlado con potenciometro Controlado con señal PWM. tiene internamente una circuitería de control interna y es sumamente poderoso para su tamaño. en robots. Los motores son pequeños. un juego de piñones. Se muestra la composición interna de un servo motor en el cuadro de abajo. el servo mantendrá la posición angular del engranaje. Los Servos son sumamente útiles en robótica. Este potenciómetro permite a la circuitería de control. supervisar el ángulo actual del servo motor. si hay un mayor peso que el sugerido por las especificaciones del fabricante. Un servo normal se usa para controlar un movimiento angular de entre 0 y 180 grados. En la figura se puede observar al lado derecho del circuito. El eje del servo es capaz de llegar alrededor de los 180 grados. en algunos llega a los 210 grados. Si el eje está en el ángulo correcto. Un servo normal no es mecánicamente capaz de retornar a su lugar.Figura 5 ¿Como trabaja un servo? El motor del servo tiene algunos circuitos de control y un potenciómetro (una resistencia variable) esta es conectada al eje central del servo motor. el motor girará en la dirección adecuada hasta llegar al ángulo correcto. pero varía según el fabricante. Normalmente. entonces el motor está apagado. Si el circuito chequea que el ángulo no es el correcto. . Relacion de ancho del pulso en la entrada del servomotor con respecto al angulo del eje del motor. En la terminal 2 debera aplicarse un tren de pulsos. varia el ancho de su pulso (PWM) al variar el valor resistivo del potenciometro. . controlando el angulo del eje del servomotor. El eje del motor ajusta su angulo de acuerdo al ancho del pulso. El multivibrador astable hecho con el 555. Figura 6 Circuito de control de un servomotor. Figura 8 .Figura 7 Estructura fisica tipica de un servomotor controlado con un potenciometro. Ejemplo de un tren de pulsos aplicados a la entrada del servomotor . Con valores de tiempos en el pulso tipicos. Figura 9 . Devanado del motor Bipolar Devanado del motor Bipolar En vez del puente H discreto de la figura 1 se puede utilizar el circuito integrado L293 y L293D (con los diodos internos). Figura 10 Control del motor de pasos utilizando el circuito integrado L293 o L293D.Caracteristicas de servomotores de acuerdo al fabricante. Tiene 4 amplificadores de potencia. El circuito que produce los pulsos de control puede ser el mismo con un 555 y un 74194. . ya sea para transmitir información a través de un canal de comunicaciones o para controlar la cantidad de energía que se envía a una carga. Expresado matemáticamente: D es el ciclo de trabajo es el tiempo en que la función es positiva (ancho del pulso) T es el período de la función . 1: una señal de onda cuadrada de amplitud acotada (ymin. la enciclopedia libre Saltar a navegación. por ejemplo).Figura 11 Modulación por ancho de pulsos De Wikipedia. búsqueda Fig. El ciclo de trabajo de una señal periódica es el ancho relativo de su parte positiva en relación con el período. siglas en inglés de pulse-width modulation) de una señal o fuente de energía es una técnica en la que se modifica el ciclo de trabajo de una señal periódica (una senoidal o una cuadrada. La modulación por ancho de pulsos (también conocida como PWM.ymax) mostrando el ciclo de trabajo D. Una de las entradas se conecta a un oscilador de onda dientes de sierra. y el ciclo de trabajo está en función de la portadora. siendo recomendable que la última no supere el valor pico de la portadora y esté centrada en el valor medio de ésta. . donde en general se recomienda que la relación entre la frecuencia de la portadora y la de señal sea de 10 a 1. mientras que la otra queda disponible para la señal moduladora. cuando se utilizan servomotores hay que tener cuidado en las marcas comerciales ya que hay ocasiones en que los valores varian entre 1ms y 2ms y estos valores propician errores. Sin embargo.1 En los motores o 2. Contenido [ocultar] y y y 1 Parámetros importantes 2 Aplicaciones o 2.2 Como parte de un conversor ADC 3 Véase también [editar] Parámetros importantes Algunos parámetros importantes de un PWM son: y y La relación de amplitudes entre la señal portadora y la moduladora. La principal desventaja que presentan los circuitos PWM es la posibilidad de que haya interferencias generadas por radiofrecuencia.La construcción típica de un circuito PWM se lleva a cabo mediante un comparador con dos entradas y una salida. Éstas pueden minimizarse ubicando el controlador cerca de la carga y realizando un filtrado de la fuente de alimentación. La relación de frecuencias. En la salida la frecuencia es generalmente igual a la de la señal dientes de sierra. controles de elementos termoeléctricos. Otros sistemas para regular la velocidad modifican la tensión eléctrica. National Semiconductor. Se distinguen por fabricar este tipo de integrados compañías como Texas Instruments. Se utiliza tanto en corriente continua como en alterna. En la actualidad existen muchos circuitos integrados en los que se implementa la modulación PWM. . con lo que disminuye el par motor. como su nombre lo indica. o interponen una resistencia eléctrica. con lo que se pierde energía en forma de calor en esta resistencia. controles de motores. al controlar: un momento alto (encendido o alimentado) y un momento bajo (apagado o desconectado). además de otros muy particulares para lograr circuitos funcionales que puedan controlar fuentes conmutadas. controlado normalmente por relevadores (baja frecuencia) o MOSFET o tiristores (alta frecuencia). choppers para sensores en ambientes ruidosos y algunas otras aplicaciones.[editar] Aplicaciones Diagrama de ejemplo de la utilización de la modulación de ancho de pulsos en un variador de frecuencia. Maxim. Mantiene el par motor constante y no supone un desaprovechamiento de la energía eléctrica. [editar] En los motores La modulación por ancho de pulsos es una técnica utilizada para regular la velocidad de giro de los motores eléctricos de inducción o asíncronos. y algunas otras más. un contador y una puerta AND como . Sin embargo. si no se tiene un conversor analógico digital no se puede obtener información de un valor analógico. un PIC 16F877A de la empresa Microchip). La modulación por ancho de pulsos también se usa para controlar servomotores. Sin embargo. lo que se llama modulación por frecuencia de pulsos.Otra forma de regular el giro del motor es variando el tiempo entre pulsos de duración constante. o un microcontrolador (por ejemplo. En los motores de corriente alterna también se puede utilizar la variación de frecuencia. los cuales modifican su posición de acuerdo al ancho del pulso enviado cada un cierto período que depende de cada servo motor. Es útil para comunicarse de forma analógica con sistemas digitales. el PWM en conjunción con un oscilador digital. pero no puede medirse un valor analógico. Para un sistema digital. Esta información puede ser enviada utilizando un microprocesador como el Z80. es relativamente fácil medir cuanto dura una onda cuadrada. ya que sólo se puede detectar si hay una determinada tensión. con una cierta tolerancia. [editar] Como parte de un conversor ADC Otra aplicación es enviar información de manera analógica. 0 o 5 voltios por ejemplo (valores digitales de 0 y 1).