ARMÁRIO DE COMANDOKR C2 Manual de operação Ligação cabos de periferia Situação: 03/01/2005 Versão: 06 AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt 1 de 19 e Copyright KUKA Roboter GmbH Este documento ou extratos do mesmo não podem ser reproduzidos ou disponibilizados a terceiros sem autorização expressa do editor. Outras funções de comando não descritas nesta documentação poderão ser postas em prática. No entanto, não está previsto qualquer tipo de reclamação quanto a estas funções em caso de nova remessa ou de serviço. Verificámos que o conteúdo do prospeto é compatível com o software e com o hardware descrito. Porém, não são de excluir exeções, de forma a que não nos responsabilizamos pela total compatibilidade. Os dados contidos neste prospeto serão verificados regulamente e as correções necessárias serão incluídas nas próximas edições. Reservado o direito a alterações técnicas que não influenciem o funcionamento. PD Interleaf 2 de 19 AnPerBed--HBKRC2 07.00.06 pt . . . . . . . . . 15 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .3 Ficha destinada à periferia X11 . . . .Índice 1 Visão geral painel de conexão . . . . 10 2. . . . . . . . . . . . . 6 2. . . . . . . . . . . .7 Ficha do condutor de dados X21 eixos 1 a 8 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .5 Ficha de motor X20 eixos 1 -. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .6 Conector do motor X7 opcional . . 18 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 19 AnPerBed--HBKRC2 07.4 Ficha KCP X19 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .9 Circuitos PARADA DE EMERGÊNCIA . 6 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1 Ligação à rede . 9 2. . 7 2. . . . . . . . . . . . . . . . . .10 Interruptor auxiliar automático da porta de segurança . . . . . . . . .00. . . . . . . . . . . 5 2 Definição dos conectores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 2. . . . . . . . . . . . . . . .6 . . . . . . . . . . . 11 2. . . . .8 Sinais da interface X11 .2 Tomada de assistência X01 . . . 12 2. . . . . . . . . . . .11 Ficha em ponte X11 – KR C2 para assistência . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .06 pt 3 de 19 . . . . . . 06 pt 4 de 19 . Manual de operação AnPerBed--HBKRC2 07.00. KUKA Control Panel Painel de ligação armário de comando KR C2 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 Cabo de dados Cabo de motor Control Panel Painel de ligação robô alimentação Cabo de X30/X30.06 pt 5 de 19 . 1 Visão geral painel de conexão 1 Visão geral painel de conexão Todos os conectores no painel de conexão são conectores de encaixe. relés e válvulas que se encontram em contato com a unidade de comando do robô (lado do cliente). Antes de ligar ou desligar estes conectores de encaixe. a unidade de comando e os respectivos cabos devem ser desligados da tensão.2 X31 SL1 SL2 Fig. AnPerBed--HBKRC2 07. na acepção da VDE 0627. 1 Ligação dos conductores Legenda [1] Ligação a rede X1 [8] Opção [2] Conector do motor X20 [9] Opção [3] Conector do motor X7* 10 Ligação KCP X19 [4] Opção [11] Cabo de dados X21 [5] Opção [SL1] Cabo de terra à alimentação principal [6] Opção [SL2] Compensação de potencial para partes externas da instalação [7] Interface de cliente X11 * X7 = Aumento opcional da seção quando se trata de robôs com uma capacidade de carga elevada Todas as bobinas de contatores.00. Os conectores de encaixe são meios operacionais que não podem ser ligados ou desligados durante o uso de acordo com o fim previsto (sob tensão elétrica). terão de estar equipadas com díodos de desmagnetização (não são apropriados elementos RC e resistências VKR). 2.1 Ligação à rede Atenção: Cabo de ligação com núcleos toroidais Núcleos toroidais Exemplos de conexão: X1 X1: Tomada Harting 1 fixamente Q1/1 L1 instalada no 2 painel de fichas Q1/2 L2 3 Q1/3 L3 XS1: Ficha Cecon 32 A a sair do armário 4 X3/1 / N* N* 5 não definido 6 não definido Alimentação: GND 3 x 400V 50/60Hz xxA PE PE Alimentação só com transformador: 3 x 380V 50/60Hz xx A 3 x 440V 50/60Hz xx A Núcleos toroidais XS1 3 x 480V 50/60Hz xx A 3 x 575V 50/60Hz xx A Q1/1 Q1/2 Segurança mín. Manual de operação 2 Definição dos conectores Informações detalhadas sobre a definição dos conectores encontram--se nos respectivos “Esquemas elétricos” e na “Descrição de cabos”. 2.00. 6A AnPerBed--HBKRC2 07.2 Tomada de assistência X01 X01 Opção Tomada de assistência L (Execução tipo padrão com F4/2 condutor zero na rede!) N X3/1 Tensão de conexão em função da rede usada PE capacidade de carga até máx. 3x25A Q1/3 máx.06 pt 6 de 19 . 3x32A * Em todas as ligações o condutor X3/1 / N* N é necessário somente para a GND opção tomada de assistência na rede de 400V. 5 50 Entrada qualificadora A 6 51 Entrada qualificadora B X12 Opção 1 90 DC 27V Tensão de comando 6A 2 36 DC 27V Tensão de comando 4A 3 72 0V Tensão de comando 4 18 0V Tensão de comando AnPerBed--HBKRC2 07.3 Ficha destinada à periferia X11 X11 X9 1 1 Saída de teste A 2 5 Saída de teste A 3 7 Saída de teste A 4 38 Saída de teste A 5 19 Saída de teste B 6 23 Saída de teste B 7 25 Saída de teste B 8 39 Saída de teste B Módulo de segurança ESC .06 pt 7 de 19 . Canal A 10 22 Parada de emergência ext. 2 Definição dos conectores (continuação) 2.Board 9 4 Parada de emergência ext. Canal B X10 1 6 Segurança Canal A 2 24 Segurança Canal B 3 8 Dispositivo de proteção Canal A 4 26 Dispositivo de proteção Canal B 12 41 Saída de teste A 11 42 Acionamentos desligados ext.00. 10 43 Saída de teste B 9 44 Acionamentos ligados ext. 06 pt 8 de 19 . 4A 8 107 0V interno Explicações mais pormenorizadas sobre a interface X11 encontram--se no ponto 2.00.Board Canal B 1 20 Parada de emergência local 0 Canal A 11 21 Parada de emergência local Canal A X12 6 30 Acionamentos ligados Canal B 7 29 Acionamentos ligados Canal B 9 12 Acionamentos ligados Canal A 1 11 Acionamentos ligados Canal A 0 X6 3 88 Circuito de segurança +24V 4 89 Circuito de segurança terra 7 106 +24V interno máx. Manual de operação Continuação interface da periferia X11 X11 X11 1 46 Modo de serviço AUTO 2 47 Modo de serviço TEST 3 48 Modo de serviço COM 8 2 Parada de emergência local Canal B 9 3 Parada de emergência local Módulo de segurança ESC .8. AnPerBed--HBKRC2 07. 2 X5 1 rd 1 24V int.06 pt 9 de 19 . (Reserva) SHIELD SHIELD A1.4 Ficha KCP X19 KVGA X19 1 wh A DISPLAY+ 2 bn B DISPLAY-- 3 gn C Res.00. CAN -- 11 NC NC 12 AnPerBed--HBKRC2 07. 2 Definição dos conectores (continuação) 2. (Reserva) 4 ye D Res. GND 3 pk 3 +VCC +24V Tensão ESC 4 gy 4 GND GND 5 wh 5 ESC IN (B) ESC In (B) ESC IN (A) 6 bn 6 ESC In (A) 7 gn 7 ESC OUT (B) ESC Out (B) 8 ye 8 ESC OUT (A) ESC Out (A) 9 gn 9 CAN + CAN + 10 bk 10 CAN -. +24V Tensão KCP 2 bu 2 0V int. 5 Ficha de motor X20 eixos 1 -. d5 e5 Motor A1--A6 freio -- f5 PE Condutor de terra 6.0 mm2 AnPerBed--HBKRC2 07.6 f3 X2 B-.00.2 d3 e3 F19.4 Motor A1--A6 freio + F19.06 pt 10 de 19 .6 X20 4 X2 a1 Motor A1--U1 N1 3 a2 Motor A1--V1 2 a3 Motor A1--W1 4 X2 b1 Motor A2--U1 N2 3 b2 Motor A2--V1 2 b3 Motor A2--W1 4 X2 c1 Motor A3--U1 N3 3 c2 Motor A3--V1 2 c3 Motor A3--W1 4 X2 d1 Motor A4--U1 N4 3 d4 Motor A4--V1 2 d6 Motor A4--W1 4 X2 e1 Motor A5--U1 N5 3 e4 Motor A5--V1 2 e6 Motor A5--W1 4 X2 f1 Motor A6--U1 N6 3 f4 Motor A6--V1 2 f6 Motor A6--W1 F19. Manual de operação 2. 6 Conector do motor X7 opcional X7 X3 4 b1 Motor A1--U2 N1 3 b2 Motor A1--V2 2 b3 Motor A1--W2 X3 4 c1 Motor A2--U2 N2 3 c2 Motor A2--V2 2 c3 Motor A2--W2 X3 4 d1 Motor A3--U2 N3 3 d2 Motor A3--V2 2 d3 Motor A3--W2 F14.00. 2 Definição dos conectores (continuação) 2.2 a1 Controlo dos conectores G1 X114 --7 a2 PE Massa AnPerBed--HBKRC2 07.06 pt 11 de 19 . 00.7 Ficha do condutor de dados X21 eixos 1 a 8 X21 1 NC 2 X2: 12 GND 3 RDW F16 DC +27V A32 1 BK 4 1 /CLKX BN 5 3 CLKX 4 BK 6 FSR 1 RD 7 /FSR 2 BK 5 8 DR 1 OG 9 Ficha 4 /DR 3 BK 9 10 /FSX 1 YE 11 FSX 1 BK 12 0 /DX 2 GN 13 DX 1 BK 14 /CLKR 4 6 BU 15 CLKR 16 NC 17 NC Caixa AnPerBed--HBKRC2 07.06 pt 12 de 19 . Manual de operação 2. nhum interruptor adicional. 600mA Canal B 21 PARADA DE Entrada paragem de emergên- EMERGÊNCIA externa 4 cia.00. 72 externos máx. 24V. serviço AUTOMÁTICO Canal B 26 gurança máx. 10mA Canal B máx. 6A Saída de teste A 1 Coloca à disposição os ciclos de Exemplo de conexão: O interrup- (sinal de teste) 5 tensão para as várias entradas tor de homem morto é conectado 7 de interface do canal A. 24V. 6A Atenção: máx.8 Sinais da interface X11 Não é permitida uma conexão com shunt ou curto--circuito das entradas de dois canais que provoca a desativação imediata dos acionamentos! Sinal de interface Pino Descrição Observação 24V Tensão de comando Alimentação de tensão ESC +24V interno 106 máx. 2 canais. máx. 4A Atenção: máx. 4A 27V Tensão de comando 27V Tensão de comando para a Opção Esta tensão de comando é +27V 0V 90 alimentação de equipamentos colocada à disposição do cliente. conectado no canal B no Pino 19 39 (TA_B) e Pino 26 (B). Canal A 22 máx. 43 PARADA DE Saída. Com instalações interligadas reco- +VCC externo 88 são externa. no canal A no Pino 1 (TA_A) e 38 Pino 6 (A). 24V. 2 Definição dos conectores (continuação) 2. 24V. 10mA Segurança Para a conexão de um interruptor No caso de não ser ligado ne- Canal A 6 de homem morto externo de 2 ca.06 pt 13 de 19 . 10mA AnPerBed--HBKRC2 07. deve ser feito um mendamos uma alimentação de 0V externo 89 shunt interno para 24V/0V tensão externa. 41 Saída de teste B 19 Coloca à disposição os ciclos de Exemplo de conexão: O trava- (sinal de teste) 23 tensão para as várias entradas mento da porta de segurança é 25 de interface do canal B. 24V. Eficaz somente nos modos de serviço TESTE Dispositivo de proteção Para a conexão em 2 canais de Eficaz somente nos modos de Canal A 8 um travamento da porta de se. 10mA de ser shuntados. 2A 0V interno 107 24V Tensão de comando Faltando a alimentação de ten. 27V Tensão de comando 27V Tensão de comando para a Opção Esta tensão de comando é +27V 0V 36 alimentação de equipamentos colocada à disposição do cliente 18 externos máx. os pi- Canal B 24 nais com contatos sem potencial nos 5 e 6. e também 23 e 24 terão máx. contatos sem potencial No estado não atuado os contatos EMERGÊNCIA local 2/3 da PARADA DE EMERGÊNCIA estão fechados Canal A 20 / interna. o Pino 50 deve ser Canal B 50 (O sinal 0 provoca em todos shuntado com a saída de teste 38 e 51 os modos de serviço um o pino 51 com a saída de teste 39. mentos. Teste 48 / O contacto Automático 48/46 está 47 (Estes contatos existem so. Canal A (1 canal) tura do contato os acionamentos são desativados 24V. Com a aber.00. fechado se no KCP estiver mente quando é utilizada uma seleccionado Automático ou consola ESC--CI) Externo. 10mA Accionamentos ligados 44 Para a conexão de um contato Impulso > 200ms liga os acciona- ext. shuntados. os pinos 41 / 42 terão de ser tacto de ruptura). Entrada qualificadora Entrada preparada para funções Se estas entradas não forem Canal A futuras. namentos LIG” estiver atuado. STOP da categoria 0) Para a conexão tenha em atenção os dados técnicos das suas especificações! AnPerBed--HBKRC2 07. desligados ext. Accionamentos LIG Contatos sem potencial indicam Está fechado se o contator “Acio- Canal A 11 / “Accionamentos LIG”. sem potencial. utilizadas.06 pt 14 de 19 . Manual de operação Sinal de interface Pino Descrição Observação Accionamentos 42 Nesta entrada poderá ser ligado Se esta entrada não for utilizada. um contacto sem potencial (con. O sinal não poderá ser perma- Canal B (1 canal) nente. Canal B 12 29 / (Estes contatos existem so- 30 mente quando é utilizada uma consola ESC--CI) Grupos de modo de Contatos sem potencial do relé O contacto Teste 48/47 está serviço 48 / de segurança indicam o modo de fechado se no KCP estiver Automático 46 serviço seleccionado Teste1 ou Teste2. Os exemplos seguintes mostram a forma de interligar o circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA do robô com outros robôs ou com a periferia. o equipamento de segurança e os interruptores de homem morto externos são sinais destinados à segurança e que devem ser utilizados de acordo com as normas DIN EN 60204--1 e EN 775.9 Circuitos PARADA DE EMERGÊNCIA O circuito de PARADA DE EMERGÊNCIA.00.06 pt 15 de 19 . 2 Definição dos conectores (continuação) 2. X11 0V interno 107 89 24V interno 106 88 Parada de emergência local Canal B 2 Parada de emergência local Canal B 3 PLC Parada de emergência local Canal A 20 Parada de emergência local Canal A 21 Saída de teste A 1 Parada de emergência externa Canal A 4 ESC Saída de teste B 19 Parada de emergência externa Canal B 22 PARADA DE EMERGÊNCIA externa para periferia Circuito de parada de emergência para um robô com periferia AnPerBed--HBKRC2 07. 00. Manual de operação X11 0V interno 107 89 0V externo 24V interno 106 24V externo 88 Parada de emergência local Canal B 2 Parada de emergência local Canal B 3 PLC Parada de emergência local Canal A 20 Parada de emergência local Canal A 21 Saída de teste A 1 Parada de emergência externa Canal A 4 ESC Saída de teste B 19 Parada de emergência externa Canal B 22 PARADA DE EMERGÊNCIA externa para periferia Circuito de parada de emergência para um robô com periferia e alimentação de tensão externa AnPerBed--HBKRC2 07.06 pt 16 de 19 . 2 Definição dos conectores (continuação) X11 Tensão de comando externa 107 0V 72 0V 24V 16 Tensão de comando 106 24V Aparelho de comutação PARADA DE EMERGÊNCIA (no exemplo PNOZ 10) L-. local Canal B Dispositivo de proteção 26 Dispositivo de proteção Canal B S22 8 Dispositivo de proteção Canal A S12 PARADA DE Interruptor de homem 24 Segurança Canal B EMERGÊNCIA morto externo Segurança Canal A 6 instalação 24 22 Parada de em. Canal B ESC-- 4 Parada de em. DESL 42 Acionamentos LIG ext. local Canal B S11 2 Parada de em. Canal A Board 14 Acionamentos LIG 44 Acionamentos LIG ext. local Canal A Y3 3 Parada de em. ext.06 pt 17 de 19 .00. ext. local Canal A S21 20 Parada de em. 90 L+ 36 21 Parada de em. 43 33 39 Saída de teste 24V B 25 Saída de teste 24V B 23 Saída de teste 24V B 19 Saída de teste 24V B 23 38 Saída de teste 24V A 7 Saída de teste 24V A 5 Saída de teste 24V A 1 Saída de teste 24V A 13 44 34 88 24V externo VCC Alimentação circuito de segurança 89 0V externo GND 22 4 1 19 89 88 20 2 21 3 X11 – robô 2 Exemplo de conexão dos circuitos de PARADA DE EMERGÊNCIA em caso de interligação de 2 robôs através da ficha de periferia X11 AnPerBed--HBKRC2 07. na sua forma. PST3 fabrico Pilz S11 = Porta de segurança fechada = Elemento atuado S12 S23 Interruptor de fim de curso da porta S24 X1 Botão para a libertação com a porta de segurança fechada X2 13 14 23 24 Este botão deverá ser instalado fora do espaço abrangido pelas instalações de segurança 7 8 25 26 Cabo periférico X11 Saída de teste A Saída de teste B Dispositivo de proteção Canal A Dispositivo de proteção Canal B KR C2 Para além das redes de segurança ou em sua substituição. A2 ( ---) porta de segurança = Porta de segurança aberta p.00.. Independentemente das medidas de segurança. a zona de perigo deverá ser identificada através de uma marcação no chão (a cores). cortinas de luz ou varrimentos de zona.06 pt 18 de 19 . cor e tipo de execução.ex. Estes dispositivos deverão estar ligados ao circuito de PARAGEM DE EMERGÊNCIA. AnPerBed--HBKRC2 07. Manual de operação 2. Estas marcações a cores deverão ser executadas de forma a diferenciarem--se nitidamente das outras marcações a cores no interior da máquina ou instalação na qual o robô está integrado. será necessário instalar barreiras luminosas.10 Interruptor auxiliar automático da porta de segurança L+ A1 (+) Interruptor auxiliar Ue automático da L --. 00.11 Ficha em ponte X11 – KR C2 para assistência Usar ficha em ponte somente para a entrada em funcionamento ou a localização de erros! 1 Saída de teste A 2 Parada de emergência local Canal B 3 Parada de emergência local Canal B 4 Parada de emergência externa Canal A 5 Saída de teste A Dispositivo de proteção 6 Segurança Canal A 7 Saída de teste A Dispositivo de proteção Canal A 8 25 Saída de teste B 26 Dispositivo de proteção Canal B Saída de teste B 19 Parada de emergência local Canal A 20 21 Parada de emergência local Canal A 22 Parada de emergência externa Canal B 23 Saída de teste B Segurança Canal B 24 Saída de teste A 38 Saída de teste B 39 Saída de teste Canal A 41 Acionamentos ext. 2 Definição dos conectores (continuação) 2. DESL. 42 Entrada qualificadora A 50 Entrada qualificadora B 51 +VCC externo 88 GND externo 89 +24V interno 106 0V interno 107 1 AnPerBed--HBKRC2 07.06 pt 19 de 19 . 15 Conector do motor X7. 6 P Painel de ligações. Index C Circuitos PARADA DE EMERGÊNCIA.i . 13 T Tomada de assistência X01. 7 Ficha do conductor de dados X21. 7 . 6 X X11. 8 Index -. 10 Ficha destinada à periferia X11. 12 Ficha em ponte X11 para assistência. 18 K KUKA Control Panel. 6 F Ficha de motorX20. 11 D Definição dos conectores. 5 S Sinais da interface X11. 19 Ficha KCP X19. 9 I Interruptor auxiliar automático da porta de se- gurança. 5 L Ligação à rede X1/XS1.