UNIVERSIDAD TECNOLÓGICA DE QUERETAROINGENIERÍA EN TECNOLOGÍAS DE AUTOMATIZACIÓN FUNDAMENTOS DE ROBOTICA. PROF: RAUL HERNANDEZ ZUÑIGA Alumno: Alberto Hernández González. MANUAL DE OPERACIÓN DE SOFTWARE “ROBOGUIDE” 8° CUATRIMESTRE. GRUPO ITA 10 Santiago de Querétaro, Querétaro 11 de marzo 2012 ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. ITA 10 MANUAL DE OPERACIÓN DE SOFTWARE “ROBOGUIDE” Localizamos el software “ROBOGUIDE” dentro del escritorio. donde encontramos un cuadro de dialogo en el cual nos da varia opciones. Seleccionamos la opción de “START NEW CELL”. Una vez abierto el software nos mostrará la pantalla de inicio. ITA 10 . ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. o bien en el menú de “INICIO” --“TODOS LOS PROGRAMAS”---“FANUC Robotics”---“ROBOGUIDE”. En la opción de “DEFINE THE CELL” nos encontramos con las opciones de abrir/crear un programa. ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. dejamos la opción por default y oprimimos “NEXT>”. En primer lugar nombraremos al programa…. tipos de efector y parámetros del software.. Una vez nombrado nuestro proyecto presionamos la tecla “NEXT>” Se despliega una nueva ventana donde podemos seleccionar el método de configuración del robot que vamos a crear. ITA 10 .Nos va a aparecer un nuevo cuadro de dialogo en donde se comenzara a definir los parámetros del robot a controlar. 3. ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. y oprimimos “NEXT>” Seleccionamos el software de la herramienta a utilizar. en este caso utilizamos una configuración estándar por lo que dejamos seleccionada la opción de” Handing Tool (H552)” y oprimimos “NEXT>” Se nos despliega en el cuadro de dialogo la opción de especificar el modelo y el tipo de robot que vamos a utilizar.Seleccionamos la versión del software que tiene nuestro robot. en este caso es la versión 7. ITA 10 . ITA 10 . Presionamos la opción de “FINISH” y el programa comenzará a crear los archivos necesarios para operar.Seleccionamos el que tiene el “Order Num” H809 “ con la “Description” LR Mate 200i y presionamos “NEXT>” A continuación se nos desplegaran varias pantallas de configuración adicional que por el momento no vamos a utilizar por lo que continuamos con “NEXT>” Estas pantallas nos visualiza datos acerca del programa que vamos a crear y algunas otras características. ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. por lo que presionamos “OK” Esta es la pantalla que podemos visualizar. ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. ITA 10 . en ella aparece un esquema en 3D de nuestro robot a utilizar.Finaliza el proceso y nos muestra un cuadro de dialogo informativo acerca del software. junto con un sistema cartesiano de posicionamiento en el espacio. Para acercar/alejar la imagen utilizamos el scroll bar ubicado en el ratón de la computadora. Una v ez obtenida la visualización deseada procedemos con la manipulación de nuestro robot virtual. ITA 10 . Para modificar el angulo de visualización utilizamos el botón derecho del ratón y lo arrastramos hasta obtener la visualización deseada. pa ra hacer esta acción buscamos en las herramientas del programa el icono del “teach pendant” ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. Para ello mandamos el selector a posición “ON”. la operación es muy parecida a la real con la pequeña diferencia de que al pulsar con el botón izquierdo del ratón cualquiera de las teclas . el robot virtual se encuentra en una posición de singularidad. ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. presionamos la tecla “SHIFT” y comenzamos moviendo la tecla del eje 5 Con esto nuestro robot saldrá de la posición de singularidad y podremos mover los ejes de acuerdo a nuestras necesidades . por lo que es necesario como primer paso salir de esta posición. Una característica importante del programa es que al inicio de nuestra configuración. éstas se mantienen activadas hasta que el usuario vuelve a oprimir sobre ellas el botón izquierdo del ratón. es decir una combinación de ejes que el robot no puede resolver. ITA 10 .Una vez desplegado obtenemos la vista virtual de un teach pendant real. ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. Una vez cambiando todos los valores por cero o por la combinación deseada. presionamos el botón “MOVE TO” y después de un proceso de la computadora realiza el movimiento hacia esta posición. por lo que tenemos esta opción en la pestaña de “CURRENT POSITION” ubicada en la parte inferior de nuestro teach pendant virtual.En ocasiones es necesario volver a la posición original o movernos de acuerdo a coordenadas. ITA 10 . ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. ITA 10 .Una vez realizada esta acción podemos volver a manipular nuestro robot virtual. sin embargo la dirección de los ejes no cambia a pesar de que se gire o se desplace al efector final.TIPOS DE MOVIMIENTOS DEL ROBOT. Cuando se selecciona la opción “TOOL” nuestros ejers coordenados se posicionan de acuerdo a la posición de nuestro efector final. moviento todos los eslabones de manera en que se posiciona el efector en el punto determinado. por lo que cualquier movimiento incluso la rotación. va a tener un efecto en los mismos. Con la función “COORC” podemos seleccionar entre las distintas configuraciones de movimiento posibles dentro de nuestro robot. esto se refiere a la forma en que se comportan los ejes del robot (X. y los movimientos de las articulaciones que tenemos disponibles.Z). nuestro robot se posiciona. el eje coordenado es en base a la posición del efector final.Y o Z).Y. ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. no importando la posición de nuestro efector final. ITA 10 . esta es una herramienta muy útil pues hay ocasiones en donde el efector necesita salir en la misma trayectoria en la que entro (considerando que no sea paralelo o perpendicular a los ejes world X. es decir los ejes coordenados se mantienen en la misma posición en el espacio. En la opción “WORLD”. Cuando nos movemos dentro de los ejes. En esta modalidad los ejes se posicionan de acuerdo a parámetros definidos por el usuario por medio de la herramienta “UFRAME” .0 esta posicionado en la punta (en el efector) por lo que cualquier incremento. en Y. por lo que todos los ejes se mueven para mantener la posiciòn del efector en el espacio. Nuestro eje 0. se va a dar con respecto a la posiciòn del efector manteniendolo en su misma posicion y realizando los incrementos de acuerdo a lo requerido.0. ALBERTO HERNÁNDEZ GONZÁLEZ. o en Z. ITA 10 . ya sea en X.