Montador e Reparador de Circuitos Eletropneumáticose EletrohidraúlicosControlador Lógico Programável Controlador Lógico Programável © SENAI-SP, 2.008 Material compilado e organizado pelo CFP 5.63 através dos recursos didáticos online e de pesquisas, para unidade didática CLP do curso de Formação Continuada Montador e Reparador de Circuitos Eletropneumáticos e Eletrohidraúlicos . Equipe responsável pela aplicação do material Direção Coordenação Prof. Claudemir Alves Pereira Prof. Alexandre Sanches de Barros Prof. José Serafim Guarnieri Profa. Viviane Aparecida de Lima Prof. José Gonzaga Fonseca Profª. Luciana Utembergue Prof. Laércio Tavares de Oliveira Agentes de Treinamento Organização Centro de Treinamento SENAI – Mogi Guaçu Rua Cambé, 140 – Ipê II CEP 13846-080 – Mogi Guaçu - SP Telefone (019) 3861-1786 FAX (019) 3861-1786 e-mail
[email protected] Índice. Introdução: ...................................................................................................................................... 9 1. Conceitos Iniciais:.................................................................................................................. 11 1.1 1.2 1.3 1.4 1.5 1.6 1.7 - Características De Um Clp: ........................................................................................ 11 - Tipos De Cpu's: ............................................................................................................. 11 - Memória Do Clp............................................................................................................ 12 - Ciclo De Operação. ..................................................................................................... 13 - Fonte De Alimentação. ............................................................................................... 13 - Velocidade. .................................................................................................................... 13 - Tipos De Entradas E Saídas: ........................................................................................ 14 1.8 - Comunicação De Dados:............................................................................................... 17 1.8.1 Redes Do Tipo Origem-Destino. ............................................................................ 18 1.8.2 - Redes Produtor- Consumidor................................................................................. 18 1.8.3 - Comunicação Master-Slave: ................................................................................... 19 1.8.4 - Comunicação Multimestre....................................................................................... 19 1.8.5 - Comunicação Peer To Peer .................................................................................... 20 1.8.6 - Multicast: ................................................................................................................. 20 1.8.7 - Token Pass: ............................................................................................................ 20 1.8.8 - Métodos De Troca De Dados:............................................................................... 21 1.8.8.1 - Cíclica: .............................................................................................................. 21 1.8.8.2 - Mudança De Estado....................................................................................... 21 1.8.8.3 - Polling. .............................................................................................................. 22 1.8.9 - Modos De Comunicação: ...................................................................................... 22 1.8.9.1 - Modo De Comunicação System. ................................................................... 22 1.8.9.2 - Modo De Comunicação User......................................................................... 22 1.8.10 - Protocolos: .............................................................................................................. 23 1.8.10.1 - Df1 : .................................................................................................................. 23 1.8.10.2 - Dh485: .............................................................................................................. 23 1.8.10.3 - Remote I/O : .................................................................................................... 23 1.8.10.4 - Dh + : ................................................................................................................ 23 1.8.10.5 - Control Net :..................................................................................................... 24 1.8.10.6 - Device Net: ..................................................................................................... 24 - Ethernet: ........................................................................................................................... 24 1.8.11 - Software De Programação: ................................................................................... 25 1.8.12 - Software De Programação Do Plc: ..................................................................... 26 1.8.13 - Sistemas De Supervisão E Atuação No Processo:............................................... 26 1.8.14 - Interfaces Homem - Máquina: ................................................................................. 26 2. Slc500..................................................................................................................................... 27 2.1 2.2 - Introdução:..................................................................................................................... 27 - Arquitetura Fixa: "Shoebox" ......................................................................................... 27 2.3 2.4 2.5 - Arquitetura Modular ...................................................................................................... 28 - Tipos De Chassis:.......................................................................................................... 29 - Fontes:........................................................................................................................... 29 2.6 - Cpu's:............................................................................................................................. 29 2.6.1 - Chave Rotativa Da Cpu:.......................................................................................... 29 2.6.2 - Modelos De Cpu's: ................................................................................................ 30 2.6.3 - Led's De Diagnóstico: .......................................................................................... 31 2.7 - Módulos De Entrada E Saída: ...................................................................................... 31 2.7.1 Módulos De E/S Discreta: ...................................................................................... 31 2.7.2 Módulos Analógicos: ................................................................................................ 33 2.7.3 Módulos Especiais:................................................................................................ 34 2.8 - Configurações Em Rede E Ligações Ponto A Ponto:.................................................. 37 2.8.1 - Programação Ponto A Ponto ( Df1 Full Duplex) :................................................ 38 2.8.2 - Configuração Em Rede Dh485 ............................................................................... 39 2.8.3 - Configuração Em Rede Ethernet / Dh+ / Dh485: .................................................. 40 2.8.4 - Control Net: ............................................................................................................ 41 2.8.5 - Device Net:............................................................................................................. 41 3. - Endereçamentos .................................................................................................................. 43 3.1 - Endereços De Entradas E Saídas. ................................................................................ 43 3.1.1 - Slc 500 Fixo:.......................................................................................................... 43 3.1.2 - Slc 500 Modular Rack Local................................................................................ 43 3.1.3 - Slc500 Modular : Rack Remoto........................................................................ 44 3.1.3.1 - Endereçamento De 1/2 Slot ............................................................................... 44 3.1.3.2 - Endereçamento De 1 Slot .............................................................................. 44 3.1.3.3 - Endereçamento De 2 Slot ............................................................................ 45 3.1.3.4 - Arquivo “G”.......................................................................................................... 46 3.1.3.5 - Tipos De Endereçamentos - Módulo Sn. .......................................................... 47 3.2 - Tipos De Arquivos: ...................................................................................................... 50 3.2.1 Arquivos De Programa: ............................................................................................. 50 3.2.2 Arquivos De Dados-Tabela De Dados: ................................................................... 50 3.3 3.4 3.5 3.6 - Endereçamento De Arquivos (Pilhas)..................................................................... 52 - Endereçamento Indireto: ............................................................................................... 53 - Endereçamento Complementar.................................................................................... 53 - Endereçamento Indexado:............................................................................................ 54 4. - Instruções:............................................................................................................................ 54 4.1 Instruções Do Tipo Relê .................................................................................................. 54 4.1.1 - Generalidades: ........................................................................................................ 54 4.1.2 - Instruções “Examinar”: ........................................................................................... 55 4.1.2.1 - Examinar Se Energizado ( Xic ): ..................................................................... 55 4.1.2.2 - Examinar Se Desenergizado ( Xio ): ................................................................ 55 4.1.3 - Instruções Energizar/Desenergizar Saída:.............................................................. 56 4.1.3.1 - Energizar Saída ( Ote ) ................................................................................... 56 4.1.3.2 - Energizar Saída Com Retenção ( Otl ) E Desenergizar Saída Com Retenção ( Otu ):................................................................................................................. 57 4.1.4 - Monoestável Sensível À Borda De Subida: ............................................................ 58 4.1.4.1 Parâmetros Da Instrução Osr: ............................................................................ 58 4.2 - Instruções De Temporizador E Contador ..................................................................... 60 4.2.1 - Generalidades: ........................................................................................................ 60 4.2.2 - Descrição: ............................................................................................................... 60 4.2.3 - Instruções De Temporizador ................................................................................... 60 4.2.3.1 Bits De Estado .................................................................................................... 61 4.2.3.2 Base De Tempo .................................................................................................. 61 4.2.3.3 Precisão .............................................................................................................. 61 4.2.3.4 - Temporizador De Energização ( Ton ) ............................................................. 62 4.2.3.5 - Temporizador Na Desenergização ( Tof ) ........................................................ 63 4.2.3.6 - Temporizador Retentivo ( Rto ) ........................................................................ 64 4.2.3.7 - Instruções De Contador Crescente/Decrescente ( Ctu E Ctd ): ....................... 65 4.2.3.8 - Instrução De Rearme De Temporizador/Contador ( Res ) ............................... 67 4.3 . Instruções De Mensagem Comunicação De E/S:......................................................... 69 4.3.1 - Generalidades: ........................................................................................................ 69 4.3.2 - Instrução De Msg: ................................................................................................... 69 4.3.3 - Parâmetros Da Instrução Msg:................................................................................ 71 4.3.4 Bits De Estado Da Instrução Msg.............................................................................. 73 4.4 - Instruções De Comparação .......................................................................................... 75 4.4.1 - Generalidades: ........................................................................................................ 75 4.4.2 - Igual A ( Equ ) ......................................................................................................... 76 4.4.3 - Diferente ( Neq )...................................................................................................... 76 4.4.4 - Menor Que ( Les ) ................................................................................................... 77 4.4.5 - Menor Ou Igual A ( Leq )......................................................................................... 78 4.4.6 - Maior Que ( Grt ) ..................................................................................................... 78 4.4.7 - Maior Ou Igual A ( Geq ) ......................................................................................... 79 4.4.8 - Igual Mascarada ( Meq ) ......................................................................................... 79 4.4.9 - Teste Limite ( Lim ).................................................................................................. 80 4.5 - Instruções Matemáticas................................................................................................ 82 4.5.1 - Generalidades: ........................................................................................................ 82 4.5.2 - Adição ( Add ) ......................................................................................................... 83 4.5.3 - Subtração ( Sub ) .................................................................................................... 84 4.5.4 - Multiplicação ( Mul ) ................................................................................................ 84 4.5.5 - Divisão ( Div ) .......................................................................................................... 85 4.5.6 - Negação ( Neg ) ...................................................................................................... 86 4.5.7 - Zeramento ( Clr ) ..................................................................................................... 86 4.5.8 - Raiz Quadrada ( Sqr ) ............................................................................................. 87 4.6 - Instruções Lógicas E De Movimentação ....................................................................... 87 4.6.1 - Generalidades: ........................................................................................................ 87 4.6.2 - Movimentação ( Mov )............................................................................................. 88 4.6.3 - Movimento Com Máscara ( Mvm ) .......................................................................... 89 4.6.4 - E ( And ) .................................................................................................................. 91 4.6.5 - Ou ( Or ) .................................................................................................................. 91 4.6.6 - Ou Exclusivo ( Xor ) ................................................................................................ 92 4.6.7 - Complementação Not.............................................................................................. 93 4.7 - Instruções De Cópia E Preenchimento De Arquivo ..................................................... 94 4.7.1 - Generalidades: ....................................................................................................... 94 4.7.2 - Cópia Arquivo ( Cop ).............................................................................................. 94 4.7.3 - Preenchimento De Arquivo ( Fll ) ............................................................................ 95 4.8 . Instrução De Deslocamento De Bit, Fifo E Lifo.............................................................. 96 4.8.1 - Generalidades: ........................................................................................................ 96 4.8.2 - Instruções De Deslocamento De Bit À Esquerda ( Bsl ) E À Direita ( Bsr ). 96 4.8.2.1 - Deslocamento De Bit À Esquerda: ................................................................... 98 4.8.2.2 - Deslocamento De Bit À Direita: ...................................................................... 98 4.8.3 4.8.4 - Carga E Descarga Ffl E Ffu. ...................................................................... 99 - Carga E Descarga Lifo: ........................................................................................ 101 4.9 - Instruções De Sequenciador: ...................................................................................... 102 4.9.1 - Sqo: ....................................................................................................................... 103 4.10 - Instrução De Salto Para Subrotina: ............................................................................ 104 4.11 - Instrução Pid:.............................................................................................................. 105 4.11.1 - Função Pid: .......................................................................................................... 105 4.11.2 - Instrução Pid: ...................................................................................................... 106 4.12 - Instruções De E/S Imediatas: ................................................................................... 111 4.13 - Manutenção & Localização De Falhas ..................................................................... 111 4.13.1 - Generalidades: ...................................................................................................... 111 4.13.2 - Limpando As Falhas.............................................................................................. 112 4.13.3 - Descrição De Código De Erro E Ação Recomendada .......................................... 112 5 - Software De Comunicação Rslinx. ..................................................................................... 124 5.1 5.2 - Acessando O Software: ............................................................................................... 124 - Configurando Drivers................................................................................................. 124 6. Software De Programação Rslogix500. ............................................................................ 127 7. - Exercícios Aplicativos :...................................................................................................... 140 8. - Glossário ........................................................................................................................... 144 9. Referências Bibliograficas. ................................................................................................... 149 INTRODUÇÃO: Em vista da variedade de aplicações deste equipamento, e considerando sua distinta diferença com relação aos equipamentos eletromecânicos, deverá ser verificada a aplicabilidade para cada caso em específico. As instruções, gráficos e exemplos de configuração que aparecem neste descritivo têm por finalidade auxiliar no entendimento do texto. As instruções de programa presentes neste descritivo são as de maior aplicação, para maiores detalhes deverá ser consultado o manual de instruções do software aplicativo corresponde ao tipo de CLP. Devido às muitas variáveis e exigências associadas com qualquer instalação em particular, a Microsis não assumirá responsabilidade pelo uso real baseado em ilustrações de aplicações. A cada dia que passa os equipamentos elétricos vão dando lugar aos microprocessadores. Tanto na vida profissional como na cotidiana estamos sendo envolvidos por microprocessadores e computadores. Na indústria, estas máquinas estão sendo empregadas para otimizar os processos, reduzir os custos e aumentar a produtividade e a qualidade dos produtos, estamos passando por um momento de automação dos processos ou Automação Industrial. Um microprocessador pode por exemplo tomar decisões no controle de uma maquina, ligá-la, desligá-la, movimentá-la, sinalizar defeitos e até gerar relatórios operacionais. Mas detrás destas decisões, está a orientação do microprocessador, pois elas são baseadas em linhas de programação(códigos de máquina). AUTOMAÇÃO INDUSTRIAL. Automação Industrial é um conjunto de técnicas destinadas a tornar automáticos vários processos numa indústria: o comando numérico, os controladores Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 9 programáveis, o controle de processos e os sistema CAD/CAM (computer aided design manufacturing - projetos e manufatura apoiados em computador). CONTROLADOR PROGRAMÁVEL. Um sistema de controle de estado sólido, com memória programável para armazenamento de instruções para o controle lógico, pode executar funções equivalentes as de um painel de relês ou de um sistema de controle analógico. É ideal para aplicações em sistemas de controle de relês e contatores, os quais se utilizam principalmente de fiação,dificultando desta forma, o acesso a possíveis modificações e ampliações do circuito de controle existente. O controlador programável monitora o estado das entradas e saídas, em resposta às instruções programadas na memória do usuário, e energiza, desenergiza, ou faz um controle proporcional das saídas dependendo do resultado conseguido com as instruções do programa. Na automação industrial, as máquinas substituem tarefas tipicamente mentais,tais como memorizações,cálculos e supervisões. Os controladores programáveis dominam os dispositivos pneumáticos, hidráulicos, mecânicos e eletromecânicos. Os Controladores Programáveis substituem a ação do homem como sistema de controle,e podem controlar grandezas tais como vazão, temperatura, pressão, nível, torque, densidade, rotação, tensão e corrente elétrica (variáveis de controle). SLC500 - ALLEN BRADLEY. Família de controladores programáveis para aplicações de pequeno e médio porte, instruções avançadas de programação, módulos para aplicativos distintos,comunicação por redes proprietárias (DH +, DH485 , Remote I/O) e redes abertas Control Net,Device Net e Ethernet. Antes de se começar a abordagem da família SLC500 alguns conceitos em Automação Industrial devem ser observados. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 10 1. CONCEITOS INICIAIS: 1.1 - CARACTERÍSTICAS DE UM CLP: Na escolha do CLP alguns aspectos devem ser abordados são eles o tipo de processador ou CPU, Tipos de Entradas e saídas, possibilidades de comunicação,versatilidade do software de programação, sistemas de supervisão e atuação no processo, interfaces homem-máquina existentes e suporte técnico dado pelo fabricante de CLP. ESQUEMA GERAL DE UM CLP: DISPOSITIVOS DE PROGRAMAÇÃO E COMUNICAÇÃO. C I R C U I T O S DE EN TRA DAS C I R C U I T O S DE UNIDADE CENTRAL DE PROCESSAMENTO MEMÓRIA PROGRAMA E DADOS S AI DAS FONTE DE ALIMENTAÇÃO Acoplamento ótico Acoplamento ótico 1.2 TIPOS DE CPU'S: Define a memória de programação, recursos avançados de programação, canais de comunicação existentes e os tempos de execução das instruções e de varredura das entradas e atualização das saídas (tempo de scan). Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 11 A Função da CPU consiste em se ler entradas executar a lógica segundo o programa aplicativo e acionar ou controlar proporcionalmente as saídas. ISOLAMENTO ÓPTICO ISOLAMENTO ÓPTICO 1.3 - MEMÓRIA DO CLP A memória do CLP divide-se em memória de aplicação, memória do usuário e programa executável ou memória do sistema. MEMÓRIA DE APLICAÇÃO. Onde são armazenados os arquivos de programa ou seja o programa aplicativo em diagrama Ladder. Existem dois tipos: Volátil e não-volátil. VOLÁTIL. Pode ser alterada ou apagada (gravar ou ler), se ocorrer uma queda de alimentação perde-se o programa, são usadas baterias e capacitores para resguardar o programa. O exemplo amplamente utilizado é a memória RAM ( memória de acesso aleatório ). NÃO - VOLÁTIL. Possui a mesma flexibilidade da memória RAM e retém o programa mesmo com a queda da alimentação. Exemplo: EEPROM ( Memória de leitura eletricamente apagável e programável ). MEMÓRIA DO USUÁRIO. Constituida de bit's que são localizaões discretas dentro da pastilha de silício, pode ser submetido a tensão, portanto lido como “1” ou não submetido à tensão lido como “0” . Os dados são padrões de cargas elétricas que representam um valor numérico. A cada conjunto de 16 Bit`s denomina-se palavra, estas palavras possuem uma localização na memória chamada endereço ou registro. Onde são armazenados valores referentes aos Arquivos de Dados, que são valores associados ao programa tais como: status de E/S, valores Pré-selecionados e acumulados de temporizadores e contadores e outras constantes e variáveis. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 12 PROGRAMA EXECUTÁVEL OU MEMÓRIA DO SISTEMA. Direciona e realiza as atividades de operação, tais como: Execução do programa do usuário e coordenação das varreduras das entradas e atualização das programada pelo fabricante e não pode ser acessada pela usuário. saídas, 1.4 - CICLO DE OPERAÇÃO. O ciclo de operação do CLP consiste no modo com que o CLP examina as instruções do programa , usa o estado armazenado na tabela Imagem das entradas para determinar se uma saída será ou não energizada. O resultado é armazenado numa região da memória chamado de tabela imagem das saídas. 1.5 - FONTE DE ALIMENTAÇÃO. Encarregada de fornecer alimentação ao barramento do CLP, em 5VCC ou 24 VCC. Protege os componentes contra picos de tensão, garante a operação normal com flutuações de 10 à 15%, estas flutuações podem ser provocadas por quedas na rede, partidas e paradas de equipamentos pesados. Em condições instáveis de tensão deve-se instalar estabilizador. Suporta perdas rápidas de alimentação permitindo ao controlador salvar os dados e o programa do usuário. Se o painel onde está instalado o CLP for susceptível à interferência eletromagnética ou ruído elétrico aconselha-se a instalação de um transformador de isolação. 1.6 - VELOCIDADE. A velocidade que um CLP genérico executa o seu ciclo de operação fica em torno de 1 à 25 mseg para 1024 instruções do programa aplicativo, cada instrução possui o seu tempo de processamento. Na soma do tempo total de processamento ou ciclo de operação devem ser considerados: Tempo para o dispositivo de campo acionar a entrada,Tempo para o CLP detectar o sinal,Tempo para a varredura da entrada, Tempo para varredura do programa , Tempo para a varredura da saída, Tempo para o acionamento do circuito de saída ,Tempo para o acionamento do dispositivo de campo, Tempos para os canais de comunicação. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 13 1.7 - TIPOS DE ENTRADAS E SAÍDAS: As entradas e saídas podem estar acopladas a CPU, ou, podem ser cartões para os CLP'S que são divididos em módulos (Modulares). ENTRADAS. São denominadas entradas os dispositivos de campo que são conectados ao CLP como botões,chaves thumbwhell,chaves limite,chaves seletoras,sensores de proximidade e sensores fotoelétricos. Os circuitos de entrada filtram os sinais de tensão para classificá-los como válidos, determinam a validade de um sinal pela sua duração ou seja esperam para poder confirmar se o sinal é uma ruído elétrico ou uma referência de um dispositivo de entrada. Este tempo de filtragem varia em torno de 8mseg. mas, pode ser ajustado através do software de programação. Quanto maior o tempo de resposta melhor será a filtragem do sinal, um menor tempo de resposta é usado em aplicações que requerem uma maior velocidade de resposta como interrupções e contagens. SAÍDAS. São exemplos de saídas para o CLP: Solenóides, relês, contatores, partidas de motores, luzes indicadoras, válvulas e alarmes. As CPU’s utilizam como circuitos de saída: Relês, Transistores e Triacs. Os Relês funcionam tanto em CA como CC, resistem à cargas de até 2,5 A e suportam melhor os picos de tensão pois possuem uma camada de ar entre os os seus contatos o que elimina a possibilidade de corrente de fuga. Mas, são lentos e desgastam com o tempo. Os Transistores, são silenciosos chaveiam corrente contínua e não tem peças móveis sujeitas ao desgaste , são rápidos e reduzem o tempo de resposta . Mas suportam cargas de no máximo 0,5A. Os Triacs, possuem características semelhantes aos transistores, diferenciando no aspecto de que os mesmos chaveiam Corrente alternada. As saídas de estado sólido ( transistores e triacs ) podem ser mais facilmente danificadas por sobretensão ou sobrecorrente que as à relê. LIGAÇÕES. Nos cartões de E/S DC deve ser observada a polaridade dos mesmos, sabendo-se que em sensores do tipo PNP ( + ) são usadas com cartões do tipo Sink e sensores NPN ( - ) são usados em cartões do tipo source. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 14 LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE ENTRADA SINKING: Quando o dispositivo de campo está ativo ele fornece corrente ao circuito de entrada. ver figura abaixo: I DISPOSITIVO DE CAMPO FONTE DC I CIRCUI _ TO DE ENTRA_ DA DC + _ I DC .com LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE ENTRADA SOURCING: Quando o dispositivo de campo está ativo a corrente sai dos módulos de entrada para o dispositivo , ver figura abaixo: I DISPOSITIVO DE CAMPO FONTE DC I CIRCUI _ TO DE ENTRA_ DA DC _ + I VDC Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 15 LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE SAÍDA SINK O dispositivo de campo está conectado no positivo da fonte de alimentação e o negativo é fechado no módulo de saída do CLP. ver figura abaixo: VDC CIRCUI _ TO DE SAÍDA DC I FONTE DC + _ DISPOSITIVO DE CAMPO DC COM LIGAÇÃO PARA CARTÕES DE SAÍDA SOURCE Quando a saída fornece a corrente da fonte ao dispositivo de campo. ver figura abaixo: VDC I FONTE DC + _ DISPOSITIVO DE CAMPO CIRCUI _ TO DE SAÍDA DC DC COM Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 16 ENTRADAS E SAÍDAS DIGITAIS: São definidas como sinais discretos em níveis lógicos 1 ou 0, sendo que 1 corresponde a um nível alto de tensão que pode ser 100/120/200/240/24 VAC (tensão alternada) ou 24 VDC,30-55 VDC (tensão contínua) , 0 corresponde a um nível baixo de tensão que pode ser Neutro (corrente alternada) ou DC COMUM ( corrente contínua). ENTRADAS E SAÍDAS ANALÓGICAS: São definidos como sinais variantes no tempo podem ser : 4 à 20 mA, 0 à 10 volts, 20 à +20mA , -10 à +10 volts. ver figuras abaixo: v,I V.I Tempo Sinais Digitais tempo Sinais analógicos 1.8 - COMUNICAÇÃO DE DADOS: Os tipos de comunicação dos dados entre os CLP'S ou entre Terminal de programação/Supervisão e CLP devem ser definidos, existem CLP'S que se comunicam em redes abertas (tipo de rede utilizada por diferentes fabricantes ) ou redes proprietárias (tipo de rede do fabricante do CLP). Definimos dois modelos de redes: descritas como origem / destino e produtor / consumidor. EXEMPLOS DE MODELOS DE REDES: ORIGEM / DESTINO MESTRE/ESCRAVO MULTIMESTRE RIO DH 485 DH+ PRODUTOR CONSUMIDOR DEVICE NET CONTROL NET Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 17 1.8.1 Redes do tipo Origem-destino. Nestes tipos de configurações os dados são transmitidos/recebidos do nó fonte para um destino específico. A ação sincronizada entre os nós é muito dificil uma vez que os dados chegam aos nós em momentos diferentes exiaste o desperdício de recursos em função da repetição dos mesmos dados quando apenas o destino é diferente 1.8.2 - Redes Produtor- Consumidor Nestes tipos de configurações os dados são transmitidos/recebidos do nó fonte para todos os nós da rede simultaneamente. Numa mesma rede podem trafegar dados de controle de E/S ( BTRBTW) e dados de configuração (MSG). Pode-se priorizar os dados de E/S. Estes sistemas podem ser Mestre/escravo, Multimestre ou Peer-to-peer para E/S e mensagens. A troca de dados pode ser do tipo cíclica ou seja dispositivos produzem dados a uma taxa configurada pelo usuário. Em uma rede produtor- consumidor as mensagens são identificadas pelo conteúdo e não pelo origem/destino. O cabeçalho da mensagem diz,esta é a mensagem 75. Os dispositivos que precisam destes dados “consomen” a mensagem. Esta nova Tecnologia de redes permite que os dados síncronos (I/O) sejam adquiridos em intervalos específicos e que dados não síncronos como “up-Loads”, “down-Loads” configuração, programação sejam transferidos em intervalos não programados. Estes dois tipos de tráfego são suportados pela rede sem que um tipo venha interferir sobre o outro. CTLR1 CTLR2 ALLEN-BRADLEY PanelView 550 7 8 9 4 5 6 1 2 3 HMI . 0 - < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0 <-----------------' ^ > v # 2 #1 Sensor Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 18 1.8.3 - COMUNICAÇÃO MASTER-SLAVE: ( MESTRE - ESCRAVO ) Neste tipo de topologia a estação mestre é fixa e somente ela é capaz de iniciar as mensagen. Dispositivos escravos trocam dados apenas com o mestre. Um mestre e múltiplos escravos. ALLEN-BRADLEY PanelView 550 7 8 9 4 5 6 1 2 3 . 0 - < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0 <-----------------' ^ > v 1.8.4 - COMUNICAÇÃO MULTIMESTRE. Pode-se ter mais de um mestre e cada mestre tem o seu próprio conjunto de escravos. ALLEN-BRADLEY PanelView 550 7 8 9 4 5 6 1 2 3 . 0 - < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0 ^ <-----------------' > v Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 19 1.8.5 - COMUNICAÇÃO PEER TO PEER Um par de estações toma o controle da rede por vez não há necessidade de polling ( forma de se controlar uma linha de comunicação com o envio de um sinal para uma estação a fim de verificar se a mesma possui mensagens a transmitir). Dispositivos podem trocar dados com mais de um dispositivo ou múltiplas trocas com o mesmo dispositivo AL L EN- RADL E Y B P a n e l V i e w 5 5 0 7 8 9 4 5 6 1 2 3 . 0 - < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0 <' ^ > v 1.8.6 - MULTICAST: Dados são transmitidos simultaneamente a todos os nós. 1.8.7 - TOKEN PASS: A cada instante uma estação está no controle da rede envia e recebe seus dados e envia o polling para o próxima a fim de saber se a mesma esta pronta para receber o controle, se a mesma estiver esta passará a ter o controle da rede. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 20 1.8.8 - MÉTODOS DE TROCA DE DADOS: 1.8.8.1 - Cíclica: ALLEN-BRADLEY ALLEN-BRADLEY PanelView 550 PanelView 550 7 7 8 8 9 9 4 4 5 5 6 6 1 1 2 2 3 3 . . 0 0 - - < - < - F1 F1 F2 F2 F3 F3 F4 F4 F5 F5 ^ < < <-----------------' <-----------------' ^ > > F6 F6 F7 F7 F8 F8 F9 F9 F1 0 F1 0 v v a cada 100ms a cada 5ms a cada 2000ms analog I/O Neste tipo de método os dispositivos produzem dados a uma taxa configurada pelo u s u á ri o esta transferência cíclica é eficiente devido ao fato de que os dados são transferidos numa taxa adequada ao dispositivo/aplicação. Com isto recursos podem ser preservados p/ dispositivos com alta variação e melhor determinismo. Compatível com Mestre/Escravo, Multimestre, “peer-to-peer” e Multicast 1.8.8.2 - Mudança de estado. ALLEN-BRADLEY PanelView 550 7 8 9 4 5 6 1 2 3 . 0 - < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0 <-----------------' ^ > v digital I/O Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 21 Neste tipo de troca de dados os dispositivos produzem dados apenas quando tem seu estado alterado. Um sinal em segundo plano é transmitido ciclicamente para confirmar que o dispositivo está ok. A Mudança de estado é eficiente devido ao fato de que se reduz significativamente o tráfego da rede e recursos não são desperdiçados processando-se dados antigos. 1.8.8.3 - Polling. ALLEN-BRADLEY PanelView 550 7 8 9 4 5 6 1 2 3 . 0 - < F1 F2 F3 F4 F5 < F6 F7 F8 F9 F1 0 <-----------------' ^ > v O Pollimg é um sinal enviado na rede quando os dispositivos recebem dados (normalmente saídas) imediatamente enviam seus dados (normalmente entradas) Utilizado em sistemas Mestre/Escravo & Multimestre. 1.8.9 - Modos de Comunicação: 1.8.9.1 - Modo de comunicação System. O CLP está em comunicação com dispositivos do sistema do seu fabricante. 1.8.9.2 - Modo de comunicação user. O CLP está em comunicação com equipamentos dedicados. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 22 1.8.10 - Protocolos: Conjunto de regras, requisitos e procedimentos que devem ser obedecidos para que se possa transmitir uma informação em uma rede de comunicação de dados digital, é o idioma utilizado na rede ou seja o dispositivo transmissor necessita ser compreendido pelo receptor e cada fabricante tem seus próprios padrões 1.8.10.1 - DF1 : Protocolo proprietário usado para comunicação ponto - a - ponto (conexão direta) ou remota através de modens. Considera-se dois tipos: DF1 FULL-DUPLEX : Transmissão se dá nas duas se e transmite-se simultaneamente. DF1 HALF-DUPLEX : Transmissão em ambos os sentidos porém não direções, recebe- simultaneamente. 1.8.10.2 - DH485: Rede "Token Pass" com topologia em barramento, de comprimento de cabo até 1.219 metros, com Baud rate: 1200, 2400, 9600, 19.200. Possibilidade de até 32 dispositivos. Exclusiva para CLP's da família SLC500,Micrologix e dispositivos Homem - máquina e softwares de supervisão. 1.8.10.3 - REMOTE I/O : Rede de entradas, saídas e dispositivos físicos remotos. A quantidade de dispositivos acoplados na mesma depende da CPU utilizada. A extensão máxima dos cabos depende da velocidade de transmissão e pode ir até 3000 metros. Presente nos processadores PLC5 e cartão Scanner do SLC500. 1.8.10.4 - DH + : Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 23 Rede proprietária da Allen Bradley de maior performance possui uma maior quantidade de Drivers para comunicação. Possui uma taxa de comunicação de 57,6 Kbps, comprimento do cabo da rede até 3.000 metros e do cabo da rede secundária 30 metros. Pode-se ter até 64 estações na rede. Presente em todos os CLP's família 5 e SLC500-5/04. 1.8.10.5 - CONTROL NET : Este tipo de protocolo garante a opção de meio físico redundante,é uma rede baseada no modelo "PRODUTOR CONSUMIDOR", posssui taxa de 5 Mbps. , conexão por cabo coaxial , até 99 estações na rede, distância de 3Km no tronco principal,usando repetidores pode-se extender em até 30Km, e até 500m no secundário, é uma rede determinística na qual pode-se Ter dados de I/O e dados entre CPU's trafegando na mesma rede. 1.8.10.6 - DEVICE NET: É uma rede complemente aberta de dispositivos de campo, com possibilidade de cada Scanner poder endereçar até 63 estações, com distância de até 500m com velocidade de 125K baud. Possui possibilidade de interligação de diferentes fornecedores, suporta comunicação produtor consumidor. Os dados de I/O e configuração trafegam no mesmo meio físico sem interferências. Neste modelo podese trafegar os dados a todos que necessitam ao mesmo tempo. Baseada no protocolo CAN ( Controller Area Network ),desenvolvido pela Bosch para industria automobilística,o que garante a sua robustez em ambientes ruidosos. Pode-se fazer a remoção de nós sem afetar a integridade da rede, possui sinal e alimentação de 24 VCC no mesmo cabo. Cabo de rede constituído por dois pares trançados: Um par “sinal” e um par “alimentação” até 8 A com blindagem. 1.8.10.7 - ETHERNET: Rede de comunicação de dados local com taxa de comunicação de 10Mbit/s presente nos controladores da família 5: 5/20E, 5/40E , 5/80E e SLC500 5/05. Esta rede possui grande versatilidade (inúmeros fabricantes à acessão), grande Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 24 estabilidade e velocidade de processamento dos dados. Com uma rede Ethernet você tem recursos de rede quase ilimitados,pois pode maximizar a comunicação entre a grande variedade de equipamentos oferecidos por varios fornecedores. COMPARANDO REDES: INTERBUS-S * Todas as interfaces desenvolvidas pela Phoenix Contact. * Participantes predominante Europeus. * Taxa de velocidade 500Kpbs (2 palavras) * Cada “byte”de dados adicional requer um ciclo de rede adicional . * Usuário necessita mapear “manualmente os dispositivos da rede no CLP. * Sistema Origemdestino: apenas um mestre. * Dispositivos não são alimentados pela rede. * Não se pode remover um dispositivo da rede. * Topologia em anel c/ derivações. PROFIBUS * Interfaces desenvolvidas pela Bosh,Siemens e Klockner Moeler. * Participantes Europeus. * Possui 03 opções de protocolo * Baixa documentação,desempenho,alto custo por nó instalado. * Pequeno alcance (100m) a 12Mbps,Lenta para 24 KM 9K. * Requer o uso de repetidores DEVICE NET * Comunicação Produtor-consumidor. * Dados de I/O e configuração no mesmo meio físico sem interferência. * Constituido de uma linha tronco + derivações. * Remoção de nós sem afetar integridade da rede. * Até 64 nós endereçados. * Sinal e alimentação 24VCC no mesmo cabo. * Taxas selecionáveis com a disASI tancia. * Baixo custo meio físico. * Terminações de 121 Ω em am* Fácil de instalar (conectores bos os extremos. vampiro). * Rede constituida por dois pares * Alimentação pela rede. trançados. * Limitada a dispositivos sim* Qualquer nó pode acessar o ples. barramento quando disponível. * Alcance ( 300 m c/repetidores) * Como na Ethernet cada nó tenta * Velocidade ( 167 Kbps ) transmitir quando o barramento * Mestre / Escravo ( apenas 01 está livre ,ao contrario da Ethernet. mestre ) . * Não hà limitação quanto a quant. de dispositivos ,a base de dados de cada um dos 64 dispositvos independe dos demais. * Baseada no protocolo CAN,o que garante uma boa imunidade a ruidos 1.8.11 - SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO: Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 25 1.8.12 - Software de programação do PLC: Cada tipo de fabricante de CLP possui o seu software de programação, cuja linguagem de programação pode ser: ladder, CSF(diagrama lógico), ou SFC (linguagem em Grafcet). Através do qual o usuário desenvolve o seu aplicativo. Os CLP'S ALLEN BRADLEY utilizam linguagem em ladder e SFC (PLC5), as instruções lógicas são incorporadas no ladder. 1.8.13 - SISTEMAS DE SUPERVISÃO E ATUAÇÃO NO PROCESSO: Basicamente existem dois tipos de sistemas de controle: SISTEMAS SCADA: Sistemas de Controle e Aquisição de Dados. Este controle e aquisição de dados pode ser feito por uma interface homem-máquina ou por um software de supervisão. Se caracterizam por suas unidades remotas fazerem somente a aquisição dos dados SDCD : Sistema Digital de Controle Distribuído: Sistema de controle no qual as suas unidades remotas além de realizarem aquisição de dados também atuam no processo. O controle da planta fica distribuído nas diversas etapas. 1.8.14 - INTERFACES HOMEM - MÁQUINA: Dispositivos de controle com os quais é possível monitoração e atuação no processo e geração de relatórios de Alarmes (Dtam Plus, Panel View - Allen Bradley). Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 26 2. SLC500 2.1 - INTRODUÇÃO: Família de controladores para aplicações na indísstria de máquinas e pequenos e médios processos industriais. Apresenta-se sobre duas versões: Arquitetura fixa e Arquitetura modular. Desenvolve-se a seguir uma apresentação das diversas características destes dois tipos de arquiteturas. 2.2 - ARQUITETURA FIXA: "SHOEBOX" 1747 PIC UNIDADE FIXA RACK A2 C/02 Cartões Unidade compacta contendo CPU, entradas, saídas e fonte, possui versões com 20, 30 ou 40 pontos e 24 tipos de combinações diferentes de acordo com os níveis de tensão de entrada e os tipos de saídas. TIPOS DE UNIDADES: 1747-L20 : 12E + 8 S 1747-L30 : 18E + 12S 1747-L40 : 24E + 16S Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 27 Possui um chassi para expansão com duas ranhuras para que possam ser acoplados mais dois cartões digitais ou analógicos ou algum módulo de comunicação compatíveis* (consultar System Overview pg.55). Velocidade de varredura (Tempo de Scan ) 8ms/K instrução. Capacidade de Memória : 1k instruções = 4k palavras = 8k bytes. Esta memória tem backup por capacitor que retém o programa por menos 2 semanas, ainda possui uma bateria opcional e módulos de memória EEPROM e UVPROM. Canal de comunicação com a rede DH485, mas não há a possibilidade de enviar dados na mesma, o CLP Fixo somente recebe dados de outros processadores. Para a alteração da tabela de dados no mesmo há a possibilidade de se interligar um dispositivo da família DTAM ao mesmo. Para se programá-lo utiliza-se o conversor DH485 para RS232, (1747 PIC ). Nos processadores de 24 Vcc a entrada 0 é configurável como um contador de freqüências de até 8Khz. Possui uma fonte 24Vcc para o usuário com capacidade de até modelos com alimentação de 110/220 Vca. Suporta todas as instruções das família SLC 500 exceto PID e MSG. 200 mA, nos 2.3 - ARQUITETURA MODULAR Engloba chassis, fontes, CPU'S, módulos de E/S, módulos de Comunicação, módulos especiais e cabos para interligação. FONTE UMA P/ CADA CHASSI CABO C7 ou C9 C P U ou A S B MÓDULOS A PARTIR DO 2º CHASSI A 1º RANHURA É UTIL Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 28 2.4 - TIPOS DE CHASSIS: Quatro tamanhos: 1746 A4,A7, A10,A13 com respectivamente 4,7,10 e 13 ranhuras. Cada CPU ou ASB pode endereçar até 30 Slot's (ranhura ou trilho), a CPU ou ASB ocupa a primeira ranhura do primeiro chassi nos demais chassis a primeira ranhura é disponível para um módulo de E/S, a ligação entre os chassis é feita através de um simples cabo paralelo 1747-C7 ou C9 e quantidade de chassis é limitada a 03 por CPU ou ASB. 2.5 - FONTES: Existem 4 tipos de fontes para SLC500: Tensão de Entrada 1746-P1 1746-P2 1746-P3 1746-P4 1746-P5 110/220Vca 110/220Vca 24 Vcc 110/220Vca 90-146 Vcc Corrente em 5 vcc 2,0 A 5,0 A 3,6 A 10 A 5A Corrente em Corrente em 24 Vcc 24Vcc p/Usu 0,46 A 0,96 A 0,87 A 2,88A 0.96A 1A 200 mA 200 mA 200mA 2.6 - CPU'S: 2.6.1 - Chave Rotativa da CPU: Permite ao operador localmente alterar o modo de operação do controlador, existem três modos: Remoto,programação e operação. • apagado. • Operação-RUN: Nesta posição o processador executa o Programação-PROG: Nesta posição o processador não atualiza os pontos de E/S e permite alterar a tabela de dados do PLC. O led de PROC fica programa e atualiza os pontos de E/S e permite-se também alterar a tabela de dados do PLC. O led de PROC fica verde. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 29 • Remoto - REM: Nesta posição o processador permite uma alteração do modo remotamente através de um terminal de programação. • Remoto ProgramaçãoREM PROG. Nesta posição o processador não atualiza os pontos de E/S e permite alterar a tabela de dados do PLC. O led de PROC fica apagado. • Remoto Operação-REM RUN. Nesta posição o processador atualiza os pontos de E/S . O led de PROC fica verde. Nota: Os modos de teste são possíveis através do software de programação. 2.6.2 - Modelos de CPU's: 5/02 CÓDIGO DE CATÁLAGO 1747 - L524 4K 5/03 1747 - L531 1747- L532 5/04 1747 - L541 1747 - L542 1747 - L543 16K 32K 64K 960 32 palavras E 32 palavras S 0.9 ms/K 0.37us 5/05 1747 - L551 1747 - L552 1747 - L553 16K 32K 64K 960 32 palavras E 32 palavras S 0.9 ms/K 0.37us MEMÓRIA E/S LOCAL E/S REM. SCAN TÍP. Temp.Exec.xic 8K 16K 480 960 32 palavras E 32 palavras S 1ms/K 0.44us 32 palavras E 32 palavras S 4.8 ms/K 2.4 us Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 30 2.6.3 - Led's de diagnóstico: S L C 5 /0 3 LED'S DE DIAGNÓSTICO O ESTADO DOS LED'S SE ENCONTRAM NOS ANEXOS RUN FLT FO RCE EN ET D H 485 R S232 BATT RUN REM PROG CANAL 1 : Pode ser DH485,DH+,e ETHERNET TCP/IP CANAL 0 : RS232 PODE SER DF1 , DH485 ,ASCII 2.7 - MÓDULOS DE ENTRADA E SAÍDA: Recomendações para fiação dos dispositivos de E/S se encontram nos anexos. 2.7.1 MÓDULOS DE E/S DISCRETA: Existem 34 módulos de 4,8,16 ou 32 pontos ou combinados ( Módulos de 4 ou 8 pontos não têm borneira destacável), isolação para placa de fundo de 1500 V e potência de saída limitada a 1440 VA por módulo. Módulos de saídas se apresentam sobre três tipos: saídas à relê, à Triac, à transistor. As saídas à relê podem ser usadas em AC ou DC, a desvantagem deste tipo de saída é chaveamento mais lento que o triac e a grande vantagem é uma maior potência e maior qualidade no chaveamento. As Saídas á triac garantem um chaveamento mais rápido,mas são usadas somente em corrente alternada. As saídas à transistor são aplicadas em sistemas com tensão CC e baixa potência. Módulos de 32 pontos de entrada: IB32, IV32; Faixa de operação: 18 à 30 VDC a 50ºC, 18 a 26,4 VDC à 60ºC. Consumo = 106 mA. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 31 Módulos de 32 pontos de saída: OB32 , OV32: Faixa de operação: 5 à 50 VDC a 60º C. Consumo = 452 mA. Módulos de 32 pontos incluem Kit (conector + contatos) para montagem de cabo (1746 N3), possui também cabo pronto opcional e terminal para montagem em trilho DIN ( 1746 - C15 + 1492-RCM40). Códigos de catálago: * Módulos de Entrada. 1746 - I _ _ _ - A = 100/120 VAC. - C = 48 VDC I/P - M = 200/240 VAC. - N = 24 VAC/VDC(sink). - B = 24 VDC (sink). - V = 24 VDC (source). - TB = 24 VDC (sink),resposta rápida on-0,3 ms/ off-0,5 ms (tempo para reconhecer o nível lógico). - G = 5VDC (display TTL) * Módulos de Saída. 1746 - O_ _ _ - A = 120/240 VAC - AP12 = 120/240VAC 1A - B = 24 VDC (source),tensão de operação de 10 à 50 volts. - BP = 20.4 - 26.4 VDC (source) - BP8 = 24VDC 2A O/P - V = 24 VDC (sink) - VP = 20.4 - 26.4 VDC (sink) - G = 5 VDC (display) - W = VAC/VDC (Relê) - X = VAC/VDC (Relê) individualmente isolados. Módulos Digitais de saída de alta corrente* - OAP12 = 85 - 265VAC, Corrente por ponto 2A à 30º C , corrente de pico por ponto: 17A por 25mseg. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 32 - OBP8 = 20,4 - 26,4VDC , 8 pontos tipo sourcing ( 4 comuns ),corrente por ponto 2A à 60º C , corrente de pico 4 A por 10mseg. - OAP16 ( sourcing ) e OVP16 ( sinking ) = 20,4 - 26,4 VDC , 16 pontos por comun / módulo, corrente por ponto: 1,5 A à 30ºC , corrente de pico por ponto 4,0 A por 10mseg. - OC16 ( sinking ) = 30 - 55VDC 60ºC, 16 pontos por comum. * Permitem uma maior abrangência de aplicações nas linhas automotivas, empacotamento, manuseio de materiais solenóides, contatores, motores etc. Com corrente contínua entre 1 e 2 A à 60ºC. Módulos com proteção por fusível e diagnóstico de fusível queimado. Módulos de saída AC tem 2 fusíveis removíveis( um para cada comun ) com proteção contra curtos. Tempo de desligamento para cargas indutivas com módulos 1746-OBP16 e OVP-16 foram reduzidos em 70% em relação aos outros módulos. pelo fato de controlar diretamente Módulos Combinados: 1746 - IO4 - 2 entradas 120 Vac / 2 saídas à relê. 1746 - IO8 - 4 entradas 120 Vac / 4 saídas à relê. 1746 - IO12 - 6 entradas 120 Vac / 6 saídas à relê. 2.7.2 MÓDULOS ANALÓGICOS: Existem 7 módulos analógicos com 4 pontos de E/S diferenciais, resolução de 16 bits para as entradas e 14 bits para as saídas. Todos os módulos possuem isolação para placa de fundo = 500 V Módulos de entrada Módulos de entrada para corrente ou tensão selecionáveis por ponto,módulos para termopar/mV e RTD. NI4 - 4 entradas diferenciais de V/I NI8 - 8 entradas diferenciais de V/I NT4 - 4 entradas para termopar. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 33 NR4 RTD - 4 entradas para resistência. Módulos Combinados NIO4I - 2 entradas de V/I, 2 saídas de corrente. NIO4V- 2 entradas de V/I, 2 saídas de tensão. Módulos de saída NO4I - 4 saídas de corrente NO4V- 4 saídas de tensão SLC FAST ANALOG * Entradas Analógicas de alta velocidade FIO4V - Tem saídas de 0-10v FIO41 - Tem saídas de 0 a 20mA * Entradas analógicas de alta velocidade ( 7khz , 3dB ), 2 Entradas e 2 saídas , outros cartões de entrada analógica são para 10 Hz. 2.7.3 - MÓDULOS ESPECIAIS: 1746 - HSCE: É um módulo contador de alta velocidade com 1 canal, freqüência de até 50 KHz, possui entradas para encoders de quadratura, pulso + direção ou pulso up/down. É compatível com SLC 5/02 ou maior. 1746 - DCM: É um módulo para ligar o SLC á Remote I/O aberta por um CLP 5. 1746 - BAS : MÓDULO BASIC. Módulo usado para fazer a interface com computadores, modens, impressoras, balanças e outros equipamentos, é programável em basic, protocolo DF1 incorporado, possui capacidade de cálculo de funções trigonométricas de 24KRAM. 1747- KE: É um módulo para interface DF1/DH485. Se conecta ao SLC através do cabo C13, usado para aplicações SCADA em programação e supervisão. e ponto flutuante e relógio de tempo real, portas RS 232, 422, 423, 485 e DH485. Memória Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 34 1747 - DSN É um módulo scanner para block I/O. 1770 - KF3 Interface DH485 / DF1, conecta o micro a rede DH485 utilizando protocolo aberto DF1 sem sobrecarregar o micro e sem ocupar um slot no chassi. programação e supervisão (SCADA). 1746 - HSTP1: Módulo Controlador de motor de passos, fornece controle para um eixo para aplicações micro-passos. Este módulo de ranhura simples opera com uma ampla variedade de controladores SLC500 e encoders compatíveis. O usuário pode programar o módulo para movimentos tanto incrementais quanto absolutos, dependendo da aplicação, o módulo é programado com o software de programação do SLC500. 1746 - HS O sistema de controle de movimento IMC110 é um módulo de servo posicionamento de malha fechada mono-eixo que se conecta em uma ranhura simples do SLC500. Quando utilizado com servo acionadores, motores e encoders, o IMC110 torna-se componente chave de um eficiente sistema de controle de movimento de baixo custo. A Linguagem de gerenciamento de movimento (MML) e a Linguagem Gráfica de Controle de Movimento (GML), fornecem duas ferramentas de programação offline de fácil uso, as quais auxiliam na depuração e interface gráfica. O IMC 110 substitui métodos mecânicos de controle de velocidade e posicionamento de máquinas. O IMC110 orienta o movimento de um mono-eixo,ou haste,por meio de um sequenciador pré-programado, enquanto monitora um encoder para realimentação de posição. 1761 NET- AIC: Módulo Stand Alone responsável pela conexão do CLP Micrologix 1000 na rede DH485, usado também quando se necessita comunicar o SLC500 5 /04 na rede DH485, pode ser interface de programação para CLP’s conectados em rede DH485 ou acesso à mesma através de modem. 1747 - SN: Cria um Link de Remote I/O no SLC500 (5/02 ou maior), funciona em 57.6 Kbps( 3.000m), 115.2Kbps (1.500m) e 230.4 Kbps (750m). Suporta 4 Rack’s lógicos numerados de 0 à 3. O módulo SN série B realiza funções do tipo “block transfer” e suporta endereçamento complementar. Usado para Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 35 TABELA IMAGEM 1747 - SN RACK LOGICO 0 RACK LOGICO 1 RACK LOGICO 2 RACK LOGICO 3 RACK LÓGICO Grupo logico 0 GRUPO LOGICO Palavra de Entrada Palavra de Saída Grupo lógico 1 Grupo lógico 2 Grupo lógico 3 Grupo lógico 4 Grupo lógico 5 Grupo lógico 6 Grupo lógico 7 16 bits 16 bits 1747 ASB : Módulo adaptador de Entradas e saídas remotas, funcionalidade baseada na serie C do Módulo 1771 - ASB , pemite que os processadores SLC & PLC5 controlem módulos da família 1746. Suporta endereçamento de 1/2, 1 e 2 Slot's e módulos discretos e especiais, parâmetros de operação configurados através de DIP switches de oito posições cada. Cada módulo ASB pode controlar até 30 módulos de qualquer tipo utilizando cabo C7 ou C9 operando a 57.6, 115.2, e 230.4 Kbaud. Suporta I/O complementar. Através das chaves miniseletoras pode-se definir: número do rack, número do grupo lógico inicial, velocidade de transmissão, definicão de chassis primário ou complementar, se não estiver sendo utilizado chassi complementar, todos os módulos 1747- ASB deverão ser configurados como complementar. Mini Seletoras. SW1 : Mini seletoras de 0 à 6 , Rack lógico inicial . 7 e 8 , Grupo lógico inicial. SW2 : Miniseletoras 1,2 - Baud Rate ( velocidade de acordo com o tamnho 3 - Chassi primário ou complementar. 4,5,6,7,8 : Total de grupos lógicos. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 36 SW3 : 1 , Saídas permanecem no ultimo estado quando alguma falha ocorrer. 2 , Reset automático da rede. 3 , Tempo de resposta de comunicação. 4 , Estabelece o ultimo chassi. 5 , 6 : Tipo de endereçamento 1 Slot, 2 Slot , ½ Slot. 7 , Endereçamento Discreto ou Block Transfer ( Módulos especiais e analógicos ). OBS: Para maiores informações sobre configuração das mini-seletoras utilize o manual Remote I/O Adapter Module, publicação: 1747-NU002, cap 4. 1784 KR: Placa compatível com IBM-PC para colocação do micro na rede DH485 1794 Flex I/O: Equipamento Allen Bradley que possibilita a alocação das remotas junto ao processo, economizando cabos para transmissão dos dados. Possibilita a diminuição do tamanho do painel e do custo de instalação devido ao seu tamanho reduzido. Montado em trilho DIN é composto de um módulo de acoplamento de remotas "ASB" que é alimentado em 24 VDC,uma base onde são instaladas as E/S discretas e analógicas. A cada ASB podem ser conectados até 8 módulos, devido ao custo do ASB deve-se ligar o máximo de módulos ao mesmo. Este equipamento tem a possibilidade de se poder trocar os módulos com a processador energizado. 2.8 - Configurações em Rede e ligações ponto a ponto: A seguir apresentamos algumas configurações típicas da família SLC500. Os procedimentos para interligação das redes bem como dispositivos se encontram nos anexos. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 37 2.8.1 - Programação Ponto A Ponto ( Df1 Full Duplex) : 5/03 COM1 COM2 RS232 CANAL 0 RS232 PIC Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 38 2.8.2 CONFIGURAÇÃO EM REDE DH485 1747 AIC REDE DH485 1747 AIC Cabo CR Cabo C10 Cabo C10 DTAM-E DTAM-MICRO DATAM-PLUS Cabo C10 SLC FIXO 1747L20 5/03 (Canal 1-DH485) Canal 0 (RS 232 ) Cabo CP3 MICROLOGIX 1000 1747 AIC Cabo CBLHM02 NET AIC MODEM OU RADIO MODEM Cabo C10 5/02 OU SUPERIOR Cabo C10 SN REMOTE I/O Cabo CD ASB + I/O REMOTOS PIC PANELVIEW 550 PANELVIEW 900 PANELVEIW 1200 PANELVIEW 1400 VERSÃO R/IO Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 39 2.8.3 CONFIGURAÇÃO EM REDE ETHERNET / DH+ / DH485: REDE ETHERNET PLC5 - 5/40E Transciever Placa NE2000 ou Similar. 5/05 REDE DH+ CABO 1761 CBL PM02 Cabo CD SUPERVISÓRIO 5/04. NET AIC 1761 - NET AIC 1747-AIC DH485 Cabo CR Cabo C10 Cabo C10 SN 5/02 PROCESSOR OU SUPERIOR COM MÓDULO 1747-SN 1771 ASB + I/O 1771 ( PLC5) PANELVIEW 550 5/20B. REMOTE I/0 Cabo CD Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 40 2.8.4 - CONTROL NET: 2.8.5 - Device Net: Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 41 EXERCÍCIO APLICATIVO: Elaborar uma configuração para um sistema composto por 4 tipos de processos. Nos processos 1 & 2 já têm-se controlando-os repectivamente um PLC 5/80E e um SLC500 5/03. Todos os processos são dependentes. No processo 3: Têm-se 45 entradas e 18 saídas digitais, há a necessidade de se alterar valores nos tempos em que serão acionadas algumas bombas e o operador terá de saber qual a bomba esta funcionando. No processo 4: Têm-se 182 entradas e 18 saídas digitais que deverão estar localizadas em um painel na sala de controle e 32 entradas digitais, 10 entradas analógicas, 8 saídas digitais e 6 saídas analógicas em um painel distante 200 metros da sala de controle. Neste processo necessita-se que o operador tenha acesso a visualização dos estados dos equipamentos bem como emtrar com um valor de setpoint para um controle de temperatura, e o supervisor geral precisa ter um acesso ao estado da planta em seu escritório localizado a 800m do procesoo, e os técnicos de manutenção deverão ter acesso ao programa do CLP em suas residencias. OBS: - Tensões : considerar E/S = 110 VCA. - E/S Analógicas : considerar sinais de 4 a 20 mA. - Os processos 1 e 2 já estão implantados e não há necessidade de especificá-los . Especificar todos os equipamentos Allen Bradley, interligações, módulos e cabos e desenhar a configuração do sistema proposto para minimizar custos. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 42 3. - ENDEREÇAMENTOS 3.1 - ENDEREÇOS DE ENTRADAS E SAÍDAS. Define-se como sendo CHASSI, o compartimento físico. Solta ranhura ou trilho onde serão conectados os módulos e a CPU (sempre no slot 0). RACK LÓGICO OU GAVETA ao conjunto de 8 grupos lógicos e um GRUPO LÓGICO pode conter até 16 terminais de entrada e 16 terminais de saída ( 1 palavra de entrada e uma palavra de saída ). RACK FÍSICO é o chassi onde serão encaixados os módulos e CPU. Considera-se ainda, k = Nº inteiro igual a 1024. Uma palavra é igual a 16 bits. 3.1.1 SLC 500 FIXO: Os endereços de I/O para o "SHOEBOX" são fixos e dependem do modelo utilizado por exemplo: para a L20 : Entradas - I:0/00 à I:0/11 Saídas O:0/00 à O:0/07 Os endereços encontram-se discriminados no chassi do CLP. Para se endereçar o chassi de expansão: I:1 /__ ou O:1/__ Nº SLOT 1 ou 2 NºdoBIT 00 à 15 3.1.2 - SLC 500 MODULAR RACK LOCAL I : 1 / 01 Tipo I - Entrada O - Saída Nº SLOT 01 à 30 Nº BIT 00 à 15 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 43 3.1.3 - SLC500 MODULAR : RACK REMOTO. Para configuração do módulo ASB considera-se 3 tipos de endereçamentos de 1 slot ( cada slot corresponde a um grupo), 2 slot's (cada 02 Slot's correspondem a um grupo) e 1/2 Slot (cada 1/2 Slot é um grupo . utilizado em módulos de 32 pontos). 3.1.3.1 - ENDEREÇAMENTO DE 1/2 SLOT A cada 1/2 Slot contém um grupo lógico. Este tipo de endereçamento é utilizado com cartões de 32 pontos. CPU CARTÕES CHASSI - 1771 A4B 0 1 2 3 4 5 6 7 01 23 45 67 01 23 45 67 01 23 45 67 0 1 2 3 3.1.3.2 ENDEREÇAMENTO DE 1 SLOT A cada 1 Slot contém um grupo lógico. Este tipo de endereçamento é utilizado com cartões de 16 pontos. CPU CARTÕES CHASSI - 1771 A4B 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 2 3 4 5 6 7 0 1 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 44 3.1.3.3 ENDEREÇAMENTO DE 2 SLOT A cada 2 Slot contém um grupo lógico. Este tipo de endereçamento é utilizado com cartões de 8 pontos. CPU CARTÕES CHASSI - 1771 A4B 0 1 2 3 4 5 6 7 Rack 0 _______ : ______ ______ _____ / ____ ____ O: Saída I: Entrada Rack Lógico Grupo Bit 00 à 07 / 10 à 17. No módulo SN , considera-se dois tipos de endereçamentos. discreto e block transfer. PROCESSADOR SLC M FILES 1747 RIO SCANNER I/O IMAGE Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 45 EXEMPLO: FONTE S N M1 : 1 . 101 = 4 M1 : 1.102 =001 . . 1746 NI4 1746NO4I A S B MO : 1 .101 = 4 MO : 1 .102 = 052 A S B 3.1.3.4 ARQUIVO “G” Quando se utiliza o módulo SN deve-se configurar o arquivo G, este é baseado nos dispositivos que você tem em sua rede remote I/O . Neste do dispositivo no adaptador. Não pode-se programar o arquivo “G” ON-LINE. Faz-se as mudanças em OFF LINE e em seguida descarrega-se para ON-LINE Este arquivo consta de 5 palavras: arquivo configura-se o endereço de partida do dispositivo,o tamanho imagem do dispositivo e o endereço fisico Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 46 Word 0 :Setada automaticamente e não pode ser alterada. Word 1:Endereço Lógico do dispositivo,consiste do rack lógico (0,1,2 ou 3) e grupo lógico inicial (0,2,4 ou 6 ). Word 2: Tamanho imagem do dispositivo. 1 1 ¼ Rack. 1 1 1 1 1 Rack Completo 0 1 1 0 ½ Rack 1 1 1 0 ¾ Rack. Word 3: Endereço Lógico do dispositivo ultilizando I/O Complementar ,consiste do rack lógico (0,1,2 ou 3)e grupo lógico inicial (0,2,4 ou 6 ). Word 4: Tamanho imagem do dispositivo no I/O complementar. No software RSLogix pode-se configurar automaticamente o arquivo G. 3.1.3.5 TIPOS DE ENDEREÇAMENTOS - módulo SN. 3.1.3.5.1 - Modo Discreto. (Módulos discretos) ENTRADAS I:e.0 atè I : e. 31 SAIDAS O : e . 0 atè O : e. 31 e: número do slot do módulo SN. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 47 3.1.3.5.2 - Modo Block Transfer. ( Módulos Especiais e analógicos ) O módulo RIO SCANNER realiza transferências de block transfer direto e aloca nos arquivos M0 e M1 do módulo SN. Para BTW’s o M0 BT Buffer contém dados de controle da BTW e dados da BTW enquanto que a correspondente STATUS da BTW. Para BTR’s,o M0 BT Buffer cotém somente dados de controle da BTR,enquanto uma correspondente M1 BT Buffer contém informações de STATUS da BTR e dados da BTR . Os Block Transfer ocorrem assíncronos as transferências discretas. Existem um total de 32 Block Transfer de controle e Status no M0 (saídas / Controle ) e 32 Block Transfer de saídas e controle. O Buffer de block Transfer consiste de: * 3 BT, palavras de controle em um buffer de BT no arquivo MO. * 4 BT, palavras de Status em um Buffer de BT no arquivo M1. * 64 BT, palavras de BTW no arquivo M0 e 64 palavras de BTR no arquivo M1. Usa-se o arquivo M0, buffer de controle de BT para iniciar a block transfer e o M1 BT Buffer contém somente informações de correspondente arquivo M1 para mostrar o Status da Block Transfer. Os Buffers de BT consistem de 100 palavras nos arquivos M0 e M1 partindo da palavra 100. Por exemplo: BT Buffer 1 está no M0:e.100 e M1:e.100 ; o BT Buffer 2 está localizado no M0:e.200 e M1:e.200. Todos os buffers de block transfer são zerados quando do inicio do ciclo de ligação do CLP. ARQUIVO M0: BLOCK TRANSFER OUTPUT / CONTROL BUFFERS. Existem 32 Buffer de BT alocados no arquivo M0, estes buffers contém informações de controle de BTR/BTW e saídas de dados da instrução BTW. M0 : e . x 00 e = numero de slot do módulo SN. x = numero da BT. ( 1 À 32 ) - M0 : e . X 00 => BIT’S DE CONTROLE. - M0 : e . X 01 => TAMANHO DA BT. 0 À 64. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 48 - M0 : e . X 02 => ENDEREÇO ( RACK,GRUPO,SLOT ). - M0 : e . X 03 => ATÉ 09 RESERVADO. - MO : e . 10 ATÈ MO : e X 73 => LOCALIZAÇÃO DOS DADOS. ARQUIVO M1: BLOCK TRANSFER IMPUT / STATUS BUFFERS. Existem 32 Buffer de BT alocados no arquivo M1, estes buffers contém informações de STATUS de BTR/BTW e ENTRADAS de dados da instrução BTR. M1 : e . x 00 e = numero de slot do módulo SN. x = numero da BT. ( 1 À 32 ) - M1 : e . X 00 => BIT’S DE CONTROLE. - M1 : e . X 01 => TAMANHO DA BT. 0 À 64. - M1 : e . X 02 => ENDEREÇO ( RACK,GRUPO,SLOT ). - M1 : e . X 03 => ATÉ 09 RESERVADO. - M1 : e . 10 ATÈ M1 : e X 73 => LOCALIZAÇÃO DOS DADOS. ( 0 À 63 ). Para informações mais detalhadas favor consultar o manual do módulo SN publicação - 1747 - 6.6 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 49 3.2 - TIPOS DE ARQUIVOS: 3.2.1 ARQUIVOS DE PROGRAMA: Arquivos onde são armazenadas as subrotinas do programa aplicativo,pode-se ter de 0 à 255 arquivos de programa. Os arquivos 0 e 1 são arquivos reservados , o arquivo 2 é o arquivo principal, o processador "varre" este arquivo e a partir dele faz a leitura dos demais, portanto se o usuário quiser que os outros arquivos sejam varridos deverá usar uma instrução de salto para subrotina neste arquivo 2. Do arquivo 3 ao 255 são arquivos utilizados pelo usuário. Este arquivos são visualizados na tela de diretório de programa do software APS. 3.2.2 ARQUIVOS DE DADOS-TABELA DE DADOS: São os endereços presentes na memória do CLP. Nº do Arquivo: Tipo: 0 -------------------- Saídas. ( O ) 1 --------------------- Entradas. ( I ) 2 ------------------------- Status ( S2 ) 3 -------------------- Bit ( B3) 4 ---------------------Temporizador ( T4 ) 5 -------------------- Contador ( C5 ) 6 -------------------- Controle ( R6 ) 7 -------------------- Nº inteiro ( N7 ) 8 -------------------- Ponto flutuante ( F8 ) NºElementos NºW. P/El. B3:0 ------ B3:255 T4:0 -------- T4:255 C5:0 -------- C5:255 R6:0 -------- R6:255 N7:0 -------- N7:255 F8:0 --------- F8:255 01 03 03 01 01 02 * Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 50 9 ----- 255 configuráveis pelo usuário. * presente no 5/03 série C em diante e 5/04. Armazenam valores na faixa de ± 1,754944 x 10 ^-38 à ± 3,4028 x 10 ^ +38 . ARQUIVOS DE ENTRADA: Identificados pela letra "I" ,correspondem aos endereços das entradas na memória do CLP. ARQUIVOS DE SAÍDA: Identificados pela letra "O", correspondem aos endereços das saídas na memória do CLP. ARQUIVOS DE STATUS "S2": São arquivos onde são armazenados valores relativos ao status do processador tais como relógio de tempo real, falhas ocorridas, habilitação dos Slot’s, situações decorrentes da execução do programa,funcionalidade da memória,modos de operação, tempos de varredura,taxas de transmissão,estado das chaves miniseletoras e outras informações. Descricão das palavras do arquivo de Status se encontram nos anexos. ARQUIVO DE BIT "B3": São arquivos onde são armazenados valores usados pelo programa aplicativo: Cada arquivo possui 256 elementos B3:0 à B3:255 e cada elemento pode armazenar valores de 0 à 32767, com cerca de 16 bits. O SLC 500 possui 4096 bits internos no arquivo B3. Cada bit desses pode por exemplo armazenar o estado de um equipamento ou significar uma etapa de processo etc. ARQUIVO TEMPORIZADOR "T4": São arquivos onde são armazenados os dados referentes às instruções de temporizadores. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 51 ARQUIVO CONTADOR "C5". São arquivos onde são armazenados os dados referentes às instruções de contadores. ARQUIVO DE CONTROLE "R6". São arquivos onde são armazenados endereços de controle de determinadas instruções, estes endereços são o status da instrução ou seja como ela esta se comportando durante a execução do programa aplicativo. ARQUIVO DE NUMERO INTEIRO "N7" Este arquivo armazena valores de números inteiros a serem usados pelo programa aplicativo. Este arquivo possui 256 elementos ( N7:0 à N7:255) e gasta 01 palavra por elemento. Armazena valores na faixa de -32768 à 32767. ARQUIVO DE PONTO FLUTUANTE "F8". Este arquivo armazena valores numéricos decimais, possui 256 elementos e gasta 02 palavras por elemento, trabalha com valores na faixa de ± 1,754944 x 10 ^-38 à ± 3,4028 x 10 ^ +38. ARQUIVOS PARA USO ALEATÓRIO DE 9 À 255. Estes arquivos podem representar qualquer um dos arquivos anteriores , pode-se criar um arquivo N10 , T11, C200, no entanto se criado o arquivo 10 ,por exemplo, não podese associar mais nenhum endereço a ele ou seja se você o criou N10 não poderá criar, por exemplo, um C10. 3.3 - ENDEREÇAMENTO DE ARQUIVOS (PILHAS). Neste tipo de endereçamento usado em algumas instruções,pode-se definir índices de pilhas de dados ou seja você pode endereçar blocos de memória. Define-se o caractere # para configurar estes blocos. Por exemplo se temos define na sua instrução. # N7:0 , isto significa que temos uma pilha de dados começando em N7:0 cujo tamanho o usuário Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 52 N7:0 N7:1 N7:2 N7:3 N7:4 N7:5 # N7:0 Lenght: 6 3.4 - ENDEREÇAMENTO INDIRETO: Neste tipo de endereçamento o usuário poderá especificar um endereço como indireto através da troca do numero de arquivo,número de elemento ou sub-elemento com o símbolo "[ Xf:e.s ]" . A parte interna do colchete será então preenchida por um valor. Esse valor poderá corresponder a um endereço de arquivo,elemento ou subelemento. ex. Endereçamento indireto : B3:[ N10:2 ] SE ........... N10:2 = 5 Então ....... B3: [ N10:2 ] indicará o endereço B3:5 N[ N7:0 ] : [ N7:1 ] 3.5 - ENDEREÇAMENTO COMPLEMENTAR. É utilizado quando se deseja obter a capacidade máxima dos pontos de Entrada e Saída do processador para tanto um rack deverá conter cartas que sejam simétricas às do chassi complementar. Por exemplo se tem na R I/O um módulo ASB e configura-se como complementar e no grupo 1 contêm um cartão de entrada , no Grupo 1 do cartão complementar terá de ser inserido um cartão de saída, pois sabese que um grupo pode conter até 16 terminais de entrada e 16 terminais de saída. Deste modo obtêm-se a capacidade máxima do processado Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 53 3.6 - ENDEREÇAMENTO INDEXADO: Define-se um apontador de pilhas de dados , o valor em S:24, será o valor atual do elemento do endereço posterior à instrução designada pelo #. MOV SOURCE: C5:0.ACC DEST S:24 ADD SOURCE A: N7:10 SOURCE B: # N7:50 DEST N32:20 4. - INSTRUÇÕES: 4.1 INSTRUÇÕES DO TIPO RELÊ 4.1.1 - Generalidades: - Examinar se Energizado ( XIC ) - Examinar se Desenergizado ( XIO ) - Energizar Saída ( OTE ) - Energizar Saída com Retenção ( OTL ) - Desenergizar Saída com Retenção ( OTU ) - Monoestável Sensível à Borda de Subida ( OSR ) Essas instruções são utilizadas em um único bit de dado, o qual pode ser endereçado sempre que necessário. Durante a operação, o controlador pode energizar ou desenergizar o bit, baseado na continuidade lógica das linhas do programa de aplicação. Os seguintes arquivos de dados utilizam as instruções de bit: - Arquivos de entrada e saída. As instruções representam entradas e saídas externas. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 54 - Arquivos de status. - Arquivo de bit. As instruções são utilizadas para a lógica de relê interna do programa. - Arquivos de temporizador, contador e controle. As instruções utilizam os vários bits de controle. - Arquivo de inteiro. As instruções são utilizadas ( a nível de bit ) á medida que são necessárias ao programa de aplicação. 4.1.2 - Instruções “Examinar”: - Examinar se Energizado ( XIC ) - Examinar se Desenergizado ( XIO ) Essas instruções permitem que o controlador verifique o estado energizado/desenergizado de um endereço específico de bit na memória. “Um” ou “Zero”, armazenado no, endereço do bit, pode representar o estado real energizado ou desenergizado de um único dispositivo de E/S. 4.1.2.1 - Examinar se Energizado ( XIC ): Quando um dispositivo de entrada fecha seu circuito, o terminal de entrada conectado ao mesmo indica um estado energizado, que é refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Quando o controlador localiza uma instrução com o mesmo endereço, ele determina que o dispositivo de entrada está energizado, ou fechado, e ajusta a lógica da instrução para verdadeira. Quando o dispositivo de entrada não mais fecha seu circuito, o controlador verifica que o bit está desenergizado e ajusta a lógica dessa instrução para falsa ( tabela 1.A ). 4.1.2.2 - Examinar se Desenergizado ( XIO ): Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 55 Quando um dispositivo de entrada não é acionado, o terminal de entrada conectado a ele indica um estado desenergizado, que é refletido no bit correspondente do arquivo de entrada. Ao localizar uma instrução XIO com o mesmo endereço, o controlador determina que a entrada está desenergizada e ajusta a lógica da instrução para verdadeira. Quando o dispositivo é acionado, o controlador ajusta a lógica dessa instrução para falsa. 4.1.3 - Instruções Energizar/Desenergizar Saída: Essas instruções são as seguintes: - Energizar Saída ( OTE ) - Energizar Saída com Retenção ( OTL ) -Desenergizar Saída com Retenção ( OTU ) 4.1.3.1 - Energizar saída ( OTE ): ( ) O estado de um terminal de saída é indicado através de um bit específico do arquivo de saída. Ao ser estabelecida uma lógica verdadeira na linha de programa que contém a instrução OTE, o controlador energiza o respectivo bit, fazendo com que o terminal seja acionado. Caso essa lógica verdadeira não seja estabelecida, o controlador desenergiza o bit, a instrução OTE é desabilitada e o dispositivo de saída associado é desenergizado. A instrução OTE é não-retentiva e a mesma é desabilitada quando: - O controlador for alterado para o modo Operação ou teste, ou quando a alimentação é restaurada; - Ocorrer um erro grave; - A instrução OTE for programada dentro de uma zona MCR falsa. Deve-se observar que uma instrução OTE habilitada em uma área de subrotina permanecerá habilitada até que haja uma nova varredura na área de subrotina. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 56 4.1.3.2 - Energizar Saída com Retenção ( OTL ) e desenergizar Saída com Retenção ( OTU ): Essas instruções são instruções de saída retentiva e, geralmente, são utilizadas aos pares para qualquer bit da tabela de dados controlado pelas mesmas. Também podem ser empregadas para inicializar valores de dados a nível de bit. (L) (U) Quando se determina um endereço para a instrução OTL que corresponde ao endereço de um terminal do módulo de saída, o dispositivo de saída conectado a este terminal será energizado assim que o bit na memória for energizado. O estado habilitado deste bit é determinado pela lógica da linha anterior às instruções OTL e OTU. Caso a lógica verdadeira seja estabelecida com instruções de entrada, a instrução OTL é habilitada. Se a mesma não for estabelecida e o bit correspondente na memória não tiver sido energizado previamente, a instrução OTL não será habilitada. Entretanto, se a lógica verdadeira foi estabelecida previamente, o bit na memória será retido energizado, assim permanecerá, mesmo após as condições da linha terem se tornado falsas. Uma instrução OTU com o mesmo endereço da instrução OTL rearma ( desabilita ou desenergiza ) o bit na memória. Quando uma lógica verdadeira é estabelecida, a instrução OTU desenergiza seu bit correspondente na memória. Quando o controlador passa do modo Operação para programação., ou na queda de alimentação ( desde que haja uma bateria de back-up instalada ou um capacitor ), a última instrução verdadeira de Energizar ou Desenergizar Saída com Retenção continua a controlar o bit na memória. O dispositivo da saída energiza com retenção é energizado mesmo que a condição na linha, que controla a instrução de energizar saída com retenção, passe a falsa. Ao retornar ao modo Operação ou no caso da alimentação ser restaurada, o controlador inicialmente varre todas as linhas como se fossem falsas. As instruções retentivas mantêm o seu estado. O programa de aplicação pode examinar um bit controlado pelas instruções OTL e OTU sempre que necessário. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 57 4.1.4 - Monoestável Sensível à Borda de Subida: Esta instrução torna a linha verdadeira durante uma varredura com uma transição de falsa para verdadeira da condição anterior à atual da linha. As aplicações para esta instrução incluem iniciar eventos acionados por um botão de comando, como por exemplo, “congelar” valores exibidos muito rapidamente ( LED ). As figuras 1.6, 1.7 e 1.8, ilustradas a seguir, exibem a utilização da instrução ONS. I:1/0 B3/0 O:0001/00 [OSR] Figura 1.6 ( ) Na figura 1.6, quando a instrução de entrada passa de falsa para verdadeira, a instrução OSR condiciona a linha de forma que a saída fique verdadeira durante uma varredura do programa. A saída passa a falsa e assim permanece durante várias varreduras até que a entrada realize uma nova transição de falsa para verdadeira. Importante: As condições de entrada não devem ser posicionadas depois da instrução OSR em uma linha. Caso contrário, operação imprevista pode ocorrer. 4.1.4.1 Parâmetros da Instrução OSR: Deve-se utilizar um endereço de bit de arquivo de bit ou do arquivo de inteiro. Esse bit endereçado é energizado á medida que as condições anteriores à instrução OSR são verdadeiras e o mesmo é desenergizado quando as condições anteriores à instrução OSR são falsas. O endereço do bit utilizado para esta instrução deve ser específico, ou seja, não deve ser empregado em nenhuma outra parte do programa de aplicação. No PLC5 têm ainda a instrução de monestável sensível a borda de descida. Importante: Recomenda-se não utilizar um endereço de entrada ou saída juntamente com a instrução OSR. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 58 Exercícios Aplicativos: 1 - Energizar uma lâmpada quando uma chave fim de curso fechar no campo. 2 - Acionar uma sirene quando um pressostato (NF) atuar no campo. 3 - Desenvolver o programa aplicativo para uma partida direta de um motor com sinalização de ligado,desligado e sobrecarga. DESL. (NF) NF ( T ) T C1 C2 NA LIGA C1 L1 L2 L3 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 59 4.2 - Instruções de temporizador e contador 4.2.1 - Generalidades: -Temporizador na Energização ( TON ): conta intervalos de bases de tempo quando a instrução é verdadeira. A base de tempo é selecionada entre 0,01s ou 1,0s - Temporizador na Desenergização ( TOF ): conta intervalos de base de tempo quando a instrução é falsa. A base de tempo é selecionada entre 0,01s ou 1,0s . - Temporizador Retentivo ( RTO ): este temporizador retém o seu valor acumulado quando a instrução se torna falsa. - Contador Crescente ( CTU ): a contagem é incrementada a cada transição de falso para verdadeiro. - Contador Decrescente ( CTD ): a contagem é decrementada a cada transição de falso para verdadeiro. - Rearme de Temporizador/Contador ( RES ): esta instrução zera o valor acumulado e os bits de estado de um contador ou temporizador, sendo que a mesma não pode ser utilizada com uma instrução TOF. 4.2.2 - Descrição: As instruções de temporizador e contador requerem três palavras do arquivo de dados. A palavra 0 é a palavra de controle que contém os bits de estado da instrução. A palavra 1 é o valor pré-selecionado. A palavra 2 corresponde ao valor acumulado. Para os temporizadores, o valor acumulado é o número atual de intervalos temporizados que transcorreram; para contadores, é o número de transições de falso para verdadeiro que ocorreram. O valor pré-selecionado é o valor inserido para controlar a temporização ou contagem da instrução. Quando o valor cumulado for igual ou maior que o valor pré-selecionado, o bit de estado será energizado. Pode-se utilizar este bit para controlar um dispositivo de saída. Os valores pré-selecionado e acumulado para temporizadores variam de 0 a + 32.767 e os valores para contadores variam de -32.768 a + 32.767. Se o valor acumulado ou pré-selecionado do temporizador for um número negativo, ocorrerá um erro de run-time, causando falha no controlador. 4.2.3 - Instruções de Temporizador - Temporizador na Energização ( TON ) Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 60 - Temporizador na Desenergização ( TOF ) - Temporizador Retentivo ( RTO ) Essas instruções encontram-se descritas nas seções a seguir. 4.2.3.1 Bits de Estado Os dados da palavra de controle para as instruções de Temporizadores incluem (figura 2.2 ): - Três bits de estado do temporizador - Oito bits utilizados internamente para precisão da instrução de temporizador ( não é possível acessar esses bits a partir do dispositivo de programação ). Figura 2.1 15 EN 14 TT 13 DN Valor Pré-selecionado Valor Acumulado 4.2.3.2 Base de Tempo - 1,0 segundos - 0,01 segundo ( 10 milisegundos ) 4.2.3.3 Precisão A precisão de temporização está entre - 0,01 a 0 segundos com uma varredura de programa de até 2,5 segundos. A precisão aqui descrita se refere apenas à duração de tempo entre o momento que uma instrução de temporizador é habilitada ( bit de habilitação é energizado ) e o momento que o intervalo temporizado é completo ( bit de executado é energizado ). A imprecisão causada Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 61 pela varredura do programa pode ser maior que a base de tempo do temporizador. Deve-se também considerar o tempo necessário para energizar o dispositivo de saída. Os resultados do temporizador podem ser imprecisos se as instruções JMP/LBL ou JSR/SBR fizerem com que o programa pule a linha que contém a instrução de temporizador, enquanto o temporizador está registrando o tempo. Se a linha ficar 2,5 segundos sem ser varrida, não haverá perda de tempo, porém, se o tempo exceder 2,5 segundos, um erro de temporização não detectável irá ocorrer. 4.2.3.4 - Temporizador de Energização ( TON ) Figura 2.2 Formato da Instrução ( TON ) TON Timer on delay Timer: Time Base: Preset: Accum ( EN) (DN) A instrução de Temporizador na Energização ( TON ) inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condição da linha se torna verdadeira. À medida que a condição da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa seu valor acumulado ( ACC ) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado ( PRE ). O valor acumulado é zerado quando a condição da linha for falsa independente do temporizador ter ou não completado a temporização. O bit de executado ( DN ) é energizado quando o valor acumulado é igual ao valor préselecionado e é desenergizado quando a condição da linha se torna falsa. O bit de temporizador ( TT ) do temporizador é energizado quando a condição da linha é verdadeira e o valor acumulado é menor que o valor pré-selecionado. Quando o bit de executado é energizado ou a condição da linha é falsa, esse bit é desenergizado. O bit de habilitação ( EN ) do temporizador é energizado quando a condição da linha é verdadeira. Caso contrário, esse bit é desenergizado. Se o controlador for passado do modo Operação ou Teste para Programação, ou então, se a alimentação for Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 62 perdida enquanto uma instrução TON está contando o tempo sem ainda ter atingido o valor pré-selecionado, ocorre o seguinte: - os bits de habilitação e temporizados permanecem energizados; - o valor acumulado permanece o mesmo. Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste, pode acontecer o seguinte: - se a linha for verdadeira, o valor acumulado é zerado e os bits de habilitação e temporizado permanecem energizados. - se a linha for falsa, o valor acumulado é zerado e os bits de controle são desenergizados. 4.2.3.5 - Temporizador na Desenergização ( TOF ) A instrução de temporizador na desenergização ( TOF ) inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a linha realiza uma transição verdadeira para falsa. À medida que a condição da linha permanece falsa, o temporizador incrementa o seu valor acumulado ( ACC ) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado ( PRE ). O valor acumulado é zerado quando a condição da linha for verdadeira, independente do temporizador ter realizado a temporização. O bit de executado ( DN ) é desenergizado quando o valor acumulado é igual ao valor pré-selecionado e o mesmo é energizado quando a condição da linha se torna verdadeira. O bit de temporizado ( TT ) é energizado quando a condição da linha é falsa e o valor acumulado é inferior ao valor pré-selecionado. Esse bit é desenergizado quando a condição for verdadeira ou quando o bit de executado for desenergizado. O bit de habilitação ( EN ) é energizado quando a condição da linha é verdadeira. Caso contrário, esse bit é desenergizado. Se o controlador foi passado do modo Teste ou Operação para Programação, ou então, se a alimentação for perdida enquanto uma instrução TOF estiver contando o tempo, sem ter atingido o valor pré-selecionado, ocorre o seguinte: - o bit de habilitação permanece desenergizado; - os bits de executado e temporizado permanecem energizados; - o valor acumulado permanece o mesmo. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 63 Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste, pode acontecer o seguinte: - se a linha for verdadeira, o valor acumulado é zerado, o bit de temporizado é desenergizado, o bit de habilitação é energizado e o bit de executado permanece energizado. - se a linha for falsa, o valor acumulado e ajustado conforme especificado no valor pré-selecionado e os bits de controle serão desenergizados. A instrução RES de contador/temporizador não deve ser empregada com a instrução TOF. 4.2.3.6 - Temporizador Retentivo ( RTO ) A instrução RTO inicia a contagem dos intervalos da base de tempo quando a condição da linha se torna verdadeira. À medida que a condição da linha permanece verdadeira, o temporizador incrementa o seu valor acumulado ( ACC ) a cada varredura até atingir o valor pré-selecionado( PRE ). O valor acumulado é retido quando: - a condição da linha se torna falsa; - o controlador é alterado de Operação ou Teste para Programação; - o controlador perde a alimentação ( desde que seja mantida a bateria de back up ); - ocorre uma falha. Quando o controlador retorna ao modo Operação ou Teste e/ou a condição da linha passa a verdadeira, a temporização continua a partir do valor acumulado retido. Ao reter o seu valor acumulado, o temporizador retentivo mede o período em que a condição da linha está verdadeira. Pode-se utilizar esta instrução para energizar ou desenergizar uma saída dependendo da lógica do programa. Os bits de estado da instrução RTO operam como descrito a seguir: - o bit executado ( DN ) é energizado quando o valor acumulado é igual ao valor préselecionado. No entanto, esse bit não é desenergizado quando a condição da linha se torna falsa; ele só é desenergizado quando a instrução RES é habilitada. - o bit de temporizado ( TT ) da instrução de Temporizador Retentivo é energizado quando a condição da linha é verdadeira e o valor acumulado é menor que o valor pré-selecionado. Quando a condição da linha passa a falsa ou quando o bit de executado é energizado, o bit de temporizado é desenergizado. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 64 - o bit de habilitação (EN ) é energizado quando a condição da linha é verdadeira e é desenergizado quando a condição se torna falsa. O valor acumulado deve ser zerado pela instrução RES. Quando essa instrução com o mesmo endereço da instrução RTO for habilitada, o valor acumulado e os bits de controle são desenergizados. Quando o controlador é passado do modo Operação ou Teste para Programação ou Falha, ou então quando a alimentação é perdida enquanto o temporizador está registrando o tempo sem ainda ter atingido o valor pré-selecionado, o bit de habilitação e o de temporizado permanecem energizados e o valor acumulado permanece o mesmo. Quando se retorna ao modo Operação ou Teste ou a alimentação é restaurada, se a linha for verdadeira. O valor acumulado permanecerá o mesmo e continuará registrando o tempo a partir de onde parou, e o bit de temporizado e de habilitação permanecerão energizados. Se a linha for falsa, o valor acumulado permanecerá o mesmo e os bits de temporizado e habilitação serão desenergizados e o bit de executado permanecerá em seu último estado. 4.2.3.7 - Instruções de Contador Crescente/Decrescente ( CTU e CTD ): Figura 2.5 Formato das Instruções CTU e CTD CTU Count Up. Counter: Preset: Accum (CU ) ( DN) As instruções de Contador Crescente ( CTU ) e Contador Decrescente(CTD ) contam as transições de falsa para verdadeira, as quais podem ser causadas por eventos que ocorrem no programa, tais como peças que passam por um detetor. Cada contagem é retida quando as condições da linha se tornam falsas e, assim permanece até que uma instrução RES, com o mesmo endereço da instrução de contador, seja habilitada. Cada instrução de contador possui um valor pré-selecionado e acumulado, e uma palavra de controle associada. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 65 A palavra de controle para as instruções de contador incluem seis bits de estado, conforme ilustra a figura 2. Figura 2.6 Palavra de Controle da Instrução de Contador 15 14 13 12 11 10 Não Utilizada CU CD DN OV UN UA Valor Pré-selecionado Valor Acunulado Os valores acumulado e pré-selecionado são armazenados como números Quando as condições da linha para uma instrução CTU passam de falsa para verdadeira, o valor acumulado é incrementado de um, desde que haja uma varredura entre essas transições. Quando isto ocorre sucessivamente até que o valor acumulado se torne igual ao valor pré-selecionado, o bit de executado é energizado, permanecendo neste estado se o valor acumulado exceder o valor pré-selecionado. O bit 15 da palavra de controle da instrução de Contador é o bit de habilitação de Contador Crescente ( CU ). Esse bit é energizado quando a condição da linha é verdadeira e desenergizado quando a condição da linha se torna falsa ou uma instrução RES, com o mesmo endereço da instrução CTU, é habilitada. A instrução CTU pode contar além de seu valor pré-selecionado. Quando a contagem ultrapassa o valor pré-selecionado e atinge ( 32.767+1 ), ocorre uma condição de overflow. Isso é indicado quando o bit 12, bit de overflow ( OV ), é energizado. Pode-se desenergizar o bit de overflow habilitando-se uma instrução RES com o mesmo endereço da instrução CTU. Também é possível desenergizá-lo, decrementando a contagem para um valor menor ou igual a 32.767 com uma instrução CTD. Quando o bit de overflow ( OV ) é energizado, o valor acumulado atinge -32.768 e continua a contagem crescente a partir daí. As instruções CTD também contam as transições da linha de falsa para verdadeira. O valor acumulado do contador é decrementado a cada transição de falsa para verdadeira. Quando ocorrer um número suficiente de contagens e o valor acumulado Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 66 se tornar menor que o valor pré-selecionado, o bit de executado ( bit 13 ) do contador é desenergizado. O bit 14 da palavra de controle da instrução de contador é o bit de habilitação de contador crescente ( CD ). Esse bit é energizado quando a condição da linha é verdadeira e é desenergizado quando a condição da linha se torna falsa ( contador decrescente desabilitado ) ou a instrução apropriada de desenergização é habilitada. Quando a instrução CTD conta além do seu valor pré-selecionado e atinge ( - 32.768 - 1 ), o bit de underflow ( bit 11 ) é energizado. Pode-se desenergizar esse bit, habilitando-se a instrução RES apropriada. Pode-se também desenergizá-lo, incrementando a contagem para um valor maior ou igual a - 32.768 com uma instrução CTU com o mesmo endereço da instrução CTD. Quando o bit de underflow ( UN ) é energizado, o valor acumulado atinge + 32.767 e continua a contagem decrescente a partir daí. As instruções CTU e CTD são retentivas. O valor acumulado é retido depois que a instrução CTU ou CTD passa a falsa e quando a alimentação do controlador é removida e, a seguir, restaurada. Os estados energizado ou desenergizado dos bits de executado, overflow e onderflow também são retentivos. Esses bits de controle e o valor acumulado são zerados quando a instrução RES é habilitada. O bit 10 da palavra de controle da instrução de contador é o bit de atualização de acumulador ( UA ) utilizado para o contador de alta velocidade ( HSC ) nos controladores de E/S fixa. Quando esse bit é energizado, o valor acumulado no registrador interno do controlador é lido e armazenado no valor acumulado da instrução. A seguir, o bit de atualização do acumulador ( UA ) é desenergizado. 4.2.3.8 - Instrução de Rearme de Temporizador/Contador ( RES ) Figura 2.8 Formato da Instrução RES ( RES ) Utiliza-se uma instrução RES para zerar instruções de Contador e Temporizador. Quando a instrução RES é habilitada, ela zera a instrução de Temporizador, Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 67 Contador Crescente ou Contador Decrescente com o mesmo endereço da instrução RES. Em uma instrução de Temporizador, quando uma instrução RES é habilitada, são zerados o valor acumulado, o bit de executado, o bit de temporizado e o bit de habilitação. Já em uma instrução de Contador Crescente ou Decrescente são zeradas o valor acumulado, os bits de overflow ou underflow, o bit de executado e o bit de habilitação. Se a linha do contador for habilitada, o bit CU ou CD será desenergizado assim que a instrução RES for habilitada. Caso o valor pré-selecionado seja negativo, a instrução RES coloca instrução de contador crescente ou decrescente. Atenção: Já que a instrução zera o valor acumulado, o bit de executado e o bit de temporizado de uma instrução de temporizador, não utilize-a para zerar uma instrução TOF. Exercício Aplicativo: Programar um relógio que conte horas,minutos e segundos. o valor acumulado em zero. Isto, então, leva o bit de executado a ser energizado pela Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 68 4.3 . Instruções de Mensagem comunicação de E/S: 4.3.1 - Generalidades: Instruções utilizadas com controladores com estrutura de E/S fixa, controladores SLC - 5/01 e SLC - 5/02, em diante. - Mensagem ( MSG ) - Executa Comunicação ( SVC ) 4.3.2 - INSTRUÇÃO DE MSG: Utilizada fazer uma escrita ou leitura de mensagens na rede ou em um canal do CLP. A instrução não pode ser programada no "shoebox" ou 5/01. Os dados são enviadas ao final de cada varredura . A instrução é executada a qualquer momento ou pode ficar aguardando para serem executadas em uma ordem seqüencial. MESSAGE READ/WRITE TARGET DEVICE CONTROL BLOCK CONTROL BLOCK LENGHT Read: controlador local está recebendo os dados. Write: controlador está enviando os dados. Estação destino: 485 CIF - dispositivo na rede DH485. 500CPU - Uma cpu SLC500 na rede. Endereço do bloco de controle instrução. Tamanho do bloco de controle. Esta é uma instrução de saída que permite a transferência de dados de uma estação para outra na rede de comunicação DH-485. A instrução de mensagem pode ser programada para realizar uma escrita ou leitura de mensagem. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 69 A estação destino pode ser um outro controlador SLC 500 da rede, ou qualquer outro dispositivo diferente do SLC 500 ( utilizando o arquivo de dados 9 nos Controladores SLC 500 ). Quando a estação destino é o SLC 500, a comunicação pode ocorrer entre dois Controladores ou entre um controlador e um controlador com estrutura fixa ou controlador SLC - 5/01. ( A instrução não pode ser programada no controlador com estrutura fixa ou no controlador SLC - 5/01 ). Os dados associados a uma instrução de escrita de mensagem não são enviadas ao habilitar a instrução. Preferencialmente, esses dados são enviados ao final da varredura ou quando uma instrução SVC ou REF do programa de aplicação for habilitada. Em alguns casos, é necessário armazenar dados no seu programa de aplicação. O controlador pode executar uma instrução de mensagem a qualquer momento, mas pode manter várias mensagens “habilitadas e aguardando”. As mensagens que estão aguardando são executadas uma de cada vez em uma ordem seqüencial ( a primeira a entrar é a primeira a sair ). Três bits do arquivo de estado referem-se á instrução MSG: Bit S:2/5 Envio de Resposta Pendente na Rede DH - 485. Somente leitura. Este bit é energizado quando o controlador determina que uma outra estação da rede DH - 485 solicitou informações. Esse bit pode ser energizado a qualquer momento e o mesmo é desenergizado quando o controlador executa a solicitação ( ou comando ). Pode-se utilizar este bit como condição de uma instrução SVC para melhorar a capacidade das comunicações de seu controlador. Bit S:2/6 Resposta de Mensagem Pendente na Rede DH - 485 Somente leitura. Este bit é energizado quando uma outra estação da rede DH - 485 forneceu as informações solicitadas na instrução MSG do controlador. Este bit é desenergizado quando o controlador armazena a informação e atualiza a instrução MSG. Pode-se utilizar este bit como condição de uma instrução SVC para melhorar o desempenho das comunicações de controlador. Bit S:2/7 Comando de Envio de Mensagem Pendente Somente leitura. Este bit é energizado quando uma ou mais mensagens no programa são habilitadas e estão aguardando mas nenhuma mensagem está sendo transmitida no momento. Assim que é iniciada a transmissão de uma mensagem, o bit é desenergizado. Ao término da transmissão, o bit é novamente energizado se houver Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 70 mais mensagens aguardando, ou permanece desenergizado se não tiver mais nenhuma mensagem aguardando. Esse bit pode ser utilizado como uma condição da instrução SVC para melhorar o desempenho das comunicações do controlador. Deve-se considerar a condição dos bits do arquivo de estado S:2/15, ( “Bit de Seleção de Execução de Comunicação DH - 485” ) e S:2/8 ( “Modo de Endereçamento CIF” ), sendo que para maiores informações, consulte o capítulo 12. 4.3.3 - PARÂMETROS DA INSTRUÇÃO MSG: Depois de introduzir a instrução MSG na linha, deve-se especificar se a mensagem será lida ou escrita. A seguir, deve-se especificar a estação destino e o bloco de controle para a instrução MSG. - Read/Write ( Leitura/Escrita ) - A leitura indica que o controlador local ( controlador em que a instrução se encontra localizada ) está recebendo dados; a escrita indica que o controlador está enviando dados. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 71 - Target Device ( Estação Destino ) - A estação destino pode ser um controlador com estrutura de E/S fixa, um controlador SLC - 5/01 ou SLC - 5/02 ( 500 CPU ) ou um outro dispositivo diferente do SLC 500 ( 485 CIF ). Para instruções de leitura de mensagem, a estação destino é o controlador que está enviando os dados. - Control Block ( Bloco de Controle ) - Este é um endereço de arquivo inteiro introduzido pelo usuário. É um arquivo de 7 elementos que contém os bits de estado, endereço do arquivo destino e outros dados associados com a instrução de mensagem. - Control Block Lengh ( Tamanho do Bloco de Controle ) - Esse parâmetro é fixo em 7 elementos e o mesmo não pode ser alterado. Assim que o endereço do bloco de controle foi introduzido, o software de programação RSLOGIX exibirá a tela da figura abaixo. Figura 3.2 Tela de Introdução de Dados Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 72 Na tela da figura 3.2, a coluna à esquerda apresenta os dados que já foram introduzidos para os parâmetros Read/Write, Target Device e Control Block. No caso da instrução de leitura de mensagem ( Read ), o parâmetro configurado por esta tecla de função corresponde ao endereço no controlador local que irá receber os dados ( Local Destination File Address ). Se for uma instrução de escrita de mensagem ( Write ), este parâmetro corresponde ao endereço no controlador local que irá enviar os dados ( Local Source File Address ). Os tipos de arquivos válidos são S, B, T , C E N. Permite introduzir o número da estação do controlador que irá se comunicar com o controlador local. Se a estação destino for um 500 CPU, este parâmetro corresponde ao endereço do arquivo destino ou fonte no controlador destino. Os tipos de arquivos válidos são S, B, T, C, R e N. Se a estação destino for um 485 CIF, este é o valor da primeira palavra do arquivo de interface comum. Essa tecla corresponde ao tamanho da mensagem ( em elementos ). Os elementos de uma palavra são limitados em um tamanho máximo de 42. Os elementos de três palavras ( T, C, R ) são limitadas em um tamanho máximo de 13. O tipo de arquivo destino determina o número de palavras transferidas. Exemplos: uma instrução de leitura de mensagem que especifique o arquivo origem do tipo C ( Contador ), um arquivo destino do tipo N ( inteiro ) e tamanho com valor 1 irá transferir uma palavra de informação. Uma instrução de leitura de mensagem que especifique um arquivo origem do tipo N, um arquivo destino do tipo C e um comprimento com valor 1 irá transferir 3 palavras. 4.3.4 BITS DE ESTADO DA INSTRUÇÃO MSG Na tela da figura, a coluna a direita ilustra os vários bits de estado associados à instrução MSG. - EN - Bit de Habilitação - Este bit é energizado quando a estação da linha passa a verdadeira e a instrução está sendo executada. O bit EN permanece energizado até que a transmissão da mensagem seja completada e a linha passe a falsa. - EW - Bit de Habilitado e Aguardando - Este bit é energizado assim que o bit de habilitação é energizado e indica que uma mensagem está aguardando para ser enviada. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 73 - ST - Bit de Partida - Este bit é energizado quando o controlador recebe a confirmação da estação destino. O bit ST é desenergizado quando o bit de executado ( DN ) ou bit de erro ( ER ) é energizado. - DN - Bit de Executado - Este bit é energizado quando a mensagem é transmitida com sucesso. O bit DN é desenergizado na próxima vez que a linha associada a instrução passar de falsa para verdadeira. - NR - Bit de Resposta Não Recebida - Este bit é energizado se o controlador destino não responder à primeira solicitação de mensagem. O bit NR é desenergizado quando o bit de erro ( ER ) ou o bit de executado ( DN ) é energizado. - ER - Bit de Erro - Este bit é energizado quando a falha na transição da mensagem. O bit ER é desenergizado na próxima vez que a linha associada passa de falsa para verdadeira. TO - Bit de Timeout ( limite de tempo excedido ) - Pode-se energizar este bit para remover uma instrução de mensagem ativa do controlador. O programa de aplicação deve fornecer o seu próprio valor do timeout. Bloco de Controle A figura 3.3 ilustra o bloco de controle quando um controlador com estrutura de E/S fixa ou um SLC - 5/01 ou SLC - 5/02 ( 500 CPU ) for selecionado como estação destino. Figura 3.3 Bloco de Controle ( 500 CPU ) 15 14 13 12 11 10 EN ST DN ER EW 09 08 07 06 05 04 03 NR TO 02 01 00 CODIGO DE ERRO Numero do Nó Reservado para tamanho em palavras Número do arquivo Tipo de Arquivo Numero do elemento Reservado Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 74 A figura 3.4 ilustra o bloco de controle quando um dispositivo diferente do SLC 500 ( 485 CIF ) for selecionado como estação destino. Figura 3.4 Bloco de Controle ( 485 CIF ) 15 14 13 12 11 10 EN ST DN ER 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 CODIGO DE ERRO EW NR TO Numero do Nó Reservado para tamanho em palavras Palavra offset A figura 3.4 ilustra o bloco de controle quand500 ( 485 CIF Não Utilizada 4.4 - Instruções de Comparação 4.4.1 - Generalidades: Instruções utilizadas em controladores PLC5 - Igual a ( EQU ); - Diferente ( NEQ ); - Menor que ( LES ); - Menor ou igual a ( LEQ ); - Maior que ( GRT ); - Maior ou igual a ( GEQ ); - Igual mascarada ( MEQ ). - Teste limite ( LIM ) Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 75 4.4.2 - Igual a ( EQU ) Figura 4.1 Formato da instrução EQU EQU EQUAL ( SOURCE A: SOURCE B: ) Quando os valores dos parâmetros Source A ( Fonte A ) e Source B ( Fonte B ) forem iguais, esta instrução será logicamente verdadeira. Se estes valores não forem iguais, a instrução será falsa. Parâmetros da Instrução EQU Deve-se introduzir um endereço de palavra para Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra Source B. 4.4.3 - Diferente ( NEQ ) Figura 4.2 Formato da instrução NEQ NEQ NOT EQUAL ( SOURCE A: SOURCE B: ) Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 76 Quando os valores dos parâmetros Source A e Source B não forem iguais, esta instrução será logicamente verdadeira. Se esses dois valores forem iguais, esta instrução será falsa. Parâmetros da Instrução NEQ Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra para Source B. 4.4.4 - Menor que ( LES ) Figura 4.3 Formato da instrução LES LES LESS THAM ( SOURCE A: SOURCE B: ) Quando o valor do parâmetro Source A for menor que o valor de Source B, esta instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta instrução será falsa. Parâmetros da instrução LES Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou endereço de palavra para Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de complemento de 2. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 77 4.4.5 - Menor ou igual a ( LEQ ) Figura 4.4 Formato da instrução LEQ LES LESS THAM ( SOURCE A: SOURCE B: ) Quando o valor do parâmetro de Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for maior que o valor de Source B, esta instrução será falsa. Parâmetros da instrução LES Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra para Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de complemento de 2. 4.4.6 - Maior que ( GRT ) Figura 4.5 Formato da instrução GRT GRT GREATER THAM ( SOURCE A: SOURCE B: ) Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 78 Quando o valor do parâmetro Source A for maior que o valor de Source B, esta instrução será logicamente verdadeira. Se o valor de Source A for menor ou igual ao valor de Source B, esta instrução será falsa. Parâmetros da instrução GRT Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra para Source B. Números inteiros com sinal são armazenados na forma de complemento de 2. 4.4.7 - Maior ou igual a ( GEQ ) Figura 4.6 Formato da instrução GEQ GEQ GRTR THAN OR EQUAL ( SOURCE A: SOURCE B: ) Quando o valor do parâmetro de Source A for maior ou igual ao valor de Source B, esta instrução será logicamente verdadeira. Parâmetros da instrução GEQ Deve-se introduzir um endereço de palavra para o parâmetro Source A. Pode-se introduzir uma constante de programa ou um endereço de palavra para Source B. 4.4.8 - Igual Mascarada ( MEQ ) Figura 4.7 Formato da instrução 4.7 MEQ MASKED EQUAL ( SOURCE : MASK: COMPARE: ) Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 79 Esta instrução de entrada, compara dados de um endereço fonte com dados de um endereço de referência, permitindo que parte desses dados sejam mascaradas através de uma palavra. Parâmetros da instrução MEQ Os parâmetros da instrução MEQ são os seguintes: - Source - endereço fonte do valor que se deseja comparar; - Mask - endereço da máscara através da qual a instrução movimenta os dados ou um valor hexadecimal; - Compare - valor inteiro ou endereço de referência para a comparação. Se os 16 bits de dados de um endereço fonte forem iguais aos 16 bits de dados do endereço de referência ( exceto os bits mascarados ), a instrução é verdadeira. A instrução é verdadeira. Os bits da palavra de máscara iguais a 0 mascaram os dados, já os bits iguais a 1 permitem que seja realizada a comparação. 4.4.9 - Teste limite ( LIM ) Figura 4.8 Formato da instrução LIM LIM LIMIT TEST ( LOW LIM: TEST: HIGH LIM: ) Esta instrução de entrada testa os valores dentro ou fora de uma faixa específica, dependendo de como foram ajustados os limites. Parâmetros da instrução LIM Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 80 Os valores dos parâmetros identificados por Low Limit, Test e High Limit podem ser programados com endereços de palavra ou constantes do programa, observando-se as seguintes restrições: - se o parâmetro Test for uma constante do programa, tanto o Low Limit como o High Limit devem ter endereços de palavra; - se o parâmetro Test for um endereço de palavra, o Low Limit e o High Limit podem ser constante de programa ou um endereço de palavra. Estado Verdadeiro/Falso da Instrução Se o Low Limit ( limite inferior ) possuir um valor menor que High Limit ( limite superior ), a instrução será verdadeira quando o valor estiver entre os limites ou for igual a um dos limites. Se o valor de Test estiver fora dos limites, a instrução será falsa. Se o Low Limit possui um valor maior que o High Limit, a instrução será falsa quando o valor do parâmetro Test estiver entre os limites. Se o valor de Test for igual a um dos limites ou estiver fora dos limites, a instrução será verdadeira. Exercícios aplicativos: 1 ) - Energizar uma lâmpada quando o valor de um tanque armazenado em N7:6 for igual à 100 metros. 2 ) - Acionar uma sirene quando a temperatura de um forno armazenada em N7:10 estiver entre 1000° C e 1500° C. 3) - Desejamos supervisionar a rotação de um tambor. Se a rotação cair de 20 % deverá desligar o motor que aciona este tambor . A rotação é de 60 RPM. Neste tambor está instalado um sensor que a cada rotação energiza à entrada 0 de CLP Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 81 SENSOR TAMBOR MOTOR 4.5 - Instruções Matemáticas 4.5.1 - Generalidades: - Adição ( ADD ); - Subtração ( SUB ); - Multiplicação ( MUL ); - Divisão ( DIV ); - Dupla Divisão ( DDV ); - Negação ( NEG ); - Zeramento ( CLR ); - Decodificação ( DCD ). - Raiz quadrada ( SQR ); Parâmetros das Instruções - Source - endereço (s) do (s) valor (res) em que a operação matemática será executada; pode ser endereço (s) de palavra ou constante (s) de programa. Se a instrução tiver dois operandos Source, não é possível introduzir constantes de programas nos dois operandos. - Dest - endereço destino referente ao resultado da operação. Bits de Estado Aritméticos Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 82 Depois que uma instrução for executada, os bits de estado aritméticos ( C, V, Z e S ) do arquivo de estado são atualizados. - Carry (C), S:0/0 - Energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso contrário, desenergizado; - Overflow (V), S:0/1 - Indica que o resultado de uma instrução matemática é muito grande para o destino; - Zero (Z), S:0/2 - Indica um valor 0 depois de uma instrução matemática, movimentação ou lógica; - Sinal (S), S:0/3 - Indica um valor negativo ( menor que 0 ) após uma instrução matemática, movimentação ou lógica. 4.5.2 - Adição ( ADD ) Figura 5.1 Formato da instrução ADD ADD SOURCE A: SOURCE B: DEST: O valor de Source A é somado ao valor de Source B e, então, armazenado no destino. Bits de Estado Aritméticos S:0 C - energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso contrário, desenergizado. V - energizado se for detectado overflow no destino; caso contrário, desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow também é energizado. O valor -32.768 ou 32.767 é introduzido no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, desenergizado. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 83 S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário, desenergizado. 4.5.3 - Subtração ( SUB ) Figura 5.2 Formato da Instrução SUB SUB SOURCE A: SOURCE B: DEST: O valor do parâmetro Source B é subtraído do valor de Source A e, então, armazenado no destino. Bits de Estado Aritméticos C - energizado se for gerado um borrow ( vem 1 ); caso contrário, desenergizado. V - energizado se for detectado underflow; caso contrário, desenergizado. Em underflow, o bit de erro de overflow também é energizado, e o valor -32.768 ou 32.767 é colocado no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, é desenergizado. S - energizado se o resultado for negativo; caso contrário é desenergizado. 4.5.4 - Multiplicação ( MUL ) Figura 5.4 Formato da Instrução MUL MUL SOURCE A: SOURCE B: DEST: Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 84 O valor do parâmetro Source A é multiplicado pelo valor de Source B e, então, armazenado no destino. Bits de Estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - energizado se um overflow for detectado no destino; caso contrário, será desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow também é energizado. O valor 32.767 ou -32.768 é introduzido no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, é desenergizado. S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário, é desenergizado. 4.5.5 - Divisão ( DIV ) Figura 5.5 Formato da Instrução DIV DIV SOURCE A: SOURCE B: DEST: O valor do parâmetro Source A é dividido pelo valor de Source B com o quociente arredondado sendo armazenado no destino. O quociente não arredondado é armazenado na palavra mais significativa do registrador matemático. O resto é colocado na palavra menos significativa do registrador matemático. Bits de Estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - energizado no caso de divisão por zero ou overflow; caso contrário, desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow é energizado. O valor 32.767 é colocado no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, é desenergizado; indefinido se o bit de overflow estiver energizado. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 85 S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário, será desenergizado; indefinido se o bit de overflow estiver energizado. 4.5.6 - NEGAÇÃO ( NEG ) Figura 5.7 Formato de Instrução NEG NEG SOURCE: DEST: O valor do parâmetro Source é subtraído de 0 e armazenado no destino. Bits de Estado Aritméticos C - desenergizado se 0 ou overflow; caso contrário, será energizado; V - energizado se overflow; caso contrário, desenergizado. Em overflow, o bit de erro de overflow também é energizado. O valor 35.767 é colocado no destino. Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado. S - energizado se o resultado for um valor negativo; caso contrário, será desenergizado. 4.5.7 - ZERAMENTO ( CLR ) Figura 5.8 Formato de Instrução CLR CLR DEST O valor destino é zerado. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 86 4.5.8 - RAIZ QUADRADA ( SQR ) A figura 5.17 apresenta o formato da Instrução de Raiz Quadrada ( SQR ). Figura 5.17 Formato da instrução SQR SQR SQUARE ROAT: SOURCE : DEST: Quando esta instrução é verdadeira, a raiz quadrada do valor absoluto da fonte é calculada e o resultado arredondado é colocado no destino. A instrução irá calcular a raiz quadrada de um número negativo sem apresente overflow ou falhas. Nas aplicações onde o valor do endereço fonte pode ser negativo, deve-se utilizar uma instrução de comparação para avaliar esse valor a fim de determinar se o destino pode ser um número não-válido. Bits de Estado Aritméticos C - reservado; V - sempre desenergizado; Z - energizado quando o valor destino é zero; caso contrário, desenergizado; S - sempre desenergizado. 4.6 - Instruções Lógicas e de movimentação 4.6.1 - GENERALIDADES: As instruções de saída utilizadas com os Controladores, permitem realizar as operações lógicas e de movimentação. Essas instruções são as seguintes: - Movimentação ( MOV ); Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 87 - Movimento com Máscara ( MVM ); - E ( AND ); - Ou ( OR ); - Ou Exclusivo ( XOR ); - Complementação ( NOT ). Parâmetros das Instruções - Source - Este é o endereço fonte referente ao valor onde a operação lógica ou de movimentação é executada. Pode ser um endereço de palavra ou uma constante de programa. Se a instrução tiver dois operandos fonte, não é possível introduzir constantes de programa nos dois operandos. - Dest - Este é o endereço destino referente ao resultado da operação lógica ou de movimentação. Deve ser um endereço de palavra. Bits de Estado Aritméticos Depois que uma instrução for executada, os bits de estado aritméticos S ) do arquivo de estado são atualizados. - Carry (C), - Energizado se for gerado um carry ( vai 1 ); caso contrário, desenergizado; - Overflow (V), - Indica que o resultado de uma instrução matemática é muito grande para o destino; - Zero (Z), - Indica um valor 0 depois de uma instrução matemática, movimentação ou lógica; - Sinal (S), S- Indica um valor negativo ( menor que 0 ) após uma instrução ( C, V, Z e matemática, movimentação ou lógica. Bit de Erro de Overflow ( S:5/0 ) Bit de falha de advertência energizado na detecção de um overflow ou divisão por 0. Se este bit estiver energizado na execução da declaração de fim de programa ( END ) ou uma instrução TND, uma falha grave será indicada. Registrador Matemático ( S:13 e S:14 ) As instruções lógicas e de movimentação não afetam o registrador matemático. 4.6.2 - MOVIMENTAÇÃO ( MOV ) Figura 6.1 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 88 Formato de instrução MOV MOV MOVE SOURCE : DEST: O controlador move o valor da fonte ( Source ) para o destino ( Dest ). Parâmetros da Instrução MOV - Source - endereço fonte do dado que se deseja mover; - Dest - endereço destino para onde a instrução move o dado. Bits de Estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - sempre desenergizado; Z - energizado se o resultado for zero; S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é energizado ); caso contrário, será desenergizado. 4.6.3 - MOVIMENTO COM MÁSCARA ( MVM ) Figura 6.2 Formato da Instrução MVM MVM MASKED MOVE SOURCE : MASK DEST: Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 89 A instrução de movimento com máscara é uma instrução de palavra que move os dados de uma localização fonte para um destino e permite que partes desses dados sejam mascarados por uma palavra. Parâmetros da Instrução MVM - Source - endereço fonte dos dados que se deseja movimentar; - Mask - endereço da máscara através do qual a instrução movimenta os dados ( pode ser um valor em hexa ). - Dest - endereço destino para onde a instrução move os dados. Bits de estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - sempre desenergizado; Z - energizado se o resultado for zero; S - energizado se o resultado for uma valor negativo; caso contrário, será desenergizado. Operação da Instrução MVM Quando a condição da linha que contém esta instrução for verdadeira, os dados no endereço fonte passam através da máscara para o endereço destino . Enquanto a linha permanecer verdadeira, a instrução movimenta os mesmos dados a cada varredura. Os dados são mascarados quando os bits da palavra de máscara estão desenergizados e são transferidos quando os bits da palavra de máscara estão energizados. Os bits da palavra de máscara podem ser fixados utilizando-se um valor constante ou podem ser alterados atribuindo à máscara um endereço direto. Os bits da palavra de destino, palavra correspondente aos zeros da palavra de máscara, não são alterados. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 90 4.6.4 - E ( AND ) Figura 6.4 Formato da instrução AND AND BITWISE AND: SOURCE A: SOURCE B: DEST: 1 1 1 É executado um AND, bit a bit, entre o valor do parâmetro Source A e o valor de Source B e, então, armazenado no destino. Bits de Estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - sempre desenergizado; Z - energizado se o resultado for zero; S - energizado se o bit mais significativo estiver energizado; caso contrário, será desenergizado. 4.6.5 - OU ( OR ) Figura 6.5 Formato da Instrução OR OR BITWISE INCLUSIVE OR SOURCE A: SOURCE B: DEST: 1 X 1 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 91 É executado um OR, bit a bit, entre o valor do parâmetro Source A e o valor de Source B e, então, armazenado no destino. Bits de Estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - sempre desenergizado; Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado; S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é energizado ); caso contrário, será desenergizado. 4.6.6 - OU EXCLUSIVO ( XOR ) Figura 6.6 Formato da Instrução XOR OR BITWISE EXCLUSIVE OR SOURCE A: SOURCE B: DEST: = 0 # 1 É executado um XOR, bit a bit, entre o valor do parâmetro Source A e o valor de Source B e, então, armazenado no destino. Bits de Estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - sempre desenergizado; Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado; S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é energizado ); caso contrário, será desenergizado. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 92 4.6.7 - COMPLEMENTAÇÃO NOT Figura 6.7 Formato da Instrução NOT NOT SOURCE DEST: O valor na fonte é complementado bit a bit e armazenado no destino. Bits de Estado Aritméticos C - sempre desenergizado; V - sempre desenergizado; Z - energizado se o resultado for zero; caso contrário, será desenergizado; S - energizado se o resultado for um valor negativo ( bit mais significativo é energizado ); caso contrário, será desenergizado. Exercício Aplicativo: Programar um conjunto de contadores ( 1 CTU e 1 CTD ) para realizar as seguintes comparações : 1 - ACC1=20 2 - ACC2 == 30 3 - ACC1 + ACC2 < 15 4 - ACC2 >= 45 5 - ACC2 / ACC1 ENTRE 62 E 70 6 - ACC2 > 72 Energizar uma lâmpada a cada comparação. Mostrar o valor acumulado dos contadores nos endereço N7:0 e N7:1 Resetar automaticamente os contadores quando o acumulado for igual a 100. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 93 4.7 - Instruções de cópia e preenchimento de arquivo 4.7.1 - GENERALIDADES: Este capítulo descreve as instruções de Cópia ( COP ) e Preenchimento de arquivo ( FLL ). A figura 7.1 apresenta o formato da instruções COP e FLL. COP COP FILE SOURCE DEST LENGHT FLL FILL FILE SOURCE DEST LENGHT O tipo de arquivo do parâmetro destino ( Dest ) determina o número de palavras que a instrução transfere. Por exemplo, se o arquivo destino ( Dest ) é do tipo contador e o arquivo fonte ( Source ) inteiro, três palavras inteiras são transferidas para cada elemento no arquivo do tipo contador. 4.7.2 - CÓPIA ARQUIVO ( COP ) Esta instrução copia dados de um local para outro e não utiliza bits de estado. Caso seja necessário um bit de habilitação, pode-se programar uma saída paralela utilizando-se um endereço de armazenamento. Os parâmetros a serem introduzidos na instrução COP são os seguintes: - Source - é o endereço fonte referente ao arquivo que se deseja copiar. Deve-se utilizar o símbolo indicador de arquivo # no endereço. - Dest - é o endereço destino referente ao arquivo em que a instrução armazena a cópia. Deve-se introduzir o símbolo indicador de arquivo # no endereço. - Length - é o número de elementos do arquivo que se deseja copiar. Se o tipo de arquivo destino é de três palavras por elemento, pode-se especificar um comprimento máximo de 42 elementos. Se o tipo de arquivo destino é uma palavra por elemento, pode-se especificar um comprimento máximo de 128. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 94 Os elementos são copiados do arquivo fonte para o arquivo destino a cada varredura em que a linha é verdadeira e são copiados em ordem crescente sem transformação dos dados. Os elementos são copiados até totalizarem o valor especificado no campo length ou até que o último elemento do arquivo destino seja atingido. Se o destino for um temporizador, contador ou arquivo de controle, certifique-se que as palavras do arquivo fonte corresponde às palavras de estado do arquivo destino contenham zeros. Certifique-se que o endereço da primeira palavra do arquivo e o comprimento do bloco que se está copiando sejam devidamente especificados. A instrução não irá escrever fora do limite do arquivo N17 ) no destino. Nota: Caso haja uma tentativa de escrever fora do limite do arquivo, ocorrerá um erro. O deslocamento de arquivo pode ser realizado especificando-se, dentro do arquivo, o endereço do elemento fonte, maior que o endereço do elemento destino. Deste modo, os dados são deslocados para o endereço menor. ( como, por exemplo, entre os arquivos N16 e 4.7.3 - PREENCHIMENTO DE ARQUIVO ( FLL ) Esta instrução carrega elementos de um arquivo com uma constante de programa ou com um valor de um endereço de elemento. Os parâmetros de FLL são os seguintes: - Source - é a constante de programa ou endereço de elemento. ( O símbolo indicador de arquivo # não é necessário para um endereço de elemento ). - Dest - é o endereço do arquivo que se deseja preencher. Deve-se utilizar o símbolo indicador de arquivo # no endereço. - Length - é o número de elementos no arquivo a ser preenchido. Se o tipo de arquivo destino é de 3 palavras por elemento, pode-se especificar um comprimento máximo de 42 elementos. Se o tipo de arquivo destino é uma palavra por elemento, pode-se especificar um comprimento máximo de 128. Os elementos do valor fonte ( constante de programa ) preenchem o arquivo destino a cada varredura em que a linha é verdadeira. Os elementos são preenchidos na ordem crescente até que o número de elementos ( comprimento inserido ) seja atingido. Nota: Caso haja uma tentativa de escrever fora do limite do arquivo, ocorrerá um erro. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 95 4.8 . Instrução de Deslocamento de Bit, FIFO e LIFO 4.8.1 - GENERALIDADES: Este capítulo descreve as seguintes funções de saída: - Deslocamento de Bit à Esquerda ( BSL ); - Deslocamento de Bit à Direita ( BSR ). Essas instruções de saída são utilizadas para construir e manipular um registro de deslocamento síncrono de bit. Os dados são deslocados através do registro e descarregados um bit de cada vez. - Carga e Descarga FIFO ( FLL e FFU ) - Carga e Descarga LIFO ( LFL e LFU ) As instruções FIFO são utilizadas em conjunto para construir um registro de deslocamento assíncrono de palavras. Eles permitem transferir palavras para um arquivo e retirá-las na mesma ordem em que foram introduzidas. O termo FIFO se refere à expressão “first in first out ” ( 10 a entrar e 10 a sair ). As aplicações das instruções FIFO e LIFO incluem as linhas de transferência ou montagem, controle de inventário e diagnóstico do sistema. 4.8.2 - INSTRUÇÕES DE DESLOCAMENTO DE BIT À ESQUERDA ( BSL ) E À DIREITA ( BSR ). Figura 8.1 Formato da Instrução BSL e BSR BSL BIT SHIFT LEFT FILE CONTROL BIT ADRESS: LENGHT ( EN ) ( DN ) Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 96 BSR BIT SHIFT RIGHT FILE CONTROL BIT ADRESS: LENGHT ( EN ) ( DN ) Parâmetros das Instruções - File - é o endereço da série de bits que se deseja manipular. Deve-se utilizar o símbolo indicador de arquivo # no endereço da série de bits. - Control - é o endereço da instrução e o elemento de controle que armazena o byte de estado da mesma, o tamanho da série ( em número de bits ) e o apontador de bit ( figura 8.2 ). Figura 8.2 Elemento de Controle da Instrução de Deslocamento de Bit 15 EN 13 11 10 UL NÃO ULTILIZADO 00 DN ER ATENÇÃO: O endereço de controle não deve ser utilizado para nenhuma outra instrução, pois pode ocorrer operação imprevista de máquina resultando em possíveis avarias ao equipamentos e/ou danos pessoais. O byte de estado indica o estado da instrução, conforme o seguinte: - EN ( bit 15 ) - bit de habilitação. É energizado na transição da linha de falsa para verdadeira e indica que a instrução foi habilitada. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 97 - DN ( bit 13 ) - bit de executado. Quando energizado, indica que a série de bits deslocou uma posição. - ER ( bit 11 ) - bit de erro. Quando energizado, indica que a instrução detectou um erro, tal como inserção de um número negativo para o comprimento ou posição. Quando este bit estiver energizado, deve-se evitar a utilização do bit de saída. - UL ( bit 10 ) - bit de descarga. Armazena o estado do bit retirado da série cada vez que a instrução é habilitada. Depois de cada deslocamento de bit, quando a condição de entrada passa a falsa, esse bit é resetado. ( os bits de habilitação ( EN 15 ), executado ( DN 13 ) e erro ( ER 11 ) também são resetados ). A instrução invalida todos os bits que ultrapassem o último bit na série, até o próximo limite de palavra. - Bit Address - é o endereço do bit fonte que a instrução insere no local do primeiro bit da série BSL ou do último bit da série BSR. - Lenght - é o número de bits na série, até 2047 bits. O valor 0 faz com que o bit de entrada seja transferido para o bit UL. Um valor que ultrapasse o fim do arquivo de programa faz com que ocorra uma falha grave de run-time. Se o valor do comprimento for alterado pelo programa de aplicação, certifique-se que este valor seja válido. 4.8.2.1 - Deslocamento de Bit à Esquerda: Quando a condição da linha passa de falsa para verdadeira, o bit de habilitação (EN 15) é energizado e o bloco de dados é deslocado ( para um número de bit mais elevado ) uma posição à esquerda. o bit especificado no bit fonte é deslocado para a posição do primeiro bit. O último bit é deslocado para fora da série e armazenado no bit de descarga (UL 10 ) no byte de estado do elemento de controle. O deslocamento é completado em uma varredura. Em operações cíclicas, deve-se ajustar a posição do bit fonte para o ultimo bit da série ou para o bit fonte para último bit da série ou para o bit UL. 4.8.2.2 - Deslocamento de Bit à Direita: Quando a condição da linha passa de falsa para verdadeira, o bit de habilitação (EN 15) é energizado e o bloco de dados é deslocado ( para um número de bit mais baixo ) uma posição à direita. o bit especificado no bit fonte é deslocado para a posição do Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 98 ultimo bit. O primeiro bit é deslocado para fora da série e armazenado no bit de descarga (UL 10 ) no byte de estado do elemento de controle. O deslocamento é completado em uma varredura. Em operações cíclicas, deve-se ajustar a posição do bit fonte para o primeiro bit da série ou para o bit fonte para primeiro bit da série ou para o bit UL. 4.8.3 - CARGA E DESCARGA FFL E FFU. Formato da instrução: FFL FIFO LOAD SOURCE FIFO CONTROL LENGHT POSITION ( EN ) ( DN ) ( EM ) FFU FIFO UNLOAD FIFO DEST CONTROL LENGHT POSITION ( EN ) ( DN ) ( EM ) As instruções FFL e FFU são utilizadas em conjunto. A instrução FFL transfere as palavras para um arquivo criado pelo usuário e denominado pilha FIFO. A instrução FFU descarrega palavras do arquivo FIFO na mesma ordem em que foram introduzidas. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 99 N7:2 X # N7:12 Length: 11 Position: 7 X Quando a condição da linha passar de falsa para verdadeira o conteúdo do parâmetro especificado em parâmetro Position à cada Source é carregado na posição determinada pelo transição na entrada da instrução o conteúdo X é em direção à posição 0 transferido para uma posição mais baixa na pilha FIFO quando este conteúdo X é carregado no parâmetro especificado em DEST . Palavra de controle: 15 EN 14 EU 13 DN 12... EM 00 Tamanho Posição Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 100 Bits de Estado: . EN ( bit 15 ) : Bit de habilitação da instrução FFL. Esse bit é energizado em uma transição de falsa para verdadeira da condição da linha (FFL) e é desenergizado em uma transição de verdadeiro para falsa. - EU ( bit 14 ) : Bit de habilitação da instrução FFU. Esse bit é energizado em uma transição de falsa para verdadeira da condição da linha (FFU) e é desenergizado numa transição de verdadeira para falsa. - DN ( bit 13 ) : Bit de executado. É energizado pela instrução FFL para indicar que a pilha está cheia e inibe a carga da pilha. - EM ( bit 12 ) : Bit de vazio. É energizado pela instrução FFU para indicar que a pilha esta vazia. 4.8.4 - CARGA E DESCARGA LIFO: LFL LIFO LOAD SOURCE LIFO CONTROL LENGHT POSITION ( EN ) ( DN ) ( EM ) LFU LIFO UNLOAD LIFO DEST CONTROL LENGHT POSITION ( EN ) ( DN ) ( EM ) Essas instruções são idênticas ás instruções de carga e descarga exceção de que o último dado introduzido é o primeiro dado a ser retirado FIFO com Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 101 N7:2 X # N7:12 X Os dados são descarregados do ultimo elemento transferido para a linha e o valor da posição é então diminuído. Portanto a cada transição de falsa para verdadeira LFL carrega o conteúdo do elemento source na pilha na posição indicada pelo parâmetro Position. Esta posição (“n” ) é então decrementada ( “n - 1” ) com o valor X sendo deslocado para ela. O conteúdo da posição atual ( “n - 1” ) será transferido para o destino quando ocorrer uma transição de falsa para verdadeira da condição de linha da instrução LFU. 4.9 - Instruções de sequenciador: SQO : Saída de sequenciador. Transfere dados de 16 bits para endereços de palavra a fim de controlar operações sequenciais de maquina. SQC : Sequenciador de Comparação. Compara dados de 16 bits com dados armazenados para monitorar as condições de operação da máquina ou para fins de diagnóstico . Compara dados de uma palavra ou arquivo com uma referência se o estado do bits for igual o bit de encontrado da instrução é energizado (FD). Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 102 SQL : Carga de sequenciador. Carrega dados de 16 bits em um arquivo a cada etapa de operação do sequenciador. Carrega o conteúdo de um endereço FILE. A cada especificado no parâmetro source em um arquivo especificado por o conteúdo de source é armazenado nesta. transição de falsa para verdadeira da condição da linha a posição é incrementada e 4.9.1 - SQO: SQO ( EN ) SEQUENCER OUTPUT FILE MASK DEST CONTROL LENGTH POSITION ( DN ) File : indica a pilha de dados ( # ) onde serão inseridos os passos para a seqüência, ou seja qual os bits da palavra especificada em dest deverão ser acionados em cada passo. Mask: Código em Hexadecimal ou endereço do código por onde se movimenta os dados ou pode-se bloquear determinados bit’s durante a movimentação. Dest : Endereço para onde deverão ser enviados os dados referentes a cada passo. Control : Endereço de controle da instrução. OPERAÇÃO: A cada transição de falsa para verdadeira da condição da linha os elementos especificados em File são transferidos para o parâmetro dest, e a posição na pilha é incrementada. • TRANSFERE OS PASSOS DE 1 À 10. Exercício de Aplicação: 1- Num sistema têm-se um valor de vazão (totalizado) que deverá ser coletado de 3 em 3 seg. no endereço N7:0 estes valores deverão ser armazenados em N7:10 até N7:20 e descarregados em N7:30. 2 - Este mesmo programa deverá fazer uma seqüência de acionamentos em um sistema de válvulas conforme descrito abaixo: 1 ) - Ligar V1,V2,V3,V4,V11 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 103 2 ) - Ligar V3,V5,V12,V13,V15 3 ) - Ligar V3,V6,V7,V13 5 ) - Ligar V1,V4,V6,V10 Estes acionamentos deverão ocorrer de 5 em 5 seg, e uma botoeira retentiva deverá acioná-los. 4.10 INSTRUÇÃO DE SALTO PARA SUBROTINA: - Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 104 4.11 - INSTRUÇÃO PID: 4.11.1 - FUNÇÃO PID: Consiste no controle de uma variável vindo do processo com a comparação com um valor ideal (Set point) da mesma,gerando um sinal que fará com que esta variável atinja este valor ideal de acordo com um algoritmo proporcional,integral e derivativo. A diferença entre este valor real e valor ideal da variável é chamado de Erro, no inicio do ajuste este erro é chamado de Erro em regime transitório (ert) e após Erro em regime permanente (erp). O objetivo do algoritmo PID é diminuir este tempo em que ocorre o "ert" e anular o "erp". Para tanto a parte proporcional (Kc) irá atuar na variação do erro, a derivativa ( rate ) na velocidade com que o algoritmo irá atuar no processo, e a integral (reset) atuará eliminando o erro em regime permanente. SET POINT SP + + PV ERRO EQUAÇÃO PID Variável CV Controlada Variável de processo C(t) Set point t TS TA Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 105 4.11.2 - INSTRUÇÃO PID: Devem ser configurados parâmetros neste instrução: Control Block : Endereço do bloco de controle da instrução . Process Variable : Variável de processo coletada no campo. A entrada da PID recebe valores na faixa de 0 à 4095. Control Variable : saída controlada. Control block length: Tamanho do bloco de controle: 80 Words. PID Proporcional Integral Derivativo Control Block Process Variable Control Variable Control Block Length 23 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 106 Palavra de controle: 15 EN 14 13 DN 12 11 10 PV SP LL 09 08 07 UL DB 06 05 04 03 02 01 TF SC 00 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 OL CM AM TM Codigo de Erro da Subrotina PID Referência SP Ganho Kc Rearme Ti Taxa Td Feed Forwad Bias Referência Max (Smax) Referência Min (Smin) Zona Morta Uso interno Saída Max Saída Min Atualização da Malha Variável do processo em escala Erro de escala SE Saída de controle (0 - 100 %) 17 Uso interno ao 22 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 107 Devem ser configurados parâmetros neste instrução: Control Block : Endereço do bloco de controle da instrução . Process Variable : Variável de processo coletada no campo. A entrada da PID recebe valores na faixa de analógica para este range. Control Variable : saída controlada. Control block length: Tamanho do bloco de controle 0 à 16384. Portanto deve-se converter a entrada Na Tela da instrução configura-se: ( X / Y ) : X = PALAVRA DO BLOCO DE CONTROLE Y = BIT DA PALAVRA AUTO/MANUAL ( 0/1 ): Em Auto a PID está atuando no processo e controlando a saída. Em Manual pode-se alterar o valor da saída CV. MODE ( 0/0 ) : Timed : PID malha. STI : PID é colocada na subrotina STI ,que deverá ter um tempo (S:11) igual ao da atualização da malha ( Loop update ) CONTROL ( 0/2 ) : Seleciona a ação de controle de controle usada: Direta: Ocorre quando têm-se uma variável de processo com tendência a ser inferior ao valor de set point - E = SP - PV : CV aumenta se PV < SP. ( Ex: um processo de aquecimento ). Reversa: Ocorre quando têm-se uma variável de processo com tendência a ser superior ao valor de set point - E = PV - SP : CV aumenta se PV > SP. ( Ex: aplicação de resfriamento ). SET POINT SP: ( WORD 2 ) , Valor ideal para variável de processo de ( 0 à 16383 ). SCALED PROCESS , PV , ( WORD 14 ) : Somente para exibição . SCALED ERROR ( WORD 15 ) : Erro em scala , para exibição atualiza a sua saída de acordo com a atualização da Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 108 DEAD BAND ( WORD 9 ) : Zona Morta, Seleciona-se uma faixa abaixo e acima da referência ( Set point ) . OUTPUT CV ( WORD 10 ) : No modo AUTO este parâmetro é somente para exibição; no modo MANUAL ,pode-se introduzir a porcentagem de saída desejada. ( 0 à 100 ). LOOP UPDATE: ( WORD 13 ) : Intervalo de tempo entre os cálculos PID, introduzir um tempo 5 ou 10 vezes o período natural da carga (Fazer reset e rate igual à 0 e aumentar o ganho ate à saída começar a oscilar ). Kc,GANHO PROPORCIONAL ( WORD 3 ) Ganho ajustado para a metade do valor necessário para fazer com que a saída oscile quando os termos reset e rate são ajustados em zero. ( 1 à 255 ) RESET TI ( WORD 4 ) TEMPO INTEGRAL ,ajustado igual ao período natural medido na calibração do ganho. Responsável pela eliminação do erro. ( 1 à 255 ) RATE TD ( WORD 5 ) TEMPO DERIVATIVO ,ajustado para 1/8 do tempo integral ( 1 à 255 ) atua no tempo em que a variável leva para se estabilizar. MIN SCALED SMIN ( WORD 8 ) Valor mínimo da escala interna da PID para a variável de processo. MAX SCALED SMAX ( WORD 9 ) Valor máximo da escala interna da PID para a variável de processo. BITS INTERNOS DA PALAVRA 0: 0 - TM : modo timed =1, modo STI =0. 1 - AUTO =0 , MANUAL= 1 2 - CM = 1 ( AÇÃO DE CONTROLE DIRETA) , CM = 0 ( AÇÃO DE CONTROLE REVERSA ) 3 - OL = 1 ( LIMITA A VARIÁVEL DE CONTROLE ) 5 - SC = 1 , SC= 0 ( QUANDO FOR ESPECIFICADO O VALOR DA ESCALA DE REFERENCIA ) 6 - TF = 0 , TF = 1 ( Tempo de atualização da malha não pode ser alcançado pelo programa fornecido,devido a limitações no tempo de varredura ,procurar atualizar a PID em uma velocidade mais lenta ou programar em STI 8 - DB= 1 , Variável de processo está dentro da faixa de zona morta. 9 - UL = 1 , Ocorre quando a saída de controle CV, calculada exceder o limite superior de CV. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 109 10 - LL = 1 , Saída de controle CV,calculada exceder o limite inferior de CV. 11 - SP = 1 , Bit energizado quando a referência exceder o valor máximo de escala ou o valor mínimo . 12 - PV =1 Quando PV > 16383 13 - DN = 1 , Durante as varreduras que o PID é computado. 15 - EN = 1 , Segue a linha da PID OBS: Faixas de E/S: * Inserir um valor de SET POINT multiplicado por 100 e ajustar Smáx e Smin também PID. multiplicado por 100,para facilitar ajustes da - Deve-se escalonar o variável de processo para valores de 0 à 16.383 , que é faixa interna de variação da PID. - Com a zona morta a saída não é alterada enquanto o erro permanecer dentro desta faixa, durante o tempo em que a PID permanece na zona morta a instrução considera o valor de erro igual a zero ou seja a PID não atua no processo. - Pode-se limitar a saída ,para tanto basta energizar o bit de habilitação de limite ( 3 ) - No Modo Manual Pode-se inserir um valor de CV de 0 à 100 % . Este valor é convertido em um número de o à 16383 e escrito no endereço da variável de controle. - FEEDFORWARD: Valor que será adicionado à saída para evitar distúrbios. - Quando se utilizar válvula reversa na saída,pode-se subtrair o valor máximo 16.384 do valor de CV. - Pode-se estabelecer limites para as saídas de 0 à 100%. - Um aumento de Kc, pode gerar instabilidade no sistema. - Geralmente usa-se o termo derivativo para controles de temperatura e controles de Pressão e Vazão usa-se controlador PI, Proporcional e Integral. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 110 4.12 - Instruções de E/S imediatas: • IIM Busca o ultimo dados de entrada e o deixa disponível para as instruções que se seguem . Configurando o slot no qual o módulo se encontra. • IOM Atualiza as saídas de acordo com a lógica precedente. Configurando o slot no qual o módulo se encontra. IIM ou IOM Slot Mask Length • • • Slot: Localização do módulo na ranhura. Mask: Pode-se desabilitar alguns Bit's. Length: Quantidade de palavras por módulo. 4.13 - Manutenção & LOCALIZAÇÃO DE FALHAS 4.13.1 - GENERALIDADES: Existem encontram dois modos de se localizar falhas: através dos Led's de diagnóstico (se nos Anexos) e através do arquivo de status cujos códigos de falha de erro grave, as prováveis causas das falhas e a recomendação sobre a ação corretiva encontram-se descritos neste capítulo. A descrição das Palavras do arquivo se Status dos controladores se encontram nos anexos bem como manutenção do siatema de controle. Os códigos de falhas descritos a seguir se referem aos controladores 5\01,5\02,5\03,5\04,5\05 e shoebox, sendo que do 5\03 em diante existem outros Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 111 códigos que se referem a aplicações mais complexas e que se encontram no manual do produto. 4.13.2 - LIMPANDO AS FALHAS Pode-se limpar uma falha sem a utilização da rotina de erro do usuário, através dos seguintes métodos: • Desenergizando-se manualmente o bit de falha grave S:1/13 no arquivo de status, através do dispositivo de programação ou DTAM. O controlador então entra no modo Programação para que a condição que causa a falha seja corrigida e, a seguir, o controlador entra no modo de Operação ou Teste. • Energizando-se o bit de Falha na Energização (Fault Override) S:1/8 no arquivo de status, a fim de que a falha seja limpa quando a alimentação for aplicada, presumindose que o programa de aplicação não está corrompido. • Energizando-se um dos bits de autocarga S:1/10, S:1/11 ou S:1/12 no arquivo de status do programa numa EEPROM, para automaticamente transferir um novo programa sem falha do módulo de memória para RAM, quando a alimentação for aplicada. Nota de Aplicação: A falha grave específica de uma aplicação pode ser determinada pelo usuário, escrevendo-se seu valor único para S:6 e então energizando-se S:1/13. Utilização da Rotina de Erro do Usuário - Apenas Controladores SLC-5/02 e demais SLC’s Ao designar um arquivo de sub-rotina de erro do usuário, a ocorrência de falhas do usuário, recuperáveis ou não recuperáveis, fará com que a sub-rotina indicada seja executada em uma varredura. Se a falha for recuperável, a sub-rotina pode ser usada para solucionar o problema e limpar o bit de falha S:1/13. O controlador então continuará no modo Operação. Se a falha for não recuperável, a sub-rotina pode ser empregada para enviar uma mensagem através da instrução de mensagem para outro nó da rede DH-485 com informação do código de erro e/ou efetuar uma parada do processo. A sub-rotina só é executada nas falhas referentes ao usuário 4.13.3 - DESCRIÇÃO DE CÓDIGO DE ERRO E AÇÃO RECOMENDADA As tabelas a seguir contêm a descrição, a causa prováveis e a ação recomendada para a correção dos seguintes tipos de erros: • Erros na Energização (tabela 0.A) • Erros na Operação (tabela 0.B) Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 112 • Erros de Run-time (tabela 0.C) • Erros da Instrução de Programa do Usuário (tabela 0.D) • Erros de E/S (tabela 0.E) Tabela 0.A Erros na Energização Cód. Erro (Hex) 0001 Erro de NVRAM Descrição • • • • • • Causa Provável Ruído Raio Aterramento inadequado Falta de supressão de surto nas saídas com cargas indutivas Fonte de alimentação com potência inadequada Perda de back-up de bateria ou capacitor Ruído Raio Aterramento inadequado Falta de supressão de surto nas saídas c/cargas indutivas Fonte de alimentação com potência inadequada Ação Recomendada Solucionar o problema, recarregar o programa e colocar o controlador em Operação. Pode ser usada a característica de autocarga com um módulo de memória p/ automaticamente recarregar o programa e introduzir o modo Operação. Solucionar o problema, recarregar o programa e colocar o controlador em Operação. Pode ser usada a característica de autocarga com um módulo de memória p/ automaticamente recarregar o programa e introduzir o modo Operação. Reprogramar o módulo de memória. Se o erro persistir, substituir o módulo de memória. Solucionar o problema, recarregar o programa e colocar o controlador em Operação. Pode ser usada a característica de autocarga com um módulo de memória p/ automaticamente recarregar o programa e introduzir o modo Operação. 0002 Tempo de inesperado Watchdog • • • • • 0003 Erro na memória do módulo A memória do módulo de de memória memória está corrompida Erro de memória ocorreu • Ruído • Raio durante o modo Operação • Aterramento inadequado • Falta de supressão de surto nas saídas com cargas indutivas • Fonte de alimentação com potência inadequada 0004 Tabela 0.B Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 113 Erros na Operação Cód. Erro (Hex) 0010 Descrição Causa Provável Ação Recomendada O controlador não está na A revisão do controlador não Consultar a Allen-Bradley. é compatível com o nível de revisão adequada revisão para o qual o programa foi desenvolvido. O arquivo executável Programa incompatível ou Recarregar o programa ou número 2 está ausente corrompido reprogramar com Software APS da Allen-Bradley. O programa de aplicação • Ruído • Raio tem um erro de memória • Aterramento inadequado • Falta de supressão de surto nas saídas com cargas indutivas Solucionar o problema, recarregar o programa e colocar o controlador em Operação. Se o erro persistir, assegurar que seja usado o Software de Programação APS da Allen-Bradley para desenvolver e carregar o programa. • Instalar um módulo de memória no controlador, ou • carregar o programa do controlador p/ o módulo de memória. 0011 0012 0013 0014 • O módulo de memória • Um dos bits de status está energizado no programa necessário não está mas o módulos de instalado, ou memória requerido não está instalado. • S:1/10 ou S:1/11 não • Bit de status S:1/10 ou está energizado como S:1/11 não está requerido pelo programa energizado no programa armazenado no módulo de memória, mas está energizado no programa do SLC 500. • Ruído Erro no arquivo interno • Raio • Aterramento inadequado • Falta de supressão de surto nas saídas c/ cargas indutivas • Fonte de alimentação c/ potência inadequada Erro no arquivo configuração de • • • • • 0015 Solucionar o problema, recarregar o programa e colocar o controlador em Operação. Se o erro persistir, assegurar que seja usado o Software de Programação APS da Allen-Bradley para desenvolver e carregar o programa. Solucionar o problema, Ruído recarregar o programa e Raio colocar o controlador no Aterramento inadequado Falta de supressão de modo Operação. Se o erro surtos nas saídas com persistir, assegurar que seja usado o Software APS da cargas indutivas para Fonte de alimentação com Allen-Bradley desenvolver e carregar o potência inadequada programa. Cód. Erro (Hex) Descrição Causa Provável Ação Recomendada Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 114 0016 Proteção na inicialização Bit de status S:1/9 foi • Reenergizar o bit S:1/9 se energizado pelo programa do isto for consistente com os após perda de alimentação. usuário. requisitos de aplicação, e A condição de erro existe na alterar o modo para voltar energização quando o bit à operação, ou • apagar S:1/13, bit de falha S:1/9 está energizado e na grave, antes que o fim da ocorrência de perda de primeira varredura de alimentação durante a programa seja atingido. operação. Tabela 0.C Erros de Run-time Cód. Erro (Hex) 0020 Descrição Causa Provável Ação Recomendada Solucionar o problema de programação, recarregar o programa e entrar no modo Operação. 0021 Um bit de erro de • Ocorrência de overflow em uma instrução advertência está energizado matemática ou FRD no final da varredura • Detecção de erro na instrução de sequenciador ou registro de deslocamento. • Um erro grave foi detectado enquanto executando uma rotina de falha do usuário. • Endereços de arquivo MOM1 foram refereciado no programa do usuário para uma ranhura desabilitada. Ocorreu uma falha na Controladores com estrutura alimentação de uma gaveta de de E/S fixa e SLC-5/01 FRN 1-4: Alimentação foi expansão de E/S. removida ou a alimentação Nota: Um sistema modular caiu baixo da especificação que encontra uma condição de para uma gaveta de expansão. sobretensão ou sobrecorrente, em alguma de suas fontes de Controladores SLC-5/02 e alimentação, pode produzir Controladores SLC-5/01 FRN qualquer dos códigos de erros 5: Este código de erro está listados na tabela 0.E (em vez presente somente enquanto de cód. 0021). O LED da não for aplicada alimentação a fonte de alimentação estando uma gaveta de expansão. Este desligado é indicação de é o único código de erro de condição de sobretensão ou auto-apagamento. Quando a alimentação for reaplicada à sobre corrente. gaveta de expansão a falha será apagada. Controladores com estrutura de E/S fixa e SLC-5/01 FRN 1-4: Aplicar alimentação à gaveta local. Controladores SLC-5/02 e Controladores SLC-5/01 FRN 5: reaplicar alimentação à gaveta de expansão. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 115 Cód. Erro (Hex) 0021 Descrição Causa Provável Ação Recomendada 0022 0023 Atenção: Controladores com estrutura fixa e Controladores SLC-5/01 FRN 1-4 - Se ocorreu a falha na alimentação remota enquanto o controlador estava no modo Operação, o erro 0021 fará com que o bit de erro de advertência do bit de erro grave (S:1/13) seja desenergizado na próxima energização da gaveta local. Controladores SLC-5/02 e Controladores SLC-5/01 FRN 1 a 4 - A alimentação à gaveta local não precisa ser reciclada para retornar ao modo operação. Assim que a gaveta remota for realimentada, a CPU irá reiniciar o sistema. O tempo de varredura de • O tempo de watchdog para o programa do usuário está Watchdog foi excedido. fixado muito baixo. • O programa do usuário foi apanhado num loop. Arquivo de interrupção STI • No arquivo de status foi designado um número de inválido ou inexistente arquivo STI, mas não foi criado o arquivo de subrotina. • O número de arquivo de STI designado foi 0, 1 ou 2. • Aumentar o tempo de watchdog no arquivo de status (S:38), ou • solucionar o problema do programa do usuário. • Desabilitar o valor de referência (S:30) de Interrupção de STI e o número de arquivo (S:31) no arquivo de status, ou • criar um arquivo de subrotina de interrupção STI para o número de arquivo designado no arquivo status (S:31). O número de arquivo não deve ser 0, 1 ou 2. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 116 Cód. Erro (Hex) 0024 Descrição Causa Provável Ação Recomendada 0025 Intervalo de interrupção STI O valor de referência de STI • Desabilitar o valor de está fora da faixa (superior a referência (S:30) de inválido 2550ms, ou negativo). Interrupção de STI e o número de arquivo (S:31) no arquivo de status, ou • criar uma rotina de interrupção STI para o número de arquivo designado no arquivo status (S:31). O número de arquivo não deve ser 0, 1 ou 2. Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está Corrigir o programa do excesso/JSR chama por chamando um número de usuário para satisfazer os rotina STI. arquivo designado para uma requisitos e restrições da rotina de STI. instrução JSR. Recarregar o programa e iniciar a operação. Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está excesso/JSR chama por chamando um número de rotina de interrupção de E/S. arquivo designado para uma rotina de interrupção de E/S. Corrigir o programa do usuário para satisfazer os requisitos e restrições da instrução JSR. Recarregar o programa e iniciar a operação. Corrigir o programa do usuário para satisfazer os requisitos e restrições da instrução JSR. Recarregar o programa e iniciar a operação. 0026 0027 Tamanho da pilha em Uma instrução JSR está excesso/JSR chama por chamando um número de rotina de falha do usuário. arquivo designado para uma rotina de falha do usuário. 0028 o número Valor do arquivo de rotina • Um número de arquivo de • Desabilitar (S:29) de arquivo de rotina rotina de falha foi criado de falha "proteção na de falha no arquivo de no arquivo de status, mas o energização" inválido ou status, ou arquivo não foi criado inexistente. fisicamente. • Criar uma rotina de falha • O número de arquivo para o número de arquivo criado foi 0, 1 ou 2. referenciado no arquivo status (S:29). O número de arquivo não deve ser 0, 1 ou 2. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 117 002A Referência de endereço Por meio de endereçamento indexado está além do indexado, o programa está arquivo de dados específico referenciando um elemento referenciado. situado além do limite de um arquivo. Referência de endereço indexado está fora do espaço Por meio de endereçamento de arquivo de dados. indexado, o programa está referenciado um elemento situado além da faixa permitida. A faixa vai de B3:0 ao último elemento do último arquivo de dados criado pelo usuário Corrigir o programa do usuário, alocar mais espaço de dados usando o mapa de memória ou salvar novamente o programa permitindo ultrapassagem dos limites de arquivo. Recarregar o programa do usuário. Este problema não pode ser solucionado escrevendo-se no registro de índice (S:24). Tabela 0.D Erros de instrução do Programa Cód. Erro (Hex) 0030 Descrição Causa Provável Ação Recomendada Corrigir o programa do usuário para satisfazer os requisitos e restrições para a instrução JSR, então recarregar o programa e iniciar a operação. 0031 Foi feita uma tentativa para • Mais do que no máximo 4 (8 se estiver usando o pular para um dos arquivos Controlador SLC-5/02) de sub-rotina encadeada. níveis de sub-rotinas Este código pode também encadeadas são chamadas significar que um programa no programa do usuário. tem rotinas potencialmente • Sub-rotinas encadeadas recursivas. estão chamando subrotinas de um nível anterior. Foi detectada uma referência O tipo ou nível de série do de instrução não suportada. Controlador SLC-500 não suporta uma instrução que está no programa do usuário. 0032 Um parâmetro de comprimento/posição de instrução de sequenciador ultrapassa o fim de um arquivo de dados. O programa está referenciando um elemento que excede um limite de arquivo estabelecido pela instrução de sequenciador. • Substituir o SLC-500 por um que suporte o programa do usuário, ou • modificar o programa de maneira que todas as instruções sejam suportadas pelo SLC-500, recarregar o programa e iniciar a operação. Corrigir o programa do usuário ou alocar mais espaço de arquivo de dados usando o mapa de memória, recarregar e iniciar a operação. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 118 0033 O parâmetro de comprimento de uma instrução LFU, LFL, FFU, FFL, BSL ou BSR ultrapassa o fim de um arquivo de dados. Corrigir o programa do usuário ou alocar mais espaço O programa está de arquivo de dados, usando o referenciando um elemento mapa de memória, recarregar que ultrapassa o limite de e iniciar a operação. arquivo definido pela instrução. 0034 Foi introduzido um valor O valor acumulado ou prénegativo para o valor selecionado de um acumulado ou pré- temporizador no programa selecionado de do usuário foi detectado temporizador. como sendo negativo. Um valor pré-selecionado de O valor pré-selecionado para HSC negativo ou zero foi a instrução HSC está fora da (HSC) detectado numa instrução faixa válida. HSC. Faixa válida é 1-32767. 0034 0035 Uma instrução TND, SVC ou REF é chamada dentro de uma rotina de falha do usuário ou interrupção. Uma instrução TND, SVC ou REF está sendo usada numa rotina de falha do usuário ou interrupção, o que não é permitido. Se o programa do usuário está transferindo valores para o acumulado ou pré-selecionado de um temporizador, assegurar que esses valores não sejam negativos. Corrigir o programa do usuário, recarregar e iniciar a operação. Se o programa do usuário está transferindo valores para a palavra pré-selecionada de HSC, assegurar que estes estejam dentro da faixa válida. Corrigir o programa do usuário, recarregar e iniciar a operação. Corrigir o programa do usuário, recarregar e iniciar a operação. 0036 Um valor inválido está Um valor inválido foi sendo usado para um carregado em uma instrução parâmetro de instrução PID. PID pelo programa, ou pelo usuário através da função de monitoração de dados desta instrução. Uma instrução RET foi Uma instrução RET reside Corrigir o programa do detectada em um arquivo no programa principal. usuário, recarregar e iniciar que não é de sub-rotina. a operação. 0038 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 119 Tabela 0.E Erros de E/S Códigos de Erro: Os caracteres xx nos seguintes códigos representam o número de ranhura (em hexa). Os caracteres xx se tornam 1F se a ranhura exata não puder ser determinada. Falhas de E/S Recuperáveis (somente Controladores SLC-5/02): Muitas falhas de E/S são recuperáveis. Para recuperar, deve-se desabilitar a ranhura específica, xx, na rotina de falha do usuário. Se não desabitar a ranhura xx, o controlador irá falhar no final da varredura. Número da Ranhura (xx) em Hexadecimal Ranhura 00 0 1 2 3 4 5 6 7 xx 00 01 02 03 04 05 06 07 Cód. Erro (Hex) xx50 Foi detectado um erro de • • dados na gaveta. • • Ruído Raio Aterramento inadequado Falta de supressão de surto em saídas com cargas indutivas • Fonte de alimentação com potência inadequada Se for um módulo de E/S discreta, o problema é de ruído. Se for um módulo especial de E/S, consultar o respectivo manual. Solucionar o problema, apagar a falha e reintroduzir o modo Operação. Descrição Causa Provável Ação Recomendada xx51 Foi detectado um erro de run-time de impedimento de continuidade ("stuck" runtime error) em um módulo de E/S. Aplicar alimentação ao sistema. Se o problema não for solucionado, substituir o módulo. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 120 Cód. Erro (Hex) xx52 Um módulo necessário para o programa de aplicação foi detectado como ausente ou removido. Um módulo de E/S • Desabilitar a ranhura no arquivo de status (S:11 e configurado para uma S:12), ou ranhura específica está faltando ou foi removida. • inserir na ranhura o módulo requerido. Descrição Causa Provável Ação Recomendada xx53 xx54 xx55 Ao ir para Operação, um • A ranhura de E/S não está • Desabilitar a ranhura no programa declara uma ranhura configurada para um arquivo de status (S:11 e como não utilizada, e essa módulo, mas um módulo S:12), apagar a falha e ranhura é detectada como está presente. iniciar a operação, ou tendo um módulo de E/S • O módulo de E/S se • remover o módulo, inserido. Este código pode reinicializou. eliminar a falha e iniciar a também significar que um operação ou módulo de E/S foi auto• modificar a configuração reinicializado. de E/S para incluir o módulo, recarregar o programa e iniciar a operação. • se o módulo se reinicializou, eliminar a falha e iniciar a operação. Um módulo necessário para o Um módulo de E/S numa • Substituir o módulo programa de aplicação é ranhura específica é de tipo diferente pelo módulo detectado como sendo o tipo diferente da configuração feita correto, eliminar a falha e errado. pelo usuário para essa iniciar a operação, ou ranhura. • alterar a configuração de E/S para a ranhura, recarregar o programa e iniciar a operação. Um módulo de E/S discreta, • Se este é um módulo de • Se este é um módulo de necessário para o programa do E/S discreta deve-se E/S discreta, a contagem usuário, foi detectado como substituí-lo por outro que de E/S está diferente da tendo o contador de E/S ou o tenha o contador de E/S selecionada na driver de E/S errado. Este selecionado na configuração de E/S. código pode também • Se este é um módulo configuração de E/S. significar que o driver de Eliminar a falha e iniciar a especial de E/S, o driver da placa especial está incorreto. operação, ou placa está incorreto. • alterar a configuração de E/S para corresponder ao módulo existente, então recarregar o programa e iniciar a operação. • Se este módulo de E/S especial, deve-se consultar o respectivo manual. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 121 Cód. Erro (Hex) xx56 A configuração da gaveta A configuração de gaveta Corrigir a configuração de especificada pelo usuário não gaveta, recarregar o está incorreta. corresponde ao hardware. programa e iniciar a operação. Um módulo especial de E/S O módulo especial de E/S Reciclar a alimentação na gaveta. Se isto não solucionar não respondeu a um não está respondendo ao o problema, consultar o comando de Memória de no tempo respectivo manual do módulo Bloqueio Compartilhado controlador especial de E/S. Se dentro do limite de tempo permitido. necessário, substitua o requerido. módulo. Um módulo especial de E/S Consultar o manual do Reciclar a alimentação na gaveta. Se isto não solucionar gerou uma falha genérica. O usuário para o módulo o problema, consultar o bit de falha do módulo é respectivo manual do módulo energizado (1) no byte de especial de E/S. especial de E/S. Se status do módulo. necessário, substitua o módulo. Um módulo especial de E/S Um módulo especial de E/S Consultar o manual do usuário do módulo especial nào respondeu a um não completou um comando de E/S. Se necessário, comando que tinha sido substitua o módulo. completado dentro do limite de um controlador. de tempo solicitado. Problema de interrupção no No caso de um módulo de Reciclar a alimentação na gaveta. Verificar o problema hardware ("stuck"). E/S discreta, este é um de ruído e assegurar que problema de ruído. Se este foram adotadas práticas de é um módulo especial de aterramento adequadas. Se E/S, deve-se consultar o este é um módulo especial de E/S, consultar o respectivo respectivo manual. manual. Pode ser necessário substituir o módulo. Erro de configuração no Arquivo G está incorreto Consultar o manual do módulo especial de E/S. arquivo G - tamanho do para o módulo nesta Reconfigurar o arquivo G arquivo G do programa de como descrito no manual. aplicação excede a ranhura. Recarregar e iniciar a capacidade do módulo. operação. Erro de configuração de Arquivos M0-M1 estão Consultar o manual do usuário para o módulo arquivo M0-M1 - O tamanho incorretos para o módulo especial de E/S. Reconfigurar do arquivo M0-M1 do o arquivo M0-M1 como programa excede a nesta ranhura. descrito no manual. capacidade do módulo. Recarregar e iniciar a operação. o respectivo O módulo especial de E/S Consultar manual do módulo para solicitou serviço que o determinar quais Interrupção solicitada não é controlador não suporta. controladores suportam o suportada pelo controlador. módulo. Trocar o controlador por um que suporte o módulo. Descrição Causa Provável Ação Recomendada xx57 xx58 xx59 xx5A xx5B xx5C xx5D Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 122 Cód. Erro (Hex) xx5E xx60 a xx6F Descrição Causa Provável Ação Recomendada Recarregar o programa usando o Software APS da Allen-Bradley. xx60 a xx6F xx90 xx91 Erro no driver de E/S do O software do driver de E/S controlador (software). do controlador está corrompido. Identifica um erro grave recuperável no módulo de E/S _______ específico. Consultar o manual do usuário para detalhes sobre o módulo especial. Identifica um erro grave não recuperável em um módulo de _______ E/S específico. Consultar o manual do usuário para detalhes sobre o módulo especial. Problema de interrupção Um módulo especial de E/S numa ranhura desabilitada. solicitou o serviço enquanto uma ranhura estava desabilitada. Uma ranhura desabilitada Um módulo especial de E/S apresentou falha. numa ranhura desabilitada apresentou falha. _______ _______ xx92 Arquivo (ISR) de sub-rotina Estão incorretas as de interrupção de módulo é informações de configurações inválido ou inexistente. de E/S/arquivo ISR para um módulo especial de E/S. xx93 Erro grave específico não O controlador não reconhece suportado no módulo de E/S. o código de erro de um módulo especial de E/S. Consultar o respectivo manual do módulo especial de E/S. Se necessário, substitua o módulo. Reciclar a alimentação na gaveta. Se isto não solucionar o problema, consultar o manual do módulo especial de E/S. Se necessário, substitua o módulo. Corrigir as informações de configuração de E/S/arquivo ISR para o módulo especial. Consultar o respectivo manual para informações corretas de arquivo ISR. Recarregar o programa e iniciar a operação. Consultar o respectivo manual do módulo especial de E/S. xx94 Nenhum módulo deve ser No modo Teste ou Operação, O módulo foi inserido na inserido em uma gaveta que recebendo um módulo foi detectado gaveta energizada, ou o estiver alimentação. Se isto ocorrer e como sendo inserido sob módulo se reinicializou. o módulo não for danificado, energização. Esse código deve-se: pode também significar que um módulo de E/S se • remover o módulo, apagar reinicializou. a falha e iniciar a operação, ou • adicionar o módulo à configuração de E/S, referenciar o módulo no programa usuário, recarregar o programa e iniciar a operação. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 123 5. - SOFTWARE DE COMUNICAÇÃO RSLINX. 5.1 - Acessando o software: 5.2 configurando drivers. Comunicação através Do canal serial do CLP Utilizando cartão KTC Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 124 Acione a configuração Automática Selecione as configurações constantes no hardware da placa KTC Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 125 Após certificar-se que os dispositivos estão ativos minimizar o RSLinx e abrir o RSLogix Clicar duas Vezes para visualizar os dispositivos ativos Drivers Ativos no PC Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 126 6. SOFTWARE DE PROGRAMAÇÃO RSLOGIX500. Após acessar o software vamos criar um novo programa. Criar um novo programa Selecione o tipo de CPU utilizada Aceitar as Escolhas Seleciona-se o driver Para comunicação Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 127 Configurar Os cartões de I/O chassis e fontes Ler a configuração dos cartões se você estiver Com o driver ativo Selecione Chassis Selecione oos módulos e arraste-os até o chassi Configurar automaticamente Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 128 Selecione os módulos Arraste e após feche esta tela Configurando Canais de comunicação MENU CONFIGURAÇÃO DOS CANAIS Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 129 ENDEREÇO DA CPU NA REDE ETHERNET Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 130 Configurando o Canal Serial do controlador Inserindo comentarios às rungs e endereços Inserido comentarios e simbolos à base de dados. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 131 ALTERANDO PROPRIEDADES DO CONTROLADOR: Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 132 Através desta tela pode-se habilitar e desabilitar os slots Impedindo que o Processador execute a varredura dos mesmos ACESSANDO O ARQUIVO DE STATUS DO CONTROLADOR Após verificar qual erro ocorreu apagar a falha através da tecla indicada Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 133 Altera-se data e hora do controlador. Através do editor de Multipoint pode-se supervisionar endereços do controlador Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 134 CRIANDO ARQUIVOS DE PROGRAMA OU SUBROTINAS DO USUÁRIO Imprimindo programa aplicativo Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 135 Exibindo um preview Da impressão Configurando página para impressão ACESSANDO O PLC ON-LINE Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 136 Selecione o driver A ser utilizado Grava o programa do CLP para o Micro Acessa "On-Line" a CPU selecionada em "Processor Node" Verifica quais são as CPU's Que estão ON-line Grava o programa do micro para o CLP Inserindo forces ao programa aplicativo Habilita-se os forces Através deste submenu pode-se forçar pontos de De E/S Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 137 Editando uma linha de programação. Escolha as instruções Clicar e arrastar o contato ou digitar a linha. Após digitada A linha aceitá-la Escolha o paralelo arraste Para linha e solte no ponto verde Algumas Instruções necessitam configurações Determinadas na tela de setup "clicar duas vezes" neste ponto. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 138 Comando de procura e troca de endereços Utilizando o Help Este comando lhe permite Obter informações sobre todas as instruções do CLP bem como dúvidas sobre a utilização dos recursos do software Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 139 7. - EXERCÍCIOS APLICATIVOS : Desenvolver aprendizado. os Exercícios apresentados para melhor fixação do EXERCÍCIO1: Um tanque pode conter dois tipos de misturas diferentes dependendo da seqüência e do tempo que as bombas A,B e C são ligadas. o tipo de mistura poderá ser acionada mediante uma chave ou botão na entrada do PLC. Considerando que a bomba A bombeia 10 litros do produto por segundo mostrar em um endereço N7;10 o total do produto de "A" descarregado após algumas operações. E após o final de cada mistura informar qual a mistura foi executada. O total do produto de A deverá ser convertido para o rangue de 0 à 32767 para que possa ser coletado por um sistema supervisório no endereço N7:10. MISTURA 1 Seqüência : A B 8 C 4 MISTURA 2 B 8 C 6 A 4 Tempos(seg) 6 EXERCÍCIO 2 : As figuras apresentadas na próxima página se referem a um sistema industrial de maquina de extrusão saem tubos a uma velocidade"v" e em caso de defeito o operador desliga a maquina. O sistema de corte se processa quando o carrinmho se encontra na posição C2 e o tubo alcança a chave fim de curso C1 . o carrinho através de um acionamento atinge a velocidade "v" em C3 ,quando a morsa fecha e a serra circular baixa serrando o tubo (a serra circular funciona constantemente) . O carrinho retorna à sua posição inicial e antes de alcançar esta posição o seu acionamento é desligado por C7 . atingindo por inércia a chave C2. C1 - Posicionamento do tubo C2 - Posição inicial do carrinho C3 - Sincronismo do carrinho com o tubo Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 140 C6 - fechar a morsa C4 - Baixar a serra C5 - Subir a serra C7 - retornar carrinho Algoritmo. 1 - Posicionamento do tubo em C1 e posição do carrinho em C2 2- Acionar carrinho para frente 3- Sincronizar carrinho com o tubo - Chave C3 4- Desligar carrinho para frente 5- Fechar morsa até C6 6- Descer Serra até C4 7- Subir serra até C5 8- Abrir morsa 9- Tempo de espera para reversão 10- ligar retorno do carrinho 11- Desligar retorno do carrrinho C7 Fluxograma: INICIO POSICIONAR C1 ,C2 ACIONAR CARRO SINCRONIZAR C3 FECHAR MORSA 1 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 141 C5 C6 C4 VISTA FR0NTAL C1 VISTA LATERAL C7 C2 C3 Desenvolver um programa aplicativo para o exercício proposto. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 142 Exercício 3 - Observe o processo abaixo: Motor Baixa rotação M Termopar TRANSMISSOR 4 mA À 20 NIVEL EMERGENCIA B NIVEL 1 V2 V1 F1 B1 Nível Mínimo A B2 F2 AQUECEDOR Elaborar um programa aplicativo para CLP que irá fazer o controle de nível e de temperatura para o tanque descrito acima sabendo-se que temperatura ideal é de 80 ºC e que o nível deverá ser mantido entre nível mínimo ( A ) e nível 1 ( B ). Quando o nível estiver entre A e B e a temperatura estiver entre 80 e 85 º C pode-se retirar o liquido através de V2 e B2 Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 143 8. - GLOSSÁRIO ATENÇÃO! Este glossário visa somente a tradução, para o português, de algumas palavras que aparecem nas teclas de funções do software. Temos assim a intenção de facilitar o aprendizado e a manipulação do software. Para esclarecer qualquer dúvida com relação ao objeto de cada função, deve ser consultado o manual do software de programação. A ACTIVE - Ativo ADDRESS COMENT - Comentários de endereço ALL - Todos APPEND - Acrescentar B BEGIN OPER.. - Começa operação C CANCEL EDITS - Cancela edição CHANGE FILE NAME - Mudo o nome do arquivo CHANGE MODE - Muda o modo CHANGE PASSWORD - Muda a senha CLEAR MEMORY - Apaga a memória COMPARE - Comparação CONFIG DISPLAY - Configuração de tela CONFIG. DOCUMENT - Configura a documentação CONNECT TYPE - Tipo de conexão COPY - Copiar CREAT REPORTS - Criar relatórios CREAT - Criar CREAT FILE - Criar arquivo CREAT LADDER FILE - Criar arquivo ladder Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 144 D DATA MONITOR - Monitora dados DEFINE DIR. - Define diretório DELETE FILE - Apaga arquivo DELETE - Apagar DESTINATION - Destino DISABLE - Desabilita DISCARD - Descartar DOCUMENT - Documentação E EDIT DBASE - Editar base de dados (símbolos) EDIT - Editar ENABLE - Habilita EXIT SYSTEM - Sai do sistema EXIT TO DOS - Sai para o DOS EXIT - Sair F FILE UTILS - Utilitários de arquivo FORCE - Forçar FUNCTION - Função G GENERAL OPTIONS - Opções gerais GENERAL UTILITY - Utilitários gerais I INACTIVE - Inativo INSERT - Inserir INSTRUCT. COMMENT - Comentários de instrução Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 145 K KEY - Chave L LIST - Lista M MEMORY MAP - Mapa de memória MODIFY - Modificar MONITOR FILE - Monitorar arquivos MONITOR INPUTS - Monitorar entradas MONITOR OUTPUTS - Monitorar saídas MULT - Vários MUT. RUNG - Múltiplas linhas N NAME - Nome NO - Não NUMBER - Número O OFF - Desligar OFF-LINE PROG. - Programação em OFF-LINE OFF-LINE CONFIG. - Configuração em OFF-LINE OFF-LINE REPORTS - Gerar relatórios em OFF-LINE ON - Ligar ON-LINE CONFIG. - Configuração em ON-LINE ON-LINE PROG. - Programação em ON-LINE Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 146 P PAGE LENGTH - Altura da página PAGE WIDTH - Largura da página PLC ADRESS - Endereço do PLC PORT NUMBER - Número da porta PRESS - Pressionar PRINTER CONFIG. - Configuração da impressora PRINTER TYPE - Tipo de impressora PRINT/VIEW - Imprimir / observar PROC. FUNCTIONS - Funções do processador PROC. STATUS - Estado do processador PROGRAM DIRECTORY - Diretório do programa R REMOVE - Remover RENAME PROC. - Renomear o processador RENAME - Renomear REPORTS - Gerar relatórios RESET REPORTS - Desmarca relatórios para impressão RESTAURE - Restaurar RETURN TO MENU - Retornar para o menu RUNG COMMENT - Comentários de linha RUNG -Linha S SAVE CONFIG. - Salvar configuração SAVE - Salva SEARCH -Procura SELECT ALL - Seleciona todos SELECT DEVICE - Seleciona dispositivo SELECT NAME - Seleciona nome SELECT RUNG - Seleciona linha SELECT - Seleciona SINGLE RUNG - Linha simples SINGLE - Único Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 147 SOFWTARE CONFIG. - Configuração do software SPECIFY BIT -Especifica um bit SUPPRESS - Suprime SYMBOL - Símbolo T TERM. ADRESS - Endereço do terminal TITLE - Título TOGGLE REPORTS - Marca relatórios para impressão TO/FROM FLOPPY - Para / do disquete U UNDELETE - Recuperar W WHO - Quem Y YES - Sim Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 148 9. REFERÊNCIAS BIBLIOGRAFICAS. 1 . SLC 500 Family of Small Programmable controllers - System Overview - 1.995 Allen Bradley Company 2 . Advanced Programing Software - 1747 PA2E Dated August 1992 Allen Bradley Company 3 - NATALE, FERDINANDO - Automação Industrial - Editora Erica: São Paulo 1.995. 4 - SLC 500 Modular Hardware Style - Installation and Operation Manual , March 1.993 Allen Bradley Company. 5 - OLIVEIRA,JÚLIO CÉSAR P. - Controlador programável . São Paulo. Books, 1.993. 6 Micro mentor , Entendendo e utilizando os microcontroladores programáveis. Makron User Manual - Publication IC-942 Allen Bradley Company, Inc. 1.996. 7- 1785-2.36BR - PLC5 - Visão Geral do sistema - Rockwell Automation, outubro 1.996. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 149 9.1 - Arquivo de Status dos Controladores. Centro de treinamento SENAI Mogi Guaçu 150