Informações Importantes ao UsuárioInformações Importantes ao Usuário Devido às várias aplicações dos produtos descritos neste manual, os responsáveis pelo uso deste equipamento de controle devem certificar-se de que todas as etapas foram seguidas para assegurar que cada aplicação e uso atendam a todos os requisitos de desempenho e segurança, incluindo todas as leis aplicáveis, regulamentações, códigos e padrões. As ilustrações, gráficos, exemplos de programas e de layout exibidos neste manual são apenas para fins ilustrativos. Visto que há diversas variáveis e requisitos associados a qualquer instalação especifica, a Rockwell Automation não assume nenhum tipo de responsabilidade (incluindo responsabilidade por propriedade intelectual) por uso real baseado nos exemplos exibidos nesta publicação. A publicação SGI –1.1, Safety Guidelines for the Application, Instalation, and Maintenance of SolidState Control (disponível no escritório da Rockwell Automation), descreve algumas diferenças importantes entre equipamentos eletrônicos e dispositivos eletromecânicos, que devem ser levados em consideração ao aplicar produtos como os descritos nesta publicação. ATENÇÃO : A reprodução do conteúdo desta publicação protegida por copyright, integral ou parcialmente, sem consentimento prévio por escrito da Rockwell Automation é proibida. 193 - REV03 1 Informações Importantes ao Usuário Ao longo deste manual, fazemos referência a outros documentos técnicos. Ao aplicar os procedimentos, o usuário deve consultar todas as referências mencionadas relativas a informações de segurança mais detalhadas, pois dizem respeito a circunstâncias especificas. Através de notas, procuramos chamar a atenção do usuário para questões de segurança: Os avisos de Atenção ajudam o usuário a: • Identificar e evitar situações de perigo. • Reconhecer as conseqüências. 2 193 - REV0 Índice Índice 1. Identificando os Componentes de Hardware.......................................... 5 1.1. 1.2. 1.2.1. Chassis .......................................................................................................... 5 Fonte de Alimentação................................................................................... 7 Exercício A: ........................................................................................................................9 1.3. 1.3.1. 1.3.2. 1.3.3. 1.3.4. 1.3.5. 1.3.6. Controladores ............................................................................................. 10 Controlador SLC 5/01 ......................................................................................................10 Controlador SLC 5/02 ......................................................................................................12 Controlador SLC 5/03 ......................................................................................................14 Controlador SLC 5/04 ......................................................................................................16 Controlador SLC 5/05 ......................................................................................................18 Chave de Seleção de Modo ..............................................................................................20 1.4. 1.5. 1.5.1. 1.5.2. Módulos de Entrada e Saída ....................................................................... 21 Redes .......................................................................................................... 23 Rede DH-485 ....................................................................................................................23 Rede DH+ .........................................................................................................................25 1.6. 2.1. 2.2. 3.1. 3.2. 3.3. 3.3.1. 3.3.2. Principio de Funcionamento do CLP ......................................................... 26 Conexão via Canal Serial ........................................................................... 27 Conexão via Canal DH+............................................................................. 29 Criando um Novo Projeto........................................................................... 35 Áreas de Programas e de Dados ................................................................. 36 Endereçamento de Entradas e Saídas Discretas ......................................... 44 Exercício B: ......................................................................................................................45 Exercício C: ......................................................................................................................46 2. Comunicação entre Terminal e o Controlador ..................................... 27 3. Programação Usando o RS Logix 500 ................................................. 35 3.4. 3.4.1. 3.4.2. 3.4.3. 3.4.4. 3.4.5. 3.4.6. 3.4.7. 3.4.8. 3.4.9. 3.4.10. 3.4.11. 3.4.12. 3.4.13. 3.4.14. 3.4.15. 3.4.16. 3.4.17. 3.4.18. 3.4.19. 3.4.20. 3.4.21. 3.4.22. Instruções.................................................................................................... 47 Instruções de Bit ...............................................................................................................47 Exercício D: ......................................................................................................................48 Inserindo Instruções e Endereços no Ladder ...................................................................49 Documentando um Programa Ladder ..............................................................................63 Controle de Fluxo do Programa .......................................................................................70 Exercício E: ......................................................................................................................71 Exercício F:.......................................................................................................................73 Instruções de Temporização.............................................................................................74 Exercício G: ......................................................................................................................79 Exercício H: ......................................................................................................................80 Instruções de Contagem ...................................................................................................81 Instruções de Conversão de Dados ..................................................................................84 Exercício I:........................................................................................................................85 Instruções Matemáticas ....................................................................................................86 Exercício J: .......................................................................................................................88 Instruções de Movimentação............................................................................................89 Instruções de Lógica.........................................................................................................90 Exercício K: ......................................................................................................................91 Instruções de Comparação................................................................................................92 Exercício L: ......................................................................................................................95 Instrução OSR...................................................................................................................96 Exercício M: .....................................................................................................................97 Essa instrução de saída move o valor de “Source” para “Dest”. ............................ 89 Apêndice A...................................................................................................................................98 Apêndice B.................................................................................................................................104 193 - REV03 3 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 Introdução A Família SLC-500 O SLC 500 da marca Allen-Bradley é uma pequena família de controladores programáveis (CLPs) modulares com base em chassi e de E/S com base em chassi da Rockwell Automation. Ela consiste em controladores, E/S e dispositivos periféricos. Esta família de controladores apresenta potência e flexibilidade com uma ampla faixa de configurações de comunicação, recursos e opções de memória. Controladores SLC - 500 Os controladores SLC 500 oferecem uma ampla faixa de opções de memória, capacidade de E/S, Modulares conjunto de instruções e portas de comunicação, (Small Logic Controller) permitindo adaptar com precisão seu sistema de controle aos seus requisitos de aplicação. Esses produtos possuem um histórico de extrema confiabilidade, cobrindo centenas de milhares de instalações em uma ampla faixa de aplicações. 4 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1. Identificando os Componentes de Hardware 1.1. Chassis O chassis é o primeiro elemento físico a ser instalado, pois aloja a fonte, o controlador e os módulos de E/S. Existem quatro tamanhos de chassi: 4 slots, 7 slots, 10 slots e 13 slots. Cada chassi precisa ter uma fonte de alimentação. A fonte de alimentação é montada no lado esquerdo do chassi. O primeiro slot do primeiro chassi é reservado para o controlador SLC ou para o modulo adaptador. Chassis Código de Catálogo Descrição 1746-A4 Chassi de 4 slots 1746-A7 Chassi de 7 slots 1746-A10 Chassi de 10 slots 1746-A13 Chassi de 13 slots O chassi pode também ser conectado utilizando um dos cabos de interconexão em um conjunto de no máximo de 3 chassis para formar um sistema. Sendo que o número máximo de slots permitido no sistema é 30. 193 - REV03 5 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 Cabos de Interconexão de Chassi Código de Catálogo 1746-C7 Descrição Cabo de interconexão de chassi de 0,15m (6pol.) - este cabo flexível é utilizado quando se conecta chassi de estilo modular de até 0,15m (6pol.) distante em um gabinete. Cabo de interconexão de chassi de 0,91m (36pol.) - este cabo é utilizado quando se conecta chassi de estilo modular de 0,15m (6pol.) até 0,91m (36pol.) distante em um gabinete. Cabo de interconexão de chassi de 1,27m (50 pol.) - este cabo é utilizado quando se conecta chassi de estilo modular de 0,91m (36pol.) até 1,27m (50pol.) distante em um gabinete. A figura abaixo demostra as possíveis maneiras de conexão entre chassis, notando a regra de que a saída do cabo de expansão do chassis de origem é sempre a direita, enquanto a entrada no próximo chassis é pela esquerda. 1746-C9 1746-C16 6 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.2. Fonte de Alimentação Quando se configura um sistema SLC modular, cada chassi requer uma fonte de alimentação para fornecer alimentação ao controlador e aos slots de E/S. Uma cuidadosa configuração do sistema resulta em melhor desempenho. Uma carga excessiva das saídas da fonte de alimentação pode causar o desligamento ou uma falha prematura da fonte. Leve em consideração a expansão futura do sistema ao selecionar uma fonte de alimentação. A marca Allen-Bradley oferece sete fontes de alimentação diferentes: três CA e quatro CC. As fontes CA podem ser configuradas para operar utilizando 120 ou 240Vca. 193 - REV03 7 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 Observa-se na figura abaixo que a fonte é fixa por meio de dois parafusos e não ocupa um slot do chassis. Para maiores informações vide Manual de Instalação e Operação página 2-11 e Apêndice E. 8 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.2.1. Exercício A: Identificar a fonte adequada para a configuração da Workstation. (Vide Apêndice E do Manual de Instalação). SLOT 0 1 2 3 4 5 6 7 8 9 SOMATÓRIA Cartão 5v 24v Anotações do Aluno: 193 - REV03 9 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.3. Controladores 1.3.1. Controlador SLC 5/01 O controlador SLC 5/ 01 oferece: • • • Duas opções de memória de programa que são de 1K e 4K. Controla até 3840 pontos de entrada e saída. Um canal de comunicação DH-485. 10 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 A tabela abaixo fornece uma explicação geral sobre os LEDs do SLC 5/01. LED do Controlador PC RUN (cor: vermelho) Quando estiver On (constante) Indica que CPU FAULT (cor: vermelho) FORCE I/O (cor: vermelha) BATTERY LOW (cor: vermelho) O controlador está no modo RUN. O controlador está num modo diferente de Off RUN. Piscando (ao ligar) O controlador não está configurado. O controlador detecta uma falha no Piscando (durante a controlador, no chassi de expansão ou na operação) memória. On (constante) Há falha grave (sem comunicação). Off Inexistência de falhas. Um ou mais endereços de entrada ou de saída foram forçados a um estado ON ou Piscando OFF, mas os pontos forçados não foram habilitados. On (constante) Os pontos forçados foram habilitados. Off Inexistência de ponto forçado. A tensão da bateria atingiu o limite On (constante) mínimo ou a bateria e o jumper de bateria inexistem. Off A bateria está funcionando ou há existência do jumper. 193 - REV03 11 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.3.2. Controlador SLC 5/02 O controlador SLC 5/ 02 oferece: • • • • Memória de programa de 4K. Controla até 4096 pontos de entrada e saída. Controle de Malha Fechada – PID. Canal de comunicação DH-485. 12 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 A tabela abaixo fornece uma explicação geral sobre os LEDs do SLC 5/02. LED do Controlador PC RUN (cor: vermelho) Quando estiver On (constante) CPU FAULT (cor: vermelho) FORCE I/O (cor: vermelha) BATTERY LOW (cor: vermelho) COMM (cor: vermelho) Indica que O controlador está no modo RUN. O controlador está num modo diferente Off de RUN. Piscando (ao ligar) O controlador não está configurado. O controlador detecta uma falha no Piscando (durante a controlador, no chassi de expansão ou operação) na memória. On (constante) Há falha grave (sem comunicação). Off Inexistência de falhas. Um ou mais endereços de entrada ou de saída foram forçados a um estado Piscando ON ou OFF, mas os pontos forçados não foram habilitados. On (constante) Os pontos forçados foram habilitados. Off Inexistência de ponto forçado. A tensão da bateria atingiu o limite On (constante) mínimo ou a bateria e o jumper de bateria inexistem. A bateria está funcionando ou há Off existência do jumper. On (constante) O SLC 5/02 está recebendo dados. Off O SLC 5/02 não está recebendo dados. 193 - REV03 13 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.3.3. Controlador SLC 5/03 O controlador SLC 5/ 03 oferece: • • • • Memória de programa de 8K ou 16K. Controla até 4096 pontos de entrada e saída. Dois canais de comunicação DH-485 e RS232. Chave seletora de modo. 14 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 A tabela abaixo fornece uma explicação geral sobre os LEDs do SLC 5/03. LED do Controlador Quando estiver On (constante) PC RUN (cor: verde) CPU FAULT (cor: vermelho) FORCE I/O (cor: âmbar) BATTERY LOW (cor: vermelho) DH-485 (cor: verde) RS232 (cor: verde) Indica que O controlador está no modo RUN. O controlador está transferindo um Piscando (durante a programa da memória RAM para o operação) modulo de memória. O controlador está num modo diferente Off de RUN. Piscando (ao ligar) O controlador não está configurado. O controlador detecta uma falha no Piscando (durante a controlador, no chassi de expansão ou operação) na memória. On (constante) Há falha grave (sem comunicação). Off Inexistência de falhas. Um ou mais endereços de entrada ou de saída foram forçados a um estado Piscando ON ou OFF, mas os pontos forçados não foram habilitados. On (constante) Os pontos forçados foram habilitados. Off Inexistência de ponto forçado. A tensão da bateria atingiu o limite On (constante) mínimo ou a bateria e o jumper de bateria inexistem. A bateria está funcionando ou há Off existência do jumper. On (constante) O SLC 5/03 está recebendo dados. Piscando Não existem outros nós ativos na rede. Off Há falha grave (sem comunicação). On (piscando) O SLC 5/03 está fazendo a transmissão Modo DF1 na rede. O SLC 5/03 não está fazendo a Off Modo DF1 transmissão na rede. On (constante) O SLC 5/03 está ativo na rede. Modo DH-485 Piscando Modo DHNão existem outros nós ativos na rede. 485 Off Modo DH-485 Há falha grave (sem comunicação). 193 - REV03 15 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.3.4. Controlador SLC 5/04 O controlador SLC 5/ 04 fornece: • • • • Memória de programa de 16K, 32K ou 64K. Controla até 4096 pontos entrada e saída. Dois canais de comunicação DH+ e RS232. Chave seletora de modo. 16 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 A tabela abaixo fornece uma explicação geral sobre os LEDs do SLC 5/04. LED do Controlador PC RUN (cor: verde) CPU FAULT (cor: vermelho) FORCE I/O (cor: âmbar) BATTERY LOW (cor: vermelho) DH+ (cor: verde ou vermelho) RS232 (cor: verde) Indica que O controlador está no modo RUN. O controlador está transferindo um Piscando (durante a programa da memória RAM para o operação) modulo de memória. O controlador está num modo diferente Off de RUN. Piscando (ao ligar) O controlador não está configurado. O controlador detecta uma falha no Piscando (durante a controlador, no chassi de expansão ou operação) na memória. On (constante) Há falha grave (sem comunicação). Off Inexistência de falhas. Um ou mais endereços de entrada ou de saída foram forçados a um estado Piscando ON ou OFF, mas os pontos forçados não foram habilitados. On (constante) Os pontos forçados foram habilitados. Off Inexistência de ponto forçado. A tensão da bateria atingiu o limite On (constante) mínimo ou a bateria e o jumper de bateria inexistem. A bateria está funcionando ou há Off existência do jumper. On (constante) O SLC 5/04 está recebendo dados. Piscando Verde Não existem outros nós ativos na rede. Piscando Vermelho Existem nós duplicados na rede. On (piscando) O SLC 5/04 está fazendo a transmissão Modo DF1 na rede. O SLC 5/04 não está fazendo a Off Modo DF1 transmissão na rede. On (constante) O SLC 5/04 está ativo na rede. Modo DH-485 Piscando Modo DHNão existem outros nós ativos na rede. 485 Off Modo DH-485 Há falha grave (sem comunicação). Quando estiver On (constante) 193 - REV03 17 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.3.5. Controlador SLC 5/05 O controlador SLC 5/ 05 fornece: • • • • Memória de programa de 16K, 32K e 64K. Controla até 4096 pontos de entrada e saída. Dois canais de comunicação Ethernet e RS232. Chave seletora de modo. 18 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 A tabela abaixo fornece uma explicação geral sobre os LEDs do SLC 5/05. LED do Controlador Indica que O controlador está no modo RUN. O controlador está transferindo um Piscando (durante a programa da memória RAM para o operação) modulo de memória. O controlador está num modo Off diferente de RUN. Piscando (ao ligar) O controlador não está configurado. O controlador detecta uma falha no Piscando (durante a controlador, no chassi de expansão ou operação) na memória. On (constante) Há falha grave (sem comunicação). Off Inexistência de falhas. Um ou mais endereços de entrada ou de saída foram forçados a um estado Piscando ON ou OFF, mas os pontos forçados não foram habilitados. On (constante) Os pontos forçados foram habilitados. Off Inexistência de ponto forçado. A tensão da bateria atingiu o limite On (constante) mínimo ou a bateria e o jumper de bateria inexistem. A bateria está funcionando ou há Off existência do jumper. A Porta Ethernet está funcionando Verde Sólido corretamente e está conectada a uma rede Ethernet ativa. A Porta Ethernet está funcionando corretamente e está conectada a uma Verde Piscando rede Ethernet ativa e está transmitindo pacotes. Ocorreu falha de hardware ou de Vermelho Piscando software. Não há conexão Ethernet ou o Off controlador parou. On (piscando) O SLC 5/03 está fazendo a Modo DF1 transmissão na rede. O SLC 5/03 não está fazendo a Off Modo DF1 transmissão na rede. On (constante) O SLC 5/03 está ativo na rede. Modo DH-485 Piscando Modo DHNão existem outros nós ativos na rede. 485 Off Modo DH-485 Há falha grave (sem comunicação). Quando estiver On (constante) PC RUN (cor: verde) CPU FAULT (cor: vermelho) FORCE I/O (cor: âmbar) BATTERY LOW (cor: vermelho) ENET (cor: verde ou vermelho) RS232 (cor: verde) 193 - REV03 19 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 Para os controladores 5/03, 5/04 e 5/05 temos a chave de seleção com tres posições físicas e quatro posições lógicas, de modo que funciona da seguinte forma: 1.3.6. Chave de Seleção de Modo Posição PROG: LED de RUN apagado, ou seja saídas não estão sendo controladas. Permite alteração em ON-LINE. Não permite alterar o modo de operação para RUN via software. Permite o DOWNLOAD. Posição REMPROG: LED de RUN apagado, ou seja saídas não estão sendo controladas. Permite alteração em ON-LINE. Permite alterar o modo de operação para RUN via software. Permite o DOWNLOAD. Posição RUN: LED de RUN aceso, ou seja saídas estão sendo controladas. Não permite alteração em ON-LINE. Não permite alterar o modo de operação para PROG via software. Não permite o DOWNLOAD. Posição REMRUN: LED de RUN aceso, ou seja saídas estão sendo controladas. Permite alteração em ON-LINE. Permite alterar o modo de operação para RUN via software. Permite o DOWNLOAD. 20 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.4. Módulos de Entrada e Módulos discretos de E/S estão disponíveis em uma ampla variedade de densidades, incluindo 4, 8 , 16 e Saída 32 pontos e podem atuar como interfaces com níveis de tensão CA, CC e TTL. Módulos de saída estão disponíveis com CA de estado sólido, CC de estado sólido e saídas do tipo de contatos a relé. Blocos de terminais removíveis permitem substituir o módulo sem religá-lo (não disponível em todos os módulos). Uma faixa de cores correspondente é também fornecida na parte frontal do módulo para auxiliar na correspondência entre o bloco terminal e o módulo. 193 - REV03 21 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 LEDs indicam o status de cada ponto de E/S, auxiliando na localização de falhas. Os LEDs acendem quando o sinal apropriado é recebido em um terminal de entrada ou quando o controlador aplica alimentação a um terminal de saída. Para maior flexibilidade, os módulos combinados estão também disponíveis nas versões 2 entradas/ 2 saídas, 4 entradas/ 4 saídas e 6 entradas/ 6 saídas. A família SLC-500 também oferece módulos de E/S analógicos, de temperatura, de contagem, posicionamento e movimento, e de aplicações específicas (linguagem BASIC). 22 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.5. Redes 1.5.1. Rede DH-485 A seguir vamos estudar as configurações da Rede DH-485 para o SLC500: • • • Número Maximo de Nó é de 32, numerados de 0-31. Distância Máxima é de 1219m. Velocidade Máxima é de 19,2Kbauds. Para que possamos nos conectar a Rede DH-485 através da porta serial do microcomputador, deveremos utilizar a seguinte placa 1747PIC, conforme ilustrado na figura abaixo. A seguir temos um exemplo de uma Rede DH-485, neste exemplo podemos verificar que se faz necessário o uso do acoplador de rede 1747AIC. Este acoplador tem a finalidade de juntar diferentes tipos de meios físicos utilizados na mesma. 193 - REV03 23 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 A ligação entre os acopladores (1747AIC) deve ser conforme a figura abaixo. O cabo utilizado para interligação dos acopladores (1747AIC) tem 4 (quatro) vias e sua ligação segue o desenho abaixo. A Rede DH-485 necessita de um terminal resistivo para que possamos fazer o casamento de impedâncias na rede, para isto devemos fazer a seguinte ligação. 24 193 - REV03 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.5.2. Rede DH+ A seguir vamos estudar as configurações da Rede DH+ para o SLC500. • • Número máximo de nós é de 64, porém estes nós são numerados em Octal, ou seja, 0 à 77. A Distância máxima e a Velocidade máxima da rede são determinadas conforme a tabela abaixo: Resistor de Terminação (Ohm) 150 150 82 Distância (m) 3048 1524 762 Velocidade (Kbaud) 57,6 115,2 230,4 • • O cabo utilizado para as interligações entre os CLP’s na Rede DH+ é o 1770CD. O número de nó do SLC500 é determinado através do software RSLogix 500. A seguir temos um exemplo de ligação da rede DH+ para o SLC500. 193 - REV03 25 Identificando os Componentes de Hardware Capítulo 1 1.6. Principio de Funcionamento do CLP O principio de funcionamento do CLP é da seguinte forma: O programa é colocado na memória do CLP utilizando-se o software (RSLogix500). O programa lógico é baseado no diagrama elétrico a relé (ladder). O conteúdo deste programa são instruções que controlam sua aplicação no momento em que o controlador é passado para o modo de operação (modo run). Um ciclo de operação é iniciado (ciclo de scan). Abaixo temos os passos que são executados no ciclo de scan. 1. Tempo requerido pelo processador para scanear e ler todas as entradas. 2. Tempo requerido pelo processador para executar todas as instruções presentes no programa, este tempo depende das instruções utilizadas. 3. Tempo requerido pelo processador para scanear e escrever em todas as saídas. 4. Parte do ciclo de operação em que a comunicação troca dados com outros dispositivos como o computador pessoal. 5. Housekeeping é o tempo gasto com atualização dos registros internos do controlador. 26 193 - REV03 Comunicação entre o Terminal e o Controlador Capítulo 2 2. Comunicação entre Terminal e o Controlador 2.1. Conexão via Canal Serial Voce aprenderá como criar uma comunicação entre Microcomputador e SLC500 utilizando a comunicação Serial. 1. Estando na área de trabalho do Windows, dar um duplo clique no atalho abaixo. 2. Quando abrir a janela do software, selecionar o item Communications e após, selecionar Configure Drivers ou clique no botão abaixo. 3. Selecionar na lista Available Drivers Types, RS-232 DF1 Devices. 4. Selecionar Add New. 193 - REV03 27 Comunicação entre o Terminal e o Controlador Capítulo 2 5. Aparecerá a tela de configuração abaixo: 6. Selecione a porta serial através do botão Comm Port, onde deverá estar conectado o cabo de comunicação 1770 CP10. 7. Dar um clique sobre o Auto-Configure. Neste exato momento aparecerá no quadro à direita do botão as combinações possíveis de velocidade e demais parâmetros de comunicação serial. Quando conectado a um SLC-500, o software captura os parâmetros da porta serial do controlador e configura o software automaticamente. Quando correta a configuração, aparecerá neste quadro a seguinte mensagem: Auto-configuration sucessfull 8. Clique em OK e aparecerá a lista de drivers selecionados. 28 193 - REV03 Comunicação entre o Terminal e o Controlador Capítulo 2 9. Clicar no botão Close. 10. Minimizar o software. 11. Abrir o software RSLogix 500. 12. Abrir o projeto ou arquivo desejado. 13. Selecionar no menu suspenso Comm e System Comms... 14. Selecionar o driver AB_DF1-1. 15. Clique sobre o Controlador escolhido. 16. Marque a caixa de texto Apply to Project. 17. Escolha uma das opções Upload, Download ou Go Online. 2.2. Conexão via Canal DH+ Voce aprenderá como criar uma comunicação entre Microcomputador e SLC500 utilizando a comunicação DH+. 1. Estando na área de trabalho do Windows, dar um duplo clique no atalho abaixo. 2. Quando abrir a janela do software, selecionar o item Communications e após, selecionar Configure Drivers ou clique no botão abaixo. 3. Selecionar na lista Available Drivers Types, 1784-KT/KTX/PKTX/PCMK for DH+/DH- 193 - REV03 29 Comunicação entre o Terminal e o Controlador Capítulo 2 485 devices. 4. Selecionar Add New. 5. Aparecerá a tela de configuração abaixo: 6. Selecione o tipo de placa que será utilizada para configuração da comunicação na rede DH+/DH-485, Para isso selecione a opção Device Type, depois clique em Value para a seleção. 30 193 - REV03 Comunicação entre o Terminal e o Controlador Capítulo 2 7. Selecione o tipo de rede que será utilizada para configuração da comunicação na rede DH+/DH-485, Para isso selecione a opção Network, depois clique em Value para a seleção. 8. Selecione a opção Station Name, depois clique em Value neste campo você deverá nomear a sua estação de trabalho. 193 - REV03 31 Comunicação entre o Terminal e o Controlador Capítulo 2 9. Selecione a opção Station Number, depois clique em Value neste campo você deverá numerar a sua estação de trabalho. Lembrando que o número colocado neste campo será o número do nó deste dispositivo na rede DH+/DH-485. 10. Selecione a opção Board Address, depois clique em Value neste campo você deverá selecionar o endereço da placa, este endereço é solicitado no momento da instalação da mesma. 32 193 - REV03 Comunicação entre o Terminal e o Controlador Capítulo 2 11. Selecione a opção Interrupt, depois clique em Value neste campo você deverá selecionar a opção Nome. 12. Selecione a opção Terminate DH+, depois clique em Value neste campo você deverá selecionar No caso a sua estação não seja o último nó da rede DH+ e Yes caso ela seja o último nó da rede DH+. 193 - REV03 33 Comunicação entre o Terminal e o Controlador Capítulo 2 13. Clique em OK e aparecerá a lista de drivers selecionados. 14. Clicar no botão Close. 15. Minimizar o software RSLinx. 16. Abrir o software RSLogix 500. 17. Abrir o projeto ou arquivo desejado. 18. Selecionar no menu suspenso Comm e System Comms... 19. Selecionar o driver AB_KT-1. 20. Clique sobre o Controlador escolhido. 21. Marque a caixa de texto Apply to Project. 22. Escolha uma das opções Upload, Download ou Go Online. 34 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3. Programação Usando o RS Logix 500 3.1. Criando um Novo Projeto Criando um projeto utilizando o software RSLogix 500: 1. Abrir o software RSLogix 500. 2. Criar um novo o projeto ou abrir o arquivo desejado. Para criar um novo projeto temos que clicar no caminho File -> New: Aparecerá a tela abaixo: 3. Digite um nome para o Controlador e selecione o tipo do mesmo. Na seção de Communication Settings, selecione o driver que foi configurado no RSLinx para a comunicação entre o computador e o Controlador, o nó definido para o Controlador e o tempo máximo que o programa deve esperar para que a comunicação seja estabelecida. A área de memória do Controlador está divida em duas partes que são: • Program Files (Área de Programas). • Data Files (Área de Dados). Primeiramente vamos estudar a Área de Programas. 193 - REV03 35 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.2. Áreas de Programas e Quando criamos um novo projeto, a área de programas está localizada a esquerda da tela e é de Dados divida da seguinte forma: SYS 1 SYS 0 LAD 2 Arquivos utilizados pelo Controlador (não se tem acesso) Ladder principal (ciclo de scan) Esta área pode ser aumentada em até 256 arquivos conforme a sua necessidade. O tamanho máximo desta área está representada na figura abaixo. SYS 1 SYS 0 LAD 2 LAD 3 LAD 4 LAD 5 Arquivos utilizados pelo Controlador (não se tem acesso) Ladder principal (ciclo de scan) . . . LAD 256 Sub-rotinas Vamos aprender no software como aumentar esta área de memória , para isto basta seguir os seguintes procedimentos: 4. Clique com o botão direito do mouse em cima da pasta Program Files, onde aparecerá a seguinte tela. 36 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 5. Selecione a opção New. Após esta seleção, irá aparecer a seguinte tela: 6. Na tela anterior, temos que definir alguns parâmetros que são: Number: Neste campo define-se qual o número do ladder a ser criado, podendo criá-los de 3 formas diferentes conforme os exemplos a seguir. 3 -> Neste caso estamos criando apenas o LAD 3. 4-10 -> Neste caso estamos criando um intervalo de Ladders, ou seja do LAD4 ao LAD10. 10,20 -> Neste caso estamos criando os Ladders saltados, ou seja o LAD10 e LAD20. • Name: Neste campo pode-se definir qual o nome do ladder a ser criado (máximo 10 • 193 - REV03 37 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 caracteres). • Description: Neste campo pode-se escrever uma descrição para o ladder a ser criado (máximo 50 caracteres). 7. Clicar em OK, para criar o ladder selecionado. 8. Agora vamos estudar a Área de Dados, que está divida da seguinte forma, quando criamos um novo projeto: O0 – Output I1 - Input S2 – Status -> Conforme a configuração do I/O. -> Conforme a configuracão do I/O. -> Arquivos internos do Controlador. Quando criamos um projeto novo, é criado apenas o B3 – Binary -> 0 T4 – Timer -> 0 C5 – Counter -> 0 R6 – Control -> 0 N7 – Integer -> 0 F8 – Float -> 0 elemento 0 (zero) dentro de cada pasta na área de dados. Esta área pode ser aumentada em até 256 arquivos conforme a sua necessidade. O tamanho máximo desta área está representada na figura abaixo. 38 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 O0 – Output -> Depende da CPU utilizada no projeto. I1 – Input S2 – Status -> Depende da CPU utilizada no projeto. -> Arquivos internos do CLP. B3 – Binary -> 0 até 255 T4 – Timer -> 0 até 255 C5 – Counter -> 0 até 255 R6 – Control -> 0 até 255 N7 – Integer -> 0 até 255 F8 – Float X9 – XXX . . . X255 – XXX -> 0 até 255 -> 0 até 255 -> 0 até 255 Pode-se também aumentar o número de pastas, chegando até 255 unidades. Cada Pasta na área de dados pode ter até1000 elementos conforme necessidade 9. Vamos aprender no software como aumentar está área de memória do Controlador, para isto basta seguir os seguintes procedimentos: 10. Clique com o botão direito do mouse em cima da pasta Data Files, onde aparecerá a seguinte tela. 193 - REV03 39 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 11. Selecione a opção New, após está seleção irá aparecer a seguinte tela. 40 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 12. Na tela acima temos que definir alguns parâmetros que são: File : Neste campo você irá definir qual o número da pasta a ser criada. Type : Neste campo você irá definir qual o tipo de pasta será criada, podemos criar por exemplo pastas do tipo Binary, Timer, Counter e etc. Name : Neste campo você irá definir qual o nome da pasta a ser criada (máximo 10 caracteres). Description : Neste campo podemos escrever uma descrição para a pasta a ser criada (máximo 50 caracteres). Elements : Neste campo você irá definir a quantidade de elementos (1 até 256) que serão utilizados na pasta que está sendo criada. 13. Clicar em OK, para criar a pasta selecionada. 193 - REV03 41 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 14. Vamos aprender no software como aumentar o número de elementos de uma pasta localizada na área de dados, para isto basta seguir os seguintes procedimentos: 15. Clique com o botão direito do mouse em cima da pasta que se deseja aumentar o número de elementos, por exemplo B3 - BINARY, onde aparecerá a seguinte tela. 42 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 16. Selecione a opção Properties, após esta seleção irá aparecer a seguinte tela. 17. Na tela no campo Elements iremos definir o número de elementos que desejamos utilizar no projeto. Este campo pode assumir valores de 1 até 256. 193 - REV03 43 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 O endereçamento é uma representação virtual de uma entrada ou uma saída física de um cartão 3.3. Endereçamento de Entradas e Saídas Discretas Abaixo teremos alguns exercícios para que possamos entender melhor o formado de um endereço do SLC500. 44 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.3.1. Exercício B: Endereçar os cartões de acordo com o formato aprendido anteriormente. 1746-IB16 Canal 12 1746-OB16 Canal 6 1746-IB32 Canal 30 1746-OB32 Canal 28 1746-NI4V Canal 2 1746-NIO4V Canal 4 Anotações do Aluno: 193 - REV03 45 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.3.2. Exercício C: Para que possamos exercitar melhor o endereçamento do SLC500, abaixo temos a ilustração de como a maleta de treinamento está configurada. Endereçar os cartões de acordo com o formato aprendido anteriormente. Anotações do Aluno: 46 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4. Instruções 3.4.1. Instruções de Bit As instruções de bit são endereçadas através de elementos que apresentem estados discretos (0 ou 1). Durante a operação, o processador pode setar ou resetar o bit, baseado na continuidade lógica das linhas do programa ladder. XIC – Examine If Closed “Examine Se Fechado” Utilize a instrução XIC para determinar se um bit está ligado. Quando a instrução é executada, se o bit está ligado (1), então a instrução é verdadeira. Caso contrário, a instrução é falsa. XIO – Examine If Open “Examine Se Aberto” Ao contrário da instrução XIC, utilize a instrução XIO para determinar se um bit está desligado. Quando a instrução é executada, se o bit está desligado (0), então a instrução é verdadeira. Caso contrário, a instrução é falsa. OTE – Output Energize “Energize a Saída” Utilize a instrução OTE para ligar um bit (1), isso ocorrerá quando as instruções de entrada da linha forem verdadeiras. Um exemplo de aplicação é o acionamento de uma lâmpada (endereçada como O:003/3, por exemplo). OTL – Output Latch OTU – Output Unlatch As instruções OTL e OTU são saídas retentivas. Ou seja, depois de acionadas manterão seu estado mesmo que as condições de entrada da linha se tornem falsas. A instrução OTL é utilizada para ligar um bit enquanto a OTU desliga um bit. Essas instruções são normalmente utilizadas em pares, com ambas as instruções endereçando o mesmo bit. 193 - REV03 47 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.2. Exercício D: 1- Criar um projeto com o nome:__________________ 2- Criar um arquivo de programa com o nome:___________ e com o número _____. 3- No arquivo acima, criar um ladder equivalente ao diagrama elétrico abaixo: CH4 TM CH5 C1 C1 C1 TM C1 L1 L2 L L3 U Anotações do Aluno: 48 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.3. Inserindo Instruções e Endereços no Ladder Após concluir este item, voce será capaz de inserir instruções, associar endereços, verificar o programa, monitorar on-line e executar download/upload do projeto. Dê um duplo-clique sobre o número da linha a ser editada (a linha será marcada com a letra “e”edição). Clique sobre a instrução na barra de ferramentas de instruções, arraste e solte sobre a linha selecionada. Inserindo Instruções / Endereços (1) 193 - REV03 49 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Proceda da mesma forma para a inserção de mais instruções. Note que para as próximas instruções existe um demarcador indicando a posição onde a instrução será inserida. Após a inserção das instruções, deve-se atribuir os endereços correspondentes às mesmas. Para tanto, clique sobre o ponto de interrogação e digite o endereçamento. 50 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Inserindo Instruções / Endereços (2) Uma outra forma de inserir instruções é através da digitação do mnemônico das mesmas. Dê um duplo-clique sobre o número da linha a ser editada (a linha será marcada com a letra “e”edição). Digite o mnemônico das instruções separados por um espaço em branco. Para finalizar, tecle “Enter”. Após a inserção das instruções, deve-se atribuir os endereços correspondentes às mesmas. Para tanto, clique sobre o ponto de interrogação e digite o endereçamento. 193 - REV03 51 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Inserindo Instruções / Endereços (3) Também é possível a inserção das instruções e do endereçamento de uma só vez. Dê um duplo-clique sobre o número da linha a ser editada (a linha será marcada com a letra “e”edição). Digite o mnemônico das instruções e os endereços correspondentes às mesmas separados por um espaço em branco. Para finalizar, tecle “Enter”. 52 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Inserindo uma Nova Linha Para inserir uma nova linha, clique em (New Rung) na barra de ferramentas de instruções. Uma nova linha será inserida abaixo da linha que estiver selecionada. 193 - REV03 53 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Criando Paralelos (Branch) Para criar um paralelo (branch), marque a instrução sobre a qual será colocado o paralelo e clique em (Rung Branch) na barra de ferramentas de instruções. Clique sobre uma das laterais do “Branch” e arraste para a posição desejada. Para criar vários paralelos, selecione a extremidade do paralelo e clique com o botão direito do mouse. No menu pop-up, selecione “Extend Branch Down”. 54 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Para inserir instruções no paralelo, proceda conforme um dos métodos de edição explicados acima (arrastando uma instrução da barra de ferramentas ou digitando o mnemônico da mesma). 193 - REV03 55 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Verificando uma Linha Para verificar a sintaxe de uma lógica ladder, selecione a linha que foi editada (marcada com a letra “e”- edição) e clique em (Verify File). 56 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Verificando um Programa Para verificar a sintaxe de mais de uma linha simultaneamente, marque as linhas editadas (marcadas com a letra “e”- edição) utilizando a tecla “Shift” ou “Control” e clique em (Verify File). 193 - REV03 57 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Verificando um Projeto Para verificar a sintaxe de todo o projeto, ou seja, de todos os programas simultaneamente, clique em (Verify Project). 58 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Edição ON-LINE Para editar um programa quando o controlador estiver no modo Rem-Run, em primeiro lugar devese: Marcar a linha que será alterada e clicar no botão Start Rung Edits ou dar um duplo-clique na linha que será editada. Esse procedimento faz uma cópia exata acima da linha (precedida pela letra “e” de edit). Esta será linha na qual receberá as alterações. A linha original ainda em uso do programa aparece com a letra “r” (replace). Depois de editada, marque a linha e clique no botão Accept Current Rung Edits. Esse comando irá verificar se não existem erros de sintaxe. Quando você executa esse procedimento a letra “e” é substituída pela letra “I” de insert, ou seja, a linha que será inserida se não existirem erros. A letra “r” é sustituida pela letra “R”, porém é a linha original que continua sendo executada no SLC. Nesse momento o botão Test Edits é habilitado para que a alteração que foi feita possa ser implementada e testada. 193 - REV03 59 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Após clicar em Test Edits, a nova linha (com as alterações) passa a rodar e a linha original deixa de rodar. Podemos verificar isso pela mudança de lugar da cor na lateral do Ladder. Se a alteração ficou correta, deve-se clicar no botão Assemble Edits para confirmar as alterações. Esse procedimento substitui a linha original pela linha que foi alterada. 60 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Depois do teste, se a alterações não foram corretas, deve-se clicar no botão Untest Edits, o qual faz com que a linha original volte a ser executada. Os botões abaixo servem para cancelar as alterações (já compiladas ou não): Cancel Edits (sintaxe já verificada) Cancel Current Rung Edits (linha em edição) 193 - REV03 61 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Em primeiro lugar, devemos inserir uma linha normalmente e editarmos a nova linha com as novas instruções. Depois da nova linha pronta, devemos seguir os mesmos passos quando editamos uma linha em ON-LINE, ou seja: Verificar se não existem erros de sintaxe com o comando Accept Current Rung Edits. Testar a nova linha (clicando no botão Test Edits) e, por último, confirmar a linha com o comando Assemble Program Edits. Incluir uma Linha em ON-LINE Pronto, a nova linha já está definitivamente no programa. Deletar uma Linha em ON-LINE Para deletar uma linha do Ladder deve-se marcar a linha e clicar no botão Delete do computador. A letra D aparece ao lado da linha indicando que a linha será deletada. Testar a nova linha clicando no botão Test Edits e confirmar com o botão Assemble Edits. Pronto a linha foi deletada definitivamente do programa. 62 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Pode-se anexar uma descrição a um endereço ou a um endereço vinculado à uma instrução. No primeiro caso, sempre que o endereço for utilizado, a descrição aparecerá anexada ao mesmo. Para um endereço vinculado à uma instrução, a descrição será anexada sempre que o endereço for utilizado juntamente com o mesmo tipo de instrução para o qual a descrição foi criada. Clique com o botão direito instrução/endereço a ser comentado; Selecione “Edit Description”; sobre a 3.4.4. Documentando um Programa Ladder 193 - REV03 63 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Selecione o tipo da descrição (Endereço ou Instrução); Digite a descrição e clique em OK. 64 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Pode-se anexar um título / comentário a uma linha do programa ladder. O qual pode ser vinculado ao número da linha ou ao endereço da instrução de saída da linha. No último caso, sempre que uma nova linha for adicionada com o mesmo endereço da instrução de saída, o comentário será copiado para essa nova linha. Clique com o botão direito sobre o número da linha a ser comentada; Selecione “Edit Title” ou “Edit Comment”; Título / Comentário de Linha 193 - REV03 65 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Selecione o vínculo do comentário (Arquivo/número da linha ou Endereço da instrução de saída); Digite o título da linha e o comentário e clique em OK. 66 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Pode-se atribuir um símbolo à um endereço específico, assim, ao invés de se referir ao endereço, pode-se referir diretamente ao símbolo, facilitando, dessa forma, a programação. Clique com o botão direito sobre o endereço para o qual um símbolo será criado; Selecione “Edit Symbol”; Digite o Símbolo a ser criado. Inserindo um Símbolo 193 - REV03 67 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 É possível alterar características como alinhamento, limite de número de linhas e exibição dos comentários e descrições. Clique com o botão direito sobre uma área vazia do programa Ladder; Selecione “Properties”; Selecione o folder “Comment Display”; Faça as alterações necessárias e clique em OK. Visualização dos Comentários 68 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Na pasta Database ficam reunidas as informações referentes à documentação do programa ladder. É possível realizar buscas, incluir, excluir e/ou alterar os registros de cada um dos itens. Address / Symbol – Controle de endereços e símbolos. Instruction Comments – Nesse item são armazenadas as descrições associadas à instrução. Rung Comments / Page Title – Controle de Títulos / Comentários de linha. Address / Symbol Picker – Ferramenta para busca / atribuição de Símbolos à instruções do programa ladder. Symbol Groups – Nesse item os Símbolos podem ser agrupados a fim de facilitar a programação. Database 193 - REV03 69 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 As instruções JSR, SBR e RET direcionam o processador para ir à outra sub-rotina dentro do programa Ladder, executa a lógica dessa sub-rotina e retorna para o ponto de onde foi chamada. A instrução JSR direciona o processador para o arquivo de sub-rotina específico. 3.4.5. Controle de Fluxo do Programa A instrução SBR é utilizada na primeira linha da sub-rotina. A utilização dessa instrução é opcional. A instrução RET finaliza a sub-rotina. Utilize sub-rotinas para programar lógicas que podem ser acessadas por múltiplos arquivos de programa ou para organizar seu projeto. A subrotina economiza memória pois a programação será feita apensa uma vez. No programa Ladder, é necessário que se faça uma chamada para a sub-rotina. Por exemplo, para que o programa LAD3 seja executado, é necessário programar uma instrução JSR no LAD2 direcionada para o LAD3, caso contrário, o programa LAD3 não será executado. 70 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.6. Exercício E: 1 - Criar um arquivo ladder número ___ com nome LÓGICA. 2 - Dada a lógica de comando digital abaixo, escreva um programa equivalente para CLP em linguagem Ladder. (Questão do Exame Nacional de Cursos 1998) Lembrar que: NOT A A' 0 1 1 0 AND A B A.B 0 0 0 1 1 0 1 1 OR 0 0 0 1 A B A+B 0 0 0 1 1 0 1 1 0 1 1 1 193 - REV03 71 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Anotações do Aluno: 72 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.7. Exercício F: 1 - Criar um arquivo ladder número ___ com nome CONTATOR. 2 - Projetar um controle capaz de inverter o sentido de rotação de um motor trifásico. Obs: Para mudarmos o sentido de rotação de um motor trifásico é necessário que mudemos duas das três fases , isto é , que a fase A se torne B e que a fase B se torne A. Anotações do Aluno: 193 - REV03 73 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Os arquivos de dados do tipo “T” contém os dados referentes aos temporizadores. Ao iniciar um novo projeto o arquivo padrão para os temporizadores é o “T4 - Timer”. Para cada arquivo do tipo “T” é possível utilizar até 256 temporizadores, entretanto, novos arquivos podem ser criados para que seja possível a utilização de mais temporizadores. Cada elemento de um temporizador contém 3 palavras. Por exemplo, para o elemento 0 da pasta T4, ou seja, T4:0, temos a palavra que armazena os bits de estado (EN, TT, DN), a palavra que armazena o Preset (PRE) e a palavra que armazena o valor do acumulador (ACC). 3.4.8. Instruções de Temporização 74 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Para endereçar bits ou palavras inteiras, procedemos da seguinte forma: T4:0/DN – Endereçamento de bit T4:0.ACC – Endereçamento da palavra T4:0.ACC/1 – Endereçamento do bit 1 da palavra ACC 15 / 14 / 13 /... EN/TT/DN/... T4:0 Preset (PRE) Accumulator (ACC) 15 / 14 / 13 /... EN/TT/DN/... T4:1 Preset (PRE) Accumulator (ACC) . . . . 15 / 14 / 13 /... EN/TT/DN/... T4:255 Preset (PRE) Accumulator (ACC) 193 - REV03 75 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Utilize a instrução TON para ligar ou desligar uma saída após uma temporização determinada no valor Preset (PRE). A instrução TON inicia a contagem dos intervalos de tempo quando a condição da linha se torna verdadeira. Enquanto a condição da linha permanecer verdadeira, o temporizador incrementa o valor do Acumulador (ACC) , baseado no Time Base, a cada ciclo de scan até que o valor do Preset seja alcançado (PRE). O valor do Acumulador é resetado quando a condição da linha vai para falso, independentemente do valor do Preset ter sido alcançado. TON – Temporizador na Energização O bit... Utilizando os Bits de Estado É setado quando... Timer Done - DN (bit 13) O valor do Acumulador é maior ou igual ao valor do Preset. Timer Timing - TT (bit 14) As condições da linha são verdadeiras e o valor do Acumulador é menor que o valor do Preset. Timer Enable - EN (bit 15) As condições da linha são As condições da linha se verdadeiras. tornem falsas. E permanece setado até que... As condições da linha se tornem falsas. As condições da linha se tornem falsas ou o bit de Done (DN) seja setado. 76 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Utilize a instrução TOF para ligar ou desligar uma saída após uma temporização determinada no valor Preset (PRE). A instrução TOF inicia a contagem dos intervalos de tempo quando a condição da linha passa de verdadeira para falsa. Enquanto a condição da linha permanecer falsa, o temporizador incrementa o valor do Acumulador (ACC), baseado no Time Base, a cada ciclo de scan até que o valor do Preset seja alcançado (PRE). O valor do Acumulador é resetado quando a condição da linha vai para verdadeiro, independentemente do valor do Preset ter sido alcançado. TOF – Temporizador na Desenergização Utilizando os Bits de Estado O bit... É setado quando... Timer Done - DN (bit 13) As condições da linha são verdadeiras. Timer Timing - TT (bit 14) As condições da linha são falsas e o valor do Acumulador é menor que o valor do Preset.. Timer Enable - EN (bit 15) As condições da linha são As condições da linha se verdadeiras. tornem falsas. E permanece setado até que... As condições da linha se tornem falsas e o valor do Acumulador é maior ou igual ao valor do Preset. As condições da linha se tornem verdadeiras ou o bit de Done (DN) seja setado. 193 - REV03 77 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Utilize a instrução RTO para ligar ou desligar uma saída após uma temporização determinada no valor Preset (PRE). A instrução RTO é uma instrução retentiva que começa a contar intervalos de tempo, definidos no Time Base, quando a condição da linha se torna verdadeira. A instrução RTO retém o valor do acumulador quando qualquer das situações abaixo ocorrer: • A condição da linha se tornar falsa. • O modo de operação do controlador passar de Run para Program. • A alimentação for perdida (desde que haja uma bateria de backup). • Uma falha ocorrer. Quando o processador volta ao modo Run e/ou as condições da linha se tornam verdadeiras, a temporização continua a partir do valor retido no acumulador. Dessa forma, os temporizadores retentivos medem o período acumulado durante o qual as condições da linha são verdadeiras. Para resetar os bits de estado e o valor do acumulador de um temporizador retentivo, é necessário programar uma instrução de reset (RES) com o mesmo endereço do temporizador em uma outra linha. RTO – Temporizador Retentivo Utilizando os Bits de Estado O bit... É setado quando... E permanece setado até que... Timer Done - DN (bit 13) O valor do Acumulador é As condições da linha se maior ou igual ao valor tornem falsas. do Preset. Timer Timing - TT (bit 14) As condições da linha são As condições da linha se verdadeiras e o valor do tornem falsas ou o bit de Acumulador é menor que Done (DN) seja setado. o valor do Preset. Timer Enable - EN (bit 15) As condições da linha são As condições da linha se verdadeiras. tornem falsas. 78 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.9. Exercício G: 1 - Criar um arquivo ladder número ___ com nome TANQUE. 2 - Desenvolver um projeto de controle para a seguinte instalação: Através da workstation, o operador deverá ser capaz de selecionar o modo de funcionamento AUTOMÁTICO ou MANUAL. • • Em MANUAL , a Bomba poderá ser ligada pressionando o botão liga e desligada pressionando o botão desliga . Neste modo as bóias de Nível não tem nenhuma ação. Em AUTOMÁTICO, a bomba será ligada 10s após a deteção de NÍVEL BAIXO e desligada 10s após a deteção de NÍVEL ALTO. Anotações do Aluno: 193 - REV03 79 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.10. Exercício H: 1 - Criar um arquivo ladder número ___ com nome MOTORES. 2 - Considerando uma linha de produção de cerveja, programar o acionamento seqüêncial das esteiras transportadoras para a partida de 5 motores a cada 2 seg. da seguinte forma: a - Quando pressionarmos a chave I:____/___, acionaremos a cada 2 seg. um motor que deverá ser representado pelas lâmpadas 8, 9, 10, 11 e 12. b - Quando pressionarmos a chave I:____/___, devemos desligar os motores seqüêncialmente a cada 3 seg. M1 M2 M3 M4 M5 Anotações do Aluno: 80 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 É uma instrução que conta as transições de falsopara-verdadeiro da linha. As transições da linha podem ser causadas por eventos ocorridos no programa ou em dispositivos externos como peças passando em um sensor ou atuando uma chave de fim-de-curso. Os arquivos de dados do tipo “C” contém as informações referentes aos contadores. Ao iniciar um novo projeto o arquivo padrão para os contadores é o “C5 - Counter”. Para cada arquivo do tipo “C” é possível utilizar até 256 contadores, entretanto, novos arquivos podem ser criados para que seja possível a utilização de mais contadores. Cada elemento de um contador contém 3 palavras. Por exemplo, para o elemento 0 da pasta C5, ou seja, C5:0, temos a palavra que armazena os bits de estado (CU, CD, DN, OV, UN), a palavra que armazena o Preset (PRE) e a palavra que armazena o valor do acumulador (ACC). 3.4.11. Instruções de Contagem 193 - REV03 81 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 A figura abaixo demonstra como um contador funciona. O valor do contador deve permanecer na faixa de –32768 à 32767. Se o valor do contador for superior a 32767 ou inferior à –32768, o status de Overflow (OV) ou Underflow (UN) será setado. CTU – Contador Crescente Quando a condição da linha passa por uma transição de falso-para-verdadeiro, o valor do acumulador é incrementado. O valor do acumulador é retido quando a linha torna-se novamente falsa. Da mesma forma, os valores dos bits de status também são retidos. Assim, para resetar os bits de estado e o valor do acumulador de um contador, é necessário programar uma instrução de reset (RES) com o mesmo endereço do contador em uma outra linha. Utilizando os Bits de Estado O bit... É setado quando... E permanece setado até que... Overflow - OV (bit 12) O valor do Acumulador Um comando RES seja executado é maior que +32767. com o mesmo endereço do contador ou o contador decrescente para um valor menor ou igual a +32767 utilizando uma instrução CTD. Done - DN (bit 13) O valor do Acumulador O valor do Acumulador se torne é maior ou igual ao menor que o valor do Preset. valor do Preset. Count Up Enable - CU As condições da linha As condições da linha se tornem (bit 15) são verdadeiras. falsas ou um comando RES seja executado com o mesmo endereço do contador. 82 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 Quando a condição da linha passa por uma transição de falso-para-verdadeiro, o valor do acumulador é decrementado. A instrução CTD também é retentiva, assim, para resetar os bits de estado e o valor do acumulador, é necessário programar uma instrução de reset (RES) com o mesmo endereço do contador em uma outra linha. CTD – Contador Decrescente Utilizando os Bits de Estado O bit... É setado quando... Underflow - UN (bit 11) O valor do Acumulador é menor que -32768. E permanece setado até que... Um comando RES seja executado com o mesmo endereço do contador ou o contador incremente para um valor maior ou igual a -32768 utilizando uma instrução CTU. Done - DN (bit 13) O valor do O valor do Acumulador se torne Acumulador é maior menor que o valor do Preset. ou igual ao valor do Preset. Count Down Enable - CD As condições da As condições da linha se tornem (bit 15) linha são falsas ou um comando RES seja verdadeiras. executado com o mesmo endereço do contador. 193 - REV03 83 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.12. Instruções de Conversão de Dados TOD - To BCD A instrução TOD converte um valor em Decimal para BCD de 4 dígitos. Por exemplo os valores destinados a um Display. FRD - From BCD A instrução FRD converte um valor em BCD de 4 dígitos para a base Decimal. Por exemplo Thumbweel. os valores oriundos de uma 84 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.13. Exercício I: 1 - Criar um arquivo número___ com nome RELÓGIO. 2 - Programar um relógio para funcionar conforme descrição abaixo: 60 segs 1min 60 min 1hora 23:59:59 24horas 00:00:00 a - O relógio inicia a operação ao apertarmos a chave I:____/____. b - No Display 1 do simulador o programa deverá mostrar as horas do relógio. c - No Display 2 do simulador o programa deverá mostrar os minutos do relógio. Display 1 Display 2 HORAS MIN. d - Ao acionarmos a chave de pulso I:____/____ os valores ajustados na TW1 do simulador deverão ajustar as horas e os valores da TW2 os minutos do relógio. TW1 0 0 0 0 0 0 0 0 HR TW2 0 0 0 0 0 0 0 0 MIN Anotações do Aluno: 193 - REV03 85 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.14. Instruções Matemáticas Para as instruções de adição (ADD), subtração (SUB), multiplicação (MUL) e divisão (DIV), devem-se informar 3 parâmetros (parcela A, parcela B e o destino do resultado) podendo-se utilizar variáveis ou constantes. Entretanto, não é permitido a utilização de constantes na parcela A e na parcela B simultaneamente. Caso o destino seja uma variável do tipo inteiro, o resultado da operação será arredondado para ser armazenado no destino. Se o resultado da operação for maior ou igual 5 após a vírgula, o arredondamento é para cima, e se o resultado da operação for menor que 5 após a vírgula, o arredondamento é para baixo. A instrução NEG inverte o sinal do valor contido no parâmetro “Source” e armazena o resultado no destino “Dest”. A instrução SQR calcula a raiz quadrada do parâmetro informado em “Source” e escreve o resultado no parâmetro “Dest”. 86 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 A instrução CLR zera o conteúdo da variável informada no parâmetro “Dest”. A instrução CPT permite que várias operações matemáticas sejam executadas de uma só vez. Para essa instrução, devem ser informados o endereço do destino (Dest) e a expressão matemática correspondente à operação (Máximo de 255 caracteres). Os bits de estado aritméticos podem ser acompanhados no folder “Math” do arquivo de status e podem ser endereçados para a programação no Ladder. 193 - REV03 87 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.15. Exercício J: Utilizando as instruções aritméticas, altere o programa do relógio de forma que a visualização dos displays seja conforme a ilustração abaixo. Display 1 Display 2 HORAS MIN. SEG. CENT. Anotações do Aluno: 88 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 As instruções abaixo realizam operações de movimentação de bit-a-bit e palavra a palavra. Essa instrução de saída move o valor de “Source” para “Dest”. Enquanto a linha permanecer verdadeira, instrução moverá os dados a cada ciclo de scan. a 3.4.16. Instruções de Movimentação MOV – Move Parâmetros: Source – é o endereço ou a constante que se deseja mover. Dest – é o endereço para onde o dado será movido. MVM – Masked Move A instrução MVM move dados de uma fonte “Source” para um destino “Dest” através de uma máscara. Se o bit da máscara for igual a um, o bit correspondente da fonte será movido para o destino; se o bit da máscara for igual a zero, o bit correspondente da fonte não será movido para o destino, ou seja, esses bits do destino não serão alterados. Parâmetros: Source – é o endereço ou a constante que se deseja mover. Mask – é o endereço ou a constante correspondente à máscara. Quando for uma constante, pode-se usar “b” ou “h” para mudar a base da máscara. Por exemplo, ao invés de digitar –1 como uma constante, pode-se digitar 1111111111111111b ou FFFFh. Dest – é o endereço para onde o dado será movido. 193 - REV03 89 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 As instruções abaixo realizam operações lógicas bit-a-bit. A operação é feita com o valor da fonte A (Source A) e da fonte B (Source B). O resultado é armazenado no destino. “Source A” e “Source B” podem ser um endereço ou uma constante; entretanto ambos não podem ser uma constante. AND 3.4.17. Instruções de Lógica OR XOR NOT 90 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.18. Exercício K: Utilizando as instruções de movimentação, altere o programa do relógio de forma que o ajuste das horas / minutos seja feito somente pela chave TW1. TW1 0 0 0 0 0 0 0 0 HR MIN Anotações do Aluno: 193 - REV03 91 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 As instruções de comparação são instruções de entrada. Conforme o resultado da comparação, a instrução de saída será habilitada ou não. O parâmetro “Source A” deve ser um endereço. “Source B” pode ser uma constante ou um endereço. Números negativos são armazenados no formato de complemento de dois. EQU Utilize a instrução EQU para testar se dois valores são iguais. Se “Source A” e “Source B” são iguais, a instrução é verdadeira e a saída é habilitada. 3.4.19. Instruções de Comparação NEQ Utilize a instrução NEQ para testar se dois valores são diferentes. Se “Source A” e “Source B” são diferentes, a instrução é verdadeira e a saída é habilitada. LES Utilize a instrução LES para testar se um valor (Source A) é menor que outro (Source B). Se “Source A” é menor que “Source B” a instrução é verdadeira e a saída é habilitada. LEQ Utilize a instrução LEQ para testar se um valor (Source A) é menor ou igual a outro (Source B). Se “Source A” é menor ou igual a “Source B” a instrução é verdadeira e a saída é habilitada. GRT Utilize a instrução GRT para testar se um valor (Source A) é maior que outro (Source B). Se “Source A” é maior que “Source B” a instrução é verdadeira e a saída é habilitada. GEQ Utilize a instrução GEQ para testar se um valor (Source A) é maior ou igual a outro (Source B). Se “Source A” é maior ou igual a “Source B” a instrução é verdadeira e a saída é habilitada. 92 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 MEQ A instrução MEQ compara dados de uma fonte (Source) com um valor definido (Compare) através de uma máscara. Se o bit da máscara for igual a um, o bit correspondente da fonte será comparado ao valor do parâmetro “Compare”; se o bit da máscara for igual a zero, o bit correspondente da fonte não será relevante na comparação. Parâmetros: Source – é o endereço ou a constante que se deseja comparar. Mask – é o endereço ou a constante correspondente à máscara. Quando for uma constante, pode-se usar “b” ou “h” para mudar a base da máscara. Por exemplo, ao invés de digitar –1 como uma constante, pode-se digitar 1111111111111111b ou FFFFh. Compare – é o endereço ou constante com a qual será feita a comparação. 193 - REV03 93 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 LIM - Limit Test Utilize a instrução LIM para testar valores dentro ou fora de uma faixa específica, dependendo de como os limites são definidos. O limite inferior (Low Limit), o valor a ser testado (Test) e o limite superior (High Limit) podem ser endereços ou constantes, restrito às seguintes combinações: Se o parâmetro “Test” é uma constante, os parâmetros “Low Limit” e “High Limit” devem ser endereços de uma palavra (16 bits); Se o parâmetro “Test” é um endereço de uma palavra (16 bits), os parâmetros “Low Limit” e “High Limit” podem ser endereços ou constantes. Se o limite inferior (Low Limit) tem um valor igual ou menor ao limite superior (High Limit), a instrução é verdadeira quando o valor testado (Test) está entre os limites ou é igual à um dos limites, caso contrário, a instrução é falsa, como mostrado abaixo. Se o limite inferior (Low Limit) tem um valor maior que o limite superior (High Limit), a instrução é falsa quando o valor testado (Test) está entre os limites. Se o valor testado (Test) está fora dos limites ou é igual à um dos limites, a instrução é verdadeira, como mostrado abaixo. 94 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.20. Exercício L: 1- Criar um arquivo número___ com nome CERVEJA. 2 - A figura abaixo mostra um misturador usado para fazer cerveja, no qual possui dois encanamentos entrando no topo do tanque fornecendo dois ingredientes diferentes. Um único encanamento no fundo do tanque transporta a cerveja para o sistema de envase. Nessa aplicação você vai controlar a operação de preenchimento, monitoramento do nível do tanque, controlar o misturador e o período de aquecimento conforme a sequência abaixo: Considerar o tanque com 10000L 1° passo – Acione a bomba 1 com um botão não retentivo que enquanto estiver pressionado, encha o tanque com o ingrediente 1 (6000L). 2° passo – A seguir, acione a bomba 2 com um outro botão não retentivo que enquanto estiver pressionado, encha o tanque com o ingrediente 2 (4000L). 3° passo – Monitore o nível do tanque em uma saída analógica e os indicadores “Low Level, High-Level” em uma saída digital. 4° passo – Comece a misturar os ingredientes e aquecer por um período de10s. 5° passo – Ligue o motor do misturador e a válvula de vapor, indicando-os através de saídas digitais. 6° passo – Drene o tanque da mistura através da válvula "Drain Valve" (válvula de drenagem) e do motor "Drain Pump" (bomba de drenagem), indicando-os através de saídas digitais. 7° passo – Crie um modo de contar quantas vezes este processo (descrito do 1° ao 6° passo) é realizado por completo, e mostre no Display 1. Anotações do Aluno: 193 - REV03 95 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 A instrução OSR (One Shot Rising) é uma instrução de entrada que torna a linha verdadeira por um ciclo de scan quando houver uma transição positiva (falso-para-verdadeiro) na linha. Utilize a instrução OSR para realizar eventos momentâneos como, por exemplo, congelar um valor em um Display. É necessário utilizar um endereço de bit para a instrução, o qual armazenará o último estado da linha. 3.4.21. Instrução OSR B3:0 OSR 1 96 193 - REV03 Programação Usando o RS Logix 500 Capítulo 3 3.4.22. Exercício M: Criar um programa ladder para que um push-button funcione como uma chave ligadesliga utilizando somente as instruções: XIC, XIO, OTE, OTL, OTU e OSR. Anotações do Aluno: 193 - REV03 97 Exercícios Extras Apêndice A Exercício Extra A: 1- Dentro do projeto criado anteriormente, criar um arquivo de programa número ____ com o nome FURADEIRA. 2- No arquivo FURADEIRA, criar um programa para controlar a furadeira abaixo: a- Com FC1 (I:____/___) acionado e um pulso dado no botão BL1 (I:____/___) devese ligar o motor de descida M1 ( O:_____/___ ), juntamente com o motor de giro M2 (O:_____/____). b- Quando FC2 (I:____/___) for acionado, deve-se desligar o motor M1, manter o motor M2 ligado e ligar o motor de subida, M3 (O:_____/___). c- Ao acionarmos FC1, deve-se desligar os motores M2 e M3. M1 M2 FC1 FC2 BL1 M3 98 193 - REV03 Exercícios Extras Apêndice A Exercício Extra B: Criar uma lógica Ladder para implementar um pisca-pisca cujo funcionamento segue o gráfico abaixo: Ligado Desligado 3.6s 1.2s Tempo (s) 193 - REV03 99 Exercícios Extras Apêndice A Exercício Extra C: Criar a lógica de um semáforo para um cruzamento de vias e de dois sinalizadores para pedestres, conforme figura abaixo: Vermelho 9 segs. Amarelo 3 segs. Verde 6 segs. 100 193 - REV03 Exercícios Extras Apêndice A Exercício Extra D: 1 - Criar um arquivo número___ com nome TANQUE. 2 - Programar a válvula de controle XSV 132 do tanque de água abaixo para funcionar da seguinte forma: a- O tanque será cheio constantemente do nível 0 a 10 metros. A cada metro de água o sensor de nível do tanque SN 1 (I:_____/___), manda um pulso para o CLP. b- Quando o nível do tanque atingir 10 metros, a válvula XSV 132 ( O:_____ / ___ ), será liberada durante 10 segundos (tempo suficiente para esvaziar o tanque). c- Mostrar no display 1 o nível do tanque e no display 2 o tempo de válvula aberta. d- Quando o tempo de válvula aberta for aumentando, mostrar no display 1 o decréscimo do nível do tanque. 10 09 08 07 06 05 04 03 02 01 00 XSV 132 SN 1 193 - REV03 101 Exercícios Extras Apêndice A Exercício Extra E: 1 - Criar um arquivo número ___ com nome SOMADOR. 2 - Programar um somador para funcionar conforme descrição abaixo: a- O somador inicia a operação ao apertarmos a chave I:_____ / ___. b- O somador deverá somar valores de 10 em 10 a cada 2seg. , iniciando no zero. c- Quando o valor for maior que 150, zerar e iniciar o ciclo novamente. d- Mostrar o resultado no Display 1. 102 193 - REV03 Exercícios Extras Apêndice A Exercício Extra F: 1 - Criar um arquivo ladder número ___ com nome MAQREFRI. 2 - Ao pressionarmos a chave I:____/___, o valor (R$) inserido na TW1 deverá aparecer no Display 1. 3 – Ao selecionarmos um produto, caso o crédito seja suficiente, o valor do produto deverá ser debitado do Display 1 e uma lâmpada ( O:____/___ ) deverá acender por 3s indicando que o produto foi disponibilizado. Caso o crédito não seja suficiente a lâmpada O:___/___ deverá piscar. 4 – Quando um produto não estiver disponível, a lâmpada correspondente deverá acender. Obs.: É possível adicionar mais créditos através da TW1. Produto 1 - Refrigerante 2 - Chocolate 3 - Energético Valor Estoque R$ 1,00 5 R$ 2,00 5 R$ 3,00 5 193 - REV03 103 Sistemas de Numeração Apêndice B Sistema de Numeração Decimal • O sistema de numeração decimal é composto dos seguintes algarismos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9 • • • • Qualquer número é uma composição destes elementos O primeiro dígito da direita para esquerda é multiplicado por 100 O seguinte será multiplicado por 101 O seguinte da esquerda para direita será multiplicado por 102 Preste atenção! 6 x 100 = 456 → 5 x 101 = 4 x 102 = 6 50 400 456 Anotações do Aluno: 104 193 - REV03 Sistemas de Numeração Apêndice B Sistema de Numeração Hexadecimal • O sistema de numeração hexadecimal é composto por 16 algarismos, a saber: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 8, 9, A, B, C, D, E, F Veja este exemplo! FFCD → D x 160 C x 161 F x 162 F x 163 13 = 192 = = 3.840 = 61.440 65.485 Anotações do Aluno: 193 - REV03 105 Sistemas de Numeração Apêndice B Sistema de Numeração Octal • O sistema de numeração hexadecimal é composto por 8 algarismos: 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7 • Não existem os números 8 e 9, logo a seqüência deste sistema de numeração é 0, 1, 2, 3, 4, 5, 6, 7, 10, 11, 12, etc... Veja a conversão abaixo 7 x 80 = 7 578 → 5 x 81 = 40 47 Anotações do Aluno: 106 193 - REV03 Sistemas de Numeração Apêndice B Sistema de Numeração BCD • Neste sistema de numeração cada dígito decimal ( 0 a 9 ) é representado por quatro dígitos binários • Uma chave thumbwheel é normalmente um dispositivo BCD • Quando conectada a um controlador cada algarismo ou casa decimal é conectado à quatro fios Observe a tabela BCD 0000 0001 0010 0011 0100 Anotações do Aluno: Decimal 0 1 2 3 4 BCD 0101 0110 0111 1000 1001 Decimal 5 6 7 8 9 193 - REV03 107 Sistemas de Numeração Apêndice B Sistema de Numeração Binário • Neste sistema, só existem dois algarismos: 0e1 • Todos os números são compostos por estes algarismos Veja a conversão abaixo 101012 → 1 x 20 0 x 21 1 x 22 0 x 23 1 x 24 = 1 = 0 = 4 = 0 = 16 21 Anotações do Aluno: 108 193 - REV03
Report "193 REV 03 SLC-500 Programaçao usando RSLogix500_Manual do Aluno"