Aula_kuka

SEM0317 – Dinâmica e Controle de Sistemas Robóticos IRobô Kuka KR 16 Kelen Teixeira Vivaldini SEM - EESC - USP Sumário da Aula • Kuka KR16 • Equipamentos do Kuka KR 16 • Software • Segurança • Maneiras de programar • Modos de movimentação • Tipos de Movimentos • Exercícios EESC-USP © Kelen 2009 2/12 . Área de trabalho EESC-USP © Kelen 2009 3/12 . Alcance máximo 1610 mm. Carga máxima de 16 kg.Kuka KR16 • • • • 6 eixos. Equipamentos do Kuka KR16 Robô KR16 Painel de Controle Kuka .KCP © Kelen 2009 KR C1 Controlador do Robô EESC-USP 4/12 . Software Painel de Controle Kuka Drivers Memória principal Windows XP*embedded HMI R1/STEU Sistemas comunicam entre si Vx Works CROSS Programa do Robô Programa de Controle Núcleo do Sistema Operação de visualização EESC-USP © Kelen 2009 5/12 . Segurança • Norma Européia para segurança de Robôs Manipuladores – EN775. • O usuário deve assegurar que o sistema do robô será sempre operado em condições de absoluta segurança. • O sistema do robô é projetado para aplicações específicas. • Equipamentos com funções de segurança – Botão de parada de emergência – Homem morto EESC-USP © Kelen 2009 6/12 . sistema de coordenadas em que a origem está localizada na base do robô. • Sistema de Coordenadas da base sistema de coordenadas em que a origem está localizada na base do robô. • Sistema de Coordenadas da ferramenta sistema de coordenadas em que a origem está localizada na ferramenta. EESC-USP © Kelen 2009 7/12 .Maneiras de programar • Movimentação eixo a eixo cada eixo do robô pode ser movimentado individualmente na direção positiva como negativa. • Sistema de Coordenadas World Fixo. Calibração da ferramenta – 16 ferramentas (TCP) diferentes.Modos de movimentação e operação • Movimentação . Calibração da base – 32 bases diferentes.Mouse 6D . EESC-USP © Kelen 2009 8/12 .Teclas • Operação T1 T2 Automático Automático Externo Obs. EESC-USP © Kelen 2009 9/12 . – CIR: é guiada a uma velocidade definida ao longo de uma trajetória de uma trajetória curva.Tipos de movimentação • Especifíco do eixo – PTP: cada eixo do robô é moviemntado ao longo da trajetória (mellhor trajetória. menor distância) • Relativo à trajetória (ferramenta) – LIN: é guiada a uma velocidade definida ao longo de uma linha. – Certificar-se que a chave de operação está em Modo T1. EESC-USP © Kelen 2009 10/12 .Exercícios • Controle Operador e movimentação – Tarefas – Ligar o armário de controle e guardar até o sistema realizar o boot. – Repetir o procedimento utilizando nos outros sistemas de coordenadas . – Mover o robô no modo eixo à eixo usando as teclas de movimentação e o mouse 6D explorando o alcance de movimentação. – Liberar o botão Parada de Emergência. – Teste seu programa no modo Automático. – Mover entre pontos no espaço e gravar como movimento PTP (dois pontos). – Teste seu programa no modo T2 com diferentes velocidades. EESC-USP © Kelen 2009 11/12 .Exercícios • Programa “No ar” (movimento PTP) – Criar um novo programa no robô. (lembre-se das instruções de segurança. – No início do programa e antes de finalizar aplicar a posição Home do robô . – Teste seu programa no modo T1 com diferentes velocidades. x Operador.Bibliografia • Kuka College.00 EESC-USP © Kelen 2009 12/12 .02.06. Introdução ao robô para Kuka Systems Software V5. Workbook Safety 12. • Kuka College. Workbook MO1 01.05. Instruções de Segurança.