Notas de aula da disciplina Robótica IndustrialNotas de aula da disciplina Robótica Industrial 1. Introdução Este manualfornece uma introduçãohands-onpara oRV-2AJ Mitsubishi, robô industrialde 5 eixos. Para mais informações,consulte o manualMitsubishi. 1.1 Segurança As regras de segurança a seguir devemSEMPRE ser obedecida. Não fazer isso pode resultar na exclusão do laboratório. 1.NUNCA entrar no espaço de trabalho do robô quando o servo-acionamento estiver ligado, ou seja, o LED verde (diodo emissor de luz) no "SVO ON"interruptor está ligado. 2.Certifique-se sempre que não há ninguém na célula de trabalho antes de iniciar um programa. 3.Sempre dar um aviso sonoro antes de executar o programa. 4.Manter sempre uma mão na parada de emergência e observar o robô durante o seu ciclo operacional total. 5.Sempre escrever"OVRD 20"como a primeira linha em qualquer programa do robô.Isso limita a velocidade máxima. 6.Nunca coloque o robô com mais de 2kg. 1.2 Regras o peracionais A fim de evitar danos ao robô: Não desligue a alimentação do controlador, enquanto o robô tiver com servos ligados. Evite colisões. Se você acha que o robô vai causar uma colisão pressione o botão de parada de emergência imediatamente. Não altere as coordenadas da ponta da ferramenta ou pontos de programas existentes. Certifique-se que os dois botões de emergência estejam liberados para iniciar a operação do robô. 2.modos de operação Identificar as quatro partes do sistema de robô,ou seja; 1.O braço do robôMitsubishi RV-2AJ 2.O controlador do robô Prof. Leonardo Nunes Página 1 Figura 1 – Partes do robô Este robô é um articulado vertical com cinco graus de liberdades.Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 3. 4. A figura a seguir mostra o limite de cada junta.o PC Os tres primeiros itens podem ser observados na figura 1 abaixo. Leonardo Nunes Página 2 . Prof.ATeachPendant(ouTeachBox). Figura 3 – Teach Box do robô Prof. Leonardo Nunes Página 3 .Notas de aula da disciplina Robótica Industrial Figura 2 – Controlador do Robô. xxxxxx" Pressione o botão "Up" ou o botão "Down" para seleccionar o seu programa. O programa do ciclo.3 Operação automática. Para abrir e fechar a mão manter lidar com o morto-é pressionado. (Mantendo estes dois botões pressionado liga os servos). eixo? Pressionando o botão XYZ. o botão sob o pingente ensinar (mortos-ninguém-handle) e no botão "STEP / MOVE". pressionando o "SVO ON" botão. Leonardo Nunes Página 4 .acima) O robô pode ser movido em joint-espaço (Ө1 para Ө5) ou cartesiana de espaço (XYZ). Para abrir mão pressionar HAND e da imprensa "+ C" para abrir e "-C" para fechar. controlada externamente (via PC) Gire a chave no Pendant Teach to DISABLE. Z + agora pode ser usado para mover o robô.. Um sinal sonoro baixo do PWM pode ser ouvido e o LED "SVO ON" vai verde. o robô irá terminar o ciclo do programa atual e parar. Os botões rotulados-X. ou seja. Ligue o servos. Para cartesiano-espaço de operação.1.. 2. . pressione o botão XYZ vez (terceira fileira superior de diâmetro). Gire a chave no Pendant Teach to DISABLE. Os botões rotulados-A. 2. Gire a chave no Pendant Teach to ENABLE.. solte o "STEP / MOVE" botão e manter a "mão" botão pressionado em seu lugar.-Y. Pressione o botão "Change Display" até que o mostrador de status mostra "P. + X. . 2. + A são para girar o robô do efetuador em torno do eixo Z final efetoras. + Y.2 Operação automática Operação automática é usada para executar programas que são armazenados na memória do controlador do robô. B-. Os botões rotulados. o robô pára imediatamente. Gire a chave no controlador para AUTO (Op. ou seja executado de forma contínua uma vez iniciado. Permanecer fora do espaço de trabalho..). Se o botão "STOP" é pressionado. quando os servos estão no (Segurança Regra 1 . Pressione o botão "START" Se o "END" botão é pressionado.1 Teach pendant modo Gire a chave no controlador para ensinar. Prof. Z. B + são para girar o robô do efetuador em todo o efetor final .Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 2.1 Movendo o robô Para mover o robô dois botões deve ser empurrado. a qualquer momento mostra a posição do efetuador. Um programa Melfa . Um arquivo de exemplo pode ser encontrado com este manual:TEST.BASIC deve terminar com uma linha vazia.exe" No fundo um segundo programa irá iniciar automaticamente chamado "RoboCom. Arraste o arquivoMelfa posição em toda a esquerda para o arquivo Melfa-BASIC que acaba de ser baixado. Leonardo Nunes Página 5 .MB4".Um arquivoMelfaBASIC deve ter a extensão ".Use o Robo Explorer para selecionar o arquivo Melfa-BASIC a partir do disco rígido.).BASIC em todo sobre o RV-2AJ robô ícone.exe"RoboCom tem um fundo azul claro quando a comunicação com o robô é estabelecida.veja a Figura 3.alvo prédefinido (Teach Points).MB4. para posições .Notas de aula da disciplina Robótica Industrial Gire a chave no controlador para AUTO (Ext. Para se comunicar com o robô acesse:"C: \ Mitsubishi Progs \ RoboExplorer \ Mits_Soft \ RoboExplorer.BASIC típico consiste de uma seqüência de comandos de movimento que permite mover a ferramenta do robô.3. às vezes chamado de pinça.BASIC Um arquivo Melfa . 2. Arraste o arquivo Melfa . Figura 4 –Baixando um programa Melfa Basic do PC Prof.1Criar e baixar um arquivo Melfa . A barra de progresso irá pop-up durante o download do arquivo Melfa-BASIC e MelfaPosição. Um arquivo Melfa .BASIC é um programa para controlar o robô. .5 HOPEN 1 HCLOSE 1 GOSUB *PICK RETURN DEF POS PTMP END 3. Ao usar o MVS movimento de interpolação.Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 3 – introdução a linguagem Melfa Basic 3. Limite de velocidade(0 a100%) (nuncause mais de 30%. o robô. Leonardo Nunes Página 6 . -Definir o limite de velocidade de forma adequada. .Utilização de poucos teach-points quanto possível.2.1 instruções de referencia Comando MOV MVS OVRD DLY HOPEN HCLOSE GOSUB RETURN DEF POS END Descrição Move o robô para uma tech-point position.para garantir que você não acertará o alvo na direção errada. por segurança faça isso a primeira linha do seu programa) Atraso em segundos – Robô aguardando Abri a garra Fecha a garra Chama sub-rotina Retorna da sub-rotina Define uma variável posição Fim do programa Exemplo MOV P1 MVS P1 MVS P1. às vezes não pode criar um Prof. Move o robô para uma tech-point position em linha reta.1 Posicionando um objeto O programa exemplo mostra como colocar um objeto na posição P10: Como mostrado no programa exemplo um bom programa deve considerar o seguinte: .Use atrasos para deixar o robô estabilizar. -50 OVRD 20 DLY 0.2 exemplos de programas 3. Move o robô para uma posição acima da tech-point position em linha reta.Use sempre um ponto de aproximação antes de ir ao ponto de destino. Notas de aula da disciplina Robótica Industrial caminho de interpolação e retorna comum erro de alcance. Use MOV. em vez de MVS quando se deslocam entre os pontos de aproximação.2 sub-rotinas Programa exemplo que mostra como usar GOSUB e RETURN. O robô tem 16 entradas/saídas (I/O). 3.2. Leonardo Nunes Página 7 . Para o exemplo. aproximadamente.9 milímetros x 31. Isto é muito útil se o robô tem que palletise objetos. 3. Também pode ser usado para definir uma matrix de dupla camada.2.9 milímetros. 3. Prof. Um tijolo Duplo quadrado é 31. Um sensor ótico de barreira por exemplo.2. O programa de exemplo mostra como definir uma grade de 3 por 3 tijolos usando o ponto de canto P1. se o bit 8 está ligado a um feixe de luz que monitora uma correia transportadora.4 Palletização Programa exemplo que mostra como criar uma matriz de pontos-alvo de 3 pontos de referencia. P2 e P3 (ver figura abaixo).3 entrada externa Programa exemplo que mostra como usar as entradas externas digitais.Se um objeto surge o robô pega. 3 variáveis Variáveis podem serde diferentes tipos. Leonardo Nunes Página 8 .XP1.Suponha que umteach-point P1é armazenadona memória.A posiçãoP1..X=+ 10 Para alterarP1. Variáveisde posição podem sermodificadas.07radianosusar: P1.Uma variáveldeve começar coma posição"P".P99variáveissão definidos. umDEFcomandoPOSnão é necessáriapara estes.Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 3.07 Prof..0. girando em torno dofimdoefetuadoreixo y0.B.B= P1.Para aumentar acomponentex10 mmde uso: P1.portanto.O tipo maisútilvariável éuma posição. Se o botãode parada de emergênciafoi empurrado. Em alguns casosum errode um códigoirá aparecerna tela. pressione o botão de reset nateach-box ouno controladordo robô. Leonardo Nunes Página 9 . mensagens de erros Quando ocorre um errodo controladoremite um sinal sonoro. ele deve ser retiradoantes de pressionarreset.Códigos de erro comunsestão listados abaixo: Prof. Para se recuperar deum erro.Notas de aula da disciplina Robótica Industrial 4 . Leonardo Nunes Página 10 .Notas de aula da disciplina Robótica Industrial Prof.